CN115290107A - 一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115290107A
CN115290107A CN202210856382.2A CN202210856382A CN115290107A CN 115290107 A CN115290107 A CN 115290107A CN 202210856382 A CN202210856382 A CN 202210856382A CN 115290107 A CN115290107 A CN 115290107A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
vehicle moving
information
path
route planning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210856382.2A
Other languages
English (en)
Inventor
赵奕铭
余骅骏
郭剑锐
王卓
庹新娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Motor Group Co Ltd
Original Assignee
Dongfeng Motor Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Motor Group Co Ltd filed Critical Dongfeng Motor Group Co Ltd
Priority to CN202210856382.2A priority Critical patent/CN115290107A/zh
Publication of CN115290107A publication Critical patent/CN115290107A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请涉及一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其特征在于，其包括以下步骤：获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。车辆最终的挪车目标位置取决于用户的输入的挪车引导信息，进而实现本方案在生成行车路径时无需受到环境中的可挪车位置的局限，可直接在周围环境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。

Description

一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及远程挪车技术领域，特别涉及一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着生活水平的提高，私家车的拥有比例逐年升高。在上下班高峰期或者节假日，各大停车场经常出现大面积以及长时间的拥堵。并且经常发生车主因各种情况即使当前位置会对其他车辆造成阻挡仍会选择将车辆停放在该处，进而常出现后续被挡车辆需要出行时，车主需赶回现场进行挪车。
相关技术中，虽然存在基于无线网络通信的远程控制车辆进行移动的技术，但在上述情境中，往往需要对环境中可挪车目标位置进行信息采集，如停车位的车位线等，但当可挪车目标位置的信息无法顺利采集时，如停车位的车位线被遮挡，便无法顺利识别可挪车目标位置，以致于无法顺利生成行车路径并执行行车任务，因此，此类技术在实际运用中仍具有较大局限。
发明内容
本申请实施例提供一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，以解决上述问题。
第一方面，提供了一种远程智能挪车路线规划方法，采用如下技术方案：
一种远程智能挪车路线规划方法，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其包括以下步骤：
获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。
一些实施例中，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
响应用户输入的第一选择指令，显示第一挪车界面；
获取用户在所述第一挪车界面输入的挪车轨迹，所述挪车轨迹为所述挪车引导信息。
一些实施例中，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
响应用户输入的第二选择指令，显示第二挪车界面；
获取用户在所述第二挪车界面输入的挪车目标位置，所述挪车目标位置为所述挪车引导信息。
一些实施例中，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法以及第一信息集判断当前条件是否能够生成行车路径；
若不能够生成行车路径，则显示无法生成行车路径的第一错误信息；
若能够生成行车路径，则执行生成行车路径步骤。
一些实施例中，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息判断所述挪车引导信息是否有效，包括：
根据车辆的最大转向角、所述轨迹约束算法以及所述第一信息集判断是否会碰撞周围障碍物以及是否会超出道路边界
若会碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则判断当前条件不能够生成行车路径；其中，
所述第一转向路径和所述第二转向路径至少部分中心对称，所述直线路径为所述第一转向路径和所述第二转向路径的公切线。
一些实施例中，根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成行车路径，且所述预设的转向角小于车辆的最大转向角。
