CN111373457A - 车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法 Download PDF

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CN111373457A CN201780096977.XA CN201780096977A CN111373457A CN 111373457 A CN111373457 A CN 111373457A CN 201780096977 A CN201780096977 A CN 201780096977A CN 111373457 A CN111373457 A CN 111373457A
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雾生浩诚
大庭吉裕
小森铁平
母里佳裕
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Abstract

进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置具有获取与车辆的周围的状况相关的信息的功能、以及能够基于该信息来执行使该车辆对在该车辆的前方行驶的前方车辆进行跟随并进行自动驾驶的跟随控制的功能，在执行跟随控制中，对前方车辆越过规定的范围的向横向的移动进行检测或预测，与作出了该向横向的移动的检测或预测相应地，一边进行降低车辆的自动驾驶的等级和对车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者，一边维持车辆的横向上的跟随控制。

Description

车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法，具体而言，涉及对前方车辆的跟随控制技术。
背景技术
车辆的自动驾驶是通过对车辆的周围的环境进行认知并基于该认知结果来决定车辆的前进轨道进而利用使车辆向该轨道实际行进的转向控制而实现的。例如，车辆能够执行跟随前方车辆并沿着该前车所行驶的轨道进行行驶那样的控制。
在跟随前方车辆的控制中，在前方车辆沿横向(与车辆的行进方向交叉的左右方向、车宽方向)移动的情况下，伴随该移动而沿横向移动。即，例如在前方车辆向对向车道侧移动的情况下，车辆会跟随该前方车辆向对向车道侧移动。对此，在专利文献1中记载了在前方车辆超过车道边界线移动的情况下结束跟随控制的方法。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-162196号公报
发明内容
发明所要解决的问题
前方车辆不仅存在进行车道变更的情况，还可能存在例如采取避让障碍物的动作的情况。在专利文献1所记载的技术中，即使在这样的情况下也结束跟随控制，并因情况而与前方车辆返回了横向的位置相应地再次开始跟随控制，会给车辆的使用者(乘员)带来不适感。
本发明的目的在于，在进行跟随前方车辆的控制的自动驾驶车辆中，减轻车辆的使用者所感受到的不适感。
用于解决问题的手段
根据本发明，提供一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，
所述车辆控制装置具有：
获取单元，其获取与所述车辆的周围的状况相关的信息；以及
控制单元，其能够基于所述信息来执行使所述车辆对在所述车辆的前方行驶的前方车辆进行跟随并进行自动驾驶的跟随控制，
在执行所述跟随控制中，所述控制单元对所述前方车辆越过规定的范围的向横向的移动进行检测或预测，
与作出了所述向横向的移动的检测或预测相应地，所述控制单元一边进行降低自动驾驶的等级和对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者，一边维持横向上的所述跟随控制。
发明效果
根据本发明，能够在进行跟随前方车辆的控制的自动驾驶车辆中减轻车辆的使用者所感受到的不适感。
本发明的其他特征以及优点通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的构成标注相同的附图标记。
附图说明
附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。
图1是实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2A是表示实施方式所涉及的跟随控制的概要的图。
图2B是表示实施方式所涉及的跟随控制的概要的图。
图2C是表示实施方式所涉及的跟随控制的概要的图。
图2D是表示实施方式所涉及的跟随控制的概要的图。
图3A是表示实施方式所涉及的跟随控制的概要的图。
图3B是表示实施方式所涉及的跟随控制的概要的图。
图4是表示车辆控制装置所执行的处理的流程的例子的流程图。
图5是表示车辆控制装置所执行的处理的流程的例子的流程图。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。
图1表示用于控制车辆1的、本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。此外，对车辆控制装置设置于车辆1的内部的情况进行说明，但车辆控制装置也可以存在于车辆1的外部，可以通过在与车辆1之间进行通信来控制车辆1。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图示出。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。此外，车辆1也可以是两轮车等四轮以外的车辆。
图1的车辆控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)包括以CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行车辆1的适当设计，能够比本实施方式细化或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径探索等。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27控制包括方向指示器8的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出、和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。另外，在此例示了语音和显示，但也可以通过振动、光报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同或者使报告方式不同。
输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但还可以包括语音输入装置。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁定机构工作。
(处理的流程)
本实施方式的车辆控制装置在ECU20中，基于由摄像机41、光学雷达42和雷达43中的至少任一者得到的周围的环境的信息，执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在本实施方式中，车辆1对在相同车道上行驶的前方车辆进行跟随行驶。即，车辆1以沿着前方车辆所行驶的轨迹进行行驶的方式执行加速减速以及转向控制。而且，车辆1在进行这样的跟随控制期间，在前方车辆越过规定的范围而向横向(相对于车辆的行进方向交叉的左右方向、车宽方向)移动的情况下或预测到该情况的情况下，对驾驶员请求执行例如周边监视任务、方向盘把持任务等规定的任务。此外，车辆1也可以降低自动驾驶的等级来代替这样的规定的任务的执行请求。但是，在该情况下，至少继续横向上的跟随控制直到决定结束对前方车辆的跟随控制为止。这是因为设想到在检测或预测到前方车辆越过规定的范围的向横向的移动的情况下车辆1向跟随控制结束的状态转移，因此，事先为了使驾驶员采取一定的行动而进行上述的执行请求。由此，即使前方车辆就此继续横向移动而进行了车道变更等，驾驶员也处于执行周边监视任务、方向盘把持任务的状态，因此能够结束跟随控制并顺畅地向驾驶员移交控制。另外，另一方面，设想到在前方车辆例如为了避让障碍物而进行横向移动等情况下前方车辆最终回到行驶车道。在该情况下，由于继续对前方车辆的跟随控制，因此在车辆1中，执行跟随前方车辆的横向控制。