CN104742881A - 自动泊车系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种自动泊车系统和方法，其中，该系统包括：暂停区域，包括至少一个暂停车位，至少一个暂停车位具有牵引平板车，牵引平板车具有第一连接机构，其中，牵引平板车用于承载待停泊车辆；泊车区域，具有多个泊车位；自动泊车平台，用于对多个泊车位的使用情况进行监控，并根据多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成暂停车位至目标泊车位之间的规划路径；以及自动牵引车，具有与第一连接机构配合的第二连接机构，用于根据规划路径将暂停车位之上的牵引平板车移动至目标泊车位。本发明的自动泊车系统，能够在尽可能少的时间将不同车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车系统和方法。
背景技术
现代社会中，汽车已经成为人们最主要的出行手段之一。中国的道路拥挤状况也同样体现在停车上。尤其在一线城市的繁忙场所，停车占用了人们大量时间，影响了出行的效率。另外人类停车的行为充满了不确定性，并且与情绪相关，在停车场大量待停车辆排队等候的时候，往往会造成混乱和拥挤，损坏正常的停车秩序。因此高效的停车场自动泊车方法就显得非常必要。
现有的自动泊车系统是通过汽车本身内置功能(如通过车载传感器感知周边车位行人车辆等环境动态对车辆进行路线规划)实现自动泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，无法做到对所有车型简单实现统一的自动泊车。此外，目前自动泊车功能需要安装昂贵的传感器，成本高。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动泊车系统，能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划。
本发明的第二个目的在于提出一种自动泊车方法。
为达上述目的，根据本发明第一方面实施例提出了一种自动泊车系统，包括：暂停区域，所述暂停区域包括至少一个暂停车位，所述至少一个暂停车位具有牵引平板车，所述牵引平板车具有第一连接机构，其中，所述牵引平板车用于承载待停泊车辆；泊车区域，所述泊车区域具有多个泊车位；自动泊车平台，所述自动泊车平台用于对所述多个泊车位的使用情况进行监控，并根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；以及自动牵引车，所述自动牵引车具有与所述第一连接机构配合的第二连接机构，用于根据所述规划路径将所述暂停车位之上的牵引平板车移动至所述目标泊车位。
本发明实施例的自动泊车系统，通过自动泊车平台监控泊车位的使用情况确定目标泊车位，并生成待停泊车辆所在暂停车位至目标泊车位之间的规划路径，以使自动牵引车将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位，从而能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划，具有以下技术效果：
1、极大提高泊车的效率，减少用户的等待时间，增加用户实际支配时间(如商场的购物时间)；
2、大大降低了停车场的停车难度，使得停车更容易规划和管理，减少不必要的混乱；
3、对车辆本身无改造需求，适用于绝大多数车辆(除去一些尺寸非常特别的车辆，)，因此节省用户的改造成本。
4、极大提高泊车场地的使用率。泊车机器人通过车轮设计可以很容易做到全方向移动，所以可以将车辆更密集的停放；
5、对于第三方用户(例如商户等)来说，可根据车辆来标示客户，以或获取用户的行为习惯、兴趣等信息，从而可根据用户的习惯、兴趣等信息为用户提供个性化的服务，提升用户体验。
本发明第二方面实施例提出了一种自动泊车方法，其中，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载，所述方法包括以下步骤：自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；自动泊车平台根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
本发明实施例的自动泊车方法，通过自动泊车平台监控泊车位的使用情况确定目标泊车位，并生成待停泊车辆所在暂停车位至目标泊车位之间的规划路径，以使自动牵引车将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位，从而能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划，具有以下技术效果：
1、极大提高泊车的效率，减少用户的等待时间，增加用户实际支配时间(如商场的购物时间)；
2、大大降低了停车场的停车难度，使得停车更容易规划和管理，减少不必要的混乱；
3、对车辆本身无改造需求，适用于绝大多数车辆(除去一些尺寸非常特别的车辆，)，因此节省用户的改造成本。
4、极大提高泊车场地的使用率。泊车机器人通过车轮设计可以很容易做到全方向移动，所以可以将车辆更密集的停放；
