CN116674644A - 防碰撞控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开关于一种防碰撞控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。

Description

防碰撞控制方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及自动驾驶、智能感知技术领域，尤其涉及一种防碰撞控制方法、装置及电子设备。

背景技术

目前的防碰撞控制方法主要为，在当前车辆的行驶过程中，若当前车辆与前方车辆之间的距离小于安全距离，当前车辆上的控制系统会自动向左或者向右打方向盘，改变当前车辆的移动路线，防止当前车辆碰撞前方车辆。

但目前的防碰撞控制方法，不涉及当前车辆静止时的防碰撞控制，例如，当前车辆的后方车辆碰撞或者即将碰撞时当前车辆如何控制，导致防碰撞控制效率差，车辆的安全性差。

发明内容

本公开提供一种防碰撞控制方法、装置及电子设备。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种防碰撞控制方法，所述方法包括：获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度，包括：根据所述第一距离，确定所述当前车辆至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置的至少一个候选移动轨迹；从至少一个所述候选移动轨迹中，选择未经过所述前方静止车辆的最短候选移动轨迹作为目标轨迹；根据所述目标轨迹，确定所述当前车辆沿所述目标轨迹移动时需要的角度；将所述角度，作为所述当前车辆的目标角度。

在本公开的一个实施例中，在根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度之前，所述方法还包括：确定所述前方静止车辆是否为大型车辆；其中，大型车辆为满足以下至少一种条件的车辆：车辆长度大于或者等于长度阈值，车辆总质量大于或者等于质量阈值，车辆可乘坐人数大于或者等于人数阈值；在所述前方静止车辆不为大型车辆的情况下，停止对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向，包括：基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域；在所述当前车辆的左侧区域和/或右侧区域具有空闲区域时，选择一个空闲区域所在的方向，作为所述当前车辆的目标转动方向。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：在所述当前车辆的周边环境发生变化的情况下，重新基于所述当前车辆的周边环境，确定目标转动方向；并基于重新确定的目标转动方向，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：检测针对所述当前车辆的启动操作；在检测到针对所述当前车辆的启动操作的情况下，对所述当前车辆的方向盘进行回正控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：在所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，控制所述当前车辆向前行驶至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：获取所述后方车辆与所述当前车辆之间的第二距离，以及所述后方车辆与所述当前车辆之间的安全距离；在所述第二距离小于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞风险；在检测到所述后方车辆的撞击行为的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：向所述当前车辆中的驾驶员提供第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘按照所述目标转动方向转动所述目标角度。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：向所述当前车辆中的驾驶员提供第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘已回正。

在本公开的一个实施例中，所述当前车辆的驱动电机处于运行状态。

根据本公开实施例的第二方面，还提供一种防碰撞控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；第一确定模块，用于根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；第二确定模块，用于基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；第一控制模块，用于根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

根据本公开实施例的第三方面，还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现如上所述的防碰撞控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，还提供一种车辆，包括如上所述的电子设备，或者，所述车辆与如上所述的电子设备连接。

根据本公开实施例的第五方面，还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如上所述的防碰撞控制方法。

本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

通过获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开一个实施例的防碰撞控制方法的流程图；

图2为当前车辆的目标轨迹的示意图；

图3为本公开另一个实施例的防碰撞控制方法的流程图；

图4为防碰撞控制方法的示意图；

图5为本公开一个实施例的防碰撞控制装置的结构示意图；

图6为根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图；

图7为根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

目前的防碰撞控制方法主要为，在当前车辆的行驶过程中，若当前车辆与前方车辆之间的距离小于安全距离，当前车辆上的控制系统会自动向左或者向右打方向盘，改变当前车辆的移动路线，防止当前车辆碰撞前方车辆。

但目前的防碰撞控制方法，不涉及当前车辆静止时的防碰撞控制，例如，当前车辆的后方车辆碰撞或者即将碰撞时当前车辆如何控制，导致防碰撞控制效率差，车辆的安全性差。

图1为本公开一个实施例的防碰撞控制方法的流程图。其中，需要说明的是，本实施例的防碰撞控制方法可应用于防碰撞控制装置，该装置可被配置于电子设备中，以使该电子设备可以执行防碰撞控制功能。

其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑（PersonalComputer，简称PC）、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

其中，车载设备，可以为车辆中能够控制方向盘以及车辆驾驶的系统，例如，防碰撞系统、车辆控制系统、车机系统等，可以根据实际需要进行设置。以下实施例中以执行主体为电子设备为例进行说明。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离。

在本公开实施例中，处于静止状态的当前车辆存在有前方静止车辆的场景，可以为以下至少一种场景：等待红绿灯场景、道路拥挤场景、入库等待场景、出库等待场景等。

其中，等待红绿灯场景中，当前车辆以及前方车辆均在等待红绿灯，当前车辆以及前方车辆均处于静止状态。其中，道路拥挤场景中，前方车辆前面的道路处于拥挤状态，难以通行，前方车辆处于静止状态；前方车辆后方的当前车辆也处于静止状态。其中，入库等待场景中，当前车辆与前方车辆位于入库队列中，等待入库，即，进入车库。其中，出库等待场景中，当前车辆与前方车辆位于出库队列中，等待出库，即，离开车库。

在本公开实施例中，为了方便后续电子设备对当前车辆中方向盘的转动控制，以及行驶控制，当前车辆中的驱动电机可以处于运行状态。

步骤102，根据第一距离，确定当前车辆的目标角度。

在本公开实施例中，前方静止车辆的左侧位置，可以为前方静止车辆所在车道的左侧车道上，与前方静止车辆并排的位置。其中，前方静止车辆的右侧位置，可以为前方静止车辆所在车道的右侧车道上，与前方静止车辆并排的位置。

在本公开实施例中，电子设备执行步骤102的过程例如可以为，根据第一距离，确定当前车辆至前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置的至少一个候选移动轨迹；从至少一个候选移动轨迹中，选择未经过前方静止车辆的最短候选移动轨迹作为目标轨迹；根据目标轨迹，确定当前车辆沿目标轨迹移动时需要的角度；将角度，作为当前车辆的目标角度。

其中，电子设备确定候选移动轨迹的过程例如可以为，结合第一距离以及当前车辆的车辆尺寸信息等，确定候选移动轨迹。其中，车辆尺寸信息例如，车辆长度、车辆宽度等。

其中，针对一个候选移动轨迹，若该候选移动轨迹经过前方静止车辆，则当前车辆沿着该候选移动轨迹，没有能力移动至前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置，因为前方静止车辆为该候选移动轨迹上的障碍物。因此，需要从至少一个候选移动轨迹中，选择未经过前方静止车辆的候选移动轨迹，用于确定当前车辆的目标角度。

其中，当前车辆的目标轨迹的示意图，例如可以如图2所示。在图2中，当前车辆为道路上左端的车辆，前方静止车辆为道路上右端的车辆，车辆行驶方向为从左到右行驶。在图2中，目标轨迹如图2中的曲线所示。其中，前方的车辆，表示前方静止车辆。L表示当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离。

在本公开实施例中，前方静止车辆可以为大型车辆或者小型车辆。其中，大型车辆为满足以下至少一种条件的车辆：车辆长度大于或者等于长度阈值，车辆总质量大于或者等于质量阈值，车辆可乘坐人数大于或者等于人数阈值。小型车辆为除大型车辆之外的其他车辆。其中，例如，大型车辆可以指，车辆长度大于或者等于6米、车辆总质量大于或者等于4.5吨、且可乘坐人数（驾驶员除外）大于或者等于20的车辆。

在本公开实施例中，当前车辆可以为大型车辆或者小型车辆；后方车辆可以为大型车辆或者小型车辆，此处不做具体限定。

在本公开实施例中，考虑到等待红绿灯场景、道路拥挤场景、入库等待场景、出库等待场景等场景下车辆的拥挤程度，为了避免当前车辆向侧方行驶时影响侧方道路上的其他车辆，电子设备可以在前方静止车辆为大型车辆时执行步骤102以及之后的步骤；在前方静止车辆为小型车辆时停止处理。

例如，在当前车辆为小型车辆且前方静止车辆为大型车辆时，为了避免当前车辆被前方静止车辆以及后方车辆夹击，确保当前车辆的安全性，可以执行步骤102以及之后的步骤，避免当前车辆别夹击。在当前车辆为小型车辆且前方静止车辆为小型车辆时，当前车辆即使夹击，可能夹击情况较弱，此时考虑到对侧方道路上的其他车辆，可以停止执行步骤102以及之后的步骤。另外，在当前车辆为小型车辆且前方静止车辆为大型车辆时，也可以执行步骤102以及之后的步骤。

步骤103，基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向。

在本公开实施例中，电子设备可以基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆可以行驶的方向，进而结合当前车辆可以行驶的方向确定目标转动方向。

步骤104，根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开实施例中，电子设备执行步骤104的过程例如可以为，控制当前车辆的方向盘向目标转动方向转动，并转动目标角度，实现对方向盘的转动控制处理。

在本公开实施例中，在步骤104的同时或者之后，为了方便当前车辆中的驾驶员了解当前车辆中方向盘的状态，电子设备可以执行以下过程：向当前车辆中的驾驶员提供第一提示信息，第一提示信息用于指示当前车辆的方向盘按照目标转动方向转动目标角度。

在本公开实施例中，在步骤104之后，电子设备可以实时检测针对当前车辆的启动操作，以及实时确定当前车辆的后方车辆是否存在碰撞情况或者碰撞风险。其中，电子设备确定当前车辆的后方车辆是否存在碰撞情况或者碰撞风险的过程例如可以为，获取后方车辆与当前车辆之间的第二距离，以及后方车辆与当前车辆之间的安全距离；在第二距离小于安全距离的情况下，确定当前车辆的后方车辆存在碰撞风险；在检测到后方车辆的撞击行为的情况下，确定当前车辆的后方车辆存在碰撞情况。

其中，后方车辆与当前车辆之间的安全距离，可以根据当前车辆的速度信息、后方车辆的速度信息、当前车辆的质量信息、后方车辆的质量信息等确定。

在本公开实施例中，在步骤104之后，电子设备还可以执行以下过程：在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，控制当前车辆向前行驶至前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置。

在本公开实施例中，电子设备还可以执行以下过程：在检测到针对当前车辆的启动操作的情况下，对当前车辆的方向盘进行回正控制处理。其中，方向盘回正，是指控制方向盘转动，使得车辆的车轮回正，车辆保持直线行驶的状态。

其中，在方向盘回正的同时或者之后，为了方便当前车辆中的驾驶员了解当前车辆中方向盘的状态，电子设备可以执行以下过程：向当前车辆中的驾驶员提供第二提示信息，第二提示信息用于指示当前车辆的方向盘已回正。

其中，在等待红绿灯场景中，若检测到针对当前车辆的启动操作，可以为红绿灯为绿灯，当前车辆之前各车辆启动并行驶的情况。该情况下，当前车辆可以启动并行驶，以通过红绿灯所在路口。

其中，在道路拥挤场景中，若检测到针对当前车辆的启动操作，可以为拥挤情况缓解，当前车辆之前各车辆启动并行驶的情况。该情况下，当前车辆可以启动并继续行驶。

其中，入库等待场景中，若检测到针对当前车辆的启动操作，可以为入库队列向前挪动的情况。该情况下，当前车辆可以启动并向前挪动。

其中，出库等待场景中，若检测到针对当前车辆的启动操作，可以为出库队列向前挪动的情况。该情况下，当前车辆可以启动并向前挪动。

本公开实施例的防碰撞控制方法中，通过获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。

图3为本公开另一个实施例的防碰撞控制方法的流程图。其中，需要说明的是，本实施例的防碰撞控制方法可应用于防碰撞控制装置，该装置可被配置于电子设备中，以使该电子设备可以执行防碰撞控制功能。

其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑（PersonalComputer，简称PC）、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

其中，车载设备，可以为车辆中能够控制方向盘以及车辆驾驶的系统，例如，防碰撞系统、车辆控制系统、车机系统等，可以根据实际需要进行设置。以下实施例中以执行主体为电子设备为例进行说明。

如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤301，获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离。

步骤302，根据第一距离，确定当前车辆的目标角度。

步骤303，基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域。

在本公开实施例中，当前车辆的周边环境，可以指当前车辆的周边区域中的车辆存在情况。其中，电子设备确定当前车辆的周边环境的过程例如可以为，获取当前车辆的周边图像；对周边图像进行车辆识别处理，获取当前车辆的周边区域中的车辆存在情况。

其中，电子设备确定当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域的过程例如可以为，针对左侧区域，在左侧区域中未存在车辆以及行人时，可以确定左侧区域具有空闲区域；在左侧区域中存在车辆或者行人时，可以确定左侧区域未具有空闲区域。针对右侧区域，在右侧区域中未存在车辆以及行人时，可以确定右侧区域具有空闲区域；在右侧区域中存在车辆或者行人时，可以确定右侧区域未具有空闲区域。

步骤304，在当前车辆的左侧区域和/或右侧区域具有空闲区域时，选择一个空闲区域所在的方向，作为当前车辆的目标转动方向。

在本公开实施例中，在左侧区域和右侧区域中均具有空闲区域的情况下，可以从两个空闲区域中选择一个空闲区域，并将选择的空闲区域所在的方向作为当前车辆的目标转动方向。在左侧区域或者右侧区域中具有空闲区域的情况下，将该空闲区域所在的方向作为当前车辆的目标转动方向。

步骤305，在当前车辆的周边环境发生变化的情况下，重新基于当前车辆的周边环境，确定目标转动方向；并基于重新确定的目标转动方向，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开实施例中，当前车辆的周边环境可能实时发生变化。例如，等待红绿灯场景中，红灯灭绿灯亮，各车辆启动并行驶，则当前车辆的周边环境可能发生变化。又例如，道路拥挤场景中，拥挤情况缓解，当前车辆之前各车辆启动并行驶时，当前车辆的周边环境可能发生变化。又例如，入库等待场景中，入库队列向前挪动，当前车辆的周边环境可能发生变化。又例如，出库等待场景中，出库队列向前挪动，当前车辆的周边环境可能发生变化。

在本公开实施例中，由于当前车辆的周边环境可能实时发生变化，因此，为了方便当前车辆在后方车辆碰撞或者即将碰撞时可以向侧方行驶，电子设备可以实时获取当前车辆的周边环境，并确定当前车辆的周边环境是否发生变化；并在当前车辆的周边环境发生变化时，及时调整目标转动方向，及时对当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

步骤306，根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

本公开实施例的防碰撞控制方法中，通过获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域；在当前车辆的左侧区域和/或右侧区域具有空闲区域时，选择一个空闲区域所在的方向，作为当前车辆的目标转动方向；在当前车辆的周边环境发生变化的情况下，重新基于当前车辆的周边环境，确定目标转动方向；并基于重新确定的目标转动方向，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。

举例而言，如图4所示，为防碰撞控制方法的示意图。在图4中，可以包括以下步骤：（1）开始。（2）当前车辆的前置摄像头实时检测前面的车辆，和前车保持安全距离，之后停车；此时前方的车辆也处于静止状态，即，前方静止车辆。（3）前面车辆（前方静止车辆）是否是大型的车辆（大型车辆）；若是的话，执行步骤（4）；若否的话，执行步骤（2）。（4）根据和前车距离L（当前车辆和前方静止车辆之间的第一距离），计算出角度α（当前车辆沿最短的目标路径移动时需要的角度）。（5）方向盘往左/往右打，打的角度为β（β≥α），即，目标角度。（6）后车（后方车辆）是否追尾当前车辆，若是的话，执行步骤（7）；否的话，执行步骤（9）。（7）当前车辆往左前/右前方向行驶，避免了和前车（前方静止车辆）追尾碰撞；然后执行步骤（8）。（8）结束。（9）当前车辆正常启动；然后执行步骤（10）。（10）自动把方向盘回正；然后执行步骤（2）。

图5为本公开一个实施例的防碰撞控制装置的结构示意图。

如图5所示，该防碰撞控制装置可以包括：第一获取模块501、第一确定模块502、第二确定模块503和第一控制模块504。

其中，第一获取模块501，用于获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；第一确定模块502，用于根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；第二确定模块503，用于基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；第一控制模块504，用于根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述第一确定模块502具体用于，根据所述第一距离，确定所述当前车辆至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置的至少一个候选移动轨迹；从至少一个所述候选移动轨迹中，选择未经过所述前方静止车辆的最短候选移动轨迹作为目标轨迹；根据所述目标轨迹，确定所述当前车辆沿所述目标轨迹移动时需要的角度；将所述角度，作为所述当前车辆的目标角度。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第三确定模块，用于确定所述前方静止车辆是否为大型车辆；其中，大型车辆为满足以下至少一种条件的车辆：车辆长度大于或者等于长度阈值，车辆总质量大于或者等于质量阈值，车辆可乘坐人数大于或者等于人数阈值；所述第一控制模块504，还用于在所述前方静止车辆不为大型车辆的情况下，停止对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定模块503具体用于，基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域；在所述当前车辆的左侧区域和/或右侧区域具有空闲区域时，选择一个空闲区域所在的方向，作为所述当前车辆的目标转动方向。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第四确定模块，用于在所述当前车辆的周边环境发生变化的情况下，重新基于所述当前车辆的周边环境，确定目标转动方向；并基于重新确定的目标转动方向，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：检测模块和第二控制模块；所述检测模块，用于检测针对所述当前车辆的启动操作；所述第二控制模块，用于在检测到针对所述当前车辆的启动操作的情况下，对所述当前车辆的方向盘进行回正控制处理。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第三控制模块，用于在所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，控制所述当前车辆向前行驶至所述前方静止车辆的左侧位置或者所述右侧位置。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第二获取模块、第五确定模块和第六确定模块；所述第二获取模块，用于获取所述后方车辆与所述当前车辆之间的第二距离，以及所述后方车辆与所述当前车辆之间的安全距离；所述第五确定模块，用于在所述第二距离小于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞风险；所述第六确定模块，用于在检测到所述后方车辆的撞击行为的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第一提供模块，用于向所述当前车辆中的驾驶员提供第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘按照所述目标转动方向转动所述目标角度。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第二提供模块，用于向所述当前车辆中的驾驶员提供第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘已回正。

在本公开的一个实施例中，所述当前车辆的驱动电机处于运行状态。

本公开实施例的防碰撞控制装置中，通过获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。

根据本公开实施例的第三方面，还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为：实现如上所述的防碰撞控制方法。

为了实现上述实施例，本公开还提出了一种存储介质。

其中，当存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如上所述的防碰撞控制方法。

为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品。

其中，该计算机程序产品由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上的方法。

图6为根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备1000包括处理器111，其可以根据存储在只读存储器（ROM，Read Only Memory）112中的程序或者从存储器116加载到随机访问存储器（RAM，RandomAccess Memory）113中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 113中，还存储有电子设备1000操作所需的各种程序和数据。处理器111、ROM 112以及RAM 113通过总线114彼此相连。输入/输出（I/O，Input / Output）接口115也连接至总线114。

以下部件连接至I/O接口115：包括硬盘等的存储器116；以及包括诸如局域网（Local Area Network，LAN）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分117，通信部分117经由诸如因特网的网络执行通信处理；驱动器118也根据需要连接至I/O接口115。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分117从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器111执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备1000的处理器111执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

图7为根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆700的框图。例如，车辆700可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆700可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图7，车辆700可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统710、感知系统720、决策控制系统730、驱动系统740以及计算平台750。其中，车辆700还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆700的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

其中，一种示例中，计算平台750可以为如图6所示的电子设备，能够获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；根据第一距离，确定当前车辆的目标角度；其中，基于目标角度，当前车辆有能力移动至前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置；基于当前车辆的周边环境，确定当前车辆的目标转动方向；根据目标转动方向以及目标角度，对当前车辆的方向盘进行转动控制处理；在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，控制当前车辆向前行驶至左侧位置或者右侧位置，从而能够在当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，及时控制当前车辆向左侧方或者右侧方移动，避免对前方静止车辆的碰撞，从而避免连续碰撞情况，提高当前车辆以及前方静止车辆的安全性，提高防碰撞控制效率。

在一些实施例中，信息娱乐系统710可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统720可以包括若干种传感器，用于感测车辆700周边的环境的信息。例如，感知系统720可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统730可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统740可以包括为车辆700提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统740可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆700的部分或所有功能受计算平台750控制。计算平台750可包括至少一个处理器751和存储器752，处理器751可以执行存储在存储器752中的指令753。

处理器751可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field ProgrammableGate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。

存储器752可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令753以外，存储器752还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器752存储的数据可以被计算平台750使用。

