KR20130096649A - 주행 차선 검출 장치, 주행 차선 검출 방법, 및 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 레이더 장치에서의 전방 검지에 의한 차량의 주행 차선의 적절한 검출을 가능하게 하는 것을 목적으로 한다.
레이더 장치(11a 및 11b)는 인접한 차선에 설치되어 있고, 각각이 설치 차선과 그 인접 차선을 검지 범위에 포함시킨다. 기억부(12)는, 레이더 장치(11a 및 11b)가, 검출 대상 차량으로부터의 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점의 수신 전력값을 순차 기억한다. 산출부(13)는 레이더 장치(11a 및 11b)의 각각에 대한 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값을 산출한다. 검출 대상 차량의 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 근접하는 이동 방향인 경우에는, 대표값으로서, 취득 시각이 이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 크게 한 가중화를 부여했을 때의 가중 평균값이 산출된다. 판정부(14)는 산출된 수신 전력의 대표값의 크기에 대한 레이더 장치(11a 및 11b)에서의 비교 결과에 기초하여 검출 대상 차량의 주행 차선을 판정한다.

Description

주행 차선 검출 장치, 주행 차선 검출 방법, 및 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{APPARATUS AND METHOD FOR TRAFFIC LANE DETECTION, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM HAVING RECORDED THEREIN PROGRAM}

본 명세서에서 논의되는 실시 양태는 전파(電波)의 반사를 이용하여 물체의 존재를 검지하는 기술에 관한 것이다.

도로 상에서의 차량의 주행 상황을 차선마다 계측함으로써, 차량의 유량이나 속도를 차선마다 검출하여, 신호 제어나 차량의 단속, 또는 후속 차량에의 정보 제공에 의한 추돌 사고 방지 등에 활용하는 것이 요구되고 있다.

이러한 요망에 부응하는 수법의 하나로서, 레이더파의 조사 방향을 스위프할 수 있는 레이더 장치를 이용하여, 레이더파를 도폭을 따라서 스위프하고, 레이더 장치의 설치 위치를 중심으로 한 극좌표계 상에서 차량의 위치를 특정함으로써, 차량의 주행 차선을 특정한다고 하는 수법이 있다. 그러나, 설치후 장기간에 걸쳐 계속적으로 사용되는 점을 고려하면, 이러한 스위프식(式)의 레이더 장치는 내구성이나 스위프 각도의 메인터넌스의 점에서 불리하다. 이 때문에, 차선마다의 차량의 주행 상황의 계측을, 차선마다 설치된 비(非)스위프식 레이더 장치, 즉 레이더 장치로부터 차량까지의 거리와 차량의 이동 속도는 검출할 수 있지만, 차량의 존재 방향은 검출할 수 없는 레이더 장치를 이용하여 행할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

이러한 요망에 부응하는 기술의 하나로, 제1 기술로서, 레이더 장치에 의해 검지된 차량이 주행하고 있는 차선을 판별한다고 하는 기술이 알려져 있다. 이 기술은, 복수의 차선 각각에 설치되며, 설치 차선에 인접하는 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치로부터의 정보를 이용하여 차량을 검지한다고 하는 것이다. 이 기술에서는, 우선 각 레이더 장치로부터, 검지된 대상물과 대상물을 검지한 레이더 사이의 거리를 나타내는 검지 거리, 및 대상물로부터의 수신 전력을 취득한다. 다음에, 이 복수의 레이더 장치의 하나인 제1 레이더에 의해 검지된 제1 대상물과, 제1 레이더의 설치 차선에 인접하는 차선에 설치되어 있는 제2 레이더에 의해 검출된 제2 대상물 사이의 거리가 임계치 이하인 경우를 검출한다. 그리고, 이 경우에 있어서, 제1 및 제2 대상물로부터의 수신 전력 중, 큰 쪽의 수신 전력을 얻은 레이더 장치를 특정하고, 이 특정된 레이더 장치가 설치되어 있는 차선을 차량이 주행하고 있다고 판정한다.

또한, 그와 같은 기술의 다른 하나로, 제2 기술로서, 도로 상에서의 정체나 사고 등의 발생이나, 사고에 이를 것이라고 추정할 수 있는 이상(異常) 차량의 거동을 검지한다고 하는 기술이 있다. 이 기술에서는, 각 차선 상에 설치되며, 차선 상의 차량으로부터의 반사 신호의 강도나 스펙트럼을 검출하는 복수의 레이더 장치를 사용한다. 이 기술에서는, 우선 이들 레이더 장치에 의해서 검출되는 차량으로부터의 반사 신호의 강도나 스펙트럼을 이용하여 차선 방향의 해당하는 차량의 위치와 속도를 구한다. 여기서, 각 차선에 설치된 전파 레이더 중 적어도 2대 이상의 전파 레이더로 동일 주행 차량으로부터의 반사 신호를 검지한 경우에는, 동일 차량이라고 인식한다. 다음에, 동일 차량이라고 인식된 동일 주행 차량으로부터의 반사 신호의 진폭에 대해서 레이더 장치마다 미리 정해 둔 일정 시간마다 최대치를 구하고, 그 최대치를 비교함으로써 그 차량이 존재하는 차선이나 도로 폭 방향의 위치를 추정한다. 그리고, 이상과 같이 하여 얻어진, 복수의 상이한 차량의 차선 방향의 위치, 속도, 및 도로 폭 방향의 위치 정보에 기초하여, 도로 상에서의 2차원적인 차량의 위치, 거동을 추정한다.

이들 제1 및 제2 기술에서 사용되고 있는 레이더 장치의 커버리지(레이더 장치로부터 방사된 레이더파에 대한 차량에서의 반사파를, 임계치 이상의 수신 전력에서 수신하는 것을 기대할 수 있을 때의 차량 존재 위치의 범위)는 그 형상이 직사각형보다도 오히려 타원형에 가깝다. 이 때문에, 차선끝에서 치우쳐 주행하는 차량도 검지 가능하게 하기 위해서, 레이더 장치에서의 차량의 검지를 기대하는 검지 범위를 차선의 폭 전체로 넓히면, 검지 대상 차선의 이웃 차선의 일부까지도 그 검지 범위에 포함되게 된다.

도 1은 레이더 장치의 검지 범위와 차선의 관계를 모식적으로 나타낸 도 이며, 2대의 레이더 장치(1a 및 1b)가 각각 인접해 있는 차선(2a 및 2b)에 설치되어 있는 상태를 나타내고 있다. 여기서, 레이더 장치(1a 및 1b) 각각의 검지 범위(3a 및 3b)를 차선(2a 및 2b)의 폭 방향으로 넓힌 결과, 중복 검지 범위(4)의 부근에서, 레이더 장치(1a)는 설치되어 있는 차선(2a)의 이웃 차선(2b)을 주행하는 차량까지도 검지하게 된다. 또한, 레이더 장치(1b)에서도, 설치되어 있는 차선(2b)의 이웃 차선(2a)을 주행하는 차량까지도 검지하게 된다.

이러한 문제에 관하여, 전술한 제1 및 제2 기술에서는, 인접 차선의 각각을 검지 대상으로 하고 있는 2대의 레이더 장치의 각각의 출력값을 비교함으로써, 차량이 주행하고 있는 것은 인접 차선 중 어느 쪽인지 판별할 수 있다.

또, 그 밖의 배경 기술로서, 날씨 등에 좌우되지 않고, 실시간으로 확대된 도로 상의 영역 내에서의 각 차량의 절대적 위치를 계측한다고 하는 기술이 있다. 이 기술에서는, 도로 상의 정해진 구간을 향하여 레이더파를 발신하는 레이더 발신기와, 이 레이더 발신기로부터 발신된 레이더파의 반사파를 수신하는 레이더 수신기를 사용한다. 이 기술에서는, 우선 레이더 수신기로 수신한 반사파에 기초하여, 도로 상의 상기 정해진 구간 내의 각 차량에 대해서, 상기 정해진 구간 내의 도로면을 포함하는 지면을 기준으로 한 좌표계 상에서의 위치를 각각 구한다. 그리고, 얻어진 위치의 정보를, 상기 정해진 구간을 주행중인 차량에 대하여 무선 송신하고, 도로 상의 표시 장치나 감시용 표시 장치에서 표시한다.

일본 특허 공개 2011-196885호 공보 일본 특허 공개 2000-48296호 공보 일본 특허 공개 평성 11-86183호 공보

전술한 제1 및 제2 기술에서는, 차량의 주행 차선의 판정을 위해서, 레이더파의 동일 차량으로부터의 반사파의 수신 전력이 시간의 경과에 따라서 어떻게 변화하는가를 감시하는, 즉 동일 차량으로부터의 반사파의 수신 전력을 시계열로 추적한다.

그런데, 레이더 장치에 의한 차량의 검지 수법은, 차량의 주행 방향에 대한 레이더 장치의 위치 차이에 따라, 후방 검지와 전방 검지로 분류할 수 있다. 이 후방 검지와 전방 검지에 대하여, 도 2를 이용하여 설명한다.

후방 검지란, 레이더 장치(1)로부터 멀어지는 방향(화살표 방향)으로 주행하는 검지 범위(3) 내의 차량(5)을, 레이더 장치(1)가 차량(5)의 후방에서 검지하는 수법이다. 또한, 전방 검지란, 레이더 장치(1)에 근접하는 방향(화살표 방향)으로 주행하는 검지 범위(3) 내의 차량(5)을, 레이더 장치(1)가 차량(5)의 전방에서 검지하는 수법이다.

후방 검지의 경우에는, 레이더 장치(1)가 차량(5)을 최초로 포착하는 위치는 레이더 장치(1)의 검지 범위(3)에 있어서 레이더 장치(1)에 가장 가까운 측이다. 따라서, 이 위치의 차량(5)으로부터는 강한 반사파를 얻을 수 있고, 또한 레이더 장치(1)에 의해 얻어지는 차량(5)의 위치[레이더 장치(1)로부터의 거리] 및 속도의 측정 결과도 높은 정밀도를 기대할 수 있고, 신뢰성이 높다. 그 후, 차량(5)의 주행에 의해서 레이더 장치(1)로부터의 거리가 멀어지면, 거리나 속도의 측정 분해능이 저하한다. 또한, 차량(5)이 레이더 장치(1)로부터 멀어짐으로써 반사파의 강도도 약해지고, 여러 가지 노이즈나 다른 경로를 따라 도래하는 반사파의 간섭 등의 영향이 상대적으로 커지는 결과, 측정 결과의 정밀도는 저하한다.

동일한 차량(5)으로부터의 반사파의 수신 전력의 시계열에서의 추적을 후방검지에 의해 행하는 경우에는, 레이더 장치(1)가 차량을 최초로 포착한 시점에서의 반사파가 강하기 때문에, 반사파의 강도에 근거한 차량(5)의 주행 차선의 판별은 양호하게 이루어질 수 있다. 또한, 이 시점에서의 차량(5)의 위치 및 속도의 측정 결과의 신뢰성도 높기 때문에, 그 후의 차량(5)의 추적은 비교적 용이하다.

한편, 이 추적을 전방 검지로 행하는 경우에는, 레이더 장치(1)가 차량(5)을 최초로 포착하는 위치는, 레이더 장치(1)의 검지 범위에 있어서 레이더 장치(1)로부터 가장 먼 측이 되어 버린다. 이 위치의 차량(5)으로부터의 반사파는 약하기 때문에, 반사파의 강도에 근거한 차량(5)의 주행 차선의 판별이 곤란해지는 경우가 있다. 또한, 이 시점에서의 차량(5)의 위치 및 속도의 측정 결과의 신뢰성도 낮기 때문에, 그 후의 차량(5)의 추적도 잠깐 동안 곤란한 상태가 계속되게 된다.

이와 같이, 레이더 장치(1)를 이용하여 차량(5)을 검지하는 경우에는, 전방 검지보다도 후방 검지 쪽이 일반적으로 유리하다. 그러나, 레이더 장치(1)의 설치 장소의 제약 등의 이유로 인해, 전방 검지에 의한 차량(5)의 검지를 어쩔 수 없이 하게 되는 경우도 적지 않다.

전술한 문제에 감안하여, 본 명세서에서 후술하는 주행 차선 검출 장치는 레이더 장치에서의 전방 검지에 의한 차량의 주행 차선의 검출을 적절히 행할 수 있도록 한다.

본 명세서에서 후술하는 주행 차선 검출 장치의 하나로서, 복수의 레이더 장치와, 기억부와, 산출부와, 판정부를 구비하는 것이 있다. 여기서, 복수의 레이더 장치는 차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 것으로서, 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지한다. 기억부는, 이 복수의 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 2대의 레이더 장치의 각각이 검출 대상 차량에 대한 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 기억한다. 산출부는 이 2대의 레이더 장치의 각각에 대한 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값을 산출한다. 산출부는, 이 대표값으로서, 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순서의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을 산출한다. 단, 검출 대상 차량의 이동 방향이 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에는, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서, 취득 시각이 상기 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순(逆順) 가중화가 상기 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여된다. 판정부는, 산출부에 의해 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 전술한 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여, 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정한다.

또한, 본 명세서에서 후술하는 주행 차선 검출 방법의 하나는, 우선 2대의 레이더 장치의 각각이 검출 대상 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 검출 대상 차량에 의한 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 취득한다. 그리고, 순차 취득된 수신 전력값을 기억부에 기억시킨다. 또, 이 2대의 레이더 장치는, 차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함하는 복수의 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 것이다. 그리고, 이 레이더 장치는, 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 것이다. 이 방법은, 다음에 검출 대상 차량의 이동 방향이 레이더 장치에 근접하는 방향일 경우에, 이 2대의 레이더 장치의 각각에 대한 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값을 산출한다. 이 대표값으로서는, 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순서의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값이 산출된다. 단, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서, 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순 가중화가 이 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여된다. 이 방법은, 그 후에, 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 전술한 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여, 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정한다.

또한, 본 명세서에서 후술하는 프로그램의 하나는, 이하의 처리를 컴퓨터에 행하게 한다. 이 처리는, 우선 2대의 레이더 장치의 각각이 검출 대상 차량에 조사한 레이더파에 대한 상기 검출 대상 차량에 의한 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 취득한다. 그리고, 순차 취득된 수신 전력값을 기억부에 기억시킨다. 또, 이 2대의 레이더 장치는, 차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 것이다. 그리고, 이 레이더 장치는 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 것이다. 이 방법은, 다음에 검출 대상 차량의 이동 방향이 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에, 이 2대의 레이더 장치의 각각에 대한 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값을 산출한다. 이 대표값으로서는, 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순서의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값이 산출된다. 단, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서, 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순 가중화가 이 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여된다. 이 방법은, 그 후에, 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 전술한 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여, 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정한다.

본 명세서에서 후술하는 주행 차선 검출 장치에 의하면, 레이더 장치에서의 전방 검지에 의한 차량의 주행 차선의 검출을 적절히 행할 수 있다고 하는 효과를 나타낸다.

도 1은 레이더 장치의 검지 범위와 차선의 관계를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 후방 검지와 전방 검지를 설명하는 도면이다.
도 3은 주행 차선 검출 장치의 일 실시예의 구성을 도해한 기능 블록도이다.
도 4는 도 3의 주행 차선 검출 장치의 하드웨어 구성의 일례이다.
도 5는 주행 차선 검출 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 6은 검지 정보 테이블의 구조를 나타낸 도면이다.
도 7은 차량군을 설명하는 도면이다.
도 8은 차량군 생성 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 9는 내부 테이블의 구조를 나타낸 도면이다.
도 10은 차량군 생성 처리를 끝낸 후의 내부 테이블의 데이터 예이다.
도 11은 진행 방향 판정 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 12는 진행 방향 판정 처리를 끝낸 후의 내부 테이블의 데이터 예이다.
도 13은 사용 데이터 결정 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 14는 수신 전력 대표값 산출 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 15는 수신 전력 대표값 산출 처리의 설명에 이용하는 내부 테이블의 데이터 예이다.
도 16은 차선 판정 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 17은 차선 판정 처리의 개시 전의 내부 테이블의 데이터 예이다.
도 18은 차선 판정 처리를 끝낸 후의 내부 테이블의 데이터 예이다.
도 19는 주행 차선 검출 장치의 출력 데이터 예이다.

우선, 도 3에 대해서 설명한다. 도 3은 주행 차선 검출 장치의 일 실시예의 구성을 도해한 기능 블록도이다.

도 3에 있어서, 주행 차선 검출 장치(10)는 레이더 장치(11a 및 11b), 기억부(12), 산출부(13), 및 판정부(14)를 구비한다. 또, 본 실시예에 있어서, 도 3에 도해되어 있는 바와 같이, 주행 차선 검출 장치(10)는 결정부(20)를 더 구비한다.

레이더 장치(11a 및 11b)는 차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치에 포함되는 2대로서, 인접한 차선에 설치되어 있는 것이다. 이 레이더 장치(11a 및 11b)는 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 그 차량에 의한 반사파를 수신함으로써, 그 차량을 검지한다.

기억부(12)는 레이더 장치(11a 및 11b)의 각각이 검출 대상 차량에 대한 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을 수신 전력값으로서 순차 기억한다.

산출부(13)는 2대의 레이더 장치(11a 및 11b)의 각각에 대해서, 기억부(12)에 기억되어 있는 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 수신 전력의 대표값으로서 산출한다. 단, 검출 대상 차량의 이동 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 근접하는 방향인 경우에는, 산출부(13)는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순서의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 역순 가중화를 부여한다. 또, 검출 대상 차량의 이동 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 근접하는 방향인 경우란, 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을, 주행 차선 검출 장치(10)가 전방 검지에 의해 검출하는 경우를 나타낸다. 또한, 역순 가중화란, 상기 수신 전력값의 취득 시각이 상기 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 가중화이다. 산출부(13)는 이 역순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출한다.

판정부(14)는 산출부(13)에 의해 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 2대의 레이더 장치(11a 및 11b)의 사이에서 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정한다.

소정 시각에서의 검출 대상 차량의 수신 전력의 대표값으로서, 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을 산출하는 경우를 생각한다. 이 가중 평균값의 산출을 위해서 상기 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 가중치는 취득 시각이 상기 정해진 시각에 가까운 수신 전력값만큼 크게 하도록 하는 것이 통상이다. 여기서는, 이러한 가중화를 「정순(正順) 가중화」라고 칭하기로 한다.

주행 차선을 검출하는 기존의 장치에서는, 이 정순 가중화를 이용하여 수신 전력의 대표값을 산출하고, 이 산출 결과에 기초한 후방 검지에서의 주행 차선의 검출에 최적화되어 있다. 이 때문에, 이와 같이 최적화되어 있는 기존의 장치를 이용한 주행 차선의 검출을 전방 검지로 시도하면, 그 검출 정밀도가 현저히 저하해 버린다.

반면, 도 3의 주행 차선 검출 장치(10)는 전술한 바와 같이, 전방 검지에 있어서의 수신 전력의 대표값을, 전술한 역순 가중화를 이용하여 산출하도록 하고 있다. 이와 같이 해 두면, 수신 전력의 대표값의 산출 정밀도가 기존의 장치에 의한 후방 검지의 경우와 거의 동일하게 된다. 따라서, 주행 차선 검출 장치(10)는 전방 검지에 의한 차량의 주행 차선의 검출을, 후방 검지에 의한 기존의 장치에서의 차량의 주행 차선의 검출과 동등한 정밀도로 행할 수 있다.

또, 본 실시예에 있어서, 산출부(13)는 검출 대상 차량의 이동 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)로부터 멀어지는 방향인 경우에는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순서의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 전술한 정순 가중화를 부여한다. 그리고, 산출부(13)는 이 정순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출한다. 또, 검출 대상 차량의 이동 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)로부터 멀어지는 방향인 경우란, 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을, 주행 차선 검출 장치(10)가 후방 검지에 의해 검출하는 경우를 나타낸다.

이와 같이 함으로써, 전방 검지와 후방 검지 중 어느 쪽의 검지 수법에 의해서도, 검출 대상 차량의 주행 차선을 적절히 검출할 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 산출부(13)는 역순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치로서, 정순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치와 동일한 것을 사용한다. 이런 식으로 가중치의 값을 공용함으로써, 전방 검지와 후방 검지에서의 검출 정밀도가 동등하게 되고, 또한 가중치의 값을 미리 준비해 두는 경우의 기억 용량도 절약된다.

또, 본 실시예에 있어서, 레이더 장치(11a 및 11b)는 검지된 차량의 이동 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 근접하는 방향인지 레이더 장치(11a 및 11b)로부터 멀어지는 방향인지를 나타내는 이동 방향 정보를 검지 결과로서 출력한다. 그리고, 이 경우에, 산출부(13)는 수신 전력의 대표값의 산출에 역순 가중화와 정순 가중화 중 어느 쪽을 이용할지를, 이 이동 방향 정보에 기초하여 결정한다.

이와 같이 함으로써, 주행 차선 검출 장치(10)를 도로에 설치할 때 등에, 검지 수법을 전방 검지로 할지 후방 검지로 할지에 대한 특단의 설정을 주행 차선 검출 장치(10)에 대하여 하지 않더라도, 검출 대상 차량의 주행 차선을 적절히 검출할 수 있다.

한편, 결정부(20)는 산출부(13)가 수신 전력의 대표값의 산출에 이용하는, 기억부(12)에 기억되어 있는 수신 전력값의 개수를 결정한다. 또, 본 실시예에 있어서, 레이더 장치(11a 및 11b)는 검지된 차량의 레이더 장치(11a 및 11b)로부터의 거리를 검지 결과로서 출력한다. 이 경우에, 결정부(20)는 산출부(13)가 전술한 정해진 시각에서의 전술한 대표값의 산출에 이용하는 수신 전력값의 개수를, 이 정해진 시각에서의 검출 대상 차량의 레이더 장치(11a 및 11b)로부터의 거리에 기초하여 결정한다.

예컨대, 검출 대상 차량이 레이더 장치(11a 및 11b)로부터 먼 위치에서 주행하고 있는 경우에는, 레이더파의 검출 대상 차량에 의한 반사파의 수신 전력의 측정치에 변동이 생긴다. 게다가, 이 변동은 똑같지 않고, 치우침을 갖는 경우가 많다. 이 변동의 치우침은, 반사파가 다른 차량이나 도로면에 의해 반사·회절 등을 일으킴으로써 생기는, 검출 대상 차량으로부터 직접 레이더 장치(11a 및 11b)에 도래하는 반사파에의 간섭이 주된 원인이라고 생각된다.

이와 같이, 전술한 반사파의 수신 전력의 측정치의 변동에 치우침이 있는 경우에는, 수신 전력의 대표값의 산출에 이용하는 수신 전력값의 데이터를 늘리더라도, 정밀도의 향상은 기대할 수 없다. 그래서, 주행 차선 검출 장치(10)에서는, 이러한 먼 위치에서 주행하고 있는 검출 대상 차량에 대해 주행 차선을 검출하는 경우에는, 가까운 위치에서 검출 대상 차량이 주행하고 있는 경우보다도, 수신 전력의 대표값의 산출에 사용하는 수신 전력값의 개수를 의도적으로 감소시킨다. 이와 같이 함으로써, 수신 전력의 대표값의 산출을 위한 계산량이 감소하기 때문에, 주행 차선의 검출 응답성의 향상을 기대할 수 있다.

다음에, 도 4에 관해서 설명한다. 도 4는 도 3의 주행 차선 검출 장치(10)의 하드웨어 구성의 일례를 나타내고 있다.

도 4에 도해되어 있는 바와 같이, 본 구성예에 있어서, 주행 차선 검출 장치(10)는 레이더 장치(11a 및 11b)와 컴퓨터(30)가 접속되어서 구성되어 있다.

컴퓨터(30)는 MPU(31), ROM(32), RAM(33), 하드 디스크 장치(34), 입력 장치(35), 표시 장치(36), 인터페이스 장치(37), 및 기록 매체 구동 장치(38)를 구비한다. 또, 이들 구성 요소는 버스 라인(39)을 통해 접속되어 있고, MPU(31)의 관리 하에서 각종 데이터를 서로 교환할 수 있다.

MPU(Micro Processing Unit)(31)는 컴퓨터(30) 전체의 동작을 제어하는 연산 처리 장치이다.

ROM(Read 0nly Memory)(32)는 정해진 기본 제어 프로그램이 미리 기록되어 있는 읽기 전용 반도체 메모리이다. MPU(31)는 이 기본 제어 프로그램을 컴퓨터(30)의 기동 시에 판독하여 실행함으로써, 컴퓨터(30)의 각 구성 요소의 동작 제어가 가능해진다.

RAM(Random Access Memory)(33)는 MPU(31)가 각종 제어 프로그램을 실행할 때에, 필요에 따라서 작업용 기억 영역으로서 사용되는 수시로 기록 판독 가능한 반도체 메모리이다. 이 RAM(33)은 컴퓨터(30)를 이용하여 주행 차선 검출 장치(10)를 구성한 경우에는, 도 3의 기억부(l2)로서도 기능한다.

하드 디스크 장치(34)는 MPU(31)에 의해서 실행되는 각종 제어 프로그램이나 각종 데이터를 기억해 두는 기억 장치이다. MPU(31)는 하드 디스크 장치(34)에 기억되어 있는 정해진 제어 프로그램을 판독하여 실행함으로써, 각종 제어 처리를 실행할 수 있게 된다.

입력 장치(35)는, 예컨대 키보드 장치나 마우스 장치이며, 예컨대 주행 차선 검출 장치(10)의 관리자에 의해 조작되면, 관리자로부터의 그 조작 내용에 대응하는 각종 정보의 입력을 취득하고, 취득된 입력 정보를 MPU(31)에 송부한다.

표시 장치(36)는, 예컨대 액정 디스플레이이며, MPU(31)로부터 송부되는 표시 데이터에 따라서 각종 텍스트나 화상을 표시한다.

인터페이스 장치(37)는 이 컴퓨터(30)에 접속되는 각종 기기와의 사이에서의 각종 정보의 교환을 관리한다. 레이더 장치(11a 및 11b)는 인터페이스 장치(37)에 접속되어 있다.

레이더 장치(11a 및 11b)는 차량을 검지하면, 이 차량의 레이더 장치(11a 및 11b)로부터의 거리 및 속도의 값과, 조사한 레이더파의 상기 차량에 의한 반사파의 수신 전력의 순시값을 검지 정보로서 출력한다. 또, 이 중 속도값은 플러스 값인 경우에는, 차량의 진행 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)로부터 멀어지는 방향인 것을 나타내고, 마이너스 값인 경우에는, 차량의 진행 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 근접하는 방향인 것을 나타낸다. 이 검지 정보는 인터페이스 장치(37)를 통해 컴퓨터(30)에 입력된다.

기록 매체 구동 장치(38)는 휴대형 기록 매체(40)에 기록되어 있는 각종 제어 프로그램이나 데이터를 판독하는 장치이다. MPU(31)는 휴대형 기록 매체(40)에 기록되어 있는 정해진 제어 프로그램을, 기록 매체 구동 장치(38)를 통해 판독하여 실행함으로써, 후술하는 각종의 제어 처리를 실행하도록 할 수도 있다. 또, 휴대형 기록 매체(40)로서는, 예컨대 CD-ROM(Compact Disc Read 0nly Memory)이나 DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory), USB(Universal Serial Bus) 규격의 커넥터가 구비되어 있는 플래시 메모리 등이 있다.

이러한 컴퓨터(30)를 이용하여 주행 차선 검출 장치(10)를 구성하기 위해서는, 예컨대 후술하는 주행 차선 검출 처리를 MPU(31)로 하여금 실행시키기 위한 제어 프로그램을 작성한다. 작성된 제어 프로그램은 하드 디스크 장치(34) 또는 휴대형 기록 매체(40)에 미리 저장해 둔다. 그리고, MPU(31)에 정해진 지시를 주어서 이 제어 프로그램을 판독시켜 실행시킨다. 이렇게 함으로써, 컴퓨터(30)를 기억부(12), 산출부(13), 판정부(14) 및 결정부(20)로서 기능시키는 것이 가능해지고, 컴퓨터(30)를 이용한 주행 차선 검출 장치(10)의 구성이 가능해진다.

다음에, 컴퓨터(30)에서 실행되는 주행 차선 검출 처리에 대해서 설명한다. 도 5는 이 주행 차선 검출 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.

도 5의 처리가 시작되면, 우선 S101에서, 타이머 기동 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 처리는 MPU(31) 자체가 구비하고 있는 타이머를 초기화하여 계시를 시작시키는 처리이다.

다음에, S102에서는, S101의 처리에서 계시를 시작한 타이머의 수치를 참조하여, 정해진 시간이 경과했는지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 정해진 시간이 경과했다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S103으로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는, 여기서 정해진 시간이 경과하고 있지 않다고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는 S102로 처리를 되돌려서 전술한 처리를 반복한다.

S103에서는 측정값 취득 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 처리는 레이더 장치(11a 및 11b)의 각각으로부터 보내져온 차량의 검지 정보를, 인터페이스 장치(37)를 통해 취득하고, 취득된 검지 정보를 RAM(33)에 일시 기억시키는 처리이다.

여기서 도 6에 관해서 설명한다. 도 6은 검지 정보 테이블(51a 및 51b)의 구조를 나타내고 있다.

MPU(31)는 RAM(33)의 정해진 영역에 확보되어 있는 검지 정보 테이블(51a 및 51b)에 데이터를 저장함으로써, 레이더 장치(11a 및 11b)의 각각으로부터 보내져온 차량의 검지 정보를 RAM(33)에 일시적으로 기억시킨다. 또, 검지 정보 테이블(51a)은 레이더 장치(11a)에 의한 검지 정보를 저장하는 테이블이며, 검지 정보 테이블(51b)은 레이더 장치(11b)에 의한 검지 정보를 저장하는 테이블이다.

검지 정보 테이블(51a 및 51b)에는, 각 레코드에 대해서, 「시각」, 「거리」, 「속도」, 및 「전력」의 데이터가 저장된다.

「시각」은 동일 레코드에 저장되어 있는 각종 검지 정보의 취득 시각의 데이터이다.

「거리」, 「속도」, 및 「전력」은, 각각 차량의 검지 정보 중, 상기 차량의 레이더 장치(11a 및 11b)로부터의 거리의 데이터, 상기 차량의 속도 데이터, 및 조사한 레이더파의 상기 차량에 의한 반사파의 수신 전력의 순시값의 데이터이다.

또, 도 6에 예시한 검지 정보 테이블(51a)에서는, 「시각」이 T1인 레코드가 2개 존재한다. 이것은, 다른 위치[레이더 장치(11a)로부터의 거리]에서 주행하고 있는 차량이 적어도 2대 존재하고, 레이더 장치(11a)가 이 2대의 차량을 각각의 차량으로서 검지한 것에 따른 것이다.

도 5의 설명으로 되돌아간다.

다음에, S104에서는, 차량군 생성 처리를 MPU(31)가 실행한다. 차량군 생성 처리는 레이더 장치(11a 및 11b)로부터 얻어진 검지 정보로부터, 동일 차량군에 대한 검지 정보를 추출하여, 차량군마다 데이터 세트를 생성하는 처리이다. 또, 차량군이란, 거의 동일한 거리에 존재하는 인접 차선의 차량 그룹을 말하는 것이다.

도 7에 도해한 바와 같이, 차선(2a 및 2b)에 각각 설치된 레이더 장치(11a 및 11b)에서는, 차량군(6) 중에서, 차량(5)이 복수대 속해 있는 것에 대해서는, 차량(5)을 1대씩 분별하여 검지할 수 없다. 그래서, 도 5의 주행 차선 검출 처리에서는, 차량군(6)을 생성하여 검지 처리 대상의 1 단위로 하고, 차량군(6)의 각각에 대해서, 주행 차선을 검출하도록 한다.

차량군 생성 처리의 상세한 것은 후술한다.

다음에, S105에서는, 진행 방향 판정 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 처리는 차량군(6)의 이동 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 대하여 근접하는 방향인지 멀어지는 방향인지를 판정하는 처리이다. 이 판정 처리에 의해서, 주행 차선 검출 장치(10)에서 이용되는 차량(5)[차량군(6)]의 검지 수법이 전술한 전방 검지인지 후방 검지인지를 판별할 수 있다.

또, 본 실시예에서는, 레이더 장치(11a 및 11b)에 의한 차량(5)[차량군(6)]의 검지 정보에 있어서의 속도 정보의 플러스 또는 마이너스 부호에 기초하여 진행 방향을 판정하며, 그 처리의 상세한 것은 후술한다.

다음에, S106에서는, 사용 데이터 결정 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 처리는, 다음 S107의 처리에서 행해지는, 수신 전력의 대표값의 산출에 사용하는 데이터와 그 개수를 결정하는 처리이다. 본 실시예에서는, 이 사용 데이터 수를 차량(5)[차량군(6)]의 레이더 장치(11a 및 11b)로부터의 거리에 기초하여 결정하며, 그 처리의 상세한 것은 후술한다.

다음에, S107에서는, 수신 전력 대표값 산출 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 처리는, 레이더파의 차량(5)[차량군(6)]으로부터의 반사파가 레이더 장치(11a 및 11b)에 의해 수신된 수신 전력에 대한 이 처리 시점에서의 대표값을, 차량(5)[차량군(6)]의 검지 정보에 포함되어 있는 반사파의 수신 전력의 순시값으로부터 산출하는 처리이다. 단, 본 실시예에서는, 이 수신 전력에 대한, 이 처리 시점에서의 대표값의 산출을, 전방 검지의 경우와 후방 검지의 경우에 따라 다르게 한다. 이 수신 전력 대표값 산출 처리의 상세한 것은 후술한다.

다음에, S108에서는, 차선 판정 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 처리는, S107의 처리에 의해 산출된 수신 전력 대표값을, 레이더 장치(11a)의 것과 레이더 장치(11b)의 것 사이에서 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여, 검출 대상 차량(5)[차량군(6)]이 주행하고 있는 차선을 판정하는 처리이다. 이 차선 판정 처리의 상세한 것은 후술한다.

다음에, S109에서는, 판정 결과 출력 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 처리는 인터페이스 장치(37)를 제어하여, S108의 차선 판정 처리에 의한 판정 결과를, 다른 장치, 예컨대 도로에 설치되어 있는 신호기의 신호 전환 타이밍을 그 도로의 교통량에 따라서 제어하는 장치에 출력시키는 처리이다.

그 후, S109의 처리를 끝냈을 때에, MPU(31)는 S102로 처리를 되돌리고, 전회(前回)의 S103 이후의 처리의 실행 개시 시각에서 정해진 시간이 경과하면, S103 이후의 처리의 실행을 재차 시작하여, 검출 대상 차량(5)[차량군(6)]의 주행 차선을 검출한다.

이상까지의 처리가 주행 차선 검출 처리이다. 또, MPU(31)는 도 5의 S105 및 S107의 처리를 실행함으로써 도 3의 산출부(13)로서 기능하고, 도 5의 S106의 처리를 실행함으로서 도 3의 결정부(20)로서 기능하며, 도 5의 S108의 처리를 실행함으로써 도 3의 판정부(14)로서 기능한다.

다음에, 도 5의 처리에 있어서의 S104의 처리인 차량군 생성 처리의 상세에 대해서, 도 8의 플로우차트를 참조하면서 설명한다.

도 8에 있어서, 우선 S201은 S209와 쌍을 이루어 처리의 루프를 나타낸다. 이 처리의 루프는 검지 정보 테이블(51a 및 51b)에 저장되어 있는 검지 정보 중 하나를 처리 대상으로 하여 행해지는 S202부터 S208에 이르기까지의 처리를, 얻을 수 있는 모든 검지 정보에 대해서 실행하는 것을 나타낸다. 또, 이후의 처리에서는, 처리 대상으로 하는 검지 정보[즉, 검지 정보 테이블(51a 및 51b)의 레코드 중 하나]를 「검지 정보 A」라고 칭하는 것으로 한다.

S202는 S206과 쌍을 이루어서 처리의 루프를 나타낸다. 이 처리의 루프는 내부 테이블에 데이터가 저장되어 있는 차량군 중 하나를 처리 대상으로 하여 행해지는 S203부터 S205에 이르기까지의 처리를, 내부 테이블에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서 실행하는 것을 나타낸다. 또, 이후의 처리에서는, 처리 대상으로 하는 차량군(즉, 내부 테이블의 레코드 중 하나)을 「차량군 B」라고 칭하는 것으로 한다.

여기서, 내부 테이블에 대해서 설명한다. 내부 테이블은 RAM(33)의 정해진 영역에 확보되는 테이블이며, 도 5의 주행 차선 검출 처리의 실행 과정에서 MPU(31)에 의해서 저장 데이터가 변경·추가·삭제되는 테이블이다.

여기서, 도 9에 관해서 설명한다. 도 9는 내부 테이블(52)의 구조를 나타내고 있다.

내부 테이블(52)에는, 각 레코드에 대해서 「ID」, 「거리」, 「속도」, 「전력」, 「방향」, 및 「차선」의 데이터가 저장된다.

「ID」는 레이더 장치(11a 및 11b)에 의해서 검지된 차량군을 식별하기 위해서 개개에 부여되는 식별 코드이다. 내부 테이블(52)의 동일한 레코드에 저장되어 있는 각종의 정보는 이「ID」에 의해서 특정되는 차량군에 대한 것이다.

「시각」은 이 레코드에 저장되어 있는 차량군에 관한 각종의 정보를 레이더 장치(11a 또는 11b)가 취득한 시각의 데이터이다.

「거리」 및 「속도」는, 각각 차량군에 관한 정보 중, 그 차량군의 레이더 장치(11a 또는 11b)로부터의 거리의 데이터, 및 그 차량군의 속도의 데이터이다.

「전력」은 차량군에 관한 검지 정보 중, 조사한 레이더파의 상기 차량군에 의한 반사파가 레이더 장치(11a 및 11b)의 각각에 의해 취득된 수신 전력값(수신 전력의 순시값)의 데이터이다.

「방향」은 차량군의 이동 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 대하여 근접하는 방향인지 멀어지는 방향인지의 판정 결과의 데이터이며, 진행 방향 판정 처리에 의해서 저장되는 데이터이다. 여기서, 「방향」의 값이 『+』인 경우에는, 차량군의 이동 방향이 멀어지는 방향인 것(후방 검지)을 나타내고, 「방향」의 값이 『-』인 경우에는, 차량군의 이동 방향이 근접하는 방향인 것(전방 검지)을 나타낸다.

「차선」은 차량군의 주행 차선의 판정 결과의 데이터이며, 차선 판정 처리에 의해서 저장되는 데이터이다. 여기서, 「차선」의 값이 『a』인 경우에는, 레이더 장치(11a)가 설치되어 있는 차선(2a)을 차량군이 주행하고 있는 것을 나타내고, 「차선」의 값이 『b』인 경우에는, 레이더 장치(11b)가 설치되어 있는 차선(2b)을 차량군이 주행하고 있는 것을 나타낸다.

또, 이 내부 테이블(52)을 기억하고 있는 RAM(33)은 도 3에 있어서의 기억부(12)로서의 기능을 제공한다.

도 8의 설명으로 되돌아간다.

다음에, S203에서는, 검지 정보 A의 「거리」 데이터와 차량군 B의 「거리」 데이터의 거리차가 정해진 거리 임계치(Rg)보다 작은지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 이 거리차가 거리 임계치(Rg)보다 작다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S204로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는, 여기서 이 거리차가 거리 임계치(Rg) 이상이라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는, S205로 처리를 진행시킨다.

다음에, S204에서는, 검지 정보 A의 「속도」 데이터와 차량군 B의 「속도」 데이터의 속도차가 정해진 속도 임계치(Vg)보다 작은지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 이 속도차가 속도 임계치(Vg)보다 작다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S208로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는, 여기서 이 속도차가 속도 임계치(Vg) 이상이라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는, S205로 처리를 진행시킨다.

다음에, S205에서는, 검지 정보 A의 「거리」 데이터와, 검지 정보 A의 취득 시각에서의 차량군 B의 거리 예측값과의 차(예측 거리차)가 정해진 예측 거리 임계치(Rt)보다 작은지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 여기서, 차량군 B의 거리 예측값은 차량군 B의 「속도」 데이터에, 차량군 B의 「시각」 데이터로부터 검지 정보 A의 「시각」 데이터까지의 경과 시간을 곱셈하여 얻어지는 예측 이동 거리를, 차량군 B의 「거리」 데이터에 가산함으로써 산출된다. MPU(31)는, 여기서 이 예측 거리차가 거리 임계치(Rt)보다 작다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S208로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는, 여기서 이 거리차가 거리 임계치(Rt) 이상이라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는, S206으로 처리를 진행시킨다.

S206에서는, S202와 쌍을 이루어서 나타내는 처리의 루프를 종료하는지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대하여, S203부터 S205에 이르기까지의 처리를 실행했다고 판정했을 때에는, 이 처리의 루프를 종료하고, S207로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 여기서 S203부터 S205에 이르기까지의 처리가 행해지지 않은 차량군의 데이터가 내부 테이블(52)에 저장되어 있을 때에는, 그 차량군에 대해서, S203부터 S205에 이르기까지의 처리를 실행한다.

S207의 처리는, 전술한 S203, S204 및 S205의 각각의 판정 처리의 결과에 기초하여, 검지 정보 A의 대상 차량이 속하는 차량군에 대한 레코드가 내부 테이블(52)에는 존재하지 않는다고 추정한 결과로서 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는 이 S207에 있어서, 신규의 「ID」 데이터를 부여한 레코드를 내부 테이블(52)에 추가하고, 검지 정보 A를 그 레코드의 대응하는 필드에 저장함으로써, 검지 정보 A의 대상 차량을, 새로운 차량군으로서 등록하는 처리를 실행한다. 이 S207의 처리를 끝냈을 때에, MPU(31)는 S209로 처리를 진행시킨다.

그런데, S208의 처리는, S203 및 S204의 판정 처리의 결과가 모두 Yes일 경우, 또는 S203 또는 S204의 판정 처리의 결과가 No이더라도 S205의 판정 처리의 결과가 Yes일 경우에 실행된다. 즉, MPU(31)는, 그 어느 쪽의 경우를 충족했을 때는, 검지 정보 A의 대상 차량이 속하는 차량군에 대한 레코드가 내부 테이블(52)에 존재한다고 추정한 결과로서, S208의 처리를 실행한다. MPU(31)는 S208에서, 차량군 B와 동일한 「ID」 데이터를 부여한 레코드를 내부 테이블(52)에 추가하고, 검지 정보 A를 그 레코드의 대응하는 필드에 저장함으로써, 검지 정보 A의 대상 차량을, 차량군 B에 속하는 차량으로서 등록하는 처리를 실행한다. 또, 이 S208의 처리를 끝냈을 때에, MPU(31)는 S209로 처리를 진행시키며, 동시에 S202와 S206가 쌍을 이루어 나타내는 처리의 루프를 강제 종료시킨다.

S209에서는, S201과 쌍을 이루어 나타내는 처리의 루프를 종료할지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 검지 정보 테이블(51a 및 51b)에 저장되어 있는 모든 검지 정보에 관해서, S202부터 S208에 이르기까지의 처리를 실행했다고 판정했을 때에는, 이 처리의 루프를 종료하고, S210으로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는, 여기서 S202부터 S208에 이르기까지의 처리가 행해지지 않은 검지 정보가 검지 정보 테이블(51a 또는 5lb)에 저장되어 있을 때에는, 그 검지 정보에 관해서, S202부터 S208에 이르기까지의 처리를 실행한다.

S210에서는, 이상의 S201부터 S209까지의 처리에 의해서 내부 테이블(52)의 레코드가 추가되지 않은 차량군에 대해서, 추정 데이터가 포함되어 있는 레코드의 추가, 또는 레코드의 삭제 처리를, 이하와 같이 하여 MPU(31)가 실행한다.

이 처리에서는, 우선 MPU(31)는 내부 테이블(52)을 참조하여, 검지 정보 테이블(51a 및 51b)의 각 레코드의 「시각」 데이터와 일치하지 않는 레코드를 내부 테이블(52)로부터 추출하는 처리를 실행한다. 다음에, MPU(31)는 추출된 레코드 중, 내부 테이블(52)의 비추출 레코드[즉, 검지 정보 테이블(51a 및 51b)의 「시각」 데이터와 일치하고 있는 레코드]와 「ID」 데이터가 일치하는 것은 그 레코드를 추출로부터 제외시키는 처리를 실행한다. 이때에 남겨진 추출 레코드의 대상이 되는 차량군이 레코드의 추가 또는 삭제 대상 차량군이다.

처리 대상 차량군이 특정되면, 다음에 MPU(31)는 레코드를 삭제하는지 여부를 판정한다. 이 판정 처리에 있어서, 우선 MPU(31)는 처리 대상 차량군에 대한 검지 결과가 레이더 장치(11a 및 11b)에 의해서 얻어진 최근의 「시각」 데이터를 취득하는 처리를 실행한다. 그리고, MPU(31)는 이 시각으로부터 현재 시각(즉, 검지 정보 테이블(51a 및 51b)의 각 레코드의 「시각」 데이터의 시각)까지의 경과 시간이 정해진 삭제 판정 시간 임계치(Tt)보다 긴지 여부를 판정한다. MPU(31)는, 여기서 상기 경과 시간이 삭제 판정 시간 임계치(Tt)보다 긴 경우에는, 처리 대상 차량군의 「ID」 데이터가 부여되어 있는 모든 레코드를 내부 테이블(52)로부터 삭제하는 처리를 실행한다. 한편, MPU(31)는, 여기서 이 경과 시간이 삭제 판정 시간 임계치(Tt) 이하인 경우에는, 다음에 설명하는, 추정 데이터가 포함되어 있는 레코드의 추가 처리를 실행한다.

이 레코드 추가 처리에서, MPU(31)는 우선 데이터의 추정 처리를 실행한다. 이 처리에 있어서, MPU(31)는 우선 내부 테이블(52)을 참조하여, 처리 대상 차량군 중에서 「시각」 데이터가 현재 시각에 가장 가까운 레코드로부터, 「거리」 데이터, 「속도」 데이터, 및 레이더 장치(11a 및 11b) 각각의 「전력」 데이터를 취득하는 처리를 실행한다. 이때에 취득된 「거리」 데이터를 R0, 「속도」 데이터를 V0, 「전력」 데이터를 P0로 하고, 이들 데이터가 포함된 레코드에 있어서의 「시각」 데이터를 T0로 한다. 여기서, MPU(31)는 현재 시각 T1에 있어서의 각 데이터의 추정치 R1, V1 및 P1을, 하기 식을 계산함으로써 산출한다.

R1=R0+V0(T1-T0)

V1=VO

P1=PO

그 후, MPU(31)는 처리 대상 차량군의 현재 시각 T1에 대한 레코드를 내부 테이블(52)에 추가하고, 이 레코드에 산출된 추정치 R1, V1 및 Pl을 저장하는 처리를 실행한다. 또, 이 레코드의 「시각」 데이터에는, 현재 시각 T1의 데이터와 함께, 이 레코드에 포함되어 있는 각 데이터가 레이더 장치(11a 및 11b)에 의한 실제의 검지 결과가 아니라, 추정치인 것을 표시하는 부호를 병기해 두도록 한다. 전술한 레코드 삭제 판정 처리에서는, 이 플래그의 유무에 따라, 레코드에 포함되어 있는 각 데이터가 레이더 장치(11a 및 11b)에 의한 실제의 검지 결과인지 여부를 식별하도록 한다.

이상의 S210의 처리를 끝내면 차량군 생성 처리가 종료되고, MPU(31)는 도 5의 주행 차선 검출 처리로 처리를 되돌린다.

이상까지의 처리가 차량군 생성 처리이다. 도 10은 이 차량군 생성 처리를 끝낸 후의 내부 테이블(52)의 데이터 예이다. 이 데이터 예는, 차량군 생성 처리의 처리 개시시에는 도 9의 데이터 예였던 내부 테이블(52)에 대한, 처리 종료 시의 데이터 예를 나타내고 있다. 또, 저장하여야 할 「전력」 데이터가 없는 경우에는, 이 값을 『없음』이라고 한다.

다음에, 도 5의 처리에 있어서의 S105의 처리인 진행 방향 판정 처리의 상세에 대해서, 도 11의 플로우차트를 참조하면서 설명한다.

도 11에 있어서, 우선 S301은 S207과 쌍을 이루어 처리의 루프를 나타낸다. 이 처리의 루프는, 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 차량군 중 하나를 처리 대상으로 하여 행해지는 S302부터 S306에 이르기까지의 처리를, 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서 실행하는 것을 나타낸다.

다음에, S302에서는, 처리 대상 차량군에 대한 「속도」 데이터가 값 『0』보다 큰지 여부, 즉 차량군의 진행 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)로부터 멀어지는 방향인지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다.

MPU(31)는 이 S302의 판정 처리에 있어서, 「속도」 데이터가 값 『0』보다 크다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는, S303으로 처리를 진행시킨다. 그리고, MPU(31)는 S303에 있어서, 내부 테이블(52)에 있어서의 처리 대상 차량군에 대한 레코드에, 「방향」 데이터로서 값 『+』를 설정하는 처리를 실행하고, 그 후는 S307로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 S302의 판정 처리에 있어서, 「속도」 데이터가 값 『0』 이하라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는, S304로 처리를 진행시킨다.

다음에, S304에서는 처리 대상 차량군에 대한 「속도」 데이터가 값 『0』보다 작은지 여부, 즉 차량군의 진행 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 근접하는 방향인지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다.

MPU(31)는 이 S304의 판정 처리에 있어서, 「속도」 데이터가 값 『0』보다도 작다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는, S305로 처리를 진행시킨다. 그리고, MPU(31)는 S305에 있어서, 내부 테이블(52)에 있어서의 처리 대상 차량군에 대한 레코드에, 「방향」 데이터로서 값 『-』를 설정하는 처리를 실행하고, 그 후는 S307로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 S302의 판정 처리에 있어서, 「속도」 데이터가 값 『0』이상이라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는, S306으로 처리를 진행시킨다.

S306의 처리는 처리 대상 차량군에 대한 「속도」 데이터가 값 『0』인 경우에 행해지는 처리이다. 이 S306에 있어서, MPU(31)는 내부 테이블(52)에 있어서의 처리 대상 차량군에 대한 레코드에, 「방향」 데이터로서 값 『부정』을 설정하는 처리를 실행하고, 그 후는 S307로 처리를 진행시킨다.

S307에서는, S301과 쌍을 이루어 나타내는 처리의 루프를 종료하는지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서, S302부터 S306에 이르기까지의 처리를 실행했다고 판정했을 때에는, 이 처리의 루프를 종료하여 진행 방향 판정 처리를 종료시키고, 도 5의 주행 차선 검출 처리로 처리를 되돌린다. 한편, MPU(31)는 여기서, S302부터 S306에 이르기까지의 처리가 행해지지 않은 차량군의 데이터가 내부 테이블(52)에 저장되어 있을 때에는, 그 차량군에 대해서 S302부터 S306에 이르기까지의 처리를 실행한다.

이상까지의 처리가 진행 방향 판정 처리이다. 도 12는 이 진행 방향 판정 처리를 끝낸 후의 내부 테이블(52)의 데이터 예이다. 이 데이터 예는, 진행 방향 판정 처리의 처리 개시 시에는 도 10의 데이터 예였던 내부 테이블(52)에 대한, 처리 종료 시의 데이터 예를 나타내고 있고, 값이 미정이었던 「방향」 데이터에 값 『-』가 저장되어 있다.

다음에, 도 5의 처리에 있어서의 S106의 처리인 사용 데이터 결정 처리의 상세에 대해서, 도 13의 플로우차트를 참조하면서 설명한다.

도 13에 있어서, 우선 S401은, S409와 쌍을 이루어 처리의 루프를 나타낸다. 이 처리의 루프는, 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 차량군 중 하나를 처리 대상으로 하여 행해지는 S402부터 S408에 이르기까지의 처리를, 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서 실행하는 것을 나타낸다.

다음에, S402에 있어서 변수 A에 초기값 『0』을 대입하고, 변수 N에 초기값 Nnow를 대입하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 또, 초기값 Nnow는 본 실시예에서는, 최근에 실행된 측정치 취득 처리(도 5의 S103)에서 취득된 검지 정보의 취득 시각으로 한다.

다음에, S403에서는, 처리 대상 차량군에 대한 거리 R[N]이 정해진 거리 임계치(Rn)보다 큰지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 또, 거리 R[N]은 내부 테이블(52)에 있어서의 처리 대상 차량군에 대한 레코드 중, 「시각」 데이터가 N인 레코드에 있어서의 「거리」 데이터이다. 즉, 이 판정 처리는, 다시 말해서 시각 N에서, 처리 대상 차량군의 레이더 장치(11a 및 11b)로부터의 거리가 거리 임계치(Rn)보다 먼지 여부를 판정하는 처리이다.

MPU(31)는 이 S403의 판정 처리에 있어서, 거리 R[N]이 거리 임계치(Rn)보다 크다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는, S404로 처리를 진행시켜, 변수 A의 값을 『2』 증가시키는 처리를 실행하고, 그 후는 S406으로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 이 S403의 판정 처리에 있어서, 거리 R[N]이 거리 임계치(Rn) 이하라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는, S405로 처리를 진행시키고, 변수 A의 값을 『1』만큼 증가시키는 처리를 실행하고, 그 후는 S406으로 처리를 진행시킨다.

이상의 S403부터 S405에 이르기까지의 처리에 의해, 처리 대상 차량군의 레이더 장치(11a 및 11b)로부터의 거리가 거리 임계치(Rn)보다 먼 경우에는, 거리 임계치(Rn) 이하의 근처인 경우보다 변수 A의 증가분이 많아진다.

다음에, S406에서, MPU(31)는 변수 A의 현재의 값이 임계치(Ath) 이상인지 여부를 판정하는 처리를 실행한다. MPU(31)는, 여기서 변수 A의 값이 임계치(Ath) 이상이라고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S408로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 여기서 변수 A의 값이 여전히 임계치(Ath) 미만이라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는 S407로 처리를 진행시킨다.

S407에서는, 변수 N이 나타내고 있는 시각을 1 시각 전의 시각으로 하는, 즉, 그때까지의 변수 N의 값이 나타내는 검지 정보의 취득 시각을, 그 하나 전의 검지 정보가 취득된 시각으로 변경하는 처리를 MPU(31)가 실행하고, 그 후는 S403으로 처리를 되돌린다.

S408에서는, 변수 N의 현재 값에 의해서 특정되는 시각의 레코드로부터, 초기값 Nnow에서 특정되는 시각의 레코드까지의 각 레코드의 값을, 처리 대상 차량군에 대한 수신 전력의 대표값의 산출에 사용하는 데이터로서 결정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 또, 이 처리에 의해서 결정된, 수신 전력의 대표값의 산출에 사용하는 데이터의 개수를 Nd로 한다. 이 Nd의 값은 후술하는 수신 전력 대표값 산출 처리에서 사용한다.

S409에서는, S401과 쌍을 이루어 나타내는 처리의 루프를 종료하는지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서, S402부터 S408에 이르기까지의 처리를 실행했다고 판정했을 때에는, 이 처리의 루프를 종료하여 사용 데이터 결정 처리를 종료시키고, 도 5의 주행 차선 검출 처리로 처리를 되돌린다. 한편, MPU(31)는, 여기서, S402부터 S408에 이르기까지의 처리가 행해지지 않은 차량군의 데이터가 내부 테이블(52)에 저장되어 있을 때에는, 그 차량군에 대해서, S402부터 S408에 이르기까지의 처리를 실행한다.

이상까지의 처리가 사용 데이터 결정 처리이다. 이 처리에 의해서, 임계치보다 먼 위치를 주행하고 있는 검출 대상 차량에 대해 주행 차선을 검출하는 경우에, 임계치보다 가까운 위치를 검출 대상 차량이 주행하고 있는 경우보다도, 수신 전력의 대표값의 산출에 사용하는 수신 전력값의 개수를 감소시킨다.

다음에, 도 5의 처리에 있어서의 S107의 처리인, 수신 전력 대표값 산출 처리의 상세에 관해서, 도 14의 플로우차트와, 도 15의 내부 테이블(52)의 데이터 예를 참조하면서 설명한다.

도 15의 데이터 예는 이 수신 전력 대표값 산출 처리의 처리 개시 시점인 것, 즉 전술한 사용 데이터 결정 처리를 끝낸 직후의 것이다. 또, 이 데이터 예는 「ID」 데이터가 『ID1』인 동일한 차량군에 대한 것을 추출한 것이다.

도 14에 있어서, 우선 S501은 S508과 쌍을 이루어 처리의 루프를 나타낸다. 이 처리의 루프는 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 차량군 중 하나를 처리 대상으로 하여 행해지는 S502부터 S507에 이르기까지의 처리를, 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서 실행하는 것을 나타낸다.

다음에, S502는 S507과 쌍을 이루어 처리의 루프를 나타낸다. 이 처리의 루프는 레이더 장치(11a 및 11b) 중의 한쪽을 대상으로 하여 행해지는 S503부터 S507에 이르기까지의 처리에 의한 수신 전력의 대표값의 산출을, 레이더 장치(11a 및 11b)의 양방에 대해서 행하는 것을 나타낸다.

도 15의 데이터 예로 설명하면, 이 처리의 루프에 있어서, MPU(31)는 우선 레이더 a에 대한 「전력」 데이터 Pl1[1]∼P11[5]를 대상으로 하여 S503부터 S507의 처리를 실행한다. 다음에, MPU(31)는 레이더 b에 대한 「전력」 데이터 P12[1]∼P12[5]를 대상으로 하여 S503부터 S507의 처리를 실행한다.

또, 이하의 S503부터 S507의 설명에서는, 레이더 장치(11a 및 11b)에 대한 「전력」 데이터를, 레이더 장치(11a)와 레이더 장치(11b)를 구별하지 않고 P[x]라고 칭하는 것으로 한다. 또, 도 15의 데이터 예에서는, x가 취할 수 있는 값은 1, 2, 3, 4, 5 중 어느 하나이다.

S503에서는, 처리 대상 차량군에 있어서의 처리 대상 레이더 장치에 대한 내부 테이블(52)의 「전력」 데이터 P[x]를 전부 참조하고, 값이 저장되어 있지 않은 경우에는, 임시 값 Pv를 저장하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 이 임시 값 Pv는, 예컨대 값 『0』으로 좋다.

다음에, S504에서는, 처리 대상 차량군에 대한 내부 테이블(52)의 「방향」 데이터가 값 『-』인지 여부, 즉 처리 대상 차량군의 진행 방향이 레이더 장치(11a 및 11b)에 근접하는 방향인지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 처리 대상 차량군의 「방향」 데이터가 값 『-』이라고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는, S506으로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는, 여기서 처리 대상 차량군의 「방향」 데이터가 값 『-』는 아니라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는, S505로 처리를 진행시킨다.

S505의 처리는, S504의 판정 처리의 결과, 주행 차선 검출 장치(10)가 검출 대상 차량의 주행 차선을 후방 검지에 의해 검출한다고 판단한 결과로서 행해지는 처리이다. 이 S505에 있어서, MPU(31)는 처리 대상 차량군으로부터의 반사파를 처리 대상 레이더 장치로 수신했을 때의 수신 전력의 대표값으로서, 「전력」 데이터 P[x] 중 Nd개의 데이터 가중 평균값 Pr를 산출하는 처리를 실행한다. 단, 이 S505에서는, 「전력」 데이터 P[x]의 취득 시각이 현재 시각에 가까운 순의 Nd개를 선택하고, 선택된 데이터에 대하여 취득 시각이 현재 시각에 가까울수록 가중치를 크게 한 정순 가중화를 부여하여 가중 평균값 Pr를 산출한다. 또, Nd의 값은 전술한 사용 데이터 결정 처리에 의해서 얻어지는 수신 전력의 대표값의 산출에 사용하는 데이터의 개수이다.

S505의 처리에 의한 레이더 장치(11a)의 수신 전력의 대표값의 산출 처리의 일례로서, 도 15의 데이터 예에 있어서 Nd가 『3』인 경우의 처리의 순서를 설명한다.

이 경우에는, MPU(31)는 도 15의 데이터 예로부터, 취득 시각이 현재 시각 T5 이전으로서 현재 시각 T5에 가까운 순으로, P11[5], P11[4] 및 P11[3]을, 이 순서로 선택한다. 그리고, MPU(31)는 하기 [수학식 1]을 계산하여 가중 평균값 Pr1을 산출하고, 이 가중 평균값 Pr1을, 처리 대상 차량군으로부터의 반사파를 레이더 장치(11a)에서 수신했을 때의 수신 전력의 대표값으로 한다.

또, 상기 [수학식 1]에 있어서, α1, α2 및 α3은 레이더 장치(11a)에서의 반사파의 수신 전력값에 부여하는 가중치이며, α1>α2>α3이다. 즉, 취득 시각이 현재 시각 T5에 가까운 「전력」 데이터만큼, 부여하는 가중치가 커진다.

MPU(31)는 전술한 S505의 판정 처리를 끝낸 후에는, S507로 처리를 진행시킨다.

