CN107923977B - 用于获取道路区段的停车面积的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于获取至少一个道路区段（1）的停车面积（13）的方法，所述方法具有以下步骤：提供所述道路区段（1）的可用宽度（3），其中所述可用宽度（3）代表着所述道路区段（1）的、在停放的车辆（11）之间的能够行驶的宽度；借助于获取车辆（10）来行驶所述道路区段（1）并且借助于布置在所述获取车辆（10）中的获取机构（12）来获取相对于物体的侧向的间距；将所获取到的侧向的间距与所述可用宽度（3）进行比较；并且借助于所述比较来获取所述停车面积（13）。

Description

用于获取道路区段的停车面积的方法
技术领域
本发明涉及一种用于获取至少一个道路区段的停车面积的方法。此外，本发明涉及一种用于获取至少一个道路区段的停车面积的装置。
背景技术
在现有技术中知道不同的方法，以用于借助于基于距离的传感器（比如超声波传感器、雷达传感器、激光传感器、视频传感器、激光雷达传感器）来获取车辆相对于物体的距离。
将停车空隙数据传输给服务器的方案比如从DE 10 2004 062 021 A1、DE 102009 028 024 A1和DE 10 2008 028 550 A1中得到了公开。
发明内容
本发明的任务是，提供一种得到改进的用于获取道路区段的停车面积的方法。
按照第一方面，所述任务用一种用于获取至少一个道路区段的停车面积的方法得到解决，所述方法具有以下步骤：
-提供所述道路区段的可用宽度，其中所述可用宽度代表着所述道路区段的、在停放的车辆之间的能够行驶的宽度；
-借助于获取车辆来行驶所述道路区段并且借助于布置在所述获取车辆（10）中的获取机构来获取相对于物体的侧向的间距；
-将所获取到的侧向的间距与所述可用宽度进行比较；并且
-借助于所述比较来获取所述停车面积。
所述方法能够有利地首先用于对不完整的停车空间地图进行完善。如果所测量的可用宽度与已知的、也就是所预料的可用宽度相一致，则从中推断，所述停车面积被占用。作为结果，由此能够将停放的车辆用于识别停车面积，由此已知的、仅仅建立在对于停车面积的检测的基础上的方法显著地得到了改进。
由此，能够以有利的方式根据对于所述道路区段的可用宽度的了解来获取停车面积并且比如以停车空间地图的形式予以提供。通过这种方式，能够快速地了解停车面积，由此借助于较少数量的行驶就能够编制完整的并且有现实意义的停车空间地图。
按照第二方面，所述任务用一种用于获取道路区段的停车面积的装置得到解决，所述装置具有拥有获取机构的获取车辆，其中借助于所述获取机构能够获取侧向的间距，其中所述装置知道所述道路区段的可用宽度，并且其中能够从所获取到的侧向的间距与可用宽度的比较中获取停车面积。
所述方法的优选的实施方式是从属权利要求的主题。
所述方法的一种有利的改进方案的特征在于，在所获取到的侧向的间距以所定义的方式偏离所述可用宽度的情况下，抛弃根据在所述道路区段的第二列中停放的车辆所获取到的虚假的停车面积。由此，所探测到的“错误的”停车面积能够被滤出并且不进入到所述停车空间地图中。
所述方法的另一种有利的改进方案规定，在所获取到的侧向的间距以所定义的方式偏离所述可用宽度的情况下，抛弃根据迎面车流的车辆所获取到的虚假的停车面积。在存在迎面车流时，根据探测机构所探测到的“错误的”停车面积由此也能够被滤出并且由此不进入到所述停车空间地图中。作为结果，由此提供一种“停车空间的不可信测试”，如果所述可用宽度不是体现在停放在道路边缘的车辆之间，这种“停车空间的不可信测试”也有利地起作用。