一些实施例中，若根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成的行车路径会使车辆碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则增大转向角后再次生成行车路径。
第二方面，提供了一种远程智能挪车路线规划装置，采用如下方案：
一种远程智能挪车路线规划装置，其包括：
信息采集模块，其用于获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
行车路径计算模块，其用于根据轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径。
第三方面，提供了一种远程智能挪车路线规划设备，采用如下方案：
一种远程智能挪车路线规划设备，存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的远程智能挪车路线规划程序，所述远程智能挪车路线规划程序配置为实现如上所述的远程智能挪车路线规划方法的步骤。
第四方面，提供了一种存储介质，采用如下方案：
一种存储介质，非暂时性地存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时可以执行实现如上所述的远程智能挪车路线规划方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
本申请实施例提供了一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，通过用户输入的挪车引导信息，实现生成行车路径，进而在后续即可远程控制车辆进行自动挪车，不需要用户回到现场即可完成车辆的挪车动作；同时，由于车辆最终的挪车目标位置取决于用户的输入的挪车引导信息，也即行车路径的终点位置由用户自己在环境中进行选择，无需如相关技术中的自动挪车系统中必须识别获取环境中的可挪车目标位置，如停车位后才能生成行车路径进行移动，即，本方案在生成行车路径时无需受到环境中可挪车位置的局限，可直接在周围环境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请涉及远程智能挪车路线规划设备的硬件结构示意图；
图2为本申请一些实施例提供的整体流程示意图；
图3为本申请一些实施例提供的部分流程示意图；
图4为本申请一些实施例步骤S101-S200的流程示意图；
图5为本申请一些实施例步骤S200的流程示意图；
图6为本申请轨迹约束算法中的车辆模型图；
图7为本申请轨迹约束算法中车辆在最大转向角下行驶第一转向路径的坐标系示意图；
图8为本申请轨迹约束算法中车辆在最大转向角下行驶最短的直线路径的坐标系示意图；
图9为本申请轨迹约束算法中车辆在最大转向角下行驶第二转向路径的坐标系示意图；
图10为本申请程智能挪车路线规划装置一实施例的功能模块示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着生活水平的提高，私家车的拥有比例逐年升高。大城市的车辆数目的激增同时也引发了一系列的“大城市病”。“停车难”是现目前大城市的一个较为严重的问题。在上下班高峰期或者节假日，各大停车场经常出现大面积以及长时间的拥堵。并且经常发生车主因各种情况即使当前位置会对其他车辆造成阻挡仍会选择将车辆停放在该处，进而常出现后续被挡车辆需要出行时，车主需赶回现场进行挪车。
相关技术中，虽然存在基于无线网络通信的远程控制车辆进行移动的技术，但在上述情境中，往往需要对环境中可挪车目标位置进行信息采集，如停车位画面等，但当可挪车目标位置的信息无法顺利采集时，如停车位标识牌或地面划线出现遮挡，便无法顺利识别到最终的挪车目标位置，以致于无法顺利生成行车路径并执行行车任务，因此，此类技术在实际运用中仍具有较大局限。
基于此，本申请实施例提供了一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质，以解决上述相关技术中的问题。
第一方面，参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储(Non-VolatileMemory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及远程智能挪车路线规划程序。其中，本发明设备可以通过处理器1001调用存储器1005中存储的远程智能挪车路线规划程序，并执行以本申请实施例提供的远程智能挪车路线规划方法。
第二方面，提供了一种远程智能挪车路线规划方法。
参照图2，一种远程智能挪车路线规划方法，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其包括以下步骤：
S100、获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
S200、根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。
其中，车辆周边信息包括车辆远离被挡车辆一侧的道路宽度、前后侧障碍物的宽度、与前后侧障碍物之间的距离以及与车辆一侧障碍物之间的距离。车辆的前后侧以及一侧障碍物在本实施例中分别为本车辆的前侧障碍车辆、后侧障碍车辆以及本车辆所阻挡的被挡车辆。
这样设置，通过用户输入的挪车引导信息，实现生成行车路径，进而在后续即可远程控制车辆进行自动挪车，不需要用户回到现场即可完成车辆的挪车动作；同时，由于车辆最终的挪车目标位置取决于用户的输入的挪车引导信息，也即行车路径的终点位置由用户自己选择，无需如相关技术中的自动挪车系统中必须识别获取环境中的可挪车目标位置，如停车位后才能生成行车路径进行移动，即，本方案在生成行车路径时无需受到环境中的可挪车位置的局限，可直接在周围环境中指定挪车目标位置进行挪车路线的规划。
参照图3，在一些优选的实施例中，在步骤S200之前，包括：