한편, S506의 처리는, S504의 판정 처리의 결과, 주행 차선 검출 장치(10)가 검출 대상 차량의 주행 차선을 전방 검지에 의해 검출한다고 판단한 결과로서 행해지는 처리이다. 이 S506에 있어서도, MPU(31)는 처리 대상 차량군으로부터의 반사파를 처리 대상 레이더 장치에서 수신했을 때의 수신 전력의 대표값으로서, 「전력」 데이터 P[x] 중 Nd개의 데이터의 가중 평균값 Pr을 산출하는 처리를 실행한다. 단, 이 S506에서는, 「전력」 데이터 P[x]의 취득 시각이 현재 시각에 가까운 순의 Nd개를 선택하고, 선택된 데이터에 대하여, 취득 시각이 현재 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 한 역순 가중화를 부여하여 가중 평균값 Pr을 산출한다. 또, Nd의 값은 전술한 사용 데이터 결정 처리에 의해서 얻어지고 있는, 수신 전력의 대표값의 산출에 사용하는 데이터의 개수이다.

S506의 처리에 의한 레이더 장치(11a)의 수신 전력의 대표값의 산출 처리의 일례로서, 도 15의 데이터 예에 있어서 Nd가 『3』인 경우의 처리의 순서를 설명한다.

이 경우에는, MPU(31)는 도 15의 데이터 예로부터, 취득 시각이 현재 시각 T5 이전으로서 현재 시각 T5에 가까운 순으로, P11[5], P11[4] 및 P11[3]을, 이 순서로 선택한다. 그리고, MPU(31)는 하기 [수학식 2]를 계산하여 가중 평균값 Pr1을 산출하고, 이 가중 평균값 Pr1을, 처리 대상 차량군으로부터의 반사파를 레이더 장치(11a)에서 수신했을 때의 수신 전력의 대표값으로 한다. 즉, 취득 시각이 현재 시각 T5로부터 멀어져 있는 「전력」 데이터만큼, 부여하는 가중치가 커지게 된다.

또, 상기 [수학식 2] 에 있어서, α1, α2 및 α3은 레이더 장치(11a)에서의 반사파의 수신 전력값에 부여하는 가중치이며, α1>α2>α3이다.

또, 본 실시예에 있어서, α1, α2 및 α3은 [수학식 1]에서 사용하는 것과 [수학식 2]에서 사용하는 것 사이에서 동일하다. 즉, S506의 처리에서는, [수학식 1]의 우변의 분자측에서 행해지는 가중화 가산에 있어서, 가중치 α1, α2 및 α3에 각각 곱셈되는 3개의「전력」 데이터의 순서를, [수학식 1]에 대하여 역순서로서, 가중 평균값 Pr1을 산출하는 것이다.

또, 전술한 가중화 가산에서는, 가중치에 곱셈되는 「전력」 데이터의 순서를 역순으로 하였지만, 이 대신에, 「전력」 데이터에 곱셈하는 가중치 쪽의 순서를 역순으로 하여 가중화 가산을 하도록 하더라도 좋다.

MPU(31)는 전술한 S506의 판정 처리를 끝낸 후에는, S507로 처리를 진행시킨다.

S507은 S502와 쌍을 이루어 나타내는 처리의 루프를 종료하는지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 레이더 장치(11a 및 11b)의 양방에 대해서, S503부터 S506에 이르기까지의 처리를 실행하여 수신 전력의 대표값을 산출했다고 판정했을 때에는, 이 처리의 루프를 종료하여 S508로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는, 여기서 S503부터 S506에 이르기까지의 처리가 행해지지 않고, 수신 전력의 대표값이 산출되지 않은 것이 남겨져 있다고 판정했을 때에는, 그 차량군에 대해서 S503부터 S506에 이르기까지의 처리를 실행한다.

S508에서는, S501과 쌍을 이루어 나타내는 처리의 루프를 종료하는지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서, S502부터 S507에 이르기까지의 처리를 실행했다고 판정했을 때에는, 이 처리의 루프를 종료하여 수신 전력 대표값 산출 처리를 종료시키고, 도 5의 주행 차선 검출 처리로 처리를 되돌린다. 한편, MPU(31)는, 여기서 S502부터 S507에 이르기까지의 처리가 행해지지 않은 차량군의 데이터가 내부 테이블(52)에 저장되어 있을 때에는, 그 차량군에 대해서 S502부터 S507에 이르기까지의 처리를 실행한다.

이상까지의 처리가 수신 전력 대표값 산출 처리이다. 이 처리의 결과, 모든 차량군에 대해서, 레이더 장치(11a)와 레이더 장치(11b) 각각에서의 반사파의 수신 전력의 대표값을 얻을 수 있다.

다음에, 도 5의 처리에서의 S108의 처리인 차선 판정 처리의 상세에 대해서, 도 16의 플로우차트와, 도 17의 내부 테이블(52)의 데이터 예를 참조하면서 설명한다.

도 17의 데이터 예는 이 차선 판정 처리의 처리 개시 시점의 것, 즉 전술한 수신 전력 대표값 산출 처리를 끝낸 직후의 것이다. 또, 「시각」 데이터가 『Tn』인 각 차량군의 레코드에는, 시각 Tn에서의 차량군에 대한 데이터가 저장되어 있다. 단, 이 레코드에서의 「전력」 데이터는 수신 전력 대표값 산출 처리에 의해서 얻어진, 시각 Tn에서의 수신 전력의 대표값이 저장되어 있다.

도 16에 있어서, 우선 S601은 S609와 쌍을 이루어 처리의 루프를 나타낸다. 이 처리의 루프는 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 차량군 중 하나를 처리 대상으로 하여 행해지는 S602부터 S608에 이르기까지의 처리를, 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서 실행하는 것을 나타낸다.

다음에, S602에 있어서, MPU(31)는, 우선 처리 대상 차량군에 대한 레이더 장치(11a)에서의 수신 전력 대표값 Pr1 및 레이더 장치(11b)에서의 수신 전력 대표값 Pr2를 내부 테이블(52)로부터 취득하는 처리를 실행한다. 그리고, 얻어진 Pr1 및 Pr2의 값이, 양쪽 모두 유효 판정 전력 임계치(Pm)보다 작은지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 여기서, MPU(31)는 Pr1 및 Pr2의 값이 양쪽 모두 임계치(Pm)보다 작다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S603으로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 Pr1 및 Pr2 중 적어도 한쪽 값이 임계치(Pm) 이상이라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는 S604로 처리를 진행시킨다.

S603에서는, 수신 전력 대표값 Pr1 및 Pr2이 모두 지나치게 작기 때문에 주행 차선의 판정은 불능이라는 판단을 내리고, 처리 대상 차량군에 대한 내부 테이블(52)에, 「차선」 데이터로서 값 『없음』을 저장하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는 그 후는 S609로 처리를 진행시킨다.

S604에서는, 수신 전력 대표값 Pr1에서 수신 전력 대표값 Pr2를 감산한 값이 차선 판정 전력 임계치(Pd)보다 큰지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 여기서, MPU(31)는 이 감산 결과의 값이 임계치(Pd)보다 크다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S605로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 이 감산 결과의 값이 임계치(Pd) 이하라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는 S606으로 처리를 진행시킨다.

S605에서는, 값 Pr1이 값 Pr2보다 현저히 크기 때문에, 처리 대상 차량군은 레이더 장치(11a)의 설치 차선을 주행하고 있다는 판단을 내리고, 처리 대상 차량군에 대한 내부 테이블(52)에, 「차선」 데이터로서 값 『a』를 저장하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는 그 후 S609로 처리를 진행시킨다.

S606에서는, 수신 전력 대표값 Pr2에서 수신 전력 대표값 Pr1을 감산한 값이 차선 판정 전력 임계치(Pd)보다 큰지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 여기서, MPU(31)는 이 감산 결과의 값이 임계치(Pd)보다 크다고 판정했을 때(판정 결과가 Yes일 때)에는 S607로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 이 감산 결과의 값이 임계치(Pd) 이하라고 판정했을 때(판정 결과가 No일 때)에는 S608로 처리를 진행시킨다.

S607에서는, 값 Pr2가 값 Pr1보다 현저히 크기 때문에, 처리 대상 차량군은 레이더 장치(11b)의 설치 차선을 주행하고 있다는 판단을 내리고, 처리 대상 차량군에 대한 내부 테이블(52)에, 「차선」 데이터로서 값 『b』를 저장하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는 그 후 S609로 처리를 진행시킨다.

S608에서, MPU(31)는 값 Pr1과 값 Pr2의 차가 작기 때문에, 처리 대상 차량군은 레이더 장치(11a 및 11b)의 양방의 설치 차선을 주행하고 있다는 판단을 내린다. 그 결과, 처리 대상 차량군에 대한 내부 테이블(52)에, 「차선」 데이터로서 값 『a, b』를 저장하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는 그 후 S609로 처리를 진행시킨다.

S609에서는, S601과 쌍을 이루어 나타내는 처리의 루프를 종료하는지 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. MPU(31)는, 여기서 내부 테이블(52)에 데이터가 저장되어 있는 모든 차량군에 대해서, S602부터 S608에 이르기까지의 처리를 실행했다고 판정했을 때에는, 이 처리의 루프를 종료하여 차선 판정 처리를 종료시키고, 도 5의 주행 차선 검출 처리로 처리를 되돌린다. 한편, MPU(31)는, 여기서 S602부터 S608에 이르기까지의 처리가 행해지지 않은 차량군의 데이터가 내부 테이블(52)에 저장되어 있을 때에는, 그 차량군에 대해서, S602부터 S608에 이르기까지의 처리를 실행한다.

이상까지의 처리가 차선 판정 처리이다. 도 18은 이 차선 판정 처리를 끝낸 후의 내부 데이터(52)의 테이터 예이며, 도 17의 데이터 예에 대한 차선 판정 처리의 처리 결과의 예이다.

또, 이 도 18의 데이터 예의 설명에서는, 유효 판정 전력 임계치(Pm)를 5[dBmV]로 하고, 차선 판정 전력 임계치(Pd)를 10[dBmV]으로 한다.

도 18의 예에 있어서, 예컨대 「ID」 데이터가 『ID1』인 차량군은 수신 전력 대표값 Pr1이 『20』이며, 수신 전력 대표값 Pr2도 『20』이다. 이 경우, 도 16의 S602, S604 및 S606의 판정 처리의 결과가 모두 No가 되기 때문에, 「차선」 데이터는 『a, b』가 된다.

또한, 예컨대, 「ID」 데이터가 『ID2』인 차량군은 수신 전력 대표값 Pr1이『20』이며, 수신 전력 대표값 Pr2는 『2』이다. 이 경우, 도 16의 S602의 판정 처리의 결과는 No이지만, S604의 판정 처리의 결과는 Yes가 되기 때문에, 「차선」 데이터는 『a』가 된다.

또, 예컨대, 「ID」 데이터가 『ID3』인 차량군은, 수신 전력 대표값 Pr1이 『2』이며, 수신 전력 대표값 PT2도 『2』이다. 이 경우, 도 16의 S602의 판정 처리의 결과가 Yes가 되기 때문에, 「차선」 데이터는『없음』이 된다.

이상과 같이 하여, 차선 판정 처리의 처리 결과가 내부 테이블(52)에 저장된다. 이 후에 실행되는 도 5의 S109의 처리인 판정 결과 출력 처리에서는, 내부 테이블(52)로부터, 차선(2a)과 차선(2b)의 각각에 대해서, 차량군의 존재 위치와 이 차량군의 속도의 데이터를 추출하고, 추출된 데이터를 다른 장치에 출력하는 처리를 MPU(31)가 실행한다. 도 19는 주행 차선 검출 장치의 출력 데이터 예이다.

주행 차선 검출 장치(10)는 이상과 같이 동작함으로써, 전방 검지와 후방 검지의 어느 쪽의 검지 수법에 의해서도, 검출 대상 차량의 주행 차선을 적절히 검출할 수 있다.

또, 지금까지 설명한 실시형태에 관해, 이하의 부기를 더 개시한다.

(부기 1)

차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치로서, 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 상기 레이더 장치와,

상기 복수의 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 2대의 레이더 장치의 각각이, 검출 대상 차량에 대한 상기 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 기억하는 기억부와,

상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에, 상기 2대의 레이더 장치의 각각에 대해서, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 산출부와,

상기 산출부에 의해 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 상기 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여 상기 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정하는 판정부

를 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 장치.

(부기 2)

상기 산출부는, 상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인 경우에는, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각에 가까울수록 가중치를 크게 하는 정순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 것을 특징으로 하는 부기 1에 기재된 주행 차선 검출 장치.

(부기 3)

상기 산출부는, 상기 역순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치로서, 상기 정순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치와 동일한 것을 사용하는 것을 특징으로 하는 부기 2에 기재된 주행 차선 검출 장치.

(부기 4)

상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이동 방향이 이 레이더 장치에 근접하는 방향인지 이 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인지를 나타내는 이동 방향 정보를 검지 결과로서 출력하고,

상기 산출부는, 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 상기 역순 가중화와 상기 정순 가중화 중 어느 쪽을 이용하는지를, 상기 이동 방향 정보에 기초하여 결정하는 것을 특징으로 하는 부기 2 또는 3에 기재된 주행 차선 검출 장치.

(부기 5)

상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이 레이더 장치로부터의 거리를 검지 결과로서 출력하고,

상기 산출부가 상기 정해진 시각에서의 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 이용하는 상기 수신 전력값의 개수를, 이 정해진 시각에서의 상기 검출 대상 차량의 상기 레이더 장치로부터의 거리에 기초하여 결정하는 결정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 부기 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 주행 차선 검출 장치.

(부기 6)

차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치로서, 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 상기 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 2대의 레이더 장치의 각각이 검출 대상 차량에 대한 상기 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 취득하여 기억부에 기억시키는 단계와,

상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에, 상기 2대의 레이더 장치의 각각에 대하여, 상기 기억부에 기억되어 있는 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 단계와,

그 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 상기 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여 상기 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정하는 단계

를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 방법.

(부기 7)

상기 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값의 산출에서는, 상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인 경우에는, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각에 가까울수록 가중치를 크게 하는 정순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 것을 특징으로 하는 부기 6에 기재된 주행 차선 검출 방법.

(부기 8)

상기 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값의 산출에서는, 상기 역순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치로서, 상기 정순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치와 동일한 것을 사용하는 것을 특징으로 하는 부기 7에 기재된 주행 차선 검출 방법.

(부기 9)

상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이동 방향이 이 레이더 장치에 근접하는 방향인지 이 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인지를 나타내는 이동 방향 정보를 검지 결과로서 출력하고,

상기 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값의 산출에서는, 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 상기 역순 가중화와 상기 정순 가중화 중 어느 쪽을 이용하는지를, 상기 이동 방향 정보에 기초하여 결정하는 것을 특징으로 하는 부기 7 또는 8에 기재된 주행 차선 검출 방법.

(부기 10)

상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이 레이더 장치로부터의 거리를 검지 결과로서 출력하고,

상기 정해진 시각에서의 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 이용하는 상기 수신 전력값의 개수를, 이 정해진 시각에서의 상기 검출 대상 차량의 상기 레이더 장치로부터의 거리에 기초하여 결정하는 것을 특징으로 하는 부기 6 내지 9 중 어느 한 항에 기재된 주행 차선 검출 방법.

(부기 11)

차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치로서, 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 상기 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 2대의 레이더 장치의 각각이, 검출 대상 차량에 대한 상기 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 취득하여 기억부에 기억시키고,

상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에, 상기 2대의 레이더 장치의 각각에 대해서, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하고,

그 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 상기 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여 상기 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정하는 처리를 컴퓨터에 실행시키는 프로그램.

(부기 12)

상기 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값의 산출에서는, 상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인 경우에는, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각에 가까울수록 가중치를 크게 하는 정순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 것을 특징으로 하는 부기 11에 기재된 프로그램.

(부기 13)

상기 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값의 산출에서는, 상기 역순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치로서, 상기 정순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치와 동일한 것을 사용하는 것을 특징으로 하는 부기 12에 기재된 프로그램.

(부기 14)

상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이동 방향이 이 레이더 장치에 근접하는 방향인지 이 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인지를 나타내는 이동 방향 정보를 검지 결과로서 출력하고,

상기 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값의 산출에서는, 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 상기 역순 가중화와 상기 정순 가중화 중 어느 쪽을 이용하는지를, 상기 이동 방향 정보에 기초하여 결정하는 것을 특징으로 하는 부기 12 또는 13에 기재된 프로그램.

(부기 15)

상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이 레이더 장치로부터의 거리를 검지 결과로서 출력하고,

상기 정해진 시각에서의 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 이용하는 상기 수신 전력값의 개수를, 이 정해진 시각에서의 상기 검출 대상 차량의 상기 레이더 장치로부터의 거리에 기초하여 결정하는 처리를 상기 컴퓨터에 더 실행시키는 것을 특징으로 하는 부기 11 내지 14 중 어느 한 항에 기재된 프로그램.

1, 1a, 1b, 11a, 11b : 레이더 장치 2a, 2b : 차선
3, 3a, 3b : 검지 범위 4 : 중복 검지 범위
5 : 차량 6 : 차량군
10 : 주행 차선 검출 장치 12 : 기억부
13 : 산출부 14 : 판정부
20 : 결정부 30 : 컴퓨터
31 : MPU 32 : ROM
33 : RAM 34 : 하드 디스크 장치
35 : 입력 장치 36 : 표시 장치
37 : 인터페이스 장치 38 : 기록 매체 구동 장치
39 : 버스 라인 40 : 휴대형 기록 매체
51a, 51b : 검지 정보 테이블 52 : 내부 테이블

Claims (7)

1. 차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치로서, 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 상기 레이더 장치와,
   상기 복수의 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 2대의 레이더 장치의 각각이, 검출 대상 차량에 대한 상기 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 기억하는 기억부와,
   상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에, 상기 2대의 레이더 장치의 각각에 대해서, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순(逆順) 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 산출부와,
   상기 산출부에 의해 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 상기 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여 상기 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정하는 판정부
   를 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 산출부는, 상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인 경우에는, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각에 가까울수록 가중치를 크게 하는 정순(正順) 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 산출부는, 상기 역순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치로서, 상기 정순 가중화에 있어서 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여 부여하는 정해진 개수의 가중치와 동일한 것을 사용하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 장치.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이동 방향이 이 레이더 장치에 근접하는 방향인지 이 레이더 장치로부터 멀어지는 방향인지를 나타내는 이동 방향 정보를 검지 결과로서 출력하고,
   상기 산출부는, 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 상기 역순 가중화와 상기 정순 가중화 중 어느 쪽을 이용하는지를, 상기 이동 방향 정보에 기초하여 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 장치.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 레이더 장치는, 검지된 차량의 이 레이더 장치로부터의 거리를 검지 결과로서 출력하고,
   상기 산출부가 상기 정해진 시각에서의 상기 수신 전력의 대표값의 산출에 이용하는 상기 수신 전력값의 개수를, 이 정해진 시각에서의 상기 검출 대상 차량의 상기 레이더 장치로부터의 거리에 기초하여 결정하는 결정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 장치.
6. 차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치로서, 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 상기 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 2대의 레이더 장치의 각각이, 검출 대상 차량에 대한 상기 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 취득하여 기억부에 기억시키는 단계와,
   상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에, 상기 2대의 레이더 장치의 각각에 대하여, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하는 단계와,
   그 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 상기 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여 상기 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 검출 방법.
7. 차선마다 설치되고, 각각이 설치 차선과 이 설치 차선에 인접하는 인접 차선을 검지 범위에 포함시키는 복수의 레이더 장치로서, 이 차선을 주행하고 있는 차량에 조사한 레이더파에 대한 이 차량에 의한 반사파를 수신함으로써 이 차량을 검지하는 상기 레이더 장치에 포함되며, 인접한 차선에 설치되어 있는 2대의 레이더 장치의 각각이, 검출 대상 차량에 대한 상기 반사파를 정해진 시간 간격으로 수신한 시점에서의 수신 전력의 순시값을, 수신 전력값으로서 순차 취득하여 기억부에 기억시키고,
   상기 검출 대상 차량의 이동 방향이 상기 레이더 장치에 근접하는 방향인 경우에, 상기 2대의 레이더 장치의 각각에 대해서, 상기 기억부에 기억되어 있는, 취득 시각이 정해진 시각 이전으로서 이 정해진 시각에 가까운 순의 정해진 개수의 수신 전력값에 대하여, 이 수신 전력값의 취득 시각에 따른 가중화로서 취득 시각이 이 정해진 시각으로부터 멀어질수록 가중치를 크게 하는 역순 가중화를 부여했을 때의 수신 전력값의 가중 평균값을, 이 정해진 시각에서의 수신 전력의 대표값으로서 산출하고,
   그 산출된 수신 전력의 대표값의 크기를 상기 2대의 레이더 장치 간에 비교하고, 이 비교 결과에 기초하여 상기 검출 대상 차량이 주행하고 있는 차선을 판정하는
   처리를 컴퓨터에 실행시키는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.

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