所述方法的另一种有利的改进方案规定，所述道路区段的最大的可用宽度具有以下数值：2×所述获取机构的最大的有效范围+所述获取车辆的宽度。由此能够考虑到不同的传感器技术、比如超声波、雷达、激光等等的有效范围。如果所使用的传感器技术没有达到所提到的有效范围，则能够比如借助于GPS数据来使用额外的定位方法。
所述方法的另一种有利的改进方案规定，在所述获取机构的有效范围没有覆盖整个可用宽度的情况下检测车辆的位置，其中将所检测到的位置与所获取到的侧向的间距进行比较。通过这种方式，对所述方法的符合规范的功能来说所述道路区段的可用宽度也可以超过所述传感器有效范围。
所述方法的另一种有利的改进方案规定，从所获取的间距数值中获取物体、尤其是车辆。由此从所获取到的间距中探测从所述获取机构的以所定义的方式构成的回波中检测到的物体、尤其是车辆。也能够获取没有进入到所述停车空间地图中的其它的物体、比如广告柱、垃圾箱等等。作为结果，由此能够快速并且有效地实施对于停车面积地图的编制。
所述方法的另一种有利的改进方案规定，所述方法至少部分地局部地在获取车辆上并且/或者至少部分地在服务器机构上来实施。通过这种方式能够尽可能好地分配或者利用所存在的计算机能力。
所述方法的一种有利的改进方案规定，将所获取的间距数据自动化地传输给服务器机构。通过这种方式，能够在所述服务器机构上长期地聚集大的历史的数据量，所述数据量代表着所述情况的高的现实性和精度。
所述方法的另一种有利的改进方案规定，所述方法实时地在所述道路区段的行驶的期间或者紧接着所述行驶在测评阶段中实施。由此能够有利地实现不同的测评策略。
所述方法的另一种有利的改进方案规定，沿着不同的行驶方向来实施所述道路区段的行驶，其中使沿着不同的行驶方向的行驶的获取数据相关联。通过这种方式能够根据所述道路区段的反向定向的行驶有利地还更加精确地实施对于停车面积的获取。
所述方法的另一种有利的改进方案的特征在于，为所述道路区段的所定义的长度来获取停车面积。通过这种方式能够编制用于选择性地选择的区域的停车空间地图。
附图说明
下面用另外的特征和优点借助于多张附图详细地对本发明进行描述。在此，所有公开的特征在不取决于其在专利权利要求中的引用关系的情况下并且在不取决于其在说明书中并且在附图中的描述的情况下形成本发明的主题。附图尤其被设想用于说明对本发明来说重要的原理。其中：
图1示出了用于对按本发明的方法的功能原理进行解释的原理草图；
图2示出了用于对所述方法的一种有利的改进方案进行解释的原理草图；
图3示出了用于对由于车辆处于第二车道上而使虚假的停车面积不可信测试的情况进行解释的原理草图；
图4和5示出了用于对由于迎面车流而使虚假的停车面积不可信测试的情况进行解释的原理草图；
图6示出了用于对识别停车面积的情况进行解释的原理草图；
图7和8示出了用于对传感器有效范围进行解释的原理草图；并且
图9示出了所述按本发明的方法的一种实施方式的流程图。
具体实施方式
在本发明的意义上，道路或者道路的区段的、所谓的“可用宽度”或者“能够行驶的行驶宽度”或者“能够行驶的车道”或者“实际的道路宽度”定义了道路的从马路牙子边缘到马路牙子边缘的、在扣除相应停放在每条道路边缘处的车辆的宽度之后的物理上的宽度。因此认为，所述可用宽度仅仅被定义在被停车面积限制的道路的相应的区域中。为此目的，所述可用宽度用预滤波机构来获取，由此比如不考虑将房屋墙壁作为道路区段的限制性的元件用于获取所述可用宽度。
为了获取对本发明来说已知的可用宽度，通常使用相互交替的车辆和停车空隙的专门的反射模型。对于所提到的停车空隙的获取在此受制于对于表征性的回波图像的识别，其中比如必须相应地存在一列停放的车辆-停车空隙或者停车空隙-停放的车辆，用于识别所述停车空隙。这要求很多数量的所述道路区段的行驶，其中经受高的停车压力并且由此很少或者从不空着的区域难以作为停车面积被获取到或者得到验证。
图1示出了所提出的用于获取道路区段的停车面积的方法的原则上的功能原理。能够看出获取车辆10，该获取车辆沿着箭头方向在道路区段1上行驶。在所述道路区段1的两边边缘上能够看出停放的车辆11，所述停放的车辆占据所述道路区段1的停车面积13（被所述车辆11所覆盖）。所述获取车辆10具有获取机构12，该获取机构用于检测相对于在侧向上沿着行驶方向布置的物体的距离，其中所述获取机构12包括超声波传感器、雷达传感器或者其它合适的传感器。
如已经提到的那样，所述获取机构12事先知道所述道路区段1的可用宽度3，其中所述可用宽度3的获取的方式以及将所述可用宽度3提供给所述获取机构12的方式归根结底是次要的。此外，所述获取机构12知道，所述道路区段1至少在一侧上具有停车面积13。在此规定，在所述道路区段1上行驶时探测到与在侧向上相对于所述获取车辆10布置的物体、优选是车辆11的间距并且用已知的可用宽度3对其进行调准。通过这种方式来检测所述获取车辆10与所停放的车辆11之间的尽可能多的侧向的距离，其中在侧面基本上以直角在所述获取车辆10的左边和右边实施至少一次测量。所提到的获取的结果以所述可用宽度3的限制点2的形式存在，所述限制点由此代表着所述可用宽度3的“扫描点”。所述可用宽度3由于公差阈值而通过由所述限制点2之间的间距构成的算术平均值来代表。
如在图1中所示出的那样，对于所测量的距离在所定义的公差阈值的范围内（由于测量不精确度或者停放不精确度）基本上与预先知道的可用宽度3相一致这种情况来说，从中推断出沿着所述道路区段1涉及被停占的停车面积13。通过这种方式，能够在短时间之内编制完整的停车空间地图，因为不是像在现有技术中常见的那样需要相应绝对未被停占的停车面积13（“停车空隙”）来探测停车面积13。
图2示出了所述方法的一种有利的改进方案的原理。在此借助于处理步骤从所测量的侧向的间距值中对优选以车辆11的形式出现的物体进行获取或者建模，这通过在下述车辆11处的切向的限制线2a来勾画出来，所述获取车辆10已经从所述车辆的旁边驶过。在这种情况下，也将所述可用宽度3与所获取的车辆11之间的间距进行比较并且能够从中推断出停车面积13。
图3勾画出“错误的停车面积”13a的不可信测试的原理，所述“错误的停车面积”在处于停放在第二列中的车辆11a的后面的空间中被探测到并且对于停车空间地图来说被抛弃。为了获取空着的停车面积13，所述获取机构12需要至少一个处于空着的停车面积13之前或者之后的物体，用于产生信号传递。这能够通过以下方式来实现：停放在第二列中的车辆11a与对置的车辆11之间的、在当前所测量的可用宽度3a和预先知道的可用宽度3明显地不同。因此，在这里也要用以前知道的可用宽度3对当前所测量的可用宽度3a进行调准，由此将错误的停车空间抛弃、给其加上标签或者一般来说将其标记为无效并且由此不将其纳入所述停车空间地图中。
对于迎面车流的单个的车辆来说，这能够如在图4中所勾画的那样以类似的方式来进行，其中所述迎面车流的单个的车辆和所述获取车辆10以所定义的小的相对速度（比如大约45km/h）从彼此旁边驶过。对于所提到的相对速度的确定能够以简单的方式用合适的软件算法来进行或者调整。在这种情况下，也没有对错误的停车面积13a进行探测，所述错误的停车面积由此被抛弃并且没有进入到所述停车空间地图中。
图5基本上相当于图4，其中在这种情况下示出了在迎面车流流动时的场景，其中在所述迎面车流的两个单个的车辆之间出现较大的空隙，所述较大的空隙被识别为错误的停车面积13a并且对所述停车空间地图来说被抛弃或者不被信任。
图6示出了已知的可用宽度3与当前所测量的可用宽度3a之间的“积极的比较”，其中当前所测量的可用宽度3a大于已知的可用宽度3并且因此识别或者确证停车面积13。
图7示出了一种场景，在该场景中所述获取机构12的、在所述获取车辆10的左侧上的有效范围不足以获取相对于所述车辆11的距离。由此，借助于所述获取机构12只能获取所述获取车辆10右边的限制点2。在这种情况下，能够额外地使用位置检测机构（比如GPS位置检测机构），用于确定所述获取车辆10的、在cm范围内精确的位置并且通过这种方式来获取相对于在侧向上布置的车辆11的间距。对于所述获取机构12的最大的目标有效范围dmax来说适用下述公式：
dmax=2×最大的传感器有效范围+所述获取车辆的宽度。
如果借助于所述获取机构12没有达到所提到的目标有效范围dmax，那就不能用预先知道的可用宽度3进行调准并且不必额外地使用所提到的位置检测机构。
图8勾画出借助于其它的传感器技术来提高所述获取机构12的有效范围，用于由此能够实施侧向的测量。通过这种方式，如所规定的那样，能够获取所述获取车辆10两侧的限制点2。按所述获取机构12的所使用的传感器技术，能够利用所述获取机构12的不同的传感器有效范围，由此根据所使用的技术能够获取不同的可用宽度3。
所提到的、对于所述侧向的距离的获取连同对于所述停车面积13的获取或者所述错误的停车面积13a的不可信测试不仅能够局部地在所述获取机构12上实施而且能够在分散的服务器机构（未示出）上实施。比如能够设置实时处理或者在所实施的行驶之后进行的处理。在此没有示出对于在所述服务器机构上的处理来说所必需的、用于使所述获取机构12与所述服务器机构进行有线的或者无线的通信的通信机构。
对于所述停车面积13的获取的精度和可靠性随着驶过相应的道路区段1的数量而增加，因为而后用得到提高的数量的测量值来实施求平均。
有利地能够已经在所述获取车辆10本身上比如借助于所述获取机构12或者为此而设置的控制器来实施对于所述停车面积13的获取。作为替代方案或者补充方案也能够考虑，借助于所述获取车辆10的未示出的基于无线电的通信机构（比如基于GSM、EDGE、UMTS、LTE、WLAN等等）来将所有检测的数据传输给服务器机构，其中在这种情况下由通常功率强大得多的服务器机构来实施对于所述停车面积13的获取。
优选能够规定，通过能够自由定义的道路区段1来获取所述停车面积13。
优选也能够规定，也沿着所述道路区段1的第二行驶方向来实施所描述的测量并且使其与所述道路区段1的沿着第一行驶方向实施的行驶的测量值相关联或者用与所述道路区段的沿着第一行驶方向实施的行驶的测量值对其进行调准（未示出）。通过这种方式，还能够进一步改进所述停车面积13的数据质量或者从中编制的停车空间地图的精度。
所述方法能够有利地用不同的传感器技术、比如用超声波传感器或者雷达传感器来实现，由此能够考虑到经济方面。
优选所述方法作为软件来实现，由此支持所述方法的容易的可适应性或者可更新性。
图9示出了所述按本发明的方法的一种实施方式的原理上的流程图。
在步骤20中提供所述道路区段1的可用宽度3，其中所述可用宽度3代表着所述道路区段1的、在停放的车辆11之间的能够行驶的宽度。
在步骤21中，借助于所述获取车辆10来行驶所述道路区段1并且借助于布置在所述获取车辆10中的获取机构12来实施对于相对于物体的侧向的间距的获取。
在步骤22中实施所获取到的侧向的间距与所述可用宽度3的比较。
在步骤23中借助于所述比较来获取所述停车面积13。
总之，用本发明来提出用于获取道路区段的停车面积的方法和装置。作为结果，在此实施一种“数据挖掘（Data-Mining）”，所述“数据挖掘”在行驶期间实施所获取到的可用宽度与预先知道的可用宽度的持续的比较。作为结果，由此能够有效地并且高质量地编制停车空间地图。所述停车空间地图也能够在被停占的状态中有利地用于识别所述停车面积并且不必为了对停车面积进行探测而相应地在未被停占的状态中存在。
尽管借助于具体的应用实施例优先对本发明进行了描述，但是本领域的技术人员也能够优先实现未公开的或者仅仅部分地公开的实施方式，而不偏离本发明的核心。

Claims (12)

1.用于获取至少一个道路区段（1）的停车区域（13）的方法，所述方法具有以下步骤：
-提供所述道路区段（1）的可用宽度（3），其中所述可用宽度（3）代表着所述道路区段（1）的、在停放的车辆（11）之间的能够行驶的宽度；
-借助于获取车辆（10）来行驶所述道路区段（1）并且借助于布置在所述获取车辆（10）中的获取机构（12）来获取相对于物体的侧向的间距；
-将所获取到的侧向的间距与所述可用宽度（3）进行比较；并且
-借助于所述比较来获取所述停车区域（13），
其中在所述获取机构（12）的有效范围没有覆盖整个可用宽度（3）的情况下检测所述车辆（10）的位置并且通过这种方式来获取相对于在侧向上布置的车辆（11）的间距，其中将所获取到的间距与借助于获取机构（12）所获取到的侧向的间距进行比较。
2.按权利要求1所述的方法，其中在所获取到的侧向的间距明显偏离所述可用宽度（3）的情况下，抛弃根据停放在所述道路区段（1）的第二列中的车辆（11a）所获取到的虚假的停车区域（13a）。
3.按权利要求1所述的方法，其中在所获取到的侧向的间距明显偏离所述可用宽度（3）的情况下，抛弃根据迎面车流的车辆（11a）所获取到的虚假的停车区域（13a）。
4.按权利要求1到3中任一项所述的方法，其中所述道路区段（1）测量的最大的可用宽度（3）具有以下数值：2×所述获取机构（12）的最大的有效范围+所述获取车辆（10）的宽度。
5.按权利要求1到3中任一项所述的方法，其中从所获取的间距值中获取物体。
6.按权利要求1到3中任一项所述的方法，其中所述方法至少部分地局部地在所述获取车辆（10）上并且/或者至少部分地在服务器机构上实施。
7.按权利要求1到3中任一项所述的方法，其中所述方法实时地在所述道路区段（1）的行驶的期间或者紧接着所述道路区段（1）的行驶在测评阶段中实施。
8.按权利要求5所述的方法，其中从所获取的间距值中获取车辆（11）。
9.用于获取至少一个道路区段（1）的停车区域（13）的装置（10、12），所述装置具有拥有获取机构（12）的获取车辆（10），其中借助于所述获取机构（12）能够获取侧向的间距，其中所述装置（10、12）知道所述道路区段（1）的可用宽度（3），并且其中从所获取到的侧向的间距与所述可用宽度（3）的比较中能够获取停车区域（13），
其中在所述获取机构（12）的有效范围没有覆盖整个可用宽度（3）的情况下检测所述车辆（10）的位置并且通过这种方式来获取相对于在侧向上布置的车辆（11）的间距，其中将所获取到的间距与借助于获取机构（12）所获取到的侧向的间距进行比较。
10.按权利要求9所述的装置，其中所述获取车辆（10）具有用于将所述获取机构（12）的数据传输给服务器机构的通信机构。
11.按权利要求9或者10所述的装置，其中所述获取机构（12）具有超声波传感器或者雷达传感器。
12.计算机可读的存储介质，其上存储有具有程序代码段的计算机程序产品，所述程序代码段在所述计算机程序产品被保存在计算机可读的存储介质上或者在获取机构（12）上运行时用于执行按权利要求1到8中任一项所述的方法。
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