CN112068537A - 基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置。其中控制方法方法包括如下步骤：在数字地图中，预存储站台附近的区域划分信息，以及各种进/出站路径信息；车辆进/出站时，检测前方障碍物的大小和方位，结合自身的位置信息确定障碍物的位置信息；将障碍物的位置信息与预存储站台附近的区域划分信息进行比较，判断障碍物落入的区域，选择与预存储的、该区域存在障碍物时的进/出站路径信息，以该进/出站路径信息所规定的进/出站路径进/出站。本发明在自动驾驶公交车进/出站时，只需判断障碍物落入的区域，就可得到针对该障碍物自动驾驶公交车应该走的路径，该过程计算简单，进一步的降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置，属于智能驾驶控制技术领域。
背景技术
随着近年来对于车辆智能化/无人化的研究不断投入，无人驾驶(即自动驾驶)的智能车辆的研发与技术也得到了迅速的发展。在现有的技术下，许多相关技术，例如传感器技术、目标识别技术、定位技术都已经发展到基本上可以满足自动驾驶的需求。
目前，自动驾驶已经应用到各个领域的汽车，比如自动驾驶公交车，自动驾驶公交车上配有激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS天线等设备感知周围环境，能够实时对其他道路使用者和突发状况作出反应，已实现自动驾驶下的行人和车辆检测、减速避让、紧急停车、障碍物绕行、变道、自动按站停靠(进/出站)等功能。
现有的自动驾驶公交车进/出站台依赖高精度地图找寻站台的位置，通过自身传感器探测站台附近障碍物信息，然后利用高性能计算平台规划进/出站的行驶轨迹和停靠点位置，最后下发给车辆执行机构，完成一次停靠站过程。在这个过程中，自动驾驶车辆停靠时距离前方障碍物太远，会影响停靠站台的精度；距离前方障碍物太近，出站时因路径的大曲率变化，易发生碰撞。为了保证停靠站的精度，需要高性能的自动驾驶计算平台进行复杂的计算，计算时间长导致控制效率低，而且需要高性能的芯片去支持复杂的计算，计算的复杂在一定程度上增加了成本，算法的复杂性、控制效率低和高昂的成本在一定程度上制约了自动驾驶技术的发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，用以解决现有自动驾驶公交车进/出站控制算法复杂、控制效率低和成本高的问题；同时还提供一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置，用以解决现有自动驾驶公交车进/出站控制算法复杂、控制效率低和成本高的问题。
为实现上述目的，本发明提出一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，包括如下步骤：
在数字地图中，预存储站台附近的区域划分信息，以及各种进/出站路径信息；所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为至少两列，每列沿车辆行驶方式包括至少两块区域；当某区域存在障碍物时，对应一种进/出站路径信息，每种进/出站路径信息规定一种进/出站路径；
车辆进/出站时，检测前方障碍物的大小和方位，结合自身的位置信息确定障碍物的位置信息；
将所述障碍物的位置信息与所述预存储站台附近的区域划分信息进行比较，判断障碍物落入的区域，选择与预存储的、该区域存在障碍物时的进/出站路径信息，以该进/出站路径信息所规定的进/出站路径进/出站。
另外，本发明还提出一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置，包括处理器和存储器，所述处理器执行存储在存储器中的程序，以实现上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法。
有益效果是：本发明通过区域划分进行自动驾驶公交车的进/出站路径的规划，在自动驾驶公交车进/出站时，只需判断障碍物落入的区域，就可得到针对该障碍物自动驾驶公交车应该走的路径，精确规划行驶路线。而且计算简单，实时性高，提高控制效率，进一步的降低成本。
进一步的，上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置中，区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计六块区域。
有益效果是：根据站台可停车区域的大小对站台附近的区域进行划分，既可以将站台附近的区域完全包含，又可以合理的划分站台附近的区域，使得区域的划分更加准确。
进一步的，上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置中，六块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第二区域出站；
当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第五区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第六区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站。
有益效果是：根据障碍物所在的不同区域，规划不同的进/出站路径信息，提升自动驾驶公交车进/出站的成功率，同时还能缩短进/出站的时间，降低与障碍物发生碰撞的风险。
进一步的，上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置中，区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括两块区域，共计四块区域。
有益效果是：根据站台可停车区域的大小对站台附近的区域进行划分，既可以将站台附近的区域完全包含，又可以合理的划分站台附近的区域，使得区域的划分更加准确。
进一步的，上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置中，四块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第二区域出站；
当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站。
有益效果是：根据障碍物所在的不同区域，规划不同的进/出站路径信息，提升自动驾驶公交车进/出站的成功率，同时还能缩短进/出站的时间，降低与障碍物发生碰撞的风险。
进一步的，上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置中，区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为三列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计九块区域。
有益效果是：根据站台可停车区域的大小对站台附近的区域进行划分，既可以将站台附近的区域完全包含，又可以合理的划分站台附近的区域，使得区域的划分更加准确。
进一步的，上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置中，九块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第九区域、第八区域、第七区域、第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第五区域，出站时经由第二区域出站；
当第五区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第六区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第七区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第五区域，出站时经由第二区域出站；
