JP5867153B2 - 走行車線検出装置、走行車線検出方法、及びプログラム - Google Patents
走行車線検出装置、走行車線検出方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5867153B2 JP5867153B2 JP2012036831A JP2012036831A JP5867153B2 JP 5867153 B2 JP5867153 B2 JP 5867153B2 JP 2012036831 A JP2012036831 A JP 2012036831A JP 2012036831 A JP2012036831 A JP 2012036831A JP 5867153 B2 JP5867153 B2 JP 5867153B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- received power
- lane
- vehicle
- radar
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
図3において、走行車線検出装置10は、レーダ装置11a及び11b、記憶部12、算出部13、及び判定部14を備えている。なお、本実施例においては、図3に図解されているように、走行車線検出装置10は、決定部20を更に備えている。
また、本実施例においては、算出部13は、逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する。このようにして重みの値を共用することで、前方検知と後方検知とでの検出精度が同等のものとなり、また、重みの値を予め用意しておく場合の記憶容量も節約される。
図4に図解されているように、本構成例においては、走行車線検出装置10は、レーダ装置11a及び11bとコンピュータ30とが接続されて構成されている。
ROM(Read Only Memory)32は、所定の基本制御プログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。MPU31は、この基本制御プログラムをコンピュータ30の起動時に読み出して実行することにより、コンピュータ30の各構成要素の動作制御が可能になる。
インタフェース装置37は、このコンピュータ30に接続される各種機器との間での各種情報の授受の管理を行う。レーダ装置11a及び11bはインタフェース装置37に接続されている。
図5の処理が開始されると、まず、S101において、タイマ起動処理をMPU31が行う。この処理は、MPU31自身が備えているタイマを初期化して計時を開始させる処理である。
MPU31は、レーダ装置11a及び11bの各々から送られてくる車両の検知情報のRAM33への一時記憶を、RAM33の所定領域に確保されている検知情報テーブル51a及び51bにテータを格納していくことによって行う。なお、検知情報テーブル51aは、レーダ装置11aによる検知情報を格納するテーブルであり、検知情報テーブル51bは、レーダ装置11bによる検知情報を格納するテーブルである。
「時刻」は、同一レコードに格納されている各種の検知情報の取得時刻のデータである。
次に、S104では、車両群生成処理をMPU31が行う。車両群生成処理は、レーダ装置11a及び11bから得られた検知情報から、同一車両群についての検知情報を抽出して、車両群毎のデータセットを生成する処理である。なお、車両群とは、ほぼ同一の距離に存在する隣接車線の車両のグループのことである。
次に、S105では、進行方向判定処理をMPU31が行う。この処理は、車両群6の移動方向が、レーダ装置11a及び11bに対して近づく向きであるか遠ざかる向きであるかを判定する処理である。この判定処理によって、走行車線検出装置10において用いられる車両5(車両群6)の検知の手法が、前述した前方検知であるか後方検知であるかを判別することができる。
図8において、まず、S201は、S209と対になって処理のループを表している。この処理のループは、検知情報テーブル51a及び51bに格納されている検知情報のうちの1つを処理対象として行われるS202からS208にかけての処理を、得られている全ての検知情報について行うことを表している。なお、以降の処理では、処理対象とする検知情報(すなわち、検知情報テーブル51a及び51bのレコードのうちの1つ)を「検知情報A」と称することとする。
内部テーブル52には、各レコードについて、「ID」、「距離」、「速度」、「電力」、「向き」、及び「車線」のデータが格納される。
「距離」及び「速度」は、それぞれ、車両群に関する情報のうちの、当該車両群のレーダ装置11a若しくは11bからの距離のデータ、及び、当該車両群の速度のデータである。
図8の説明に戻る。
R1=R0+V0(T1−T0)
V1=V0
P1=P0
以上までの処理が車両群生成処理である。図10は、この車両群生成処理を終えた後の内部テーブル52のデータ例である。このデータ例は、車両群生成処理の処理開始時には図9のデータ例であった内部テーブル52についての、処理終了時のデータ例を表している。なお、格納すべき「電力」データがない場合には、この値を『なし』とする。
図11において、まず、S301は、S207と対になって処理のループを表している。この処理のループは、内部テーブル52にデータが格納されている車両群のうちの1つを処理対象として行われるS302からS306にかけての処理を、内部テーブル52にデータが格納されている全ての車両群について行うことを表している。
図13において、まず、S401は、S409と対になって処理のループを表している。この処理のループは、内部テーブル52にデータが格納されている車両群のうちの1つを処理対象として行われるS402からS408にかけての処理を、内部テーブル52にデータが格納されている全ての車両群について行うことを表している。
この場合には、MPU31は、図15のデータ例から、取得時刻が現在時刻T5以前であって現在時刻T5に近い順に、P11[5]、P11[4]、及びP11[3]を、この順序で選択する。そして、MPU31は、下記の[数1]式の計算を行って加重平均値Pr1を算出し、この加重平均値Pr1を、処理対象の車両群からの反射波をレーダ装置11aで受信したときの受信電力の代表値とする。
一方、S506の処理は、S504の判定処理の結果、走行車線検出装置10が、検出対象車両の走行車線の検出を前方検知により行うと判断した結果として行われる処理である。このS506においても、MPU31は、処理対象の車両群からの反射波を処理対象のレーダ装置で受信したときの受信電力の代表値として、「電力」データP[x]のうちのNd個のデータの加重平均値Prを算出する処理を行う。但し、このS506では、「電力」データP[x]の取得時刻が現在時刻に近い順のNd個を選択し、選択されたデータに対して、取得時刻が現在時刻から離れるほど重みを重くした逆順重み付けを与えて加重平均値Prの算出を行う。なお、Ndの値は、前述した使用データ決定処理によって得られている、受信電力の代表値の算出に使用するデータの個数である。
この場合には、MPU31は、図15のデータ例から、取得時刻が現在時刻T5以前であって現在時刻T5に近い順に、P11[5]、P11[4]、及びP11[3]を、この順序で選択する。そして、MPU31は、下記の[数2]式の計算を行って加重平均値Pr1を算出し、この加重平均値Pr1を、処理対象の車両群からの反射波をレーダ装置11aで受信したときの受信電力の代表値とする。つまり、取得時刻が現在時刻T5から離れている「電力」データほど、与えられる重みが重くなっている。