由此，尽管使驾驶员执行规定的任务或使自动驾驶的等级降低，但由于车辆1自动地进行驾驶，因此对驾驶员仅分配足够小的驾驶负担，能够抑制整体上的驾驶员的驾驶负担。另外，例如，即使在存在无法通过跟随控制而避开的障碍物等的情况下，由于驾驶员进行周边监视、方向盘把持，因此该障碍物也能够由驾驶员识别并避让。此外，规定的范围可以是由车道边界线划分的车道区域，也可以是具有从车道边界线离开30cm等规定距离的边界的范围。另外，在没有车辆通行区的道路中，可以将规定的范围确定为从道路的中心附近起规定距离的范围、从行驶道路边界(例如行驶道路的左端)起规定距离的范围。即，规定的范围可以根据车辆1行驶的道路的类别而确定。此外，此处的行驶道路边界可以由绿植、护栏等而确定。
将本处理的概要示于图2A～图2D。在本处理中，车辆1准备至少两个跟随控制的模式，一边切换这些模式一边进行对前方车辆201的跟随驾驶。但是，这是一个例子，并非必须事先规定模式，另外，也可以不进行基于多个模式的控制。在此，设为车辆1按照第一模式(模式A)和第二模式(模式B)中的任一模式来进行跟随驾驶，所述第二模式满足与第一模式相比自动驾驶的等级高或对驾驶员请求的任务少中的至少任一者。此外，自动驾驶的等级例如是由美国的NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration：美国高速公路安全管理局)定义的自动驾驶的等级。在此，在模式A中，对驾驶员请求周边监视任务、方向盘把持任务等规定的任务的执行，另一方面，在模式B中，不请求这样的任务的执行。
车辆1例如可以仅在以模式B行驶中执行后述的处理。即，车辆1可以仅在自动驾驶等级高或对驾驶员请求的任务少的状态下，能够根据状况一边继续自动驾驶一边向自动驾驶等级相对较低或者对驾驶员请求的任务增加的状态进行转变。由此，例如，通过在自动驾驶等级原本较低的状态下执行这样的处理，能够防止频繁地发生自动驾驶与手动驾驶之间的切换。
图2A表示车辆1跟随前方车辆201进行自动驾驶的状态。此时，设为车辆1在上述的模式B下执行跟随控制。从该状态起，如图2B所示，在检测到前方车辆201越过例如由车道边界线规定的规定的范围移动的情况下，车辆1将跟随控制的模式从模式B降低到模式A，继续进行跟随控制。此外，在该情况下，车辆1能够在规定的范围内(例如车道内)执行跟随控制。此时，可以设想到例如在前方车辆201为了避开障碍物而进行跨越车道的驾驶等这样的、通过在规定的范围内的跟随驾驶无法完全避开该障碍物的情况。然而，在转变到图2B的状况的情况下，由于请求驾驶员执行周边监视任务、方向盘把持任务等规定的任务，因此驾驶员能够认知这样的障碍物并执行用于避让的操作。另外，在判断为驾驶员能够在跟随驾驶中避让障碍物的情况下，能够就此使跟随驾驶继续，因此能够减轻驾驶员的驾驶负担。
另外，在图2B中，示出了在检测到前方车辆201越过了规定的范围移动的情况下使车辆1的跟随驾驶的模式从模式B转移到模式A的例子，但不限于此。即，也可以在预测到前方车辆201的越过规定的范围的移动的情况下使车辆1的跟随驾驶的模式从模式B转移到模式A。
对前方车辆201是否越过规定的范围移动的预测例如基于前方车辆201的横向的移动量或横向的移动速度来进行。在一个例子中，在前方车辆201进行超过规定值的量的横向移动例如偏向接近相邻车道的方向行驶的情况下，能够设想前方车辆201向该相邻车道移动。因此，在前方车辆201的(例如从车道中心或规定时间前的行驶位置起的)横向移动量超过规定值的情况下，能够预测为前方车辆201越过规定的范围移动。另外，在另一例子中，在前方车辆201例如向相邻车道方向急速地横向移动的情况下，能够设想前方车辆201向该相邻车道移动。因此，在前方车辆201的横向移动速度超过了规定速度的情况下，能够预测为前方车辆201越过规定的范围移动。进一步地，对前方车辆201是否越过规定的范围移动的预测也可以基于前方车辆201的位置的到规定的区域的边界(例如车道边界线)的距离来进行。即，例如，在前方车辆201接近车道边界线的情况下，可以设想前方车辆201越过该车道边界线移动。因此，在前方车辆201的到规定的范围的边界为止的距离为规定距离以下的情况下，能够预测为前方车辆201越过规定的范围移动。