在本公开实施例中，处理器751可以执行指令753，以完成上述的防碰撞控制方法的全部或部分步骤。

此外，在本文中使用词语“示例性的”以表示充当示例、实例、示图。在本文中被描述为“示例性的”任何方面或设计都不一定理解为与其他方面或设计相比是有利的。相反，使用词语示例性的旨在以具体的方式呈现概念。如在本文中所使用的，术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。即，除非另外指定，或者从上下文中清楚，否则“X应用A或B”旨在表示自然的包括性排列中的任何一种排列。即，如果X应用A；X应用B；或者X应用A和B两者，则“X应用A或B”在前述实例中的任何一个实例下都满足。另外，除非另外指定或者从上下文中清楚指向单数形式，否则如在该申请和所附权利要求中所使用的冠词“一”和“一个”通常被理解为表示“一个或多个”。

同样，尽管已经关于一个或多个实现示出并描述了本公开，但是在阅读并理解了该说明书和附图之后，本领域技术人员将想到等同的变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由权利要求的范围来限制。特别关于由上文所描述的组件（例如，元件、资源等）执行的各种功能，除非另外指出，否则用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所描述的组件的具体功能的任何组件（功能上等价的），即使结构上不等价于所公开的结构。另外，尽管可以已经关于几个实现中的仅仅一个而公开了本公开的特定的特征，但是如可以是期望的并且有利于任何给定的或特定的应用的那样，这样的特征可以与其它实现的一个或多个其它特征相结合。此外，就在具体实施方式或者权利要求中所使用的“包括”、“拥有”、“具有”、“有”、或其变型而言，这样的术语旨在作为类似于术语“包含”的方式是包括性的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；

根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；

基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；

根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度，包括：

根据所述第一距离，确定所述当前车辆至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置的至少一个候选移动轨迹；

从至少一个所述候选移动轨迹中，选择未经过所述前方静止车辆的最短候选移动轨迹作为目标轨迹；

根据所述目标轨迹，确定所述当前车辆沿所述目标轨迹移动时需要的角度；

将所述角度，作为所述当前车辆的目标角度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度之前，所述方法还包括：

确定所述前方静止车辆是否为大型车辆；其中，大型车辆为满足以下至少一种条件的车辆：车辆长度大于或者等于长度阈值，车辆总质量大于或者等于质量阈值，车辆可乘坐人数大于或者等于人数阈值；

在所述前方静止车辆不为大型车辆的情况下，停止对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向，包括：

基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的左侧区域和右侧区域是否具有空闲区域；

在所述当前车辆的左侧区域和/或右侧区域具有空闲区域时，选择一个空闲区域所在的方向，作为所述当前车辆的目标转动方向。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前车辆的周边环境发生变化的情况下，重新基于所述当前车辆的周边环境，确定目标转动方向；并基于重新确定的目标转动方向，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测针对所述当前车辆的启动操作；

在检测到针对所述当前车辆的启动操作的情况下，对所述当前车辆的方向盘进行回正控制处理。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况或者碰撞风险的情况下，控制所述当前车辆向前行驶至所述前方静止车辆的左侧位置或者右侧位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述后方车辆与所述当前车辆之间的第二距离，以及所述后方车辆与所述当前车辆之间的安全距离；

在所述第二距离小于所述安全距离的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞风险；

在检测到所述后方车辆的撞击行为的情况下，确定所述当前车辆的后方车辆存在碰撞情况。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述当前车辆中的驾驶员提供第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘按照所述目标转动方向转动所述目标角度。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述当前车辆中的驾驶员提供第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述当前车辆的方向盘已回正。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的驱动电机处于运行状态。

12.一种防碰撞控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取处于静止状态的当前车辆与前方静止车辆之间的第一距离；

第一确定模块，用于根据所述第一距离，确定所述当前车辆的目标角度；

第二确定模块，用于基于所述当前车辆的周边环境，确定所述当前车辆的目标转动方向；

第一控制模块，用于根据所述目标转动方向以及所述目标角度，对所述当前车辆的方向盘进行转动控制处理。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现如权利要求1至11中任一项所述的防碰撞控制方法的步骤。

14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求13所述的电子设备。

15.一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如权利要求1至11中任一项所述的防碰撞控制方法。