S507は、S502と対になって表されている処理のループを終了するか否かを判定する処理をMPU31が行う。MPU31は、ここで、レーダ装置11a及び11bの両方について、S503からS506にかけての処理を行って受信電力の代表値を算出したと判定したときには、この処理のループを終了してS508に処理を進める。一方、MPU31は、ここで、S503からS506にかけての処理が行われておらず、受信電力の代表値が算出されていないものが残されていると判定したときには、その車両群について、S503からS506にかけての処理を行う。
なお、この図18のデータ例の説明では、有効判定電力閾値Pmを5[dBmV]とし、車線判定電力閾値Pdを10[dBmV]とする。
(付記1)
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置と、
前記複数のレーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている2台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次記憶する記憶部と、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合に、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する算出部と、
前記算出部により算出された受信電力の代表値の大きさを前記2台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする走行車線検出装置。
(付記2)
前記算出部は、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出することを特徴とする付記1に記載の走行車線検出装置。
(付記3)
前記算出部は、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用することを特徴とする付記2に記載の走行車線検出装置。
(付記4)
前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記算出部は、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記2又は3に記載の走行車線検出装置。
(付記5)
前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記算出部が前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する決定部を更に備える、
ことを特徴とする付記1から4のうちのいずれか一項に記載の走行車線検出装置。
(付記6)
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている2台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合に、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記2台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する、
ことを特徴とする走行車線検出方法。
(付記7)
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出することを特徴とする付記6に記載の走行車線検出方法。
(付記8)
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用することを特徴とする付記7に記載の走行車線検出方法。
(付記9)
前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記7又は8に記載の走行車線検出方法。
(付記10)
前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記6から9のうちのいずれか一項に記載の走行車線検出方法。
(付記11)
車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている2台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合に、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記2台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(付記12)
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出することを特徴とする付記11に記載のプログラム。
(付記13)
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用することを特徴とする付記12に記載のプログラム。
(付記14)
前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記所定時刻における受信電力の代表値の算出では、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする付記12又は13に記載のプログラム。
(付記15)
前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する処理を前記コンピュータに更に実行させる、
ことを特徴とする付記11から14のうちのいずれか一項に記載のプログラム。
2a、2b 車線
3、3a、3b 検知範囲
4 重複検知範囲
5 車両
6 車両群
10 走行車線検出装置
12 記憶部
13 算出部
14 判定部
20 決定部
30 コンピュータ
31 MPU
32 ROM
33 RAM
34 ハードディスク装置
35 入力装置
36 表示装置
37 インタフェース装置
38 記録媒体駆動装置
39 バスライン
40 可搬型記録媒体
51a、51b 検知情報テーブル
52 内部テーブル
Claims (5)
- 車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置と、
前記複数のレーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている2台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次記憶する記憶部と、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する一方で、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合には、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する算出部と、
前記算出部により算出された受信電力の代表値の大きさを前記2台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する判定部と、
を備え、
前記算出部は、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する、
ことを特徴とする走行車線検出装置。 - 前記レーダ装置は、検知した車両の移動方向が該レーダ装置に近づく向きか該レーダ装置から遠ざかる向きかを表す移動方向情報を検知結果として出力し、