此外，上述的规定值、规定速度以及规定距离等在预测中使用的阈值例如能够根据前方车辆201原本行驶的位置、前方车辆201的车宽、规定的范围的宽度(例如车道宽度)来进行设定。即，可以不对所有的道路使用相同的规定值等。例如，在规定的范围是根据车道边界线而确定的情况下，与车道宽度较宽的情况下的横向移动量相关的第一规定值可以大于车道宽度较窄的情况下的第二规定值的值。这是因为可以设想为，在规定的范围较窄的情况下，即使是小的移动量，也可能脱离该规定的范围，另一方面，在规定的范围较宽的情况下，即使是相同的移动量，也不会从该规定的范围脱离。同样地，可以将规定的范围较宽的情况下的横向移动速度的第一规定速度设定为比规定的范围较窄的情况下的第二规定速度高的速度。另外，可以将规定的范围较宽的情况下的前方车辆201的到规定的范围的边界的第一规定距离设定为比规定的范围较窄的情况下的第二规定距离大。即，这是因为，例如若在车道宽度较窄的情况下将规定距离设定得较大，则前方车辆201只要稍微横向移动，就被判定为接近规定的范围的边界，因此有时将该规定距离设定得较小较好。另一方面，例如若在车道宽度较宽的情况下将规定距离设定得较小，则前方车辆201只要不非常接近规定的范围的边界就不会被预测为越过该规定的范围移动，因此可以将该规定距离设定得较大。
另外，例如，可以将前方车辆201从靠车道的左侧行驶的状态向右侧移动的情况下的横向移动量的第一规定值设定为比前方车辆201从在车道的中心线附近行驶的状态向右侧移动的情况下的第二规定值大。这在以规定时间前的行驶位置为基准来规定前方车辆201的横向移动量的情况下有效。即这是因为，可认为在前方车辆201从在车道的左侧行驶的状态向右侧移动的情况下，与从在车道的中心线附近行驶的状态向右侧移动的情况相比，当横向移动了相同程度的移动量时，向右侧车道行进的概率较低。同样地，可以将前方车辆201从靠车道的左侧行驶的状态向右侧移动的情况下的横向移动速度的第一规定速度设定为比前方车辆201从在车道的中心线附近行驶的状态向右侧移动的情况下的第二规定速度高的速度。
另外，例如，在前方车辆201的车宽较宽的情况和较窄的情况下，前方车辆201与规定的范围的边界为止的剩余距离可以不同。即，根据前方车辆201的车宽与规定区域的宽度的关系，前方车辆201能够移动的范围的大小可以变动。对此，在剩余距离较大的情况下，例如若将横向移动量的规定值设定得较小，则尽管越过规定的范围移动的可能性较低，但会预测为存在那样的移动。另外，若在剩余距离较小的情况下将横向移动量的规定值设定得较大，则直到前方车辆201非常接近规定的范围的边界、有时直到越过规定的范围，才会预测为超过规定的范围移动。因此，可以根据车宽和规定的范围的宽度，以剩余距离越大则横向移动量的规定值越大的方式进行设定。另外，同样地，也可以进行设定，使得该剩余距离越大则横向移动速度的规定速度越高，另外，该剩余距离越大则到规定的范围的边界为止的规定距离越大。
此外，例如，在前方车辆201的方向指示器(winker或blinker)工作的情况下，可以变更上述的规定值、规定速度以及规定距离。在前方车辆201的方向指示器工作的情况下，预测为较高概率会发生前方车辆201向由该方向指示器指示的方向的移动。即，在方向指示器工作的情况下，即使横向移动量较小、横向移动速度较低，另外，即使到规定的范围的边界的距离较宽，也预测发生越过预定范围的前方车辆201的横向移动。因此，在方向指示器工作的情况下，可以进行减小横向移动量的规定值、降低横向移动速度的规定速度和增大到规定的范围的边界为止的规定距离中的至少任一者。由此，在前方车辆使方向指示器工作的情况下，能够迅速地预见该前方车辆大幅向横向移动，从而促使驾驶员执行规定的任务以备不再存在前方车辆。
另外，在前方车辆201的方向指示器工作的情况下，即使在预测基于上述的各标准的前方车辆201的移动之前，也可以进行对驾驶员请求执行规定的任务和降低自动驾驶的等级中的至少任一者。即，可以仅根据方向指示器工作，判定前方车辆201越过规定的范围横向移动。由此，例如，车辆1在图2A的状态下通过跟随控制进行自动驾驶期间，如图2C所示，在前方车辆201的方向指示器工作的情况下，可以将模式从模式B变更为模式A。由此，在前方车辆使方向指示器工作的情况下，能够预见该前方车辆大幅向横向移动，因此能够在该时间点促使驾驶员执行规定的任务以备不再存在前方车辆。
如图2D所示，例如在前方车辆201整体移动到相邻车道的情况等不满足作为前方车辆的必要条件的情况下，车辆1结束跟随控制。但是，例如，在如图3A那样在前方车辆201的前方存在进一步的前方车辆(前前方车辆202)的情况下，可以跟随该前前方车辆202。进一步地，车辆1即使在进行了前方车辆201越过规定的范围移动的检测或预测的情况下，在存在前前方车辆202的情况下，也可以无需请求执行规定的任务或降低自动驾驶的等级而跟随前前方车辆202。即，如图3B所示，例如以模式B跟随前方车辆201的车辆1在前方车辆201大幅移动的情况下，可以维持模式B下的动作就此将前前方车辆202切换为跟随对象。
在图4中示出上述的处理的流程的一个例子。车辆控制装置例如可以与车辆1开始了上述的模式B下的跟随驾驶相应地执行本处理。此外，这是一个例子，车辆控制装置例如也可以与使车辆1开始跟随驾驶相应地，与车辆1的模式无关地开始本处理。
在本处理中，首先，车辆控制装置获取与车辆1的周围的状况相关的信息(S401)。在该情况下，车辆控制装置特别获取在前方行驶的跟随控制中的跟随对象即前方车辆的状态信息。这里的状态信息例如可以包括前方车辆的规定时间前的行驶位置或从车道中心的横向移动量、横向移动速度、车宽、方向指示器的工作的有无等。另外，与周围的状况相关的信息例如可以包括车道的宽度、车道边界线的信息等。另外，还获取其他一般的跟随驾驶所需的信息。
然后，车辆控制装置基于所获取的信息，判定是否作出了对前方车辆超过规定的范围(例如在行驶中的车道中规定的范围)移动的检测或者对这样的移动的预测(S402)。例如，车辆控制装置进行前方车辆是否跨过车道边界线等规定的区域的边界的判定，或者根据上述那样的横向移动量、横向移动速度或前方车辆的到规定的区域的边界为止的距离与所对应的阈值的关系来进行是否存在越过边界的移动的预测。然后，车辆控制装置在未检测到前方车辆的越过规定的范围的移动也未预测到该移动的情况下(S402中为“否”)，使处理返回S401，继续进行基于跟随控制的自动驾驶。
另一方面，在检测到或预测到前方车辆的越过规定的范围的移动的情况下(S402中为“是”)，车辆控制装置判定能否继续进行跟随控制(S403)。例如在前方车辆整体移动到相邻车道而不满足跟随对象的条件的情况下，车辆控制装置可以判定为不能继续进行跟随控制。在不能继续进行跟随控制的情况下(S403中为“否”)，车辆控制装置结束跟随控制(S408)，结束处理。此外，在不依赖本处理而驾驶员开始手动驾驶的情况下，车辆控制装置可以结束跟随控制以及本处理。在能继续进行跟随控制的情况下(S403中为“是”)，车辆控制装置一边执行对驾驶员请求执行规定的任务和降低自动驾驶等级中的至少任一者(S404)，一边继续进行跟随控制(S405)。此外，规定的任务的执行请求例如可以通过基于语音输出装置91的语音引导、基于显示装置92的视觉信息显示等来进行。另外，如上所述，规定的任务例如可以包括周边监视任务、方向盘把持任务。此外，规定的任务并不限于此，例如，在规定的任务中也可以包括使得从自动驾驶向基于驾驶员的驾驶的切换顺畅地进行那样的任意的任务。这样，通过向驾驶员请求执行规定的任务、降低自动驾驶的等级，能够在驾驶员例如进行周边监视的状况下继续跟随控制。
之后，驾驶控制装置判定前方车辆的横向位置是否返回(S406)。在此，例如，判定跨过了规定的范围的前方车辆整体是否已返回到规定的范围内、或者基于上述的各标准和与阈值的关系，判定是否成为未预测为前方车辆越过规定的范围移动的状态。驾驶控制装置在判定为前方车辆的横向位置未返回的情况下(S406中为“否”)，使处理返回S403。另一方面，在判定为前方车辆的横向位置已返回的情况下(S406中为“是”)，驾驶控制装置执行解除规定的任务的执行请求和提高自动驾驶等级中的至少任一者(S407)。即，进行对在S404中作出了执行请求的规定的任务的撤销和对降低的自动驾驶的等级的复原中的至少任一者。在S407之后，使处理返回S401。
这样，例如在前方车辆为了避让障碍物等而暂时向横向移动的情况下，可以一边使车辆1继续进行跟随控制，一边通过例如周边监视任务等对驾驶员赋予轻度的任务。由此，在通过跟随驾驶的继续来抑制驾驶员的负担并且向驾驶员移交驾驶控制的情况下能够顺畅地进行这样的移交。
此外，如图5所示，在检测到或预测到前方车辆的越过规定的范围的移动的情况下(S402中为“是”)，车辆控制装置可以判定是否存在前前方车辆(S501)。在该情况下，例如在存在前前方车辆的情况下(S501中为“是”)，车辆控制装置将跟随对象从前方车辆变更为前前方车辆(S502)，不进行对驾驶员的规定的任务的执行请求、自动驾驶等级的变更。另一方面，在不存在前前方车辆的情况下(S501中为“否”)，车辆控制装置可以将处理转移到S403。由此，即使在前方车辆脱离规定的范围而横向移动的情况下或预测到进行这样的移动的情况下，也能够与检测到能够跟随的前前方车辆相应地使车辆1跟随该前前方车辆。另外，此时，通过不进行对驾驶员的规定的任务的执行请求、自动驾驶等级的变更，能够将驾驶员的驾驶负担抑制得足够低。
<实施方式的总结>
1.上述实施方式的车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，
所述车辆控制装置具有：
获取单元(例如41、42、43)，其获取与所述车辆的周围的状况相关的信息；以及
控制单元(例如2)，其能够基于所述信息来执行使所述车辆对在所述车辆的前方行驶的前方车辆进行跟随并进行自动驾驶的跟随控制，
在执行所述跟随控制中，所述控制单元对所述前方车辆越过规定的范围的向横向的移动进行检测或预测，
与作出了所述向横向的移动的检测或预测相应地，所述控制单元一边进行降低所述车辆的自动驾驶的等级和对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者，一边维持所述车辆的横向上的所述跟随控制。
根据该实施方式，在前方车辆大幅向横向移动的情况下，通过发出规定的任务的请求或降低自动驾驶等级并继续跟随控制，能够在须将控制交回驾驶员的状况下形成驾驶员能够立即执行控制的状态。另外，此时，能够尽可能长时间地使车辆按照跟随控制行驶，能够减少驾驶员的负担。进而，能够与前方车辆进一步大幅移动而不应在跟随控制中将其作为前方车辆来处理的状况相应地，顺畅且迅速地将控制交回驾驶员。
2.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元能够一边切换第一模式和第二模式一边执行所述跟随控制，所述第二模式满足与所述第一模式相比自动驾驶的等级高或对所述车辆的驾驶员请求的任务少中的至少任一者，
在以所述第二模式执行所述跟随控制中，与作出了所述向横向的移动的检测或预测相应地，所述控制单元将所述跟随控制的模式从所述第二模式向所述第一模式切换。
根据该实施方式，由于在自动驾驶的等级较高或者对驾驶员请求的任务较少的动作模式下进行动作时执行上述控制，因此能够通过这样的控制来防止过度地进行将控制交回驾驶员的控制。
3.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
在执行所述跟随控制中，在作出了所述向横向的移动的检测或预测的情况下，所述控制单元使所述车辆在所述规定的范围内跟随所述前方车辆的向横向的移动。
根据该实施方式，尽管跟随前方车辆，但通过将可移动区域限定在规定的范围内，能够防止因跟随而发生从车道脱离等现象。另外，在前方车辆例如为了避让障碍物而向横向移动的情况下，通过使车辆按照跟随控制行驶，能够跟随前方车辆避让障碍物。
4.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元基于所述前方车辆的横向移动量或横向移动速度、和所述前方车辆到所述规定的范围的边界为止的距离中的至少任一者来预测所述向横向的移动。
根据该实施方式，能够基于前方车辆的动作来判定前方车辆是否偏离规定的范围而大幅向横向移动。另外，例如即使是较少的移动量，在高速地向横向移动的情况下等，也能够推定前方车辆从规定的范围脱离。另外，例如，由于到规定的范围的边界为止的距离较小的前方车辆仅小幅移动就可能从规定的范围脱离，因此也能够将在这样的位置上行驶的前方车辆预测为进行越过规定的范围的向横向的移动的车辆。由此，在前方车辆是在规定的范围的边界附近行驶的车辆的情况下，能够一边使驾驶员注意该前方车辆的动作一边继续自动驾驶。此外，通过复合地使用前方车辆的横向移动量、横向移动速度、到规定的范围的边界的距离，能够高精度地预测前方车辆是否越过规定的范围向横向移动。
5.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
在检测到所述前方车辆中方向指示器工作的情况下，所述控制单元进行减小在预测所述向横向的移动时所使用的所述横向移动量的阈值、降低所述横向移动速度的阈值和增大所述距离的阈值中的至少任一者。
根据该实施方式，在检测到前方车辆一边使方向指示器工作一边进行规定的动作的情况下，能够迅速预见该前方车辆大幅向横向移动，从而促使驾驶员执行规定的任务以备不再存在前方车辆。
6.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
在检测到所述前方车辆中方向指示器工作的情况下，所述控制单元即使在作出所述向横向的移动的检测或预测之前也进行降低所述自动驾驶的等级和对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者。
根据该实施方式，由于在前方车辆使方向指示器工作的情况下能够预见该前方车辆大幅向横向移动，因此能够在该时间点促使驾驶员执行规定的任务以备不再存在前方车辆。
7.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的任务包括针对驾驶员的周边监视任务和方向盘把持任务中的至少任一者。
根据该实施方式，一边使驾驶员进行周边监视一边继续自动驾驶，从而能够根据需要将控制交回驾驶员。另外，一边使驾驶员把持方向盘一边继续自动驾驶，从而能够根据需要向驾驶员移交转向控制。另外，尽管分配这些负担小的任务，但仍能够继续自动驾驶(跟随控制)。
8.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
在存在所述向横向的移动的情况下或预测到该向横向的移动的情况下，在检测到在所述前方车辆的前方行驶的前前方车辆的情况下，所述控制单元不降低自动驾驶的所述等级且不对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务地执行对该前前方车辆的跟随控制。
根据该实施方式，在存在前前方车辆并能够跟随该前前方车辆的情况下，通过将该前前方车辆作为跟随对象继续进行跟随控制，能够减轻驾驶员的负担。
9.上述实施方式的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的范围基于车道边界线而确定。
根据该实施方式，在前方车辆向其他车道方向移动的情况下，通过对车辆的驾驶员赋予规定的任务或降低自动驾驶的等级，从而在前方车辆进行了车道变更等而结束跟随控制的情况下，能够顺畅地进行向驾驶员的车辆控制的移交。
10.上述实施方式的车辆，其特征在于，
所述车辆具有所述车辆控制装置。
由此，通过在车辆内部迅速地执行上述处理，能够实时地执行适当的控制。
11.上述实施方式的方法，其是由进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置执行的车辆控制方法，其特征在于，
所述车辆控制装置具有：获取单元(例如41、42、43)，其获取与所述车辆的周围的状况相关的信息；以及控制单元(例如2)，其能够基于所述信息来执行使所述车辆对在所述车辆的前方行驶的前方车辆进行跟随并进行自动驾驶的跟随控制，
所述车辆控制方法包括：
在执行所述跟随控制中对所述前方车辆越过规定的范围的向横向的移动进行检测或预测的步骤(例如S402)；以及
与作出了所述向横向的移动的检测或预测相应地一边进行降低所述车辆的自动驾驶的等级和对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者一边维持所述车辆的横向上的所述跟随控制的步骤(例如S404、S406)。
根据该实施方式，在前方车辆大幅向横向移动的情况下，通过发出规定的任务的请求或降低自动驾驶等级并继续跟随控制，能够在须将控制交回驾驶员的状况下形成驾驶员能够立即执行控制的状态。另外，此时，能够尽可能长时间地使车辆按照跟随控制行驶，能够减少驾驶员的负担。进而，能够与前方车辆进一步大幅移动而不应在跟随控制中将其作为前方车辆来处理的状况相应地，顺畅且迅速地将控制交回驾驶员。
本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因而，为了公开本发明的范围，附上以下的权利请求。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，
所述车辆控制装置具有：
获取单元，其获取与所述车辆的周围的状况相关的信息；以及
控制单元，其能够基于所述信息来执行使所述车辆对在所述车辆的前方行驶的前方车辆进行跟随并进行自动驾驶的跟随控制，
在执行所述跟随控制中，所述控制单元对所述前方车辆越过规定的范围的向横向的移动进行检测或预测，
与作出了所述向横向的移动的检测或预测相应地，所述控制单元一边进行降低所述车辆的自动驾驶的等级和对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者，一边维持所述车辆的横向上的所述跟随控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元能够一边切换第一模式和第二模式一边执行所述跟随控制，所述第二模式满足与所述第一模式相比自动驾驶的等级高或对所述车辆的驾驶员请求的任务少中的至少任一者，
在以所述第二模式执行所述跟随控制中，与作出了所述向横向的移动的检测或预测相应地，所述控制单元将所述跟随控制的模式从所述第二模式向所述第一模式切换。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在执行所述跟随控制中，在作出了所述向横向的移动的检测或预测的情况下，所述控制单元使所述车辆在所述规定的范围内跟随所述前方车辆的向横向的移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元基于所述前方车辆的横向移动量或横向移动速度、和所述前方车辆到所述规定的范围的边界为止的距离中的至少任一者来预测所述向横向的移动。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
在检测到所述前方车辆中方向指示器工作的情况下，所述控制单元进行减小在预测所述向横向的移动时所使用的所述横向移动量的阈值、降低所述横向移动速度的阈值和增大所述距离的阈值中的至少任一者。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
在检测到所述前方车辆中方向指示器工作的情况下，所述控制单元即使在作出所述向横向的移动的检测或预测之前也进行降低所述自动驾驶的等级和对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的任务包括针对驾驶员的周边监视任务和方向盘把持任务中的至少任一者。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
在存在所述向横向的移动的情况下或预测到该向横向的移动的情况下，在检测到在所述前方车辆的前方行驶的前前方车辆的情况下，所述控制单元不降低自动驾驶的所述等级且不对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务地执行对该前前方车辆的跟随控制。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规定的范围基于车道边界线而确定。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置。
11.一种车辆控制方法，其由进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置执行，所述车辆控制方法的特征在于，
所述车辆控制装置具有：获取单元，其获取与所述车辆的周围的状况相关的信息；以及控制单元，其能够基于所述信息来执行使所述车辆对在所述车辆的前方行驶的前方车辆进行跟随并进行自动驾驶的跟随控制，
所述车辆控制方法包括：
在执行所述跟随控制中对所述前方车辆越过规定的范围的向横向的移动进行检测或预测的步骤；以及
与作出了所述向横向的移动的检测或预测相应地一边进行降低所述车辆的自动驾驶的等级和对所述车辆的驾驶员请求执行规定的任务中的至少任一者一边维持所述车辆的横向上的所述跟随控制的步骤。
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