CN111366926B

CN111366926B - 跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器

Info

Publication number: CN111366926B
Application number: CN201910069895.7A
Authority: CN
Inventors: 王科; 沈涛; 裴建军
Original assignee: Hangzhou Hikvision System Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikvision System Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-24
Filing date: 2019-01-24
Publication date: 2022-05-31
Anticipated expiration: 2039-01-24
Also published as: CN111366926A

Abstract

本公开提供了一种跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器，属于雷达跟踪目标技术领域。所述方法包括：获取目标路段设置的多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，在目标路段上相邻的任意两个雷达的测量区域有重叠，且多个雷达每次的测量时间点相同。然后服务器可以根据获取的位置坐标和测量时间点，确定在相邻的任意两个雷达在同一时刻测量到的目标之间的距离，如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，则将第一目标和第二目标确定为同一目标(第一雷达和第二雷达相邻)，然后在目标路段，确定同一目标的行驶轨迹。采用本公开，可以实现全路段的目标跟踪。

Description

跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器

技术领域

本公开涉及雷达跟踪目标技术领域，特别涉及一种跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器。

背景技术

随着智能交通技术的发展，雷达逐渐成为了智能交通管理系统的核心传感器，尤其可以应用于目标检测和跟踪。

相关技术中，使用雷达对目标进行检测时，一般是使用一个雷达进行测量，由于单个雷达的测量范围有限，所以难以实现目标在全路段的检测和跟踪。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本公开实施例提供了一种跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种跟踪目标的方法，所述方法包括：

获取目标路段设置的多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，其中，在所述多个雷达中，在所述目标路段上相邻的任意两个雷达的测量区域有重叠，且所述多个雷达每次的测量时间点相同；

根据所述多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，确定在所述目标路段上相邻的任意两个雷达在同一时刻测量到的目标之间的距离；

如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，则将所述第一目标和所述第二目标确定为同一目标，其中，所述第一雷达与所述第二雷达为所述目标路段上相邻的雷达；

在所述目标路段，对同一目标的位置坐标进行统计，确定同一目标的行驶轨迹。

可选的，所述方法还包括：

获取所述目标路段的车道线的位置信息；

根据所述目标路段的车道线的位置信息、所述多个雷达测量到的目标的位置坐标，确定所述多个雷达测量到的目标的车道信息；

所述如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，则将所述第一目标和所述第二目标确定为同一目标，包括：

如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，且所述第一目标和第二目标位于同一车道，则将所述第一目标和所述第二目标确定为同一目标。

这样，可以使确定出的相同目标更准确。

可选的，所述方法还包括：

获取所述多个雷达测量到的目标的瞬时速度；

对于第三目标，如果确定所述第三目标被雷达测量的连续第一预设数目个瞬时速度均小于第二预设阈值，则确定所述第三目标存在持续低速行为。

这样，可以确定目标是否存在持续低速行为。

可选的，所述方法还包括：

根据第四目标的位置坐标以及所述第四目标的位置坐标的测量时间点，确定所述第四目标在任意两个相邻测量时刻之间的平均速度；

如果连续第二预设数目个平均速度均小于第三预设阈值，则确定所述第四目标存在持续低速行为。

这样，可以确定目标是否存在持续低速行为。

可选的，所述根据所述多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，确定在所述目标路段上相邻的任意两个雷达在同一时刻测量到的目标之间的距离，包括：

如果所述多个雷达测量到的目标的位置坐标在以雷达为原点的坐标系中，则基于所述多个雷达在高斯平面坐标系中的位置坐标，将所述多个雷达测量到的目标的位置坐标转换到所述高斯平面坐标系中；

根据所述多个雷达测量到的目标在所述高斯平面坐标系中的位置坐标以及测量时间点，确定在所述目标路段上相邻的任意两个雷达在同一时刻测量到的目标之间的距离。

这样，可以更快速的确定出目标的行驶轨迹。

第二方面，提供了一种跟踪目标的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标路段设置的多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，其中，在所述多个雷达中，在所述目标路段上相邻的任意两个雷达的测量区域有重叠，且所述多个雷达每次的测量时间点相同；

确定模块，用于：

可选的，所述获取模块，还用于获取所述目标路段的车道线的位置信息；

所述确定模块，还用于根据所述目标路段的车道线的位置信息、所述多个雷达测量到的目标的位置坐标，确定所述多个雷达测量到的目标的车道信息

所述确定模块，用于：

可选的，所述获取模块，还用于：

获取所述多个雷达测量到的目标的瞬时速度；

所述确定模块，还用于：

可选的，所述确定模块，还用于：

根据第四目标的位置坐标以及所述第四目标的位置坐标的测量时间点，确定所述第四目标在任意两个测量时刻之间的平均速度；

可选的，所述确定模块，用于：

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的跟踪目标的方法步骤。

第四方面，提供了一种服务器，包括处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述第一方面所述的跟踪目标的方法步骤。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本公开实施例中，在目标路段跟踪目标时，可以获取目标路段设置的多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，在这多个雷达中，在目标路段上相邻的任意两个雷达的测量区域有重叠，且多个雷达每次的测量时间点相同。然后服务器可以根据获取的位置坐标和测量时间点，确定在目标路段上相邻的任意两个雷达在同一时刻测量到的目标之间的距离，如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，则将第一目标和第二目标确定为同一目标(第一雷达和第二雷达相邻)，然后对同一目标的位置坐标进行统计，确定同一目标的行驶轨迹。这样，由于采用了多个雷达，而且多个雷达的测量时间点相同，所以可以使不同雷达测量到的目标相互进行关联，所以可以实现全路段的目标跟踪。

附图说明

图1是本公开实施例提供的一种雷达的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种雷达的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种跟踪目标的方法流程的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种极坐标的示意图；

图5是本公开实施例提供的一种跟踪目标的装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种跟踪目标的方法，该方法的执行主体可以是服务器或终端，其中，终端可以是电脑等。

其中，服务器中可以设置有处理器、存储器和收发器等，处理器可以用于跟踪目标的处理，存储器可以用于存储跟踪目标过程中需要的数据以及产生的数据，收发器可以用于接收以及发送数据，如接收雷达发送的数据。

终端中可以设置有处理器、存储器和收发器等，处理器可以用于跟踪目标的处理，存储器可以用于存储跟踪目标过程中需要的数据以及产生的数据，收发器可以用于接收以及发送数据，如接收雷达发送的数据。终端还可以包括屏幕等输入输出设备，屏幕可以用于显示目标的行驶轨迹等。

本公开实施例中以执行主体为服务器进行方案的详细描述，其它情况与之类似，本实施例不再累述。

在进行实施前，首先介绍一下本公开实施例的应用场景、以及可能涉及的名词：

本公开实施例可以应用于多雷达测量系统，多雷达测量系统包括上述提到的服务器和多个雷达，多个雷达均为广域雷达。如图1所示，多个雷达可以安装于路段龙门架上，如图2所示，也可以安装在道路的侧杆上。但是多个雷达的测量范围是横向覆盖道路的所有车道，且在道路上相邻的两个雷达的测量区域有重叠。例如，目标路段为0～1000米，第一个雷达在目标路段的测量范围为目标路段开始的100～200米，与第一个雷达相邻的第二个雷达在目标路段的测量范围为目标路段的160～260米等。

广域雷达：是一种大区域跟踪的检测设备，采用多通道的雷达天线技术，一般是采用一发多收的天线，使雷达的天线发射的波形可以覆盖更大的区域，雷达的天线将雷达波以极高的发射功率，投射在地面上，同时发射功率在一定范围内不断变化，不同发射功率的雷达波遇到目标被反射回来，通过多收的天线对连续回波信号进行接收和分析，雷达可以得到目标相对于自身的位置坐标。

本公开实施例提供了一种跟踪目标的方法，如图3所示，该方法的执行流程可以如下：

步骤301，获取目标路段设置的多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点。

其中，目标路段为任一路段，目标路段上设置有多个雷达，在多个雷达中，在目标路段上相邻的任意两个雷达的测量区域有重叠，且多个雷达每次的测量时间点相同，也即将每个雷达校时同步，且测量周期相同，如均为0.5秒。测量到的目标一般指车辆。

在实施中，对于目标道路上设置的多个雷达中的任一雷达，该雷达可以每到测量周期时，发射雷达波，并记录发射时间点，即测量时间点，接收被目标反射回来的回波信号，并记录接收时间点，雷达可以基于雷达波的发射时间点、接收时间点和接收到的回波信号，确定出反射雷达信号的目标相对于雷达的位置坐标。这样，可以记录目标的位置坐标以及测量时间点。该雷达可以将测量得到的目标的位置坐标以及测量时间点发送至服务器。

服务器接收到雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点后，可以进行存储，在确定目标路段设置的多个雷达测量到的目标的轨迹时，可以基于雷达的位置坐标或者雷达的标识，获取存储的目标路段设置的多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点。

另外，雷达也可以周期性向服务器上报测量到的目标的位置坐标、以及测量时间点。

另外，服务器可以在接收到轨迹确定请求时，如确定目标路段预设时长内的目标的行驶轨迹的请求时，可以向目标路段上设置的多个雷达发送目标的位置坐标以及测量时间点的获取请求，雷达接收到后，可以向服务器发送自身测量到的目标的位置坐标以及测量时间点。

需要说明的是，如果目标路段是可以双向行驶的路段，则一个雷达可以测量到该雷达所能测量范围内双向行驶的车辆的位置坐标。

还需要说明的是，虽然将每个雷达校时同步，但是实际中有可能校时存在一定误差，在校时存在一定误差时，上述描述的多个雷达每次的测量时间点相同指的是测量时间点相差小于预设数值的测量时间点，预设数值一般特别小，属于毫秒量级且小于10毫秒，如5毫秒等。

步骤302，根据多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，确定在目标路段上相邻的任意两个雷达在同一时刻测量到的目标之间的距离。

在步骤302中，分两种情况来进行描述，第一种情况：多个雷达测量到的目标的位置坐标可以是目标相对于统一的高斯平面坐标系的位置坐标，相应的处理可以如下：

服务器获取到多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点后，可以确定出相邻的两个雷达在同一时刻，测量到的目标的位置坐标，然后使用相邻的两个雷达在同一时刻测量的目标的位置坐标，计算同一时刻测量到的目标之间的距离。

计算测量到的目标之间的距离的方式可以如下：

在同一时刻，目标1的位置坐标为(x1，y1)，目标2的位置坐标为(x2，y2)，目标1与目标2之间的距离为

这样，服务器可以确定出任意两个雷达在同一时刻测量的目标之间的距离。

需要说明的是，在第一种情况下，一般都是雷达在测量到目标相对于自身的位置坐标后，基于自身在高斯平面坐标系的位置坐标，确定出测量到的目标在高斯平面坐标系下的坐标(转换过程可以见第二种情况中的转换过程)。

第二种情况：多个雷达测量到的目标的位置坐标可以是目标相对于测量到该目标的雷达的位置坐标，相应的处理可以如下：

如果多个雷达测量到的目标的位置坐标在以雷达为原点的坐标系中，则基于多个雷达在高斯平面坐标系中的位置坐标，将多个雷达测量到的目标的位置坐标转换到高斯平面坐标系中，根据多个雷达测量到的目标在高斯平面坐标系中的位置坐标以及测量时间点，确定在目标路段上相邻的任意两个雷达在同一时刻测量到的目标之间的距离。

在实施中，如果多个雷达测量到的目标的位置坐标在以雷达为原点的坐标系中，服务器可以获取各雷达在高斯平面坐标系下的位置坐标，然后将多个雷达测量到的目标的位置坐标转换到高斯平面坐标系中，转换过程可以是：

如果某个雷达在高斯平面坐标系下的位置坐标为(xa,ya)，该雷达测量到某个目标的位置坐标(xb,yb)(相对于该雷达，在雷达的平面直角坐标系下)，则该目标在高斯平面坐标系下的位置坐标(x,y)可以表示为：x＝xa+xb，y＝ya+yb。另外，如果某个雷达在高斯平面坐标系下的位置坐标为(xa,ya)，该雷达测量到某个目标的位置坐标为(r，θ)(相对于该雷达，在雷达的极坐标系下)，则该目标在高斯平面坐标系下的位置坐标(x,y)可以表示为：x＝xa+rsinθ，y＝ya+rcosθ。

需要说明的是，(r，θ)中r为目标与测量到该目标的雷达之间的距离，θ为目标相对于测量到该目标的雷达的方位角，如图4所示。

然后服务器可以使用相邻的两个雷达在同一时刻测量的目标的位置坐标，计算同一时刻测量到的目标之间的距离。

计算测量到的目标之间的距离的方式可以如下：

另外，一般在获取各雷达的位置坐标时，获取到的是各雷达安装位置的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)位置数据，所以需要将GPS位置数据转换到高斯平面坐标系中，转换方式可以现有技术任意一种方式，此处不再赘述。

需要说明的是，上述是以高斯平面坐标系为例进行说明，也可以使用其它统一坐标系，本公开实施例不做限定。

还需要说明的是，如果每个雷达经过校时同步后，时间完全相同，则同一时刻的时间完全相同，如果每个雷达经过校时同步后，时间有误差，不是完全相同，则不同雷达的同一时刻实际上相差一定数值，只要他们之间的差值小于预设数值即可认为是同一时刻，预设数值一般特别小，属于毫秒量级且小于10毫秒，如5毫秒等。

步骤303，如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，则将第一目标和第二目标确定为同一目标。

其中，第一预设阈值可以预设，并且存储至服务器中，如1米等。第一预设阈值一般比较小。第一雷达与第二雷达为目标路段上相邻的雷达

在实施中，服务器可以判断确定出的任意两个雷达在同一时刻测量的目标之间的距离是否小于第一预设阈值，如果在同一时刻，多个雷达中第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，则可以将第一目标和第二目标确定为同一目标。

例如，第一预设阈值为1米，在时刻3秒，第一目标的位置坐标为(3,3)，第二目标的位置坐标为(3,3)，第一目标与第二目标之间的距离为0，小于第一预设阈值，第一目标与第二目标为同一目标。

需要说明的是，在测量时间点和计算过程均没有误差时，在第一雷达和第二雷达的测量区域中的重叠测量区域，第一雷达和第二雷达测量到同一目标的位置坐标应该相同，但是由于测量误差和/或计算误差，有可能导致第一雷达和第二雷达测量到同一目标的位置坐标不相同，但是距离应该在一定阈值范围内，所以可以将第一雷达和第二雷达测量到的目标中，距离在第一预设阈值范围内的目标，确定为同一目标。

可选的，为了使确定同一目标的结果更准确，还可以使用车道线的位置信息，相应的处理可以如下：

获取目标路段的车道线的位置信息，根据目标路段的车道线的位置信息、多个雷达测量到的目标的位置坐标，确定多个雷达测量到的目标的车道信息，如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，且第一目标和第二目标位于同一车道，则将第一目标和第二目标确定为同一目标。

在实施中，服务器中存储有目标路段的各车道线的位置信息，对于任一车道有两条车道线，每条车道线均有位置信息，该位置信息可以是车道线上各点的位置坐标，这样，基于车道线上各点的位置坐标即可确定出车道的覆盖范围，即目标路段的车道信息。

在确定出第一目标和第二目标的之间的距离小于第一预设阈值时，可以获取目标路段的车道线的位置信息，然后使用目标路段的车道线的位置信息，确定出目标路段的车道信息，然后基于目标路段的车道信息、第一目标的位置坐标和第二目标的位置坐标，确定第一目标的位置坐标和第二目标的位置坐标是否在同一车道的覆盖范围内，如果第一目标的位置坐标和第二目标的位置坐标在目标路段的同一车道的覆盖范围内，则确定第一目标与第二目标位于同一车道，可以将第一目标和第二目标确定为同一目标。例如，第一目标的位置坐标和第二目标的位置坐标在某个车道的覆盖范围内，可以确定第一目标和第二目标位于同一车道，然后可以将第一目标和第二目标确定为同一目标。

另外，如果第一目标的位置坐标和第二目标的位置坐标不在目标路段的同一车道的覆盖范围内，则确定第一目标和第二目标没有位于同一车道。

步骤304，在目标路段，对同一目标的位置坐标进行统计，确定同一目标的行驶轨迹。

在实施中，服务器可以对同一目标的位置坐标进行统计，得到同一目标的行驶轨迹，实现目标的跟踪。

可选的，在步骤304中，可以对应每个目标存储一个对应关系，对于任一目标，该目标的对应关系包括目标的标识、在目标道路上依次经过的位置坐标以及经过的时间点(也就是测量到位置坐标的测量时间点)。

另外，本公开实施例中，还给出了确定同一雷达测量到的目标中属于同一目标的方法，相应的处理可以如下：

雷达在第一次测量到某个目标A后，可以预测目标A在第二次的测量时间点，可能的位置坐标(也即预测位置的位置坐标)，具体可以是使用车道线、当前测量到的位置坐标和当前的瞬时速度(可以使用瞬时速度乘以测量周期(测量周期为第一次测量时间点与第二次测量时间点之差)，确定出行驶距离，然后使用车道线的位置信息和行驶距离，确定出预测位置的位置坐标，)，确定出目标A在第二次的测量时间点，可能的位置坐标。在该雷达在第二次的测量时间点，测量到目标的位置坐标后，可以基于第二次测量到的目标的位置坐标与目标A的预测位置的位置坐标，确定出与目标A的预测位置距离最近的目标B，然后将目标B与目标A确定为同一目标。此处仅为一种方式，凡是用于确定同一雷达测量到的目标中属于同一目标的方法均可以适用于本公开实施例，本公开实施例不做限定。

可选的，本公开实施例中，还可以确定目标是否是低速行驶行为，相应的处理可以如下：

获取多个雷达测量到的目标的瞬时速度，对于第三目标，如果确定第三目标被雷达测量的连续第一预设数目个瞬时速度均小于第二预设阈值，则确定第三目标存在持续低速行为。

其中，第三目标为目标路段上行驶的任一车辆。第二预设阈值可以预设，并且存储至服务器中，如30km/小时等。第一预设数目也可以预设，并且存储至服务器中，如20个。

在实施中，雷达在基于发射的雷达波测量目标的位置坐标时，可以确定目标的瞬时速度，过程可以是：雷达把雷达波发射到移动的目标上，将会反射一个与目标的速度成比例的雷达波，雷达内部的线圈将该雷达波进行处理后，得到一个频率的变化，通过数字信号处理，即可得到目标的行驶速度，也即目标的瞬时速度。

雷达在每次向服务器发送目标的位置坐标时，可以同时发送目标的瞬时速度，对于任一目标(可以称为是第三目标)，可以判断第三目标被雷达测量到的连续第一预设数目个的瞬时速度是否均小于第二预设阈值，如果第三目标被雷达测量到的连续第一预设数目个瞬时速度均小于第二预设阈值，则可以确定第三目标存在持续低速行为。

可选的，还可以使用目标路段的平均速度，确定目标是否存在持续低速行为，相应的处理可以如下：

根据第四目标的位置坐标以及第四目标的位置坐标的测量时间点，确定第四目标在任意两个相邻测量时刻之间的平均速度。如果连续第二预设数目个平均速度均小于第三预设阈值，则确定第四目标存在持续低速行为。

其中，第四目标为目标路段上行驶的任一车辆。第三预设阈值可以预设，并且存储至服务器中，如30km/小时等。第二预设数目也可以预设，并且存储至服务器中，如20个。

在实施中，服务器在得到任一目标的行驶轨迹之后，可以确定任一目标(可以称为是第四目标)，在两个相邻测量时刻被测量到的位置坐标，其中，取两个相邻测量时刻中第一个测量时刻测量得到的位置坐标，并且取两个相邻测量时刻中另外一个测量时刻测量得到的位置坐标，然后基于这两个位置坐标，确定在两个相邻测量时刻的行驶距离