前記算出部は、前記受信電力の代表値の算出に前記逆順重み付けと前記正順重み付けとのどちらを用いるかを、前記移動方向情報に基づいて決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の走行車線検出装置。 - 前記レーダ装置は、検知した車両の該レーダ装置からの距離を検知結果として出力し、
前記算出部が前記所定時刻における前記受信電力の代表値の算出に用いる前記受信電力値の個数を、前記所定時刻における前記検出対象車両の前記レーダ装置からの距離に基づいて決定する決定部を更に備える、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の走行車線検出装置。 - 車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている2台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する一方で、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合には、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記2台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定し、
前記受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する、
ことを特徴とする走行車線検出方法。 - 車線毎に設置され、各々が設置車線と該設置車線に隣接する隣接車線とを検知範囲に含む複数のレーダ装置であって、該車線を走行している車両へ照射したレーダ波についての該車両による反射波を受信することによって該車両を検知する該レーダ装置に含まれている、隣接した車線に設置されている2台のレーダ装置の各々が、検出対象車両についての前記反射波を所定の時間間隔で受信した時点での受信電力の瞬時値を、受信電力値として順次取得して記憶部に記憶させ、
前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置から遠ざかる向きである場合には、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻に近いほど重みを重くしている正順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出する一方で、前記検出対象車両の移動方向が前記レーダ装置に近づく向きである場合には、前記2台のレーダ装置の各々について、前記記憶部に記憶されている、取得時刻が所定時刻以前であって該所定時刻に近い順の所定個数の受信電力値に対して、該受信電力値の取得時刻に応じた重み付けであって取得時刻が該所定時刻から離れるほど重みを重くしている逆順重み付けを与えたときの受信電力値の加重平均値を、該所定時刻における受信電力の代表値として算出し、
前記算出された受信電力の代表値の大きさを前記2台のレーダ装置の間で比較して、該比較結果に基づいて前記検出対象車両が走行している車線を判定する、
処理をコンピュータに実行させ、
前記受信電力の代表値の算出では、前記逆順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みとして、前記正順重み付けにおいて所定個数の受信電力値に対して与える所定数個の重みと同一のものを使用する、
プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012036831A JP5867153B2 (ja) | 2012-02-22 | 2012-02-22 | 走行車線検出装置、走行車線検出方法、及びプログラム |
US13/742,132 US9134408B2 (en) | 2012-02-22 | 2013-01-15 | Apparatus and method for traffic lane detection |
EP13151560.3A EP2631671B1 (en) | 2012-02-22 | 2013-01-17 | Apparatus and method for traffic lane detection |
KR20130006505A KR101450997B1 (ko) | 2012-02-22 | 2013-01-21 | 주행 차선 검출 장치, 주행 차선 검출 방법, 및 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012036831A JP5867153B2 (ja) | 2012-02-22 | 2012-02-22 | 走行車線検出装置、走行車線検出方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013171540A JP2013171540A (ja) | 2013-09-02 |
JP5867153B2 true JP5867153B2 (ja) | 2016-02-24 |
Family
ID=47747335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012036831A Active JP5867153B2 (ja) | 2012-02-22 | 2012-02-22 | 走行車線検出装置、走行車線検出方法、及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9134408B2 (ja) |
EP (1) | EP2631671B1 (ja) |
JP (1) | JP5867153B2 (ja) |
KR (1) | KR101450997B1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101502094B1 (ko) * | 2014-11-18 | 2015-03-13 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 차량 이탈 방지 장치 |
KR101502549B1 (ko) * | 2014-11-18 | 2015-03-12 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 차량용 레이더를 이용하여 차량 이탈을 방지하기 위한 방법 |
CN111366926B (zh) * | 2019-01-24 | 2022-05-31 | 杭州海康威视系统技术有限公司 | 跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器 |
CN110021167A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-16 | 杭州路灵信息技术有限公司 | 一种高速公路云巡查系统及数据处理方法 |
CN111369795B (zh) * | 2020-03-09 | 2022-11-08 | 深圳大学 | 一种车流量统计方法、装置、设备及存储介质 |
CN112700647B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-09-16 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 监测车辆行驶信息的方法及装置 |
CN113516391A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-10-19 | 环球车享汽车租赁有限公司 | 处理车辆巡检任务的方法、计算设备和存储介质 |
CN114093166B (zh) * | 2021-11-17 | 2022-10-25 | 上海交通大学 | 一种面向无信号灯岔口的集中式混合车辆协调优化方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3810357A1 (de) * | 1988-03-26 | 1989-10-05 | Licentia Gmbh | Verfahren zur lokalen verkehrsdatenerfassung und -auswertung und vorrichtung zum durchfuehren des verfahrens |
US7012547B2 (en) * | 1990-05-17 | 2006-03-14 | Transcore, Inc. | Electronic vehicle toll collection system and method |
JP2857243B2 (ja) * | 1990-09-18 | 1999-02-17 | 富士通株式会社 | レーダ受信機 |
JPH1186183A (ja) | 1997-09-11 | 1999-03-30 | Hitachi Ltd | 交通流計測装置、及びこれを利用する装置 |
US6025799A (en) * | 1998-03-06 | 2000-02-15 | Mark Iv Industries Limited | Short range position locating system for transponder |
JP2981885B1 (ja) | 1998-07-31 | 1999-11-22 | 建設省土木研究所長 | 道路状況把握装置 |
US6970102B2 (en) * | 2003-05-05 | 2005-11-29 | Transol Pty Ltd | Traffic violation detection, recording and evidence processing system |
JP4651936B2 (ja) * | 2003-12-17 | 2011-03-16 | 積水樹脂株式会社 | 移動体検知・報知システム |
JP5625420B2 (ja) * | 2010-03-19 | 2014-11-19 | 富士通株式会社 | 車両検知装置および車両検知システム |
-
2012
- 2012-02-22 JP JP2012036831A patent/JP5867153B2/ja active Active
-
2013
- 2013-01-15 US US13/742,132 patent/US9134408B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2013-01-17 EP EP13151560.3A patent/EP2631671B1/en not_active Not-in-force
- 2013-01-21 KR KR20130006505A patent/KR101450997B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20130096649A (ko) | 2013-08-30 |
EP2631671B1 (en) | 2017-07-26 |
JP2013171540A (ja) | 2013-09-02 |
US9134408B2 (en) | 2015-09-15 |
EP2631671A1 (en) | 2013-08-28 |
KR101450997B1 (ko) | 2014-10-15 |
US20130214962A1 (en) | 2013-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5867153B2 (ja) | 走行車線検出装置、走行車線検出方法、及びプログラム | |
EP2674778B1 (en) | Monitoring device, monitoring method and program | |
Zhang et al. | Track segment association for GMTI tracks of evasive move-stop-move maneuvering targets | |
KR101598208B1 (ko) | 레이더를 이용한 타겟 검출 장치 및 방법 | |
KR101441231B1 (ko) | 이동체 추적 장치, 이동체 추적 방법, 및 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
JP4637690B2 (ja) | 道路形状認識装置 | |
CN107923977B (zh) | 用于获取道路区段的停车面积的方法 | |
JP2017026555A (ja) | 移動体検出装置及び運転支援装置 | |
KR101620239B1 (ko) | 차선 판정 장치, 차선 판정 방법 및 차선 판정용 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
JP5526826B2 (ja) | 目標物探知装置および目標物探知方法 | |
CN110426714A (zh) | 一种障碍物识别方法 | |
JP6396647B2 (ja) | 障害物検知装置及び障害物検知方法 | |
JP5436652B1 (ja) | 車両の周辺監視装置及び車両の周辺監視方法 | |
CN112526525A (zh) | 对静态对象和动态对象的分类 | |
WO2022005357A1 (en) | Self-test method for a ranging sensor-arrangement of a work machine | |
RU2568187C1 (ru) | Способ обнаружения высокоскоростных воздушных целей | |
US20240193796A1 (en) | Prediction system, prediction apparatus, and prediction method | |
KR102209671B1 (ko) | 주변 차량의 경로를 예측하기 위한 경로 예측 시스템 및 방법 | |
WO2022005358A1 (en) | Self-test method for a ranging sensor-arrangement of a work machine | |
CN116660914A (zh) | 为借助传感器系统的对象标识提供分类结果的方法和设备 | |
CN117516654A (zh) | 道路积水的检测方法与装置 | |
JP2013160730A (ja) | 目標物追尾装置 | |
JP2017049197A (ja) | 情報処理装置、プログラムおよび推定方法 | |
KR20140083753A (ko) | 제약조건을 반영한 표적추적방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141007 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150630 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5867153 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |