CN111564051B - 自动驾驶汽车安全行车控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车安全行车控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括通过获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；对当前道路状态信息以及当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；根据车身信息以及当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；根据推理结果生成行车控制指令，并根据行车控制指令进行行驶。本发明中获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息，对自动驾驶汽车周围声、光、障碍物行为进行判断，结合道路交通信息进行逻辑推理，控制加减速及转弯等行为，从而避免或减少交通事故的发生，解决了现有技术在复杂交通场景下自动驾驶汽车存在行驶安全的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车安全行车控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶汽车在技术上的不断突破，自动驾驶汽车合法上路营运在未来会逐渐成为现实，在完全实现智能化交通之前，道路上必将存在且会长期存在自动驾驶汽车、普通汽车和行人等混合出现的复杂交通场景。自动驾驶汽车由于高度的智能水平使得其在道路上能够严格遵守交通规则行驶，并为乘客提供安全舒适的驾驶体验，而路上行人和普通汽车由于人的参与则成为了道路上最大的不稳定因素，影响自动驾驶汽车的行驶安全。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶汽车安全行车控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术在复杂交通场景下自动驾驶汽车存在行驶安全的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶汽车安全行车控制方法，所述自动驾驶汽车安全行车控制方法包括以下步骤：
获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；
对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；
根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；
根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶。
优选地，所述获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息的步骤，具体包括：
获取当前行车天气消息、当前太阳方位信息以及当前时间信息，并将所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息作为当前道路状态信息；
获取当前道路交通信息、当前道路交通法规信息、当前障碍物行车意图信息，并将所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息作为当前交通路障信息。
优选地，所述推理结果包括路面安全推理结果和交通安全推理结果；
所述根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果的步骤，具体包括：
根据车身信息获取当前车速信息；
根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果；
根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果。
优选地，所述根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果的步骤，具体包括：
根据所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息判断当前行驶状态是否处于目标路面状态；
在所述当前行驶状态处于所述目标路面状态时，根据所述当前车速信息生成目标减速指令；
将所述目标减速指令作为路面安全推理结果。
优选地，根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果的步骤，具体包括：
根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；
在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；
将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果。
优选地，所述根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息判断当前行驶状态是否处于目标交通状态的步骤，具体包括：
根据所述当前障碍物行车意图信息以及预设坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系；
基于所述行车坐标系、所述当前道路交通信息以及所述当前道路交通法规信息计算当前障碍物的避障权重；
根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态。
优选地，所述基于所述行车坐标系、所述当前道路交通信息以及所述当前道路交通法规信息计算当前障碍物的避障权重的步骤，具体包括：
基于所述行车坐标系以及运动趋势公式计算当前障碍物的行驶轨迹；
根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息生成避障权重公式；
基于所述行驶轨迹以及所述避障权重公式计算当前障碍物的避障权重。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶汽车安全行车控制装置，所述自动驾驶汽车安全行车控制装置包括：
获取模块，用于获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；
融合模块，用于对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；
推理模块，用于根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；
控制模块，用于根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶汽车安全行车控制程序，所述自动驾驶汽车安全行车控制程序配置为实现如上文所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶汽车安全行车控制程序，所述自动驾驶汽车安全行车控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法的步骤。
本发明通过获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶。通过上述方式，可通过自动驾驶感知系统获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息，对自动驾驶汽车周围声、光、障碍物行为进行判断，结合道路交通信息、天气、时间进行实时逻辑推理，对车辆加减速，转弯等行为作出直接干预，从而避免或减少交通事故的发生，解决了现有技术在复杂交通场景下自动驾驶汽车存在行驶安全的技术问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明自动驾驶汽车安全行车控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动驾驶汽车安全行车控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明实施例的行车坐标系示意图；
图5为本发明自动驾驶汽车安全行车控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动驾驶汽车安全行车控制程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶汽车安全行车控制程序，并执行本发明实施例提供的自动驾驶汽车安全行车控制方法。
本发明实施例提供了一种自动驾驶汽车安全行车控制方法，参照图2，图2为本发明一种自动驾驶汽车安全行车控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述自动驾驶汽车安全行车控制方法包括以下步骤：
步骤S10：获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息。
需要说明的是，所述获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息的步骤，具体包括：步骤S11：获取当前行车天气消息、当前太阳方位信息以及当前时间信息，并将所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息作为当前道路状态信息；步骤S12：获取当前道路交通信息、当前道路交通法规信息、当前障碍物行车意图信息，并将所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息作为当前交通路障信息。
具体地，所述当前道路状态信息包括所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息，其中，所述当前行车天气消息可以包括雨、雪、雾等天气信息，所述当前太阳方位信息可以包括逆光等，所述当前时间信息可以包括傍晚等；所述当前交通路障信息包括所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息，其中，所述当前道路交通信息以及所述当前障碍物行车意图信息可以为自动驾驶汽车感知系统传感器采集到的感知数据，所述当前道路交通法规信息可以为当前行驶道路适用的交通法规。
易于理解的是，可以通过自动驾驶汽车感知系统获取所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息、所述当前时间信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息，为了使自动驾驶汽车能更好地收集包括被障碍物、雨、雪、雾等遮挡的隐性信息，可以在自动驾驶汽车上安装无线电收发装置，无线电收发装置连接自动驾驶汽车控制器，通过无线电收发装置接收其他车辆和被遮挡行人的位置信息等。
步骤S20：对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息。
易于理解的是，可以通过自动驾驶汽车感知系统获取所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息、所述当前时间信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息，并通过对上述信息进行信息融合获得当前行车信息，实现对危险场景的预测，并针对该预测给出相应的应对措施。
步骤S30：根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果。
需要说明的是，所述推理结果包括路面安全推理结果和交通安全推理结果；所述根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果的步骤，具体包括：步骤S31：根据车身信息获取当前车速信息；步骤S32：根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果；步骤S33：根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果。
具体地，步骤S32：根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果的步骤，具体包括：步骤S321：根据所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息判断当前行驶状态是否处于目标路面状态；步骤S322：在所述当前行驶状态处于所述目标路面状态时，根据所述当前车速信息生成目标减速指令；步骤S323：将所述目标减速指令作为路面安全推理结果。
具体地，步骤S33：根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果的步骤，具体包括：步骤S331：根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；步骤S332：在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；步骤S333：将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果。
步骤S40：根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶。
易于理解的是，所述推理结果包括路面安全推理结果和交通安全推理结果；其中，根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果；根据所述路面安全推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶，所述路面安全推理结果生成的行车控制指令主要对自动驾驶汽车减速场景进行干预，例如：所述当前行车天气消息为雨、雪、雾天气，所述当前太阳方位信息为逆光，所述当前时间信息为傍晚，根据当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息判断当前行驶状态处于目标路面状态，在所述当前行驶状态处于所述目标路面状态时，根据所述当前车速信息生成目标减速指令；将所述目标减速指令作为路面安全推理结果；根据所述路面安全推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行减速行驶，还可以打开警示灯。
具体地，根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果，根据所述交通安全推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶，所述交通安全推理结果生成的行车控制指令主要对自动驾驶汽车加减速以及朝向场景进行干预。其中，根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果。例如：根据所述当前障碍物行车意图信息以及预设坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系；基于所述行车坐标系、所述当前道路交通信息以及所述当前道路交通法规信息计算当前障碍物的避障权重；根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态。通过避障权重判断自动驾驶汽车的当前行驶状态是否处于目标交通状态；在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果，最终控制自动驾驶汽车的加减速和\或朝向以避免事故发生。
本发明通过获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶。通过上述方式，可通过自动驾驶感知系统获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息，对自动驾驶汽车周围声、光、障碍物行为进行判断，结合道路交通信息、天气、时间进行实时逻辑推理，对车辆加减速，转弯等行为作出直接干预，从而避免或减少交通事故的发生，解决了现有技术在复杂交通场景下自动驾驶汽车存在行驶安全的技术问题。
参考图3，图3为本发明一种自动驾驶汽车安全行车控制方法第而二实施例的流程示意图。基于上述第一实施例，本实施例自动驾驶汽车安全行车控制方法在所述步骤S331，具体包括：
步骤S3311：根据所述当前障碍物行车意图信息以及预设坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系。
需要说明的是，所述预设坐标模型可以为八卦方位图坐标模型，根据所述交通安全推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶，所述交通安全推理结果生成的行车控制指令主要对自动驾驶汽车加减速以及朝向场景进行干预，对于自动驾驶汽车加减速以及朝向场景判断，引入了八卦方位图坐标模型，根据所述当前障碍物行车意图信息获取障碍物的位置以及相对运动趋势。
具体地，参照图4，图4为本发明实施例的行车坐标系示意图，以自动驾驶汽车为中心，采用八卦方位图坐标模型对周围障碍物的方位以及相对运动趋势进行判断和预测，生成行车坐标系，将自动驾驶汽车的探测范围划分为里外共三层，每层划分为不同的方位，方位随自动驾驶汽车的朝向变化而变化。
步骤S3312：基于所述行车坐标系、所述当前道路交通信息以及所述当前道路交通法规信息计算当前障碍物的避障权重。
易于理解的是，所述基于所述行车坐标系、所述当前道路交通信息以及所述当前道路交通法规信息计算当前障碍物的避障权重的步骤，具体包括：基于所述行车坐标系以及运动趋势公式计算当前障碍物的行驶轨迹；根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息生成避障权重公式；基于所述行驶轨迹以及所述避障权重公式计算当前障碍物的避障权重。
具体地，基于所述行车坐标系探测周围障碍物的方位以及相对运动趋势，可以使用以下运动趋势公式进行判定：
y＝ax+b
运动趋势公式描述障碍物(来车)在行车坐标系上的运动趋势，a和b为方程参数，当b越大，则表示障碍物(来车)与自动驾驶汽车纵轴焦点越远，反之越近。
具体地，根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息生成避障权重公式；基于所述行驶轨迹以及所述避障权重公式计算当前障碍物的避障权重，所述避障权重公式如下：
其中，Ln为八卦方位图坐标模型构建的行车坐标系各个方位的警戒指数，障碍物(来车)越靠近自动驾驶汽车，警戒指数越高，越靠近行车坐标系的横轴警戒指数越高，c为交通规则指数，当障碍物(来车)违反当前道路交通法规且违反多项当前道路交通法规时，交通规则指数c就越高，障碍物(来车)所经过的行车坐标系各个方位的警戒指数之和表示为下式：
步骤S3313：根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态。
需要说明的是，基于所述行驶轨迹以及所述避障权重公式计算当前障碍物的避障权重，自动驾驶汽车能够很容易的分辨出障碍物(来车)对该自动驾驶汽车的潜在威胁，通过避障权重判断自动驾驶汽车的当前行驶状态是否处于目标交通状态；在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果，最终控制自动驾驶汽车的加减速和\或朝向以避免事故发生。
本实施例根据所述当前障碍物行车意图信息以及预设坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系；基于所述行车坐标系、所述当前道路交通信息以及所述当前道路交通法规信息计算当前障碍物的避障权重；根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态。通过避障权重判断自动驾驶汽车的当前行驶状态是否处于目标交通状态；在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果，最终控制自动驾驶汽车的加减速和\或朝向以避免事故发生，解决了现有技术在复杂交通场景下自动驾驶汽车存在行驶安全的技术问题。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动驾驶汽车安全行车控制程序，所述自动驾驶汽车安全行车控制程序被处理器执行如上文所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图5，图5为本发明自动驾驶汽车安全行车控制装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例中所述自动驾驶汽车安全行车控制装置包括：获取模块10、融合模块20推理模块30控制模块40；其中，
获取模块10，用于获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息。
需要说明的是，所述获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息的步骤，具体包括：获取当前行车天气消息、当前太阳方位信息以及当前时间信息，并将所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息作为当前道路状态信息；获取当前道路交通信息、当前道路交通法规信息、当前障碍物行车意图信息，并将所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息作为当前交通路障信息。
具体地，所述当前道路状态信息包括所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息，其中，所述当前行车天气消息可以包括雨、雪、雾等天气信息，所述当前太阳方位信息可以包括逆光等，所述当前时间信息可以包括傍晚等；所述当前交通路障信息包括所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息，其中，所述当前道路交通信息以及所述当前障碍物行车意图信息可以为自动驾驶汽车感知系统传感器采集到的感知数据，所述当前道路交通法规信息可以为当前行驶道路适用的交通法规。
易于理解的是，可以通过自动驾驶汽车感知系统获取所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息、所述当前时间信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息，为了使自动驾驶汽车能更好地收集包括被障碍物、雨、雪、雾等遮挡的隐性信息，可以在自动驾驶汽车上安装无线电收发装置，无线电收发装置连接自动驾驶汽车控制器，通过无线电收发装置接收其他车辆和被遮挡行人的位置信息等。
融合模块20，用于对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息。
易于理解的是，可以通过自动驾驶汽车感知系统获取所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息、所述当前时间信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息，并通过对上述信息进行信息融合获得当前行车信息，实现对危险场景的预测，并针对该预测给出相应的应对措施。
推理模块30，用于根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果。
需要说明的是，所述推理结果包括路面安全推理结果和交通安全推理结果；所述根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果的步骤，具体包括：根据车身信息获取当前车速信息；根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果；根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果。
具体地，根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果的步骤，具体包括：根据所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息判断当前行驶状态是否处于目标路面状态；在所述当前行驶状态处于所述目标路面状态时，根据所述当前车速信息生成目标减速指令；将所述目标减速指令作为路面安全推理结果。
具体地，根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果的步骤，具体包括：根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果。
控制模块40，用于根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶。
易于理解的是，所述推理结果包括路面安全推理结果和交通安全推理结果；其中，根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果；根据所述路面安全推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶，所述路面安全推理结果生成的行车控制指令主要对自动驾驶汽车减速场景进行干预，例如：所述当前行车天气消息为雨、雪、雾天气，所述当前太阳方位信息为逆光，所述当前时间信息为傍晚，根据当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息判断当前行驶状态处于目标路面状态，在所述当前行驶状态处于所述目标路面状态时，根据所述当前车速信息生成目标减速指令；将所述目标减速指令作为路面安全推理结果；根据所述路面安全推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行减速行驶，还可以打开警示灯。
具体地，根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果，根据所述交通安全推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶，所述交通安全推理结果生成的行车控制指令主要对自动驾驶汽车加减速以及朝向场景进行干预。其中，根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果。例如：根据所述当前障碍物行车意图信息以及预设坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系；基于所述行车坐标系、所述当前道路交通信息以及所述当前道路交通法规信息计算当前障碍物的避障权重；根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态。通过避障权重判断自动驾驶汽车的当前行驶状态是否处于目标交通状态；在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果，最终控制自动驾驶汽车的加减速和\或朝向以避免事故发生。
本实施例中自动驾驶汽车安全行车控制装置包括：获取模块10、融合模块20推理模块30控制模块40；其中，获取模块10，用于获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；融合模块20，用于对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；推理模块30，用于根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；控制模块40，用于根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶。通过上述方式，可通过自动驾驶感知系统获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息，对自动驾驶汽车周围声、光、障碍物行为进行判断，结合道路交通信息、天气、时间进行实时逻辑推理，对车辆加减速，转弯等行为作出直接干预，从而避免或减少交通事故的发生，解决了现有技术在复杂交通场景下自动驾驶汽车存在行驶安全的技术问题。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动驾驶汽车安全行车控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车安全行车控制方法包括：
获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；
对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；
根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；
根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶；
其中，根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果，包括：
根据所述当前行车信息中的当前障碍物行车意图信息以及八卦方位图坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系；
基于所述行车坐标系以及运动趋势公式计算当前障碍物的行驶轨迹；
根据所述当前行车信息中的当前道路交通信息和当前道路交通法规信息生成避障权重公式；
基于所述行驶轨迹以及所述避障权重公式计算当前障碍物的避障权重；
根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；
在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据车身信息中的当前车速信息生成目标朝向速度指令；
将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果，控制自动驾驶汽车的加减速和/或朝向以避免事故发生；
其中，所述运动趋势公式为：y＝ax+b，运动趋势公式描述障碍物在行车坐标系上的运动趋势，a和b为方程参数，当b越大，则表示障碍物与自动驾驶汽车纵轴焦点越远，反之越近；
所述避障权重公式为：
其中，Ln为八卦方位图坐标模型构建的行车坐标系各个方位的警戒指数，障碍物越靠近自动驾驶汽车，警戒指数越高，越靠近行车坐标系的横轴警戒指数越高，c为交通规则指数，当障碍物违反当前道路交通法规且违反多项当前道路交通法规时，交通规则指数c就越高，障碍物所经过的行车坐标系各个方位的警戒指数之和表示为：
2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息的步骤，具体包括：
获取当前行车天气消息、当前太阳方位信息以及当前时间信息，并将所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息作为当前道路状态信息；
获取当前道路交通信息、当前道路交通法规信息、当前障碍物行车意图信息，并将所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息作为当前交通路障信息。
3.如权利要求2所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述推理结果包括路面安全推理结果和交通安全推理结果；
所述根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果的步骤，具体包括：
根据车身信息获取当前车速信息；
根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果；
根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果。
4.如权利要求3所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速信息、所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息进行路面行车安全逻辑推理，以获得路面安全推理结果的步骤，具体包括：
根据所述当前行车天气消息、所述当前太阳方位信息以及所述当前时间信息判断当前行驶状态是否处于目标路面状态；
在所述当前行驶状态处于所述目标路面状态时，根据所述当前车速信息生成目标减速指令；
将所述目标减速指令作为路面安全推理结果。
5.如权利要求3所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法，其特征在于，根据所述当前车速信息、所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息进行交通行车安全逻辑推理，以获得交通安全推理结果的步骤，具体包括：
根据所述当前道路交通信息、所述当前道路交通法规信息以及所述当前障碍物行车意图信息判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；
在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据所述当前车速信息生成目标朝向速度指令；
将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果。
6.一种自动驾驶汽车安全行车控制装置，其特征在于，所述自动驾驶汽车安全行车控制装置包括：
获取模块，用于获取当前道路状态信息以及当前交通路障信息；
融合模块，用于对所述当前道路状态信息以及所述当前交通路障信息进行信息融合，以获得当前行车信息；
推理模块，用于根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果；
控制模块，用于根据所述推理结果生成行车控制指令，并根据所述行车控制指令进行行驶；
其中，根据车身信息以及所述当前行车信息进行行车安全逻辑推理，以获得推理结果，包括：
根据所述当前行车信息中的当前障碍物行车意图信息以及八卦方位图坐标模型进行坐标系建模，以获得行车坐标系；
基于所述行车坐标系以及运动趋势公式计算当前障碍物的行驶轨迹；
根据所述当前行车信息中的当前道路交通信息和当前道路交通法规信息生成避障权重公式；
基于所述行驶轨迹以及所述避障权重公式计算当前障碍物的避障权重；
根据所述避障权重判断当前行驶状态是否处于目标交通状态；
在所述当前行驶状态处于所述目标交通状态时，根据车身信息中的当前车速信息生成目标朝向速度指令；
将所述目标朝向速度指令作为交通安全推理结果，控制自动驾驶汽车的加减速和/或朝向以避免事故发生；
其中，所述运动趋势公式为：y＝ax+b，运动趋势公式描述障碍物在行车坐标系上的运动趋势，a和b为方程参数，当b越大，则表示障碍物与自动驾驶汽车纵轴焦点越远，反之越近；
所述避障权重公式为：
其中，Ln为八卦方位图坐标模型构建的行车坐标系各个方位的警戒指数，障碍物越靠近自动驾驶汽车，警戒指数越高，越靠近行车坐标系的横轴警戒指数越高，c为交通规则指数，当障碍物违反当前道路交通法规且违反多项当前道路交通法规时，交通规则指数c就越高，障碍物所经过的行车坐标系各个方位的警戒指数之和表示为：
7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶汽车安全行车控制程序，所述自动驾驶汽车安全行车控制程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动驾驶汽车安全行车控制程序，所述自动驾驶汽车安全行车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的自动驾驶汽车安全行车控制方法的步骤。
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