当第八区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第九区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站。
有益效果是：根据障碍物所在的不同区域，规划不同的进/出站路径信息，提升自动驾驶公交车进/出站的成功率，同时还能缩短进/出站的时间，降低与障碍物发生碰撞的风险。
进一步的,上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置中，车辆根据组合定位系统获得自身位置信息，组合定位系统包括全球导航卫星系统和惯性定向定位导航系统。
有益效果是：根据组合定位系统可以精准的获得自动驾驶公交车自身的位置信息。
附图说明
图1为本发明站台附近的“用”字形区域划分设计图；
图2-1为本发明“用”字形区域划分中，第一区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图2-2为本发明“用”字形区域划分中，第二区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图2-3为本发明“用”字形区域划分中，第三区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图2-4为本发明“用”字形区域划分中，第四区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图2-5为本发明“用”字形区域划分中，第五区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图2-6为本发明“用”字形区域划分中，第六区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图3-1为本发明“田”字形区域划分中，第一区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图3-2为本发明“田”字形区域划分中，第二区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图3-3为本发明“田”字形区域划分中，第三区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图3-4为本发明“田”字形区域划分中，第四区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-1为本发明“九宫格”区域划分中，第一区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-2为本发明“九宫格”区域划分中，第二区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-3为本发明“九宫格”区域划分中，第三区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-4为本发明“九宫格”区域划分中，第四区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-5为本发明“九宫格”区域划分中，第五区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-6为本发明“九宫格”区域划分中，第六区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-7为本发明“九宫格”区域划分中，第七区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-8为本发明“九宫格”区域划分中，第八区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径；
图4-9为本发明“九宫格”区域划分中，第九区域存在障碍物时，自动驾驶公交车进/出站的行驶路径。
具体实施方式
基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法实施例1：
本实施例提出的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，包括如下步骤：
在数字地图中，预存储站台附近的区域划分信息，以及各种进/出站路径信息；区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为至少两列，每列沿车辆行驶方式包括至少两块区域；当某区域存在障碍物时，对应一种进/出站路径信息，每种进/出站路径信息规定一种进/出站路径。
具体为：本实施例中，区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计六块区域。具体区域划分如图1所示，以站台横向中心线作为参考线，站台左侧20cm处均匀划分出六块区域，类似“用”字，六块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域，对应图1中的编号为区域⑥、区域⑤、区域④、区域③、区域②、区域①。其中区域③和区域④正好对应站台的正中位置，每个区域的宽度等于一个车道线的宽度，长度比自动驾驶公交车车身长3m。然后将这六块区域映射到数字地图中并在数字地图中存储。这六个区域中，从方便乘客上下车的角度考虑，可以看出最佳的上下车位置，也就是最佳的停车位置位于区域③，其次是区域④。
本发明对区域的具体划分不做限制，但是区域的划分与进/出站路径信息是相对应的，关于划分其他数量区域的进/出站路径信息本实施例不做过多介绍。
紧接着，进行进/出站路径信息的规划：根据障碍物(障碍物可以是图中的汽车，也可以是固定建筑或者行人)位于“用”字形的不同区域，提前规划出自动驾驶公交车进/出站路径信息，每个进/出站路径信息规定一种进/出站路径，并将规划的自动驾驶公交车进/出站路径信息导入自动驾驶车辆计算平台中，供车辆进/出站时查找使用。进/出站路径信息包括停靠站位置与出站位置，具体规划如表1所示：
表1自动驾驶公交车进/出站及停靠站信息
从上表可以看出，当障碍物位置位于区域①时，如图2-1所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域③，出站位置(也可以说出站路径)为左转经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域②时，如图2-2所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域③，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域③时，如图2-3所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域④时，如图2-4所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域③，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域⑤时，如图2-5所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域⑥时，如图2-6所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域③，出站位置为直行经由区域①出站。
自动驾驶公交车进/出站时，检测前方障碍物的大小和方位，结合自身的位置信息确定障碍物的位置信息。具体为：自动驾驶公交车进/出站时，利用自身传感器检测前方障碍物的大小和方位，同时根据组合定位系统获得自身位置信息，组合定位系统包括全球导航卫星系统(GNSS)和惯性定向定位导航系统(INS)获得自身位置信息，进而确定障碍物的具体位置信息。全球导航卫星系统(GNSS)可以是GPS或北斗系统，当然也可以单独使用GPS或北斗系统进行定位。获取自身位置信息的手段可以是车辆自身获取，也可以是通过其他平台获取，然后通过通信传送给车辆，由车辆接收自身的位置信息。本发明对车辆获得自身位置信息的具体实施方式不做限制。