5、对于第三方用户(例如商户等)来说，可根据车辆来标示客户，以或获取用户的行为习惯、兴趣等信息，从而可根据用户的习惯、兴趣等信息为用户提供个性化的服务，提升用户体验。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的自动泊车系统的结构示意图；
图2为根据本发明一个实施例的自动牵引车的结构框图；
图3为根据本发明一个实施例的自动泊车示意图；
图4为根据本发明一个实施例的自动取车示意图；
图5为根据本发明一个实施例的自动泊车方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“多个”指两个或两个以上；术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面参考附图描述根据本发明实施例的自动泊车系统和方法。
为了对多车辆之间进行统一协调规划，实现多车辆自动停车，本发明提出了一种自动泊车系统，包括：暂停区域，暂停区域包括至少一个暂停车位，至少一个暂停车位具有牵引平板车，牵引平板车具有第一连接机构，其中，牵引平板车用于承载待停泊车辆；泊车区域，泊车区域具有多个泊车位；自动泊车平台，自动泊车平台用于对多个泊车位的使用情况进行监控，并根据多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成暂停车位至目标泊车位之间的规划路径；以及自动牵引车，自动牵引车具有与第一连接机构配合的第二连接机构，用于根据规划路径将暂停车位之上的牵引平板车移动至目标泊车位。
图1为根据本发明一个实施例的自动泊车系统的结构示意图。
如图1所示，该自动泊车系统包括：暂停区域1、泊车区域2、自动泊车平台3和自动牵引车4。
具体地，暂停区域1包括至少一个暂停车位11，至少一个暂停车位11具有牵引平板车12，牵引平板车12具有第一连接机构，其中，牵引平板车12用于承载待停泊车辆。
其中，暂停区域1用于暂时停放待停泊车辆，每个暂停车位11均有一个牵引平板车12。牵引平板车12主要负承载待停泊汽车的运输工作。在本发明的一个实施例中，牵引平板车12具有升降机构，以便于装卸待停泊车辆。此外，牵引平板车12还可具有镂空、固定件等，以便于固定、运输、卸载待停泊汽车。
泊车区域2具有多个泊车位21。泊车区域2用于最终停放待停泊车辆。在本发明的一个实施例中，泊车区域2可为立体车库，包括：多个立体泊车位及转送装置。从而可合理利用空间，可停泊更多车辆，从而避免泊车位不足而需要等待的问题，提高泊车效率。
自动泊车平台3用于对多个泊车位21的使用情况进行监控，并根据多个泊车位21的使用情况获取目标泊车位，并生成暂停车位至目标泊车位之间的规划路径。
当待停泊车辆停泊在一个暂停车位11的牵引平板车12上后，自动泊车平台3可根据多个泊车位21的使用情况确定目标泊车位。举例来说，自动泊车平台3可根据空闲泊车位以及空闲泊车位的位置与待停泊车辆所在的暂停车位的距离选择一个最近的泊车位作为目标泊车位，或者根据预设的泊车位的使用顺序等选择目标泊车位。然后，根据待停泊车辆所在的暂停车位的位置和目标泊车位的位置生产规划路径，并发送至自动牵引车4。
自动牵引车4具有与第一连接机构配合的第二连接机构，用于根据规划路径将暂停车位之上的牵引平板车12移动至目标泊车位。
更具体地，自动牵引车4可通过第二连接机构与牵引平板车12的第一连接机构与牵引平板车连接，并根据规划路径将牵引平板车12移至泊车区域2的目标泊车位。
在本发明的一个实施例中，自动牵引车4为可自动驾驶的智能车，如图2所示，可包括：通信模块41、定位模块42和自动驾驶模块43。
通信模块41用于与自动泊车平台3进行通信，并接收规划路径。
定位模块42用于获取自动牵引车4的当前位置。例如，可通过定位服务GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)等获取自动牵引车的当前位置。
自动驾驶模块43用于根据规划路径和当前位置进行自动驾驶。
可选地，在本发明的一个实例中，自动牵引车4还可包括：障碍物检测模块44。障碍物检测模块44用于对自动牵引车前方的障碍物进行检测，其中，自动驾驶模块43根据障碍物检测结果进行规避。在本发明的实施例中，障碍物检测模块44可为雷达和/或相机。
当驾驶员将车辆停泊在暂停区域1后，即可离开去处理个人事务，而由自动泊车系统完成泊车任务。图3为根据本发明一个实施例的自动泊车示意图。如图3所示，如果驾驶员将待停泊车辆停在暂停区域1的暂停车位A处，自动泊车平台3根据对泊车区域2的监控结果选择泊车位B作为目标泊车位，规划路径如图中曲线C所示。自动牵引车4接收到规划路径后，可将按照规划路径将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位。
图4为根据本发明一个实施例的自动取车示意图。如图4所示，如果驾驶员需要用车，自动泊车平台3可根据自动牵引车4的位置、目标车辆所在泊车位的位置与驾驶员所选择的暂停车位的位置重新生成规划路径D，并发送给自动牵引车4。自动牵引车4根据规划路径行驶至目标车辆所在泊车位的位置，通过升降等方式将目标汽车装载并固定到牵引平板车上，然后继续根据规划路径将目标汽车运输至驾驶员所选择的暂停车位的位置。
在本发明的一个实施例中，自动泊车平台3可设置在自动牵引车4上，从而自动泊车平台可根据定位技术确定自动牵引车的位置。自动泊车平台3还通过服务器与驾驶员所使用的终端设备进行通信，以接收驾驶员输入的泊车或者取车指令。其中，规划路径可由自动泊车平台3通过计算生成，也可以是自动泊车平台3将位置数据发送至服务器，并由服务器计算生成后返回给自动泊车平台3。
本发明实施例的自动泊车系统，通过自动泊车平台监控泊车位的使用情况确定目标泊车位，并生成待停泊车辆所在暂停车位至目标泊车位之间的规划路径，以使自动牵引车将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位，从而能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划，具有以下技术效果：
1、极大提高泊车的效率，减少用户的等待时间，增加用户实际支配时间(如商场的购物时间)；
2、大大降低了停车场的停车难度，使得停车更容易规划和管理，减少不必要的混乱；
3、对车辆本身无改造需求，适用于绝大多数车辆(除去一些尺寸非常特别的车辆，)，因此节省用户的改造成本。
4、极大提高泊车场地的使用率。泊车机器人通过车轮设计可以很容易做到全方向移动，所以可以将车辆更密集的停放；
5、对于第三方用户(例如商户等)来说，可根据车辆来标示客户，以或获取用户的行为习惯、兴趣等信息，从而可根据用户的习惯、兴趣等信息为用户提供个性化的服务，提升用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种自动泊车方法。
一种自动泊车方法，包括以下步骤：自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；自动泊车平台根据多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成暂停车位至目标泊车位之间的规划路径；自动牵引车根据规划路径将暂停车位上的牵引平板车移动至目标泊车位。
其中，待停泊车辆停放在暂停区域的暂停车位上，其中，暂停车位包括至少一个暂停车位，每个暂停车位具有牵引平板车，牵引平板车用于承载待停泊车辆。在本发明的一个实施例中，牵引平板车具有升降机构，以便于装卸待停泊车辆。此外，牵引平板车还可具有镂空、固定件等，以便于固定、运输、卸载待停泊汽车。
图5为根据本发明一个实施例的自动泊车方法的流程图。其中，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载。如图5所示，根据本发明实施例的自动泊车方法，包括以下步骤：
S501，自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控。
其中，泊车区域具有多个泊车位。泊车区域可用于最终停放待停泊车辆。在本发明的一个实施例中，泊车区域可为立体车库，包括：多个立体泊车位及转送装置。从而可合理利用空间，可停泊更多车辆，从而避免泊车位不足而需要等待的问题，提高泊车效率。
S502，自动泊车平台根据多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成暂停车位至目标泊车位之间的规划路径。
具体地，当待停泊车辆停泊在一个暂停车位的牵引平板车上后，自动泊车平台可根据多个泊车位的使用情况确定目标泊车位。举例来说，自动泊车平台可根据空闲泊车位以及空闲泊车位的位置与待停泊车辆所在的暂停车位的距离选择一个最近的泊车位作为目标泊车位，或者根据预设的泊车位的使用顺序等选择目标泊车位。然后，根据待停泊车辆所在的暂停车位的位置和目标泊车位的位置生产规划路径，并发送至自动牵引车。
S503，自动牵引车根据规划路径将暂停车位上的牵引平板车移动至目标泊车位。
其中，自动牵引车具有与第一连接机构配合的第二连接机构。自动牵引车可通过第二连接机构与牵引平板车的第一连接机构与牵引平板车连接，并根据规划路径将牵引平板车移至泊车区域2的目标泊车位。
在本发明的一个实施例中，S503具体包括以下步骤：自动牵引车获取自动牵引车的当前位置；自动牵引车根据规划路径和当前位置进行自动驾驶，以将暂停车位上的牵引平板车移动至目标泊车位。例如，可通过定位服务GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等获取自动牵引车的当前位置。
在本发明的一个实施例中，自动牵引车还可对自动牵引车前方的障碍物进行检测，其中，自动牵引车根据障碍物检测结果进行规避。其中，自动牵引车通过雷达和/或相机对自动牵引车前方的障碍物进行检测。
当驾驶员将车辆停泊在暂停区域后，即可离开去处理个人事务，而由自动泊车系统完成泊车任务。图3为根据本发明一个实施例的自动泊车示意图。如图3所示，如果驾驶员将待停泊车辆停在暂停区域的暂停车位A处，自动泊车平台根据对泊车区域的监控结果选择泊车位B作为目标泊车位，规划路径如图中曲线C所示。自动牵引车接收到规划路径后，可将按照规划路径将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位。
图4为根据本发明一个实施例的自动取车示意图。如图4所示，如果驾驶员需要用车，自动泊车平台可根据自动牵引车的位置、目标车辆所在泊车位的位置与驾驶员所选择的暂停车位的位置重新生成规划路径，并发送给自动牵引车。自动牵引车根据规划路径行驶至目标车辆所在泊车位的位置，通过升降等方式将目标汽车装载并固定到牵引平板车上，然后继续根据规划路径将目标汽车运输至驾驶员所选择的暂停车位的位置。
在本发明的一个实施例中，自动泊车平台可设置在自动牵引车上，从而自动泊车平台可根据定位技术确定自动牵引车的位置。自动泊车平台还通过服务器与驾驶员所使用的终端设备进行通信，以接收驾驶员输入的泊车或者取车指令。其中，规划路径可由自动泊车平台通过计算生成，也可以是自动泊车平台将位置数据发送至服务器，并由服务器计算生成后返回给自动泊车平台。
本发明实施例的自动泊车方法，通过自动泊车平台监控泊车位的使用情况确定目标泊车位，并生成待停泊车辆所在暂停车位至目标泊车位之间的规划路径，以使自动牵引车将待停泊车辆所在的牵引平板车移动至目标泊车位，从而能够在尽可能少的时间将不同型号、尺寸的车辆停泊到空闲的车位上，且实现了在多车辆同时移动状态下实现全局优化的停车路线规划，具有以下技术效果：
1、极大提高泊车的效率，减少用户的等待时间，增加用户实际支配时间(如商场的购物时间)；
2、大大降低了停车场的停车难度，使得停车更容易规划和管理，减少不必要的混乱；
3、对车辆本身无改造需求，适用于绝大多数车辆(除去一些尺寸非常特别的车辆，)，因此节省用户的改造成本。
4、极大提高泊车场地的使用率。泊车机器人通过车轮设计可以很容易做到全方向移动，所以可以将车辆更密集的停放；
5、对于第三方用户(例如商户等)来说，可根据车辆来标示客户，以或获取用户的行为习惯、兴趣等信息，从而可根据用户的习惯、兴趣等信息为用户提供个性化的服务，提升用户体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：
暂停区域，所述暂停区域包括至少一个暂停车位，所述至少一个暂停车位具有牵引平板车，所述牵引平板车具有第一连接机构，其中，所述牵引平板车用于承载待停泊车辆；
泊车区域，所述泊车区域具有多个泊车位；
自动泊车平台，所述自动泊车平台用于对所述多个泊车位的使用情况进行监控，并根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；以及
自动牵引车，所述自动牵引车具有与所述第一连接机构配合的第二连接机构，用于根据所述规划路径将所述暂停车位之上的牵引平板车移动至所述目标泊车位。
2.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动牵引车包括：
通信模块，用于与所述自动泊车平台进行通信，并接收所述规划路径；
定位模块，用于获取所述自动牵引车的当前位置；
自动驾驶模块，用于根据所述规划路径和所述当前位置进行自动驾驶。
3.如权利要求2所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动牵引车还包括：
障碍物检测模块，用于对所述自动牵引车前方的障碍物进行检测，其中，所述自动驾驶模块根据所述障碍物检测结果进行规避。
4.如权利要求3所述的自动泊车系统，其特征在于，所述障碍物检测模块为雷达和/或相机。
5.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车区域为立体车库，包括：
多个立体泊车位及转送装置。
6.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述牵引平板车具有升降机构，以装卸所述待停泊车辆。
7.一种自动泊车方法，其特征在于，待停泊车辆由位于暂停车位的牵引平板车承载，所述方法包括以下步骤：
自动泊车平台对泊车区域的多个泊车位的使用情况进行监控；
自动泊车平台根据所述多个泊车位的使用情况获取目标泊车位，并生成所述暂停车位至所述目标泊车位之间的规划路径；
自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
8.如权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动牵引车根据所述规划路径将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位具体包括：
所述自动牵引车获取所述自动牵引车的当前位置；
所述自动牵引车根据所述规划路径和所述当前位置进行自动驾驶，以将所述暂停车位上的所述牵引平板车移动至所述目标泊车位。
9.如权利要求8所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：
所述自动牵引车对所述自动牵引车前方的障碍物进行检测，其中，所述自动牵引车根据所述障碍物检测结果进行规避。
10.如权利要求9所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动牵引车通过雷达和/或相机对所述自动牵引车前方的障碍物进行检测。
11.如权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述泊车区域为立体车库，包括：
多个立体泊车位及转送装置。
12.如权利要求7所述的自动泊车系方法，其特征在于，所述牵引平板车具有升降机构，以装卸所述待停泊车辆。
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