CN114987554A - 自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；若本车道前方存在静止障碍物，若前方车道数量大于1，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性，基于绕行可行性确定车辆行驶策略；若前方车道数量为1，根据静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离，基于横向距离确定车辆行驶策略；将有效提升自动驾驶场景下汽车遇到静止障碍物时系统的应对能力，提高自动驾驶系统的安全性以及驾驶场景的连贯性。

Description

自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

高速道路上会因道路施工、绿化带维护等需求而在道路上放置锥形筒进行警示，目前辅助驾驶功能多以提示用户接管或单一策略来解决此类场景，极大影响了自动驾驶的连续性和体验性。现有技术中有提及通过对激光雷达点云的拟合处理识别出锥形筒，并生成可通行路径的方法，但是并未提到自动驾驶系统在针对此类场景下的整体策略。因此，从自动驾驶场景的连贯性和体验角度来考虑，需要制定一种针对锥形筒等静止障碍物的整体处理策略，以解决遇到各类静止障碍物时自动驾驶的通行连续性和安全问题。

如何让自动驾驶汽车能够在综合考虑道路交通状况的同时针对静止障碍物做出合适且平顺的遇障处理动作是一个重要的课题。目前，自动驾驶汽车的遇障处理方法都不是很完善，或多或少地都存在一些安全隐患，例如，当本车道上前方存在静止障碍物时，现有的处理方法一般是采取能变道则变道，不能变道则减速或停车的简单控制方案。但是，这种控制方案很难兼顾到社会道路上各种复杂的情况，同时在没有考虑相邻车道车辆状况下侵占相邻车道而导致容易被后方车辆追尾，有的则会做出无意义的针对前方进入本车道高速车辆的绕障动作，这样或多或少会存在本不需要变道或刹车的情况下触发自动变道或剧烈的刹车动作，给乘客带来严重的不舒适感，甚至为引发安全问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质，在综合考虑本车道及周边环境(包括周边道路交通情况及其他车辆状况)的基础上，提供自动驾驶场景下针对静止障碍物的处理策略，以提升自动驾驶汽车的通行连续性和安全性。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明第一方面提供一种自动驾驶车辆遇障控制方法，包括：

采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，所述道路交通状态包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；

若根据前方障碍物信息确定本车道前方存在静止障碍物，若所述前方车道数量大于1，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性，基于所述绕行可行性确定车辆行驶策略；

若所述前方车道数量为1，根据所述静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定所述静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离，基于所述横向距离确定车辆行驶策略。

进一步，基于所述绕行可行性确定车辆行驶策略包括：

若存在相邻车道，且相邻车道前方预设距离内无静止障碍物，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第一目标碰撞时间值时，控制车辆换道，进入相邻车道；

若存在相邻车道，且本车前方目标时距内相邻车道无大型车辆，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第二目标碰撞时间值时，控制车辆偏移避让；

若存在相邻车道，且本车道内的静止障碍物与相邻车道内的静止障碍物之间横向距离大于目标阈值时，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第三目标碰撞时间值时，控制车辆绕障避让。

进一步，基于所述横向距离确定车辆行驶策略包括：

若无相邻车道，当所述横向距离小于最小预设阈值时，控制车辆偏移避让；

若无相邻车道，当所述横向距离大于最小预设阈值，且所述横向距离小于最大预设阈值时，控制车辆绕障避让；

若无相邻车道，当所述横向距离大于最大预设阈值时，控制车辆停车避让。

进一步，所述车辆行驶策略还包括：

若无相邻车道，当本车与左/右车道线或护栏的横向距离大于第二目标阈值时，控制车辆偏移避让。

进一步，所述静止障碍物的检测方法包括：

根据组合惯导和高精地图定位本车所处车道，以本车前保中心为坐标原点O，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴，建立整车坐标系；当本车与位于本车道前方的静止障碍物之间的间距小于或等于最小安全间距时，则判定本车道前方存在静止障碍物。

本发明第二方面提供一种自动驾驶车辆遇障控制系统，所述系统包括：

道路交通情况采集模块，用于采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，所述道路交通状态包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；

静止障碍物检测模块，用于根据前方障碍物信息确定到本车道前方存在静止障碍物；

车辆行驶策略确定模块，用于基于绕行可行性或横向距离确定车辆行驶策略。

进一步，所述车辆行驶策略确定模块包括：

绕行可行性确定模块，用于当前方车道数量大于1时，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性

横向距离确定模块，用于当前方车道数量为1时，根据所述静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定所述静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离。

进一步，所述绕行可行性确定模块包括：

自动换道策略触发模块，用于存在相邻车道，且相邻车道前方预设距离内无静止障碍物，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第一目标碰撞时间值时，控制车辆自动换道，进入相邻车道；

第一偏移避让策略触发模块，用于存在相邻车道，且本车前方目标时距内相邻车道无大型车辆，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第二目标碰撞时间值时，控制车辆偏移避让；

第一绕障避让策略触发模块，用于存在相邻车道，且本车道内的静止障碍物与相邻车道内的静止障碍物之间横向距离大于目标阈值时，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第三目标碰撞时间值时，控制车辆绕障避让。

进一步，所述横向距离确定模块包括：

第二偏移避让策略触发模块，用于无相邻车道，当所述横向距离小于最小预设阈值时，控制车辆偏移避让；

第二绕障避让策略触发模块，用于无相邻车道，当所述横向距离位于最小预设阈值与最大预设阈值之间时，控制车辆绕障避让；

停车避让策略触发模块，用于无相邻车道，当所述横向距离大于最大预设阈值时，控制车辆停车避让。

本发明第三方面提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如第一方面所述的方法。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如第一方面所述的方法。

如上所述，本发明的自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质，具有以下益效果：

本发明提供了一种自动驾驶场景下针对静止障碍物的处理策略，通过静止障碍物所在区域的定义和判断，结合本车道及相邻车道的道路交通情况，构建了相邻车道满足自动换道条件、本车道及周边环境满足偏移条件、相邻车道环境满足绕障条件的判断标准，将有效提升自动驾驶场景下汽车遇到静止障碍物时系统的应对能力，提高自动驾驶系统的安全性以及驾驶场景的连贯性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶软件的构架示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶车辆遇障控制方法的流程示意图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的本车所处车道整车坐标系的建立示意图；

图4为本申请的一示例性实施例示出的本车道及相邻车道为右侧车道的位置示意图。

图5是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶车辆遇障控制方法的流程示意图。

图6是本申请的一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆遇障控制系统的结构示意图；

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

本发明中，静止障碍物为在本车道前方出现、会影响本车在本车道继续正常行驶且静止不动的物体；进一步地，静止障碍物的高度不低于本车底盘，和/或，静止障碍物垂直或近似垂直于本车道的车道线方向上的宽度小于本车两前轮之间的距离。具体地，静止障碍物包括但不限于锥形筒、井盖、石块、土堆、沙堆、凹坑。

需要说明的是，本发明提供的自动驾驶车辆遇障控制方法的适用场景包括在任何道路上由自动驾驶系统控制行驶的汽车，上述道路包括高速公路、快速公路、普通公路。需要说明的是，本发明中的高速公路、快速公路、普通公路是以快慢用词进行分级的。

还需要说明的是，本发明中，TTC(Time to Collision，碰撞时间)，又称时间碰撞、纵向碰撞时间等，其定义为：如果两个车辆以现在的速度和相同的路径继续碰撞，则需要碰撞的时间。简单来说，TTC为自车与前车发生碰撞的时间，由自车与障碍物之间的距离除以相对速度而得。在交通冲突技术的研究中，TTC已被证明是衡量交通冲突严重程度和区分关键行为与正常行为的有效手段。一些研究的结果指出直接使用TTC作为交通决策的线索。车辆之间未来相互作用的预测涉及为受试车辆以及所有可能发生相互作用的车辆创建预测轨迹，以查看是否可能发生碰撞。

图1是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶软件的构架示意图。结合图1所示，自动驾驶软件包括自动驾驶传感器101、自动驾驶处理器102和自动驾驶执行器103；自动驾驶传感器101包括激光雷达、单\双目摄像头、卫星导航等，自动驾驶传感器101用于采集周边环境信息；自动驾驶处理器102用于辨识物体、追踪物体、数据运算和分析环境信息；自动驾驶执行器103用于主动干预汽车当前行驶状态，并向乘客推送信息和/或示警。

图2是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶车辆遇障控制方法的流程示意图。

如图2所示，该自动驾驶车辆遇障控制方法，包括：

步骤S201、采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，道路交通状态包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；

步骤S202、若根据前方障碍物信息确定本车道前方存在静止障碍物，若前方车道数量大于1，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性，基于绕行可行性确定车辆行驶策略；

若前方车道数量为1，根据静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离，基于横向距离确定车辆行驶策略。

上述横向距离是指静止障碍物的最左侧点与本车道左侧车道线之间的横向间距，或者静止障碍物的最右侧点与本车道右侧车道线之间的横向间距，选取两个横向间距中较大的一个作为横向距离，来确定车辆行驶策略。

于本申请的一实施例中，基于绕行可行性确定车辆行驶策略包括：

若存在相邻车道，且相邻车道前方预设距离内无静止障碍物，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第一目标碰撞时间值时，控制车辆换道，进入相邻车道。其中，第一目标碰撞时间值优先推荐取7s，或者可以根据实际情况进行设置，不局限于此。

若存在相邻车道，且本车前方目标时距内相邻车道无大型车辆，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第二目标碰撞时间值时，控制车辆偏移避让。其中，目标时距优先推荐取2s，第二目标碰撞时间值优先推荐取5s，或者可以根据实际情况进行设置，不局限于此。

若存在相邻车道，且本车道内的静止障碍物与相邻车道内的静止障碍物之间横向距离大于第一目标阈值时，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第三目标碰撞时间值时，控制车辆绕障避让。其中，第一目标阈值优先推荐取4m，第三目标碰撞时间值优先推荐取7s，或者可以根据实际情况进行设置，不局限于此。

上述相邻车道前、后方车辆是指在与本车道相邻的车道(本车道左侧或右侧的车道)上行驶的、位于本车前方/后方的车辆。

本实施例中，通过检测车辆的尺寸信息，判断其是否为大型车辆；车辆的尺寸信息包括车辆的高度值、长度值和宽度值，当高度值大于预设高度值或长度值大于预设长度值或宽度值大于预设宽度值，则判定该车辆为大型车辆；反之则判定为小型车辆。

上述预设高度值和预设长度值可以根据相应的国家标准进行设定，如高度在3800mm到4300mm之间、宽度在1600mm到1800mm之间、高度在1400mm到1600mm之间，或者可以根据实际情况进行设置，不局限于此。一般情况下，车辆的长度、高度和宽度均会大于预设的长度、高度和宽度，但是由于车辆被遮挡或天气的影响，可能会出现检测误差，因此，安全起见，长度、高度和宽度只要超过一项即判定为大型车辆，只有在两项都小于或等于预设值的情况下才能判定为小型车辆。通过上述方式，可有效降低车辆体型大小判断过程中出现误差的几率，提高自动驾驶过程中的安全性。

于本申请的一实施例中，基于横向距离确定车辆行驶策略包括：

若无相邻车道，当横向距离小于最小预设阈值时，控制车辆偏移避让；

若无相邻车道，当横向距离大于最小预设阈值，且横向距离小于最大预设阈值时，控制车辆绕障避让；

若无相邻车道，当横向距离大于最大预设阈值时，控制车辆停车避让。

其中，最小预设阈值优先推荐取20cm，最大预设阈值优先推荐取40cm，或者可以根据实际情况进行设置，不局限于此。

于本申请的一实施例中，车辆行驶策略还包括：

若无相邻车道，当本车与左/右车道线或护栏的横向距离大于第二目标阈值时，控制车辆偏移避让。其中，第二目标阈值优先推荐取70cm，或者可以根据实际情况进行设置，不局限于此。

于本申请的一实施例中，静止障碍物的检测方法包括：

根据组合惯导和高精地图定位本车所处车道，以本车前保中心为坐标原点O，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴，建立整车坐标系；当本车与位于本车道前方的静止障碍物之间的间距小于或等于最小安全间距时，则判定本车道前方存在静止障碍物。

于本申请的一实施例中，自动驾驶车辆遇障控制方法还包括：

当检测到本车道前方无静止障碍物时，正常行驶。

于本申请的一实施例中，静止障碍物的检测方法包括：

根据组合惯导和高精地图定位本车所处车道，以本车前保中心为坐标原点O，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴，建立整车坐标系；当本车与位于本车道前方的静止障碍物之间的间距小于或等于最小安全间距时(以X₁为本车与位于本车道前方的静止障碍物之间的间距)，则判定本车道前方存在静止障碍物。其中，最小安全间距优先推荐取150m，或者可以根据实际情况进行设置，不局限于此。

图3为本车所处车道整车坐标系的建立示意图。其中，301为本车，302为本车道左侧车道线，303为车辆前向行驶方向，304为本车道右侧车道线。

图4为本申请的一示例性实施例示出的本车道及相邻车道为右侧车道的位置示意图。其中401为本车道，402为右侧车道，403为偏移避让区A，404为绕障避让区B，405为停车避让区C。

图5是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶车辆遇障控制方法的流程示意图。

结合图4和图5所示，以下以相邻车道为右侧车道为例说明本实施例的自动驾驶车辆遇障控制方法，相邻车道为左侧车道时逻辑相同。具体如下：

如静止障碍物离本车道左侧车道线的横向距离小于一个阈值(如20cm)，则认为静止障碍物在偏移避让区A 403；如静止障碍物离本车道左侧车道线的横向距离在一个范围内(如20cm至40cm)，则认为静止障碍物在绕障避让区B 404；如静止障碍物离本车道左侧车道线的横向距离大于一个阈值(如40cm)，则认为静止障碍物在停车避让区C 405。

如存在相邻车道，且相邻车道前方一定距离内(如300m)无静止障碍物，且本车与相邻车道前、后方车辆的TTC均大于一个阈值(如7s)，则认为相邻车道满足自动换道条件；否则，认为不满足。

如存在相邻车道，且本车前方一定时距(如2S)内相邻车道无大型车，且本车与相邻车道前、后车辆的TTC均大于一个阈值(如5s)；或无相邻车道时，本车与右侧车道线或护栏的横向距离大于一个阈值(如70cm)，则认为本车道及周边环境满足偏移避让条件；否则，认为不满足。

如存在相邻车道，且静止障碍物与相邻车道内障碍物之间的横向距离大于一个阈值(如4m)，且本车与相邻车道前、后车辆的TTC均大于一个阈值(如7s)，则认为相邻车道环境满足绕障避让条件；否则，认为不满足。

根据附图3、4、5对本实施例中自动驾驶车辆遇障控制方法的具体实施方式做进一步说明如下：

步骤S501：参照图3，根据组合惯导和高精地图定位本车所处车道，以本车前保中心为坐标原点O，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴，建立整车坐标系。

步骤S502：参照图4，判断本车道401前方一定距离(如150m)内是否存静止障碍物，如存在则进入步骤S504；否则系统维持当前状态(即正常行驶)，然后结束。

步骤S503：判断相邻车道402是否满足自动换道条件，如满足，则进入步骤S506；否则进入步骤S504。

步骤S504：判断静止障碍物是否处于偏移避让区A 403，如否，则进入S505；如是，则同步判断本车道401及周边环境是否满足偏移避让条件，如满足，则进入S507，如不满足，则进入S509。

步骤S505：判断静止障碍物是否处于绕障避让区B 402，如否，则进入S509；如是，则同步判断相邻车道环境是否满足绕障避让条件，如满足，则进入步骤S508，如不满足，则进入步骤S509。

步骤S506：控制车辆换道进入相邻车道402，当换道完成后，则进入步骤S510。

步骤S507：控制车辆偏移避让静止障碍物，当偏移避让完成后，则进入步骤S510。

步骤S508：控制车辆绕障避让静止障碍物，当绕障避让完成后，则进入步骤S510。

步骤S509：控制车辆在本车道401内进行安全停车，当完成停车后，系统退出，结束。

步骤S510：将本车维持在巡航状态(即正常行驶)，然后结束。

图6是本申请的一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆遇障控制系统的结构示意图。

如图6所示，该示例性的自动驾驶车辆遇障控制系统包括：

道路交通情况采集模块601，用于采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，道路交通状态包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；

静止障碍物检测模块602，用于根据前方障碍物信息确定到本车道前方存在静止障碍物；

车辆行驶策略确定模块603，用于基于绕行可行性或横向距离确定车辆行驶策略。

于本申请的一实施例中，车辆行驶策略确定模块包括：

绕行可行性确定模块，用于当前方车道数量大于1时，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性

横向距离确定模块，用于当前方车道数量为1时，根据静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离。

于本申请的一实施例中，绕行可行性确定模块包括：

自动换道策略触发模块，用于存在相邻车道，且相邻车道前方预设距离内无静止障碍物，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第一目标碰撞时间值时，控制车辆自动换道，进入相邻车道；

第一偏移避让策略触发模块，用于存在相邻车道，且本车前方目标时距内相邻车道无大型车辆，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第二目标碰撞时间值时，控制车辆偏移避让；

第一绕障避让策略触发模块，用于存在相邻车道，且本车道内的静止障碍物与相邻车道内的静止障碍物之间横向距离大于第一目标阈值时，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第三目标碰撞时间值时，控制车辆绕障避让。

于本申请的一实施例中，横向距离确定模块包括：

第二偏移避让策略触发模块，用于无相邻车道，当横向距离小于最小预设阈值时，控制车辆偏移避让；

第二绕障避让策略触发模块，用于无相邻车道，当横向距离位于最小预设阈值与最大预设阈值之间时，控制车辆绕障避让；

停车避让策略触发模块，用于无相邻车道，当横向距离大于最大预设阈值时，控制车辆停车避让。

于本申请的一实施例中，车辆行驶策略还包括：

第三偏移避让策略触发模块，若无相邻车道，当本车与左/右车道线或护栏的横向距离大于第二目标阈值时，控制车辆偏移避让。

于本申请的一实施例中，自动驾驶车辆遇障控制系统还包括：

车辆检测模块，用于检测本车前方目标时距内相邻车道上的车辆尺寸信息，并根据车辆尺寸信息判断其是否为大型车辆。

于本申请的一实施例中，自动驾驶车辆遇障控制系统还包括：

整车坐标系建立模块，用于根据组合惯导和高精地图定位本车所处车道，以本车前保中心为坐标原点O，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴，建立整车坐标系。

于本申请的一实施例中，静止障碍物检测模块根据以下方式确定到本车道前方存在静止障碍物：

以X₁为本车与位于本车道前方的静止障碍物之间的间距，当X₁小于或等于最小安全间距时，则判定本车道前方存在静止障碍物。其中，最小安全间距优选推荐取150m。

需要说明的是，上述实施例所提供的自动驾驶车辆遇障控制系统与上述实施例所提供的自动驾驶车辆遇障控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的路况刷新装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的自动驾驶车辆遇障控制方法。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的自动驾驶车辆遇障控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的自动驾驶车辆遇障控制方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种自动驾驶车辆遇障控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，所述道路交通状态包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；

若根据前方障碍物信息确定本车道前方存在静止障碍物，若所述前方车道数量大于1，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性，基于所述绕行可行性确定车辆行驶策略；

若所述前方车道数量为1，根据所述静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定所述静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离，基于所述横向距离确定车辆行驶策略。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆遇障控制方法，其特征在于，基于所述绕行可行性确定车辆行驶策略包括：

若存在相邻车道，且相邻车道前方预设距离内无静止障碍物，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第一目标碰撞时间值时，控制车辆换道，进入相邻车道；

若存在相邻车道，且本车前方目标时距内相邻车道无大型车辆，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第二目标碰撞时间值时，控制车辆偏移避让；

若存在相邻车道，且本车道内的静止障碍物与相邻车道内的静止障碍物之间横向距离大于目标阈值时，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第三目标碰撞时间值时，控制车辆绕障避让。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆遇障控制方法，其特征在于，基于所述横向距离确定车辆行驶策略包括：

若无相邻车道，当所述横向距离小于最小预设阈值时，控制车辆偏移避让；

若无相邻车道，当所述横向距离大于最小预设阈值，且所述横向距离小于最大预设阈值时，控制车辆绕障避让；

若无相邻车道，当所述横向距离大于最大预设阈值时，控制车辆停车避让。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆遇障控制方法，其特征在于，所述车辆行驶策略还包括：

若无相邻车道，当本车与左/右车道线或护栏的横向距离大于第二目标阈值时，控制车辆偏移避让。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆遇障控制方法，其特征在于，所述静止障碍物的检测方法包括：

根据组合惯导和高精地图定位本车所处车道，以本车前保中心为坐标原点O，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴，建立整车坐标系；当本车与位于本车道前方的静止障碍物之间的间距小于或等于最小安全间距时，则判定本车道前方存在静止障碍物。

6.一种自动驾驶车辆遇障控制系统，其特征在于，所述系统包括：

道路交通情况采集模块，用于采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，所述道路交通状态包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；

静止障碍物检测模块，用于根据前方障碍物信息确定到本车道前方存在静止障碍物；

车辆行驶策略确定模块，用于基于绕行可行性或横向距离确定车辆行驶策略。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆遇障控制系统，其特征在于，所述车辆行驶策略确定模块包括：

绕行可行性确定模块，用于当前方车道数量大于1时，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性

横向距离确定模块，用于当前方车道数量为1时，根据所述静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定所述静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆遇障控制系统，其特征在于，所述绕行可行性确定模块包括：

自动换道策略触发模块，用于存在相邻车道，且相邻车道前方预设距离内无静止障碍物，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第一目标碰撞时间值时，控制车辆自动换道，进入相邻车道；

第一偏移避让策略触发模块，用于存在相邻车道，且本车前方目标时距内相邻车道无大型车辆，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第二目标碰撞时间值时，控制车辆偏移避让；

第一绕障避让策略触发模块，用于存在相邻车道，且本车道内的静止障碍物与相邻车道内的静止障碍物之间横向距离大于目标阈值时，本车与相邻车道前、后方车辆的碰撞时间均大于第三目标碰撞时间值时，控制车辆绕障避让。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆遇障控制系统，其特征在于，所述横向距离确定模块包括：

第二偏移避让策略触发模块，用于无相邻车道，当所述横向距离小于最小预设阈值时，控制车辆偏移避让；

第二绕障避让策略触发模块，用于无相邻车道，当所述横向距离位于最小预设阈值与最大预设阈值之间时，控制车辆绕障避让；

停车避让策略触发模块，用于无相邻车道，当所述横向距离大于最大预设阈值时，控制车辆停车避让。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

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