JP6425597B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
以上のような運転支援システムによれば、自動車が自動運転を停止し手動運転を開始する際に、自動運転の停止及び手動運転の開始時、または、自動運転の停止及び手動運転の開始に先だって、メータクラスタ内に配置されたディスプレイに、自車周辺の他車との位置関係を表す画像である周辺他車配置画像などの、周囲の交通状況を表した画像や情報を提示する周辺状況提示画面が表示される。よって、ユーザは、手動運転開始時にディスプレイの表示より、すみやかに自車周辺の交通状況を把握することができる。
図1に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、車載システムは、自動運転システム1、運転モード制御システム2、状況監視システム3、制御装置4、上部ディスプレイ5、メータクラスタディスプレイ6、入力装置7、外部カメラ8、車内カメラ9、車車間/路車間通信装置10、その他の周辺装置11を備えている。ここで、周辺装置11としては、GPS受信器や、ナビゲーションシステムや、自動車の速度等の各種状態を検出するセンサや、ビデオコンテンツを再生出力するエンターティメントシステムなどを備える。
自動運転システム1が備える運転モードには、操舵、制動、加速などの各種動作の全て、または、当該種動作の一部の動作の自動制御を行わない手動運転モードと、操舵、制動、加速などの各種動作の全て自動制御を行う自動運転モードとがある。
また、状況監視システム3は、たとえば、レーダ装置や外部カメラ8を用いて自動車の周囲の状況を監視し、自動運転モードでの自動運転によっては安全を確保できないと推定される状況が発生の可能性ある場合に自動運転不可状況の発生を予測し、安全を確保できないと推定される状況が発生したときに自動運転不可状況の発生を検出する。なお、安全を確保できないと推定される状況が発生したときの自動運転不可状況の発生の検出は、自動運転不可状況の発生が突発的、緊急的なものである場合などには、当該検出に先立つ自動運転不可状況の発生の予測を伴わずに発生する場合もある。
次に、図3に示すように、上部ディスプレイ5は、不使用時には、ルームミラーとして機能するディスプレイであり、運転者の前方上部に配置され、制御装置4は、車内カメラ9で撮影した自車後方の映像を上部ディスプレイ5に表示する。
次に、車車間/路車間通信装置10は、他車の車車間/路車間通信装置10と無線通信を行って、自動車の位置や進行方向や車速などの情報を交換する処理や、道路に設置された路側器と無線通信を行って、前方の渋滞状況などの各種交通状況を表す情報を受信する処理などを行う。
図4に、この周辺状況集約表示処理の手順を示す。
図示するように、この処理において制御装置4は、メータクラスタディスプレイ6の表示モードが周辺状況集約表示モードでない期間中(ステップ402)、運転モード制御システム2からの手動運転モード切替通知の受信と(ステップ404)、運転モード制御システム2からの手動運転モード切替予告の受信と(ステップ406)を監視する。
図5aは、周辺状況集約表示モードにおけるメータクラスタディスプレイ6の表示例を示したものであり、この例では、メータクラスタディスプレイ6に、自車の車速501と、後方を撮影する外部カメラ8または車内カメラ9で撮影している自動車後方の映像502と、前方の道路形状(カーブなど)を表す前方道路情報画像503と、周辺の他車の配置を表す周辺他車配置画像504と、先行車両までの距離や先行車両周辺の状況を表した先行車両周辺情報画像505とを表示している。
さて、図4に戻り、制御装置4は、メータクラスタディスプレイ6の表示モードを周辺状況集約表示モードに切り替えたならば(ステップ408)、所定時間(たとえば、15秒)の経過を待ち(ステップ410)、所定時間経過したならば、メータクラスタディスプレイ6の表示モードを上述した標準モードに切り替え、メータクラスタディスプレイ6の表示を、上述した標準モードに応じた内容、形態の表示に切り替える(ステップ412)。
以上、制御装置4が行う周辺状況集約表示処理について説明した。
以上のような周辺状況集約表示処理によれば、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わる際に、自動車のメータークラスタ内に設けたメータクラスタディスプレイ6に、自車周辺の他車の配置や、先行車の情報や、自車前方の道路形状や、自車後方の映像などが集約的に表示される。よって、ユーザは、手動運転開始時にメータクラスタディスプレイ6の表示より、すみやかに自車周辺の交通状況を把握することができる。
なお、以上の実施形態では、車車間/路車間通信装置10を用いて自車周辺の他車や先行車の自車に対する位置や移動方向や速度を算定するようにしたが、自車周辺の他車や先行車の自車に対する位置や移動方向や速度は、外部カメラ8で撮影した映像を画像認識して算定したり、レーダ装置を用いて算定するなど、他の手法によって算定するようにしてもよい。
Claims (7)
- 自動運転と手動運転とを選択的に行う自動車に搭載される運転支援システムであって、
自動車のメータクラスタ内に配置されたディスプレイと、
前記自動車周辺の他車の位置を調査し、当該自動車と、当該自動車周辺の他車との位置関係を算定する周辺他車位置算定手段と、
前記自動車が自動運転を停止し手動運転を開始する際に、前記ディスプレイの表示を、前記周辺他車位置算定手段が算定した前記自動車と、当該自動車周辺の他車との位置関係を表す画像である周辺他車配置画像を少なくとも含む画面である周辺状況提示画面の表示に切り替える周辺状況提示部とを有することを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1記載の運転支援システムであって、
前記周辺状況提示部は、前記自動車が自動運転を停止し手動運転を開始する際に、当該自動運転の停止及び手動運転の開始に先立って、前記ディスプレイの表示を、前記周辺状況提示画面の表示に切り替えることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1記載の運転支援システムであって、
前記周辺状況提示部は、前記自動運転の停止及び手動運転の開始時に、前記ディスプレイの表示を、前記周辺状況提示画面の表示に切り替えることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1、2または3記載の運転支援システムであって、
前記周辺他車配置画像は、当該自動車周辺の他車との位置関係に加え他車の自車に対する相対速度を表す画像であることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1、2、3または4記載の運転支援システムであって、
前記自動車の後方を撮影するカメラを備え、
前記周辺状況提示画面には、前記カメラが撮影した前記自動車の後方の映像も含まれていることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1、2、3、4または5記載の運転支援システムであって、
前記自動車の先行車との距離を算定する車間距離算定手段を備え、
前記周辺状況提示画面には、前記車間距離算定手段が算定した距離の表示も含まれていることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1、2、3、4、5または6記載の運転支援システムであって、
前記周辺状況提示画面には、当該周辺状況提示画面に前記自動車の前方の道路形状を表す画像も含まれていることを特徴とする運転支援システム。
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