(x1，y1)为第一个测量时刻测量得到的位置坐标，(x2，y2)为另外一个测量时刻测量得到的位置坐标。并且计算两个相邻测量时刻之间的测量时间点差。然后计算该行驶距离与测量时间点差的比值，得到第四目标在这两个相邻测量时刻之间的平均速度。依此类推，可以得到第四目标在任意两个相邻测量时刻之间的平均速度。

然后可以判断是否存在连续第二预设数目个平均速度均小于第三预设阈值，如果存在，则确定第四目标存在持续低速行为。如果不存在，则确定第四目标不存在持续低速行为。

另外，本公开实施例中，还提供了确定目标在预设时长时是否发生连续变道、蛇形变道的情况，相应的处理可以如下：

获取目标路段的车道线的位置信息。根据确定出的行驶轨迹以及目标路段的车道线的位置信息，如果确定测量到的目标中，第五目标在预设时长之内，改变行驶的车道线的次数超过预设次数，则确定第五目标存在连续变道行为。

其中，预设时长可以预设，并且存储在服务器中，预设时长一般比较短，如3分钟等。预设次数可以预设，并且存储在服务器中，预设次数可以为5次等，一般预设时长越长，相应的预设次数可以更大一点。

在实施中，服务器可以获取目标路段的车道线的位置信息，然后对于任一目标(可以称为是第五目标)，可以获取第五目标的行驶轨迹上的每个位置坐标，以及每个位置坐标对应的测量时间点，然后可以使用目标路段的车道线的位置信息，确定该每个位置坐标所属的车道线，如果确定第五目标的车道线发生改变，可以从这次车道线发生改变时间点开始计时，确定是否在预设时长内改变车道线的次数超过预设次数，如果确定改变车道线的次数超过预设次数，可以确定第五目标存在连续变道行为。例如，预设时长为3分钟，预设次数为3次，第五目标在3分钟内，从1车道行驶至2车道，从2车道行驶至3车道，从3车道行驶至2车道，从2车道行驶至1车道，可见改变4次车道，所以第五目标存在连续变道行为。

基于相同的技术构思，本公开实施例还提供了一种跟踪目标的装置，如图5所示，该装置包括：

获取模块510，用于获取目标路段设置的多个雷达测量到的目标的位置坐标以及测量时间点，其中，在所述多个雷达中，在所述目标路段上相邻的任意两个雷达的测量区域有重叠，且所述多个雷达每次的测量时间点相同；

确定模块520，用于：

可选的，所述获取模块510，还用于获取所述目标路段的车道线的位置信息；

所述确定模块520，还用于根据所述目标路段的车道线的位置信息、所述多个雷达测量到的目标的位置坐标，确定所述多个雷达测量到的目标的车道信息；

所述确定模块520，用于：

可选的，所述获取模块510，还用于：

获取所述多个雷达测量到的目标的瞬时速度；

所述确定模块520，还用于：

可选的，所述确定模块520，还用于：

可选的，所述确定模块520，用于：

需要说明的是：上述实施例提供的跟踪目标的装置在跟踪目标时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的跟踪目标的装置与跟踪目标的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图6是本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)601和一个或一个以上的存储器602，其中，所述存储器602中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器601加载并执行以实现上述跟踪目标的方法的步骤。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的跟踪目标的方法步骤。

本公开实施例还提供了一种服务器，包括处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述所述的跟踪目标的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims

1.一种跟踪目标的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述目标路段的车道线的位置信息；

如果在同一时刻第一雷达测量到的第一目标和第二雷达测量到的第二目标之间的距离小于第一预设阈值，且所述第一目标和所述第二目标位于同一车道，则将所述第一目标和所述第二目标确定为同一目标，其中，所述第一雷达与所述第二雷达为所述目标路段上相邻的雷达；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述多个雷达测量到的目标的瞬时速度；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.一种跟踪目标的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于：

所述获取模块，还用于获取所述目标路段的车道线的位置信息；

所述确定模块，还用于：

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：

获取所述多个雷达测量到的目标的瞬时速度；

所述确定模块，还用于：

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。

8.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。