将障碍物的位置信息与“用”字形区域建立映射关系(也就是与预存储的区域划分信息进行比较)，判断障碍物落入的区域，选择与预存储的、该区域存在障碍物时的进/出站路径信息，以该进/出站路径信息所规定的进/出站路径进/出站。一般情况下，自动驾驶公交车获得自身位置信息时会有10cm的测量误差。为了避免因为测量误差致使自动驾驶公交车与障碍物发生碰撞，自动驾驶公交车自身左侧、右侧和后侧各自外扩20cm。自动驾驶公交车在出站时轨迹曲率会发生较大变化，为保证自动驾驶公交车不与障碍物发生碰撞，停靠站时自动驾驶公交车的车身与障碍物保留2m的距离。
本发明在自动驾驶公交车进/出站时，只需判断障碍物落入的区域，就可得到针对该障碍物自动驾驶公交车应该走的路径，该过程计算简单，进一步的降低成本。
基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法实施例2：
本实施例提出的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与方法实施例1中所提出的方法基本相同，不同之处在于区域划分信息不同，进而车辆进行进/出站路径信息的规划也不相同。
具体为：本实施例中，区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括两块区域，共计四块区域，类似“田”字，四块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第四区域、第三区域、第二区域、第一区域，对应编号为区域④、区域③、区域②、区域①。其中区域③和区域①正好对应站台的正中位置，每个区域的宽度等于一个车道线的宽度，长度比自动驾驶公交车车身长3m。然后将这四块区域映射到数字地图中并在数字地图中存储。
“田”字形区域划分适用于面向园区微循环公交(自动驾驶公交车的一种)，微循环公交车长度约5m，停靠封闭园(景)区内公交站点，站点较短，可采用“田”字形区域停靠。
紧接着，进行进/出站路径信息的规划：根据障碍物(障碍物可以是图中的汽车，也可以是固定建筑或者行人)位于“田”字形的不同区域，提前规划出微循环公交车进/出站路径信息，每个进/出站路径信息规定一种进/出站路径，并将规划的微循环公交车进/出站路径信息导入自动驾驶车辆计算平台中，供车辆进/出站时查找使用。进/出站路径信息包括停靠站位置与出站位置，具体规划如表2所示：
表2微循环公交车进/出站及停靠站信息
从上表可以看出，当障碍物位置位于区域①时，如图3-1所示，微循环公交车的停靠站位置为区域③，出站位置(也可以说出站路径)为左转经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域②时，如图3-2所示，微循环公交车的停靠站位置为区域③，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域③时，如图3-3所示，微循环公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域④时，如图3-4所示，微循环公交车的停靠站位置为区域③，出站位置为直行经由区域①出站。
基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法实施例3：
本实施例提出的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与方法实施例1中所提出的方法基本相同，不同之处在于区域划分信息不同，进而车辆进行进/出站路径信息的规划也不相同。
具体为：本实施例中，区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为三列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计九块区域，类似“九宫格”，九块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第九区域、第八区域、第七区域、第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域，对应编号为区域⑨、区域⑧、区域⑦、区域⑥、区域⑤、区域④、区域③、区域②、区域①。其中区域④正好对应站台的正中位置，每个区域的宽度等于一个车道线的宽度，长度比自动驾驶公交车车身长3m。然后将这九块区域映射到数字地图中并在数字地图中存储。
“九宫格”区域划分适用于适用于停靠区域道路较为宽阔，站台较长的场景。
紧接着，进行进/出站路径信息的规划：根据障碍物(障碍物可以是图中的汽车，也可以是固定建筑或者行人)位于“九宫格”的不同区域，提前规划出自动驾驶公交车进/出站路径信息，每个进/出站路径信息规定一种进/出站路径，并将规划的自动驾驶公交车进/出站路径信息导入自动驾驶车辆计算平台中，供车辆进/出站时查找使用。进/出站路径信息包括停靠站位置与出站位置，具体规划如表3所示：
表3自动驾驶公交车进/出站及停靠站信息
| 障碍物位置 | 停靠站位置 | 出站位置 |
| 区域① | 区域④ | 左转经由区域②出站 |
| 区域② | 区域④ | 直行经由区域①出站 |
| 区域③ | 区域④ | 直行经由区域①出站 |
| 区域④ | 区域⑤ | 直行经由区域②出站 |
| 区域⑤ | 区域④ | 直行经由区域①出站 |
| 区域⑥ | 区域④ | 直行经由区域①出站 |
| 区域⑦ | 区域⑤ | 直行经由区域②出站 |
| 区域⑧ | 区域④ | 直行经由区域①出站 |
| 区域⑨ | 区域④ | 直行经由区域①出站 |
从上表可以看出，当障碍物位置位于区域①时，如图4-1所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置(也可以说出站路径)为左转经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域②时，如图4-2所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域③时，如图4-3所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域④时，如图4-4所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域⑤，出站位置为直行经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域⑤时，如图4-5所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域⑥时，如图4-6所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域⑦时，如图4-7所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域⑤，出站位置为直行经由区域②出站；
当障碍物位置位于区域⑧时，如图4-8所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域①出站；
当障碍物位置位于区域⑨时，如图4-9所示，自动驾驶公交车的停靠站位置为区域④，出站位置为直行经由区域①出站。
基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置实施例1：
本发明提出的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置，包括处理器和存储器，处理器执行存储在存储器中的程序，以实现基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法。
处理器能够获取障碍物的位置，自带GPS接收器，能够自我定位；或者处理器中包括通信设备，通过其他定位平台获取障碍物的位置，其他定位平台将障碍物位置信息传输至处理器，处理器接收障碍物位置信息，存储器能够带有区域划分的数字地图以及程序。
具体基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法的实施过程在上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法实施例1中已经介绍，这里不做过多赘述。
以上各种具体实施方法，都以计算机程序(简称程序)的方式实现。所谓计算机，基本要求是包括处理器和存储器，处理器能够执行存储在存储器中的程序以实现控制方法。具体的，计算机可以车辆上的整车控制器，或者时其他单独的控制器，甚至是非车载的控制器，例如：自动驾驶车辆计算平台等。
基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置实施例2：
本发明提出的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置，包括处理器和存储器，处理器执行存储在存储器中的程序，以实现基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法。
处理器能够获取障碍物的位置，自带GPS接收器，能够自我定位；或者处理器中包括通信设备，通过其他定位平台获取障碍物的位置，其他定位平台将障碍物位置信息传输至处理器，处理器接收障碍物位置信息，存储器能够带有区域划分的数字地图以及程序。
具体基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法的实施过程在上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法实施例2中已经介绍，这里不做过多赘述。
以上各种具体实施方法，都以计算机程序(简称程序)的方式实现。所谓计算机，基本要求是包括处理器和存储器，处理器能够执行存储在存储器中的程序以实现控制方法。具体的，计算机可以车辆上的整车控制器，或者时其他单独的控制器，甚至是非车载的控制器，例如：自动驾驶车辆计算平台等。
基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置实施例3：
本发明提出的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置，包括处理器和存储器，处理器执行存储在存储器中的程序，以实现基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法。
处理器能够获取障碍物的位置，自带GPS接收器，能够自我定位；或者处理器中包括通信设备，通过其他定位平台获取障碍物的位置，其他定位平台将障碍物位置信息传输至处理器，处理器接收障碍物位置信息，存储器能够带有区域划分的数字地图以及程序。
具体基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法的实施过程在上述基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法实施例3中已经介绍，这里不做过多赘述。
以上各种具体实施方法，都以计算机程序(简称程序)的方式实现。所谓计算机，基本要求是包括处理器和存储器，处理器能够执行存储在存储器中的程序以实现控制方法。具体的，计算机可以车辆上的整车控制器，或者时其他单独的控制器，甚至是非车载的控制器，例如：自动驾驶车辆计算平台等。
Claims (9)
1.一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，步骤如下：
在数字地图中，预存储站台附近的区域划分信息，以及各种进/出站路径信息；所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为至少两列，每列沿车辆行驶方式包括至少两块区域；当某区域存在障碍物时，对应一种进/出站路径信息，每种进/出站路径信息规定一种进/出站路径；
车辆进/出站时，检测前方障碍物的大小和方位，结合自身的位置信息确定障碍物的位置信息；
将所述障碍物的位置信息与所述预存储站台附近的区域划分信息进行比较，判断障碍物落入的区域，选择与预存储的、该区域存在障碍物时的进/出站路径信息，以该进/出站路径信息所规定的进/出站路径进/出站。
2.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计六块区域。
3.根据权利要求2所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述六块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第二区域出站；
当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第五区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第六区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站。
4.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括两块区域，共计四块区域。
5.根据权利要求4所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述四块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第二区域出站；
当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；
当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站。
6.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为三列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计九块区域。
7.根据权利要求6所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述九块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第九区域、第八区域、第七区域、第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；
当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；
当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第五区域，出站时经由第二区域出站；
当第五区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第六区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第七区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第五区域，出站时经由第二区域出站；
当第八区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站；
当第九区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第一区域出站。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，车辆根据组合定位系统获得自身位置信息，组合定位系统包括全球导航卫星系统和惯性定向定位导航系统。
9.一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器执行存储在存储器中的程序，以实现如权利要求1-8中任一项所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法。
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