CN106494393B - 用于规划受支持的泊车过程的方法 - Google Patents

Abstract

根据本发明描述一种用于规划受支持的泊车过程的方法，其包括以下步骤：a)在GPS半径内通过搜索停车位的车辆接收停车区域信息。由服务器传输停车区域信息。为了接收停车区域信息，应用车辆的通信装置。停车区域信息包括基于位置和基于距离的信息。b)进行之前接收的基于位置的停车区域信息与车辆的当前位置信息的比较。比较通过运算单元实施。c)与基于位置的停车区域信息的比较并行地确定车辆位置的偏移，偏移在最简单情况下通过基于距离的停车区域信息与当前由车辆检测的距离信息求差来计算。当前距离信息通过车辆的环境传感器检测。最后基于所求取的偏移和之前比较的基于位置的停车区域信息借助于泊车辅助装置实现车辆的一次性的泊车过程的线路规划。

Description

用于规划受支持的泊车过程的方法

技术领域

本发明涉及一种用于规划受支持的泊车过程的方法。

背景技术

文献DE 102009039086 A1描述一种用于检测车辆停车位的方法及设备。在此设置，第一车辆借助传感器装置检测未被占用的停车位，其中，实施停车位测量。在此尤其求取停车位的长度和宽度延伸。所获得的信息被发送给停车控制中心。停车控制中心求取：停车空隙基于其大小适合于哪些搜索停车位的车辆。

文献DE 102012216994A1涉及一种用于停车位确定和空闲停车位辅助的方法。交通参与者传送关于空闲停车位的信息给云计算系统，其中，尤其将空闲停车位的尺寸作为元信息传输。在停车位的确定中考虑这些信息并且例如仅仅显示与车辆的尺寸兼容的空闲停车位。

文献DE 102004037641 A1涉及一种用于检测空闲区域、尤其空闲停车位的设备。在停车位的检测中设置，检测尺寸和位置并且将其传送给服务提供者。为了检测停车位可以应用不仅在驶过时测量可能的停车位的行驶车辆而且可以应用例如识别驶离的车辆的停泊的车辆。

在现有技术中已知的是，传送空闲停车位的不仅位置而且尺寸给其他交通参与者或中央基础设施装置。然而，在现有技术中既没有描述也没有建议用于在不进行停车空隙的事先自身测量的情况下的自动泊车操纵的传感器数据的应用。

现在，仅仅当之前已经测量空闲停车间隙时才能够实现半自动泊车。为此，泊车车辆必须自身进行空闲停车间隙的测量并且在所述空闲停车间隙旁边驶过，以便安装在车辆侧面上的超声波传感器可以测量停车间隙。对此替代地，泊车车辆可以驶入停车间隙中，其中，测量停车间隙并且随后激活半自动泊车。因此，在没有事先测量停车区域的情况下一次性地(einzügig)向前泊入停车间隙中——正如驾驶员自然地自身所做的那样——是不可能的。

发明内容

为了解决该问题，根据本发明提出一种用于规划受支持的泊车过程的方法，包括以下步骤：

a)在GPS半径内由搜索停车位的车辆接收停车区域信息。在此由服务器传输停车区域信息。为了接收停车区域信息，应用车辆的通信装置。停车区域信息包括基于位置的信息以及基于距离的信息。

b)进行之前接收的基于位置的停车区域信息与车辆的当前位置信息的比较。所述比较通过运算单元实施。

c)与基于位置的停车区域信息的比较并行地确定车辆位置的偏移，所述偏移在最简单情况下通过基于距离的停车区域信息与当前由车辆检测的距离信息求差来计算。当前距离信息通过车辆的环境传感器检测。

d)最后基于之前比较的基于位置的停车区域信息与从服务器接收的停车区域信息的所求取的偏移借助于泊车辅助装置实现车辆的一次性的泊车过程的线路规划。

本方法因此允许：在没有通过泊车车辆事先测量停车位的情况下借助于泊车辅助装置实施一次性的泊车过程。为此利用如下事实，即借助于基于位置的停车区域信息的应用以及之前存储的基于距离的环境信息(基于距离的停车区域信息)与当前检测的基于距离的环境信息(通过车辆环境传感器检测的距离信息)的附加比较可以实现车辆相对于如下停车位的准确得多的定位，车辆应泊入所述停车位中。通过比较基于距离的停车区域信息，可以实施搜索停车位的车辆的基于位置的坐标系统与之前收集了停车区域信息的车辆的基于位置的坐标系统的偏移。因此，可以将空闲停车间隙记录到搜索停车位的车辆的基于位置的局部坐标系统中。因此，可以在单纯基于位置的信息的应用中补偿不精确性并且基于从服务器接收的停车区域信息实施泊车过程的安全的线路规划。

本发明的优选实施方式通过从属权利要求的特征表征。

优选地，基于位置的停车区域信息包括GPS信息。借助于GPS信息例如可能的是，以大约1m至2m的精度确定位置。随后可以根据地图显示所检测的GPS信息。

优选地，基于距离的停车区域信息包括所测量的与最接近的对象的距离值。所述距离在此通过间距传感器如例如在车辆上的超声波传感器沿水平方向检测。通过超声波传感器测量的距离值具有例如直至1cm至2cm的高精度。所述基于距离的停车区域信息在根据本发明的方法中的附加应用因此有助于在泊车中提高的精度并因此安全性。

按照根据本发明的线路规划实现的泊车过程优选通过泊车辅助装置支持地实施。泊车辅助装置可以优选地在范围中在泊车过程中进行支持，使得泊车过程可以部分自动地或甚至全自动地实现。这提供如下优点，即泊车车辆的驾驶员在泊车过程中很少甚至不需要承担独立工作。

所传输的基于距离的停车区域信息由服务器在以下方面进行分析处理：即空闲停车区域的长度和宽度是否能够实现搜索停车位的车辆的泊车。这提供如下优点，即不规划如下泊车过程，所述泊车过程基于例如过小的宽度而不适于泊车车辆并且由此可能发生可能的损坏。基于由服务器传输的停车区域信息实现泊车过程的线路规划，否则所述停车区域信息对于搜索停车位的接收车辆在停车间隙旁边驶过之前将缺乏。

根据本发明，空闲停车区域包括横向以及平行停车区域。这提供如下优点，即因此根据本发明可以实施用于不同类型停车位的线路规划。

根据本发明的另一方面提出一种用于规划受支持的泊车过程的系统。根据本发明的所述系统包括用于检测基于距离的停车区域信息的环境传感器。所述系统附加地包括导航装置，所述导航装置可以检测基于位置的停车区域信息，即优选GPS信息。为了支持泊车过程，所述用于规划受支持的泊车过程的系统附加地包括泊车辅助装置。为了确定基于距离的偏移，根据本发明的所述系统具有运算单元，借助所述运算单元能够实现偏移的实时计算。为了接收停车区域信息，所述系统附加地包含通信装置。所述系统因此能够在没有事先测量停车区域的情况下实施根据本发明受支持的泊车过程。

安装在用于规划受支持的泊车过程的系统上的环境传感器构造用于位移和间距测量。因此根据本发明，环境传感器用于检测基于距离的停车区域信息。这些环境传感器可以包括例如超声波传感器，借助于超声波传感器可以检测与最接近的对象的距离值。这样的传感器系统具有如下优点，即所述传感器系统经常已经很好地发展并且现在已经在车辆中用于泊车过程。

在根据本发明的用于规划受支持的泊车过程的系统中用于从服务器接收停车区域信息的通信装置优选构造用于无线发送传输。这提供如下优点，即在车辆中不必敷设附加的线缆，此外，通信装置可以固定在车辆的任意位置上。

根据本发明安装在用于规划受支持的泊车过程的系统中的泊车辅助装置如此设置，使得可以在实施线路规划之后实现自动的或部分自动的泊车。

根据本发明的另一方面，提出一种用于规划受支持的泊车过程的第二系统，所述第二系统具有第二车辆，其具有与用于规划受支持的泊车过程的第一系统相似的特征。这具有如下优点，车辆根据它们是否处于停车位搜索中可以或者收集和传输或者也接收停车区域信息。

第二系统包括服务器，所述服务器设置用于从所述第二车辆接收停车区域信息并且存储、分析处理和传输所述停车区域信息。搜索停车位的车辆因此同样是所述系统的一部分。

优选地，第二系统包括第二车辆，第二车辆在检测停车区域信息时处于运动中。位于运动中的第二车辆可以在此或者位于邻接停车区域的车道上和/或关于停车区域的反向车道上。这提供如下优点，即第二车辆可以收集不同停车区域的以及其环境的停车区域信息。另一方面，第二车辆也可以在检测停车区域信息期间停泊。由此，停泊车辆可以直接识别：在它们旁边的停车区域是被占用的还是空闲的。

优选地，如果之前空闲的停车位由第三车辆识别为现在被占用的，则由所述服务器删除和/或覆盖所述停车区域信息。所述第三车辆可以是例如停泊的车辆，其直接停泊在之前空闲的停车区域旁边。然而，也可以涉及驶过的第三车辆。也可设想两者亦即停泊的和驶过的车辆的组合。在所有情况下，通过在第三车辆上的所安装的超声波传感器将之前空闲的停车区域识别为现在被占用的，由此更新存储在服务器上的停车区域信息。

如果空闲的停车位通过第二车辆以及行驶在后面的第三车辆重新测量，则根据本发明服务器比较同一停车区域的由两个车辆传送的停车区域信息。在此例如可设想，形成所传送的距离值(亦即停车区域的长度和宽度)的算术平均值。这提供如下优点，即在多个车辆测量空闲停车区域的情况下将停车区域信息以较高的精度存储在服务器中，这对于搜索停车位的车辆而言引起线路规划的较高的精度。

附图说明

在附图中示出并且在以下描述中进一步阐明实施例。

图1示意性地示出具有所规划的用于搜索停车位的车辆到横向停车间隙中的泊车过程以及具有检测停车区域信息的其他行驶的车辆的状况的俯视图；

图2示意性地示出具有所规划的用于搜索停车位的车辆到平行停车间隙中的泊车过程以及具有检测停车区域信息的其他行驶的车辆的状况的俯视图；

图3a示意性地示出具有所规划的用于搜索停车位的车辆到平行停车间隙中的泊车过程的状况的俯视图，然而所述泊车过程不能够被实施，因为之前另一车辆已经占用该停车位，所述占用通过另一驶过的车辆检测；

图3b示意性地示出具有所规划的用于搜索停车位的车辆到平行停车间隙中的泊车过程的状况的俯视图，然而所述泊车过程不能够被实施，因为之前另一车辆已经占用该停车位，所述占用通过停泊的车辆检测；

图4示意性地示出具有所规划的用于搜索停车位的车辆到平行停车间隙中的泊车过程的状况的俯视图，其中，空闲停车区域通过另一驶过的车辆重新测量，多个停车区域信息的比较通过由服务器形成算术平均值来实施；

图5示意性地示出通过搜索停车位的车辆与测量停车区域的第二车辆的不同行驶路线的偏移的形成以及两个车辆的GPS信号的测量不精确性；

图6示意性地示出车辆的驾驶舱，具有其通信装置、泊车辅助装置、导航装置和运算单元；

图7示出根据本发明的一个实施例的在第二车辆与服务器之间的通信的方法流程作为流程图；

图8示出根据本发明的一个实施例的通过所述车辆规划受支持的泊车过程的方法流程作为流程图。

具体实施方式

图1示意性地示出如下状况的俯视图，其中，两个第二车辆20a、20b首先在其行驶上收集关于空闲横向停车区域40及其环境的基于距离和基于位置的信息并且基于这些信息随后通过泊车辅助装置规划用于搜索停车位的车辆10的泊车过程。

基于距离的停车区域信息例如通过第二车辆20a、20b的超声波传感器检测并且表示在行驶路线上与沿水平方向最接近的对象的距离或间距。此外，也可以借助基于距离的停车区域信息确定横向停车区域40的大小，由此确保：仅仅考虑如下停车区域：所述停车区域的长度和宽度能够实现搜索停车位的车辆10的泊车。

所测量的距离值表示车辆环境中的障碍物，例如其他停泊的车辆，但是也可以是树木或人。超声波传感器30c、30d、30e、30f例如在左侧30c、30e以及在右侧30d、30f固定在第二车辆的前部上并且其应用提供如下优点：超声波传感器已经广泛发展并且在其应用中多次被试验。

基于位置的停车区域信息包括GPS信息，例如停车区域的坐标，其通过车辆的导航装置求取。停车区域信息可以通过沿与搜索停车位的车辆相同的行驶方向运动的第二车辆20a或者由沿相反方向运动的另一第二车辆20b检测。因此，检测或者邻接第二车辆20a的车道的停车区域的停车区域信息和/或邻接另一第二车辆20b的反向车道的停车区域的停车区域信息。随后，将所检测的、或者第二车辆20a沿行驶方向或者另一第二车辆20b沿相反行驶方向的停车区域信息传输90a、90b给服务器80并且由其存储。随后，由所述服务器80将停车区域信息传输100给搜索停车位的车辆，所述搜索停车位的车辆同样通过例如超声波传感器30e、30f——其可以在左侧30f和在右侧30e固定在搜索停车位的车辆10的前部上——检测当前距离信息70并且通过导航装置检测搜索停车位的车辆10的当前位置信息。

为了使数据量不变得过大，给搜索停车位的车辆10仅仅传送在GPS半径60内的停车区域信息并且例如根据地图显示所述停车区域信息。GPS半径60的大小可以为例如50-100米并且所述GPS半径在搜索停车位的车辆10的行驶期间一起运动，其中，搜索停车位的车辆10有利地形成GPS半径60的中点。因此可以显示沿行驶方向以及沿相反方向的空闲停车区域。然而，搜索停车位的车辆10不必必然位于GPS半径60的中间，而是可以例如也可以位于GPS半径60的边缘上，以便因此可以检测沿行驶方向的更大的区域。

在搜索停车位的车辆10到最接近的空闲横向停车区域40的行驶上连续地通过运算单元将通过服务器80传送的基于位置的停车区域信息和搜索停车位的车辆10的当前位置信息进行相互比较。同时也将通过服务器80传送的基于距离的停车区域信息和搜索停车位的车辆10的当前距离信息进行相互比较。因为第二车辆20a、20b之前行驶与搜索停车位的车辆10的路线不同的路线并且因此由另一参考点测量与沿水平方向最接近的对象的距离值，所以在基于距离的停车区域信息的比较中连续出现如下差，所述差表示为空闲横向停车区域40的GPS位置的偏移(对于所述偏移参见图5的描述)。

根据本发明，所述偏移在泊车过程的线路规划中的附加应用用于提高根据本发明的方法的精度，因为横向停车区域40的GPS信息具有1-2米的精度并且因此对于泊车过程具有过高的测量不精确性，而借助于超声波传感器30a、30b、30c、30d、30e可以以1cm-15cm的精度收集数据。基于所述偏移和所述基于位置的停车区域信息与搜索停车位的车辆110的当前位置信息的不断比较，最终可以通过泊车辅助装置实现用于到空闲横向停车区域40中的泊车过程的线路规划50。然后，实际的泊车过程又自动地或部分自动地通过泊车辅助装置一次性地实现，而无需停车区域的事先测量。

图2示意性地示出如下状况的俯视图，其中，两个第二车辆210a、210b首先在其行驶上收集关于空闲平行停车区域290及其环境的基于距离和基于位置的信息。基于这些信息随后可以通过泊车辅助装置规划用于搜索停车位的车辆270的泊车过程。

基于距离的停车区域信息275例如通过第二车辆210a、210b的超声波传感器检测并且表示在行驶路线上与沿水平方向最接近的对象的距离或间距。此外，借助基于距离的停车区域信息也确定并行停车区域290的大小，由此确保，对于搜索停车位的车辆270仅仅考虑如下停车区域：所述停车区域的长度和宽度能够实现搜索停车位的车辆270的泊车。

所述距离值也在此表示例如其他停泊的车辆，但也表示树木或人。通过车辆在被占用的停车区域内的定向，服务器80通过基于距离的停车区域信息的分析处理识别：是否涉及平行停车区域。超声波传感器250c、250d、250e、250f例如在左侧250c、250e和在右侧250d、250f固定在第二车辆的前部上。

基于位置的停车区域信息包括停车区域的GPS信息，其通过车辆的导航装置求取。停车区域信息可以通过位于沿与搜索停车位的车辆相同的行驶方向的车辆210a或者由位于沿相反方向的车辆210b检测。因此检测或者邻接第二车辆的车道的停车区域的停车区域信息和/或邻接第二车辆210a、210b的反向车道的停车区域的停车区域信息。

在所述例子中，随后将所述检测的、或者第二车辆210a沿行驶方向或者另一第二车辆210b沿相反行驶方向的停车区域信息也传输240a、240b给服务器80并且由其存储。随后可以由所述服务器220将停车区域信息传输230给搜索停车位的车辆270。所述搜索停车位的车辆270同样通过例如左侧250a的超声波传感器——其在左侧安装在搜索停车位的车辆270的前部上——和右侧250b的超声波传感器——其在右侧安装在搜索停车位的车辆270的前部上——检测当前距离信息275并且通过导航装置检测当前位置信息。在该例子中，为了使数据量不变得过大，给搜索停车位的车辆270也仅仅传送在GPS半径60内的停车区域信息并且例如根据地图显示所述停车区域信息。

在搜索停车位的车辆270到最接近的空闲平行停车区域290的行驶上如在之前的例子中那样连续通过运算单元将通过服务器80传送的基于位置的停车区域信息并和搜索停车位的车辆270的当前位置信息进行相互比较。同时也将通过服务器80传送的基于距离的停车区域信息和搜索停车位的车辆270的当前距离信息进行相互比较。因为第二车辆210a、210b之前行驶与搜索停车位的车辆270的路线不同的路线并且因此由另一参考点测量与沿水平方向最接近的对象的距离值，所以在基于距离的停车区域信息的比较中连续产生如下差，所述差表示为空闲平行停车区域290的GPS位置的偏移(对于所述偏移参见图5的描述)。

在所述实施例中，所述偏移的附加应用也用于提高根据本发明的方法的精度。基于所述偏移和所述基于位置的停车区域信息与搜索停车位的车辆270的当前位置信息的不断比较，最终可以通过泊车辅助装置实现用于到空闲平行停车区域290中的优选沿向前方向的泊车过程的线路规划300。然后，实际的泊车过程又自动地或部分自动地如在之前例子中那样通过泊车辅助装置一次性地实现，而无需停车区域的事先测量。

图3a示意性地示出如下状况的俯视图，其中，第三车辆410将平行停车区域405识别为被占用的。之前平行停车区域405对于搜索停车位的车辆430显示为空闲的并且由第二车辆420测量，然而随后由另一行驶在前面的车辆450占用。

首先，检测停车区域信息的第二车辆420在所述时刻空闲的平行停车区域405旁边驶过并且传输基于位置和基于距离的信息480a给服务器80。搜索停车位的车辆430接收这些信息并且借助于GPS信号被引导到在所述时刻空闲的平行停车区域405。然而，在搜索停车位的车辆430之前行驶的车辆450自身搜索空闲停车区域并且因此选择平行停车区域405用于停泊。现在被占用的平行停车区域405如在图3a中可以看出的那样也由第三车辆410识别为被占用的，第三车辆对于搜索停车位的车辆430同样在前面驶离并且收集停车区域信息。所述占用例如通过应用超声波传感器470c、470d来识别，所述超声波传感器在右侧470d和左侧470c位于第三车辆410的前部上并且借助于所述超声波传感器可以求取与沿水平最接近的对象的距离值(在所述情况下是与之前行驶在前面的并且现在停泊的车辆450的距离值400)。所检测的停车区域信息现在传输480c给服务器80并随后传输490给搜索停车位的车辆430，该车辆同样通过其超声波传感器检测当前距离信息475，所述超声波传感器在右侧470a和在左侧470b固定在前部上。因此不存在如下危险，即搜索停车位的车辆430进行到现在被占用的平行停车区域405中的泊车过程，而是首先完全不进行受支持的泊车过程的根据本发明的规划。搜索停车位的车辆450必须进一步搜索空闲的停车区域，所述停车区域对于其在GPS半径60内显示。

图3b示意性地示出如下状况的俯视图，其中，两个第二车辆560a、560b将平行停车区域585识别为被占用的。之前将平行停车区域585对于搜索停车位的车辆510显示为空闲的，然而随后由另一行驶在前面的车辆550占用。附加地在所述图3a上也又显示行驶在前面的车辆410、420，其超声波传感器在所述情况下没有示出。

首先，搜索停车位的车辆510接收停车区域信息并且借助于GPS信号被引导到在所述时刻空闲的平行停车区域585。然而，在所述实施例中，行驶在搜索停车位的车辆510前面的车辆550也自身搜索空闲的停车区域并且因此选择平行停车区域585用于停泊。现在被占用的平行停车区域585如在图3b中可以看出的那样由两个邻接所述停车区域地停泊的第二车辆560a、560b识别为被占用的。所述占用例如通过应用超声波传感器580a、580b来识别，所述超声波传感器位于所述一个第二车辆580a的尾部上和另一第二车辆580b的前部上并且借助于所述超声波传感器可以求取与沿水平最接近的对象的距离值(在所述情况下与之前行驶在前面的并且现在停泊的车辆550的距离值590)。所检测的停车区域信息现在也如在之前的实施例中所示那样传输570a、570b给服务器80并且随后传输520给搜索停车位的车辆510。因此不存在如下危险，即搜索停车位的车辆510进行到现在被占用的平行停车区域585中的泊车过程，而是首先完全不进行受支持的泊车过程的根据本发明的规划。在该实施例中，搜索停车位的车辆510也必须进一步搜索空闲的停车区域，所述停车区域对于其在GPS半径60内显示。

图4示意性地示出如下状况的俯视图，其中，通过收集停车区域信息的第二车辆620和第三车辆610对于后续的搜索停车位的车辆600双重测量空闲停车区域670。

首先，第二车辆620在空闲停车区域670旁边驶过，借助于其超声波传感器635a、635b及其导航装置由空闲平行停车区域670检测停车区域信息并且随后传输640b基于位置的和基于距离的信息给服务器80。搜索停车位的车辆600——其同样如在之前的实施例中那样借助于其超声波传感器635e、635f检测基于距离的信息——紧接着首先仅仅接收所述第一停车区域信息并且借助于GPS信号被引导至空闲平行停车区域670。

行驶在搜索停车位的车辆600之前的第三车辆610同样借助于其超声波传感器635c、635d收集停车区域信息并且检测空闲平行停车区域670的基于距离的信息。随后这些信息被传输640a给服务器80并且在那儿与已经存在的关于平行停车区域670的信息进行比较并且由新的信息和已经存在的关于平行停车区域670的信息计算关于平行停车区域670的经更新的必要时更准确的信息。例如可以由空闲平行停车区域670的通过两个第二车辆610、620检测的基于距离的停车区域信息形成相应的算术平均值。如此例如所述一个第二车辆620求取3.12米的空闲平行停车区域的长度，而第三车辆610求取3.10米的长度。服务器80由所述值求取3.11米的平均值并且传输630给搜索停车位的车辆600。

图5示意性地示出如下状况的俯视图，其中，测量之前空闲的平行停车区域685的第二车辆690行驶例如不同于搜索停车位的车辆680的路线710，由此产生偏移，所述偏移在基于距离的信息的比较中根据本发明必须被考虑。

如在图5中示意性所示的那样，第二车辆690——其在较早时刻收集了停车区域信息并且测量了之前空闲的平行停车区域685——行驶了直线的朝行车道左侧倾斜的路线710。与此相反，搜索停车位的车辆680——其跟随第二车辆690——行驶直线的、略微朝车道右侧倾斜的另一路线720。两个车辆，亦即第二车辆690和搜索停车位的车辆680在其行驶期间借助于固定的超声波传感器检测与沿水平方向最接近的对象的距离值。搜索停车位的车辆697的基于距离的停车区域信息以及第二车辆699的基于距离的停车区域信息通过这两个不同的路线710、720在其自身的GPS坐标系统内具有沿Y方向675不变的偏差。

此外，基于两个车辆的GPS信号的不精确性产生所记录的基于距离的停车区域信息的沿X方向700的附加偏差。沿X方向700的偏差以及沿Y方向675的偏差可以通过运算单元计算，所述运算单元例如可以共同安装在搜索停车位的车辆680的导航装置中。所述计算可以在原理上实时地没有大的时间延迟地实施。沿X方向700的偏差在此通过第二车辆690检测到的并且根据本发明传送给搜索停车位的车辆680的距离值与由搜索停车位的车辆680自身检测的距离值的比较来计算。例如通过识别显著的距离值的偏差——如在所述实施例中在两个停泊的车辆之间的空的空间——或者通过距离值的显著轮廓的关联可以计算空间偏差和因此偏移。

在根据图5的视图中相比于第二车辆699的基于距离的停车区域信息更晚地检测搜索停车位的车辆697的基于距离的停车区域信息。在偏差的计算中高测量频率是有利的，因为这促成在沿相应方向的表示为偏移的偏差的计算中提高的精度。通过因此表示两个车辆的GPS信号的偏差的偏移，因此空闲停车间隙685可以置入到搜索停车位的车辆680的局部坐标系统725中。在此，搜索停车位的车辆680的和第二车辆690的超声波传感器的测量频率越高，则可以越准确地通过运算单元计算偏移。根据本发明，紧跟偏移的计算可以实现通过泊车辅助装置的、由搜索停车位的车辆680的位置一次性的到空闲停车间隙685中的线路规划。

图6示意性地示出车辆的驾驶舱，具有其通信装置730、泊车辅助装置750、导航装置740和运算单元760。车辆可以是搜索停车位的车辆或收集停车区域信息的第二车辆。

借助于通信装置730可以发送(如在之前的实施例中通过收集停车区域信息的第二车辆)和/或接收(如在之前的实施例中由搜索停车位的车辆)停车区域信息。通信装置730可以例如构造用于无线发送传输，在此可以应用已知的无线电标准或移动无线电标准。

导航装置740用于检测基于位置的停车区域信息。这可以是搜索停车位的车辆的和/或其环境的GPS信息。借助于泊车辅助装置750实现泊车过程的线路规划。为了进行线路规划，泊车辅助装置750应用基于位置的停车区域信息，以及基于距离的停车信息以及由其确定的偏移。通信装置730从运算单元760获得经比较的基于位置的停车区域信息以及偏移。在紧跟线路规划的泊车过程期间，泊车辅助装置750可以例如承担支持功能，从而泊车过程可以自动地或部分自动地实现。

借助于运算单元760可以比较基于位置的停车区域信息(停车区域的例如通过第二车辆检测的GPS信息)与搜索停车位的车辆的当前位置信息(例如搜索停车位的车辆的GPS信息)。此外，偏移(对于偏移更进一步地参见图5的描述)可以通过运算单元、例如通过求差确定。运算单元760可以例如固定在汽车外部或者例如直接集成在泊车辅助装置750中。所检测的停车区域信息的在运算单元760与泊车辅助装置750之间的通信和因此传输755可以例如无线地实现。

图7根据本发明根据流程图示出在收集停车区域信息的第二车辆与存储所述停车区域信息并且传输给搜索停车位的车辆的服务器之间的通信。

作为流程图中的第一步骤770优选通过第二车辆检测停车区域信息。在此通过第二车辆的导航装置检测空闲停车区域的及其环境的基于位置的信息和因此GPS信息。基于距离的停车区域信息和因此与沿水平方向最接近的对象的距离例如通过第二车辆的环境传感器来检测。这些环境传感器可以例如构造为超声波传感器。

作为流程图中的第二步骤780，通过第二车辆传输刚刚检测的停车区域信息给服务器。这借助于第二车辆的通信装置发生。

在流程图的下一步骤790中，通过服务器存储所传输的停车区域信息。此外，通过服务器分析处理停车区域信息，即是涉及空闲横向停车区域还是平行停车区域。

在流程图的第四步骤800中，最后将之前存储的并且分析处理的停车区域信息通过服务器传输给搜索停车位的车辆。

图8示出通过搜索停车位的车辆规划受支持的泊车过程的流程图，其中，在此发生所接收的以及自身检测的停车区域信息的比较。

在流程图的第一步骤810中首先接收停车区域信息，所述停车区域信息之前由第二车辆检测。在传输给搜索停车位的车辆的同时，搜索停车位的车辆在流程图的下一步骤820中自身通过例如导航装置检测当前位置信息并且通过例如安装在车辆上的环境传感器检测当前距离信息。

在流程图的下一步骤830中，通过运算单元将基于位置的停车区域信息与搜索停车位的车辆的当前位置信息相互比较。与此同时在流程图的下一步骤840中，通过运算单元尤其通过基于距离的停车区域信息与当前距离信息的求差确定偏移。

基于现在确定的偏移和所比较的基于位置的停车区域信息，在流程图的下一步骤850中借助于泊车辅助装置产生一次性的泊车过程的线路规划。根据线路规划，现在可以在流程图的下一步骤860中实施自动地或部分自动地实现的一次性的受支持的泊车过程。

Claims (20)

1. 一种用于规划受支持的泊车过程的方法，其中，所述方法包括以下步骤：a) 在GPS半径（60）内通过搜索停车位的车辆（10，110，270，600）从服务器（80）借助于所述车辆（10，110，270，600）的通信装置（730）接收（810）停车区域信息，所述停车区域信息包括基于位置和基于距离的信息，其中，所述GPS半径在所述车辆的行驶期间一起运动，并且所述车辆形成所述GPS半径的中点或者所述车辆位于所述GPS半径的边缘上；b) 通过运算单元（760）比较（830）基于位置的停车区域信息与所述车辆（10，110，270，600）的当前位置信息；以及c)确定（840）基于距离的停车区域信息与由所述车辆（10，110，270，600）的环境传感器检测的当前距离信息（70，27，475）的偏移，所述当前距离信息通过所述车辆的环境传感器检测（820）；d) 借助于泊车辅助装置（750）基于所述偏移和所比较的基于位置的停车区域信息进行所述车辆（10，110，270，600）的一次性的泊车过程的线路规划（50，300）（850）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于位置的停车区域信息包括GPS信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于距离的停车区域信息包括所测量的与最接近的对象的距离值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在实施所述线路规划（50，300）之后自动或半自动地通过所述泊车辅助装置（750）实现所述受支持的泊车过程（860）。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作为停车区域仅仅考虑如下区域：所述区域的长度和宽度能够实现所述车辆（10，110，270，600）的泊车。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述停车区域包括横向停车区域（40）以及平行停车区域（290，405，670，685）。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过求差来确定（840）基于距离的停车区域信息与由所述车辆（10，110，270，600）的环境传感器检测的当前距离信息（70，27，475）的偏移。

8.一种用于规划受支持的泊车过程的系统，所述系统为了检测停车区域信息而具有环境传感器和导航装置（740），为了从服务器（80）接收停车区域信息而具有通信装置（730）并且为了支持泊车过程而具有泊车辅助装置（750），并且所述系统设置用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述系统为了确定偏移而具有运算单元（760）。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述环境传感器构造用于位移和间距测量。

10.根据权利要求8或9所述的系统，其中，所述环境传感器包括超声波传感器（30a，30b，30c，30d，30e，30f，115a，115b，210a，210b，250a，250b，250c，250d，250e，250f，470a，470b，470c，470d，635a，635b，635c，635d，635e，635f）。

11.根据权利要求8或9所述的系统，其中，所述通信装置（730）构造用于无线发送传输。

12.一种泊车辅助装置（750），其用于在根据权利要求8所述的系统中的应用，所述泊车辅助装置设置用于执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

13.一种用于规划受支持的泊车过程的系统，其包括：用于检测（770）并且传输（780）基于位置和基于距离的停车区域信息的至少一个第二车辆（420，620，690），其中，所述第二车辆（420，620，690）为了检测基于位置的停车区域信息而具有导航装置（740），为了检测基于距离的停车区域信息而具有环境传感器并且为了传输基于位置和基于距离的停车区域信息而具有通信装置（730）；服务器（80），其设置用于从所述第二车辆（420，620，690）接收停车区域信息并且存储、分析处理（790）和传输所述停车区域信息；以及搜索停车位的车辆（10，110，270，600），其设置用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述第二车辆（420，620，690）在检测所述停车区域信息期间处于运动中。

15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述第二车辆（420，620，690）在检测所述停车区域信息期间停泊。

16.根据权利要求14所述的系统，其中，所述第二车辆（420，620，690）构造用于检测邻接所述第二车辆（420，620，690）的车道的停车区域和/或邻接所述第二车辆（420，620，690）的反向车道的停车区域的停车区域信息。

17.根据权利要求13所述的系统，其中，如果之前空闲的停车位由驶过的第三车辆（410，610）和/或停泊的车辆（450，560a，560b）识别为现在被占用的，则所述服务器（80）删除和/或覆盖所述停车区域信息。

18.根据权利要求13所述的系统，其中，如果空闲停车位由驶过的第三车辆（410，610）重新测量，则所述服务器（80）比较同一停车区域的多个停车区域信息。

19.根据权利要求13或18所述的系统，其中，同一停车区域的多个停车区域信息的比较包括这些停车区域信息的算术平均值的形成。

20.一种用于规划受支持的泊车过程的系统，其为了检测停车区域信息而具有环境传感器和导航装置（740），为了传输（800）停车区域信息给服务器（80）而具有通信装置（730），并且所述系统设置用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

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