S110、响应用户输入的第一选择指令，显示第一挪车界面；
S120、获取用户在所述第一挪车界面输入的挪车轨迹，所述挪车轨迹为所述挪车引导信息。
同时，为使用户在使用时具有更多样的控制方式，在另一些实施例中，还可包括：
S130、响应用户输入的第二选择指令，显示第二挪车界面；
S140、获取用户在所述第二挪车界面输入的挪车目标位置，所述挪车目标位置为所述挪车引导信息。
其中，上述两种方式可设置于同一实施例中或不同实施例中，且当挪车引导信息为挪车轨迹时，同样可根据挪车轨迹的末端得到挪车目标位置，以实现本申请方案根据挪车目标位置执行后续步骤。
可选地，参照图4，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
S101、根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法以及第一信息集判断当前条件是否能够生成行车路径；
S102、若不能够生成行车路径，则显示无法生成行车路径的第一错误信息；
S103、若能够生成行车路径，则执行生成行车路径步骤。
进一步的，所述步骤S101，包括：
根据车辆的最大转向角、所述轨迹约束算法以及所述第一信息集判断是否会碰撞周围障碍物以及是否会超出道路边界；
若会碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则判断当前条件不能够生成行车路径；其中，
所述第一转向路径和所述第二转向路径至少部分中心对称，所述直线路径为所述第一转向路径和所述第二转向路径的公切线。
在本实施例中，第一转向路径与第二转向路径关于直线路径的中点中心对称。
在进行上述步骤S101的判断时，依次包括以下步骤：
在利用轨迹约束算法进行判断时，通过前后侧障碍车辆、一侧的被挡车辆以及第一信息集内相关数据建立平面坐标系，简化车辆模型 (见图6)，在坐标系中对行车路径下的车辆模型进行分析：
参照图7，判断车辆在最大转向角(即前轮转向角所允许转动的最大值)时由初始位置行驶至第一转向路径P4-P3的终点P3时，即车辆B点在行驶至B1点(B点与前侧障碍车辆c点在车辆宽度方向上位置一致)时，车辆B点与前侧障碍车辆之间的距离是否大于最小安全距离t2；其中，B1点坐标可根据其他已获取的参数计算得到；
若小于最小安全距离，则车辆在当前环境下无法生成第一转向路径，即判断当前条件不能够生成行车路径；
若不小于最小安全距离，则车辆在当前环境下可完成第一转向路径；
参照图8，若车辆在当前环境下可完成第一转向路径，则判断车辆在后续过程中在沿直线路径行驶至E点(车辆后轴延长线与车辆 AB侧的交点)与B1点重合时，也即满足车辆第三转向路径的最短直线路径时，车辆的C点是否会超出道路，即是否会超出道路的另一侧边界；
若超出道路的另一侧边界，则车辆在当前环境下无法完成直线路径P3-P2与第二转向路径P2-P1；
若未超出道路的另一侧边界，则车辆在当前环境下可完成直线路径P3-P2与第二转向路径P2-P1，也即，此时车辆能够生成行车路径，即可执行后续步骤。
同时，在上述计算过程中，可根据车辆最大转向角、最小安全距离计算得到B点移动至B1点时车辆后轴中心转过的角度θ以及P3点的坐标。
Figure BDA0003751378640000091
Figure BDA0003751378640000092
参照图由几何关系得到，P3点出的车辆航向角
Figure BDA0003751378640000093
P2P3段路径为直线段，航向角
Figure BDA0003751378640000094
不变，其斜率为tanθ，则可求得直线P2P3的表达式为：
Figure BDA0003751378640000095
参照图8，同时由于车辆的B点行驶到B1点，E点行驶到B1 点时分别为车辆B点、E点与前侧障碍车辆可保持的极限安全距离状态，因此，可计算得到P1与P点各自横纵坐标的最小值：
Figure BDA0003751378640000101
Figure BDA0003751378640000102
参照图9，另外，当车辆沿第一转向路径P4P3段路径行驶时，需要保证车身轮廓各点不得超出道路边界，即只需要保证车身左前点C 点不与道路边界发生碰撞。即可根据该条件计算得到P1点的纵坐标上限值
Figure BDA0003751378640000103
和P2点的纵坐标上限值
Figure BDA0003751378640000104
Figure BDA0003751378640000105
Figure BDA0003751378640000106
进而可根据直线P2P3表达式得到，P2点的横坐标上限值
Figure BDA0003751378640000107
Figure BDA0003751378640000108
进而求得P1点的横坐标的上限值
Figure BDA0003751378640000109
为：
Figure BDA00037513786400001010
挪车终点P1的选取范围为：
Figure BDA00037513786400001011
式中x的取值范围为
Figure BDA00037513786400001012
进而，在得到P1点横纵坐标的取值范围后，即为在当前环境具备车辆以最大转向角生成行车路径时，所得到的挪车目标位置的最大选取范围，也即用户在该范围内输入第一选择指令或第二选择指令，均可在不大于最大转向角的条件下顺利生成行车路径。
因此，在一些实施例中，在用户输入第一选择指令或第二选择指令前，可根据上述方案率先获得最终位置的可选择区域，以实现在该区域内所选取的第一选择指令或第二选择指令均可顺利生成行车路径。
在一些优选的实施例中，参照图5，所述步骤S200、根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，包括：
S210、根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成行车路径，且所述预设的转向角小于车辆的最大转向角。
其中，预设的转向角为人工定义的优选转向角，优选转向角的具体取值可由人工根据不同车型在转向过程中对机械结构造成损伤的程度并结合所生成行车路径的长度一同进行取值得到。
这样设置，实现在用户输入挪车引导信息后即可快速得到最合适的行车路径，以使车辆高效安全的进行远程挪车。
但由于用户输入的挪车引导信息最终得到的挪车目标位置，无法由预设的转向角进行执行，也即，在预设的转向角条件下所生成的行车路径会与前侧车辆产生碰撞或超出道路边界，因此，针对此类用户输入的挪车引导信息需要进一步进行调整。
进一步地，参照图5，步骤S210之后还包括：
S220、若根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成的行车路径会使车辆碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则增大转向角后再次生成行车路径。
其中，当用户输入的挪车引导信息所对应的挪车目标位置的坐标，即P1点坐标在预设的转向角条件下无法生成行车路径时，此时将增大该预设的转向角，再次生成行车路径，每次转向角的增大幅度由人工设定，可以是每次增大1度转向角，直至转向角增大至可顺利生成不会使车辆碰撞周围障碍物或者超出道路边界的行车路径为止。
这样设置，实现在用户所输入的挪车引导信息所对应的挪车目标位置，即P1点位置在可以用预设的优选转向角生成行车路径时，始终选择优选转向角进行行车路径的生成以及控制车辆行驶，保障用户车辆在大部分时候在所生成的行车路径上行驶时均具有较佳的状态；
同时，在用户输入的P1点位置无法以预设的优选转向角执行时，此时将自动增大预设的转向角，直至其可顺利执行该远程挪车任务，也即车辆在进行挪车时始终以当前P1点坐标位置所允许的最小转向角进行执行，最终保障用户在进行远程挪车的同时有效保障车辆在后续进行挪车时始终以对机械结构伤害较小的转向角进行执行，对车辆进行有效保护。
第三方面，提供了一种远程智能挪车路线规划装置。
参照图10，一种远程智能挪车路线规划装置，其包括：
信息采集模块，其用于获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
行车路径计算模块，其用于根据轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径。
第四方面，提供了一种存储介质。
本申请所提供的可读存储介质上存储有远程智能挪车路线规划程序，其中所述远程智能挪车路线规划程序被处理器执行时，实现如上述的远程智能挪车路线规划方法的步骤。其中远程智能挪车路线规划程序被执行时所实现的方法可参照本申请所提供远程智能挪车路线规划方法的各个实施例，此处不再赘述。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种远程智能挪车路线规划方法，其用于在车辆前后及一侧均有障碍物时进行远程挪车路线规划，其特征在于，其包括以下步骤：
获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，且所述行车路径包括由车辆初始位置向车辆停止位置延伸的第一转向路径、直线路径和第二转向路径。
2.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
响应用户输入的第一选择指令，显示第一挪车界面；
获取用户在所述第一挪车界面输入的挪车轨迹，所述挪车轨迹为所述挪车引导信息。
3.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，在所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
响应用户输入的第二选择指令，显示第二挪车界面；
获取用户在所述第二挪车界面输入的挪车目标位置，所述挪车目标位置为所述挪车引导信息。
4.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径之前，包括：
根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法以及第一信息集判断当前条件是否能够生成行车路径；
若不能够生成行车路径，则显示无法生成行车路径的第一错误信息；
若能够生成行车路径，则执行生成行车路径步骤。
5.根据权利要求4所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息判断所述挪车引导信息是否有效，包括：
根据车辆的最大转向角、所述轨迹约束算法以及所述第一信息集判断是否会碰撞周围障碍物以及是否会超出道路边界
若会碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则判断当前条件不能够生成行车路径；其中，
所述第一转向路径和所述第二转向路径至少部分中心对称，所述直线路径为所述第一转向路径和所述第二转向路径的公切线。
6.根据权利要求1所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，所述根据用于避免碰撞或超边界的轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径，包括：
根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成行车路径，且所述预设的转向角小于车辆的最大转向角。
7.根据权利要求6所述的远程智能挪车路线规划方法，其特征在于，若根据预设的转向角、所述轨迹约束算法、所述第一信息集和所述挪车引导信息生成的行车路径会使车辆碰撞周围障碍物或者会超出道路边界，则增大预设的转向角后再次生成行车路径。
8.一种远程智能挪车路线规划装置，其特征在于，其包括：
信息采集模块，其用于获取第一信息集，所述第一信息集包括车辆周边信息、车辆参数信息和车辆初始位置信息；
行车路径计算模块，其用于根据轨迹约束算法、所述第一信息集和用户输入的挪车引导信息生成行车路径。
9.一种远程智能挪车路线规划设备，其特征在于，存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的远程智能挪车路线规划程序，所述远程智能挪车路线规划程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的远程智能挪车路线规划方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，非暂时性地存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时可以执行实现权利要求1-7任一所述的远程智能挪车路线规划方法。
CN202210856382.2A 2022-07-18 2022-07-18 一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质 Pending CN115290107A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210856382.2A CN115290107A (zh) 2022-07-18 2022-07-18 一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210856382.2A CN115290107A (zh) 2022-07-18 2022-07-18 一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115290107A true CN115290107A (zh) 2022-11-04

Family

ID=83824436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210856382.2A Pending CN115290107A (zh) 2022-07-18 2022-07-18 一种远程智能挪车路线规划方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115290107A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113905940B (zh) 基于与遮蔽区域相关联的风险的自主车辆操纵
US11332132B2 (en) Method of handling occlusions at intersections in operation of autonomous vehicle
CN111580524B (zh) 基于路径规划的车辆换道方法、装置、设备及存储介质
CN111301409A (zh) 一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质
CN113071520A (zh) 车辆行驶控制方法及装置
CN111564051B (zh) 自动驾驶汽车安全行车控制方法、装置、设备及存储介质
EP3327695A1 (en) Driving plan device, travel support device, and driving plan method
JP2021113049A (ja) 自動運転車両計画方法、装置、電子機器及び記憶媒体
KR102588008B1 (ko) 진입하거나 진출하는 차량을 검출하기 위한 방법 및 제어 유닛
EP3333819A1 (en) Scene evaluation device, travel support device, and scene evaluation method
CN112256034B (zh) 自主避障规划方法和装置
US20220153308A1 (en) Method and system for controlling a motor vehicle
US11590987B2 (en) Method and control device for controlling a motor vehicle
CN114987554B (zh) 自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质
CN112477850A (zh) 泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质
CN113419546B (zh) 一种无人车的控制方法、装置、介质及电子设备
CN112424850A (zh) 辅助车辆中的驾驶员的方法和设备
CN109828573B (zh) 无人车辆控制方法、装置及存储介质
CN111373457A (zh) 车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法
CN114126940A (zh) 电子控制装置
CN113147784A (zh) 无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆
CN113548039B (zh) 自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质
EP4151487B1 (en) Method and apparatus for controlling lane changing, electronic device and storage medium
CN113091765A (zh) 道路表征方法、呈现道路信息的方法及电子设备
CN116572960A (zh) 绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination