JP5691814B2

JP5691814B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP5691814B2
Application number: JP2011106156A
Authority: JP
Inventors: 公志後藤
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2011-05-11
Filing date: 2011-05-11
Publication date: 2015-04-01
Anticipated expiration: 2031-05-11
Also published as: JP2012238147A

Description

この発明は運転支援装置に係り、特に、自車両の周囲の状況を詳細に判断して、運転者が必要な運転支援情報を適切な方法で提供することができる運転支援装置に関する。

車両には、Ｔ字路や交差点を右左折する時などに、自車両に接近する他車両（四輪車／二輪車など）を検出して衝突の可能性を判定し、衝突可能性が高い場合に運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置を搭載しているものがある。
従来の運転支援装置には、交差点を右折する際に、対向車線の車両の走行状況に応じて運転支援情報の出力内容を制御する装置がある。（特開２００８−２１１８１号公報）
また、従来の運転支援装置には、見通しの悪い交差点への進入走行の際に、車両前端部に取り付けたカメラで交差する道路の左右方向を撮像し、交差する道路の左右方向の映像から道幅や接近車両を判定して、カメラ映像の表示／非表示の制御や接近車両の強調表示といった、運転支援情報の出力制御を行う装置がある。（特開２００９−２４６８０８号公報）。
また、従来の運転支援装置には、センサやカメラで見通しの悪い交差点の手前から交差点内に進入したことを判定し、接近車両の有無、カメラ映像表示のＯＮ／ＯＦＦや警報出力を制御する装置がある。（特開２００２−１５４３７５号公報）
さらに、従来の運転支援装置には、ナビゲーション装置の地図データにあらかじめ登録された建物情報や危険ポイント情報、信号機設置情報などを読み取って、運転支援情報の出力制御を行う装置がある。（特開２００４−３２２７９７号公報）

特開２００８−２１１８１号公報特開２００９−２４６８０８号公報特開２００２−１５４３７５号公報特開２００４−３２２７９７号公報

ところが、前記特許文献１の場合は、交差点を右折して走行することを想定しており、見通しの悪い交差点から右左折するために交差点に徐行進入する際の運転支援情報の提供については考慮されていない。
また、前記特許文献２および特許文献３の場合は、道幅や見通しの判定、接近車両の判定はすべて画像処理で判定しており、接近車両の有無や衝突の可能性はカメラを設けた車両前端部が交差点内に進入しないと判定できない。
さらに、特許文献４の場合は、地図データにあらかじめ必要とする情報を登録しておく必要があり、また現地の状況が変わると、不要な運転支援情報を提供することになり、登録情報を頻繁に更新しなければならない。

この発明は、交差点への進入時に、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる一方で、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがなく、不要な運転支援情報の提供で運転者を煩わせることがないようにすることを目的とする。

この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画像を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に前記表示手段または前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置であって、自車両の速度を検出する車速検出手段と、自車両の前方部に設けられて自車両の左右方向を撮像する撮像手段と、車車間通信又は路車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を取得する通信手段と、自車両と先行車との車間距離を検出する先行車検出手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記撮像手段により撮像された画像と前記通信手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、前記制御手段は、前記車速検出手段により検出された自車両の速度から自車両が一時停止のある交差点への進入時であるか否かを判定して、交差点への進入時と判定し、かつ、前記先行車検出手段により検出された車間距離が予め設定された値を超え、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された時には、前記表示手段は前記撮像手段により撮像された画像とともに自車両と他車両とが衝突する可能性があることを表示し、前記音声出力手段は自車両と他車両とが衝突する可能性があることを音声出力するように制御する運転支援装置において、前記一時停止のある交差点が路車間通信により交差点情報を取得できる路側装置を備えている交差点の場合、前記制御手段は、前記通信手段により取得された情報から自車両に接近する他車両があることを検出し、かつ、前記衝突可能性手段により自車両と他車両とが衝突する可能性がないと判定され、かつ、前記撮像手段により撮像された画像から自車両に接近する車両を検出していない時には、前記音声出力手段により接近する他車両があることを音声出力するように制御することを特徴とする。

この発明の運転支援装置は、交差点への進入時に、自車両が先頭車両の場合には、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。
この発明の運転支援装置は、交差点への進入時に、自車両が先頭車両でない場合には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。

図１は運転支援装置を搭載した車両のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）図２は運転支援情報提供のフローチャートである。（実施例）図３は図２に示すフローチャートに続く、運転支援情報提供のフローチャートである。（実施例）図４は交差点において運転支援条件の判定を行う場合（シーン１）の説明図である。（実施例）図５は見通しの悪い交差点において先行車がある場合（シーン２）の説明図である。（実施例）図６は通信で他車両を検出し、衝突可能性がある場合（シーン３）の説明図である。（実施例）図７は表示手段による衝突についての警告表示（表示パターン１−１）を示す図である。（実施例）図８は表示手段による衝突可能性がある方向のカメラ映像の表示（表示パターン１−２）を示す図である。（実施例）図９は通信で検出された他車両との衝突可能性はないが、カメラで検出された他車両との衝突可能性がある場合（シーン４）の説明図である。（実施例）図１０は衝突可能性がある場合の表示手段によるカメラ映像の強調表示（表示パターン２）を示す図である。（実施例）図１１は渋滞中で通信で検出された他車両との衝突可能性がなく、カメラで検出された他車両との衝突可能性がない場合（シーン５−１）の説明図である。（実施例）図１２は通信で検出された他車両との衝突可能性がなく、カメラで検出された他車両との衝突可能性がない場合（シーン５−２）の説明図である。（実施例）図１３は衝突可能性がない場合の表示手段によるカメラ映像の表示（表示パターン４）を示す図である。（実施例）図１４は通信で検出された他車両が路上駐車車両の影で衝突可能性がなく、カメラで他車両が検出されない場合（シーン６−１）の説明図である。（実施例）図１５は通信で検出された他車両がカーブに存在して衝突可能性がなく、カメラで他車両が検出されない場合（シーン６−２）の説明図である。（実施例）図１６は接近車両がある場合の表示手段によるカメラ映像の表示（表示パターン３）を示す図である。（実施例）図１７は通信で他車両（運転支援装置非搭載）が検出されず、カメラで検出された他車両との衝突可能性がある場合（シーン７）の説明図である。（実施例）図１８は通信で他車両（運転支援装置非搭載）が検出されず、カメラで検出された他車両との衝突可能性がない場合（シーン８）の説明図である。（実施例）図１９は通信で他車両が検出されず、カメラで他車両が検出されない場合（シーン９）の説明図である。（実施例）

以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。

図１〜図１９は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両、２は車両１に搭載された運転支援装置である。運転支援装置２は、衝突可能性判定手段３と、表示手段４と、音声出力手段５と、制御手段６とを備えている。制御手段６は、衝突可能性判定手段３を有し、表示手段４と音声出力手段５とを接続している。運転支援装置２は、制御手段６によって、衝突可能性判定手段３により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両１ｘと他車両１ｙとの衝突可能性の運転支援情報を、表示手段４が表示する画像または音声出力手段５が出力する音声により自車両１ｘの運転者に報知するように制御する。なお、表示手段４と音声出力手段５とは、車載のナビゲーション装置を利用することもできる。
前記運転支援装置２は、車速検出手段７と、左側の撮像手段８Ｌおよび右側の撮像手段８Ｒと、通信手段９と、先行車検出手段１０と、左側の距離検出手段１１Ｌおよび右側の距離検出手段１１Ｒとを備えている。前記車速検出手段７は、自車両１ｘの速度を検出する。前記左右の撮像手段８Ｌ、８Ｒは、自車両１ｘの前方部に設けられて、自車両１ｘの左右方向をそれぞれ撮像するカメラからなる。前記通信手段９は、アンテナ１２を介して路側装置１３との間で路車間通信を行い、また、アンテナ１２を介して他車両１ｙの通信手段９との間で車車間通信を行い、車車間通信又は路車間通信により他車両１ｙの位置、進行方位、走行速度に関する情報を取得する。前記先行車検出手段１０は、自車両１ｘの前方部に設けられて、自車両１ｘと先行車（自車両１ｘ前方の他車両１ｙ）との車間距離を検出する。前記左右の距離検出手段１１Ｌ、１１Ｒは、自車両１ｘの前方部に設けられて、自車両１ｘの左右方向に存在する物体（他車両１ｙ、通行人など）までの距離を検出する。
運転支援装置２は、前記各手段７〜１１Ｌ、１１Ｒから制御手段６に検出信号を入力し、衝突可能性判定手段３により衝突可能性を判定する。衝突可能性判定手段３は、撮像手段８Ｌ・８Ｒにより撮像された画像と通信手段９により取得された他車両１ｙの情報とに基づいて、自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があるか否かを判定する。制御手段６は、以下に説明するように、各手段７〜１１Ｌ、１１Ｒから入力する検出信号により、交差点１４に進入する場合に、自車両１ｘの周囲の状況を詳細に判断して、運転者が必要な運転支援情報を適切な方法で表示手段４と音声出力手段５とにより提供する。

次に、運転支援装置２による交差点１４への進入時の運転支援情報の提供を、図２〜図１９により説明する。
図２において、運転支援装置２は、自車両１ｘの運転中に運転支援情報の提供の処理がスタートとすると、車速検出手段７により自車両１ｘの速度である車速データを取得し（Ｓ０１）、車速が設定値以下であるか（一時停止のある交差点１４）を判断する（Ｓ０２）。
この判断（Ｓ０２）がＮＯの場合は、表示手段４による撮像手段８Ｌ、８Ｒが撮像した画像（以下「カメラ映像」と記す。）や警報画像の表示を行わず、音声出力手段５による警報音声の出力を行わず（運転支援情報の提供なし）（Ｓ０６）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。
この判断（Ｓ０２）がＹＥＳの場合は、車載のナビゲーション装置の地図データ、車両前部の左右方向に向けて取り付けた撮像手段８Ｌ、８Ｒのカメラ映像、距離検出手段１１Ｌ、１１Ｒの距離データを取得し（Ｓ０３）、図４のシーン１に示すように、建物１５などにより見通しの悪い交差点１４であるかを判断する（Ｓ０４）。この交差点１４においては、右側から接近してくる他車両１ｙとして２台の接近車両Ａ、Ｂが存在し、左側から接近している他車両１ｙとして１台の接近車両Ｃが存在する。
見通しの悪い交差点１４かどうかの判断（Ｓ０４）は、前記のナビゲーション装置の地図データや、左右の撮像手段８Ｌ、８Ｒ、左右の距離検出手段１１Ｌ、１１Ｒの検出信号だけでなく、路側装置１３が設置されている交差点１４では通信手段９の路車間通信により交差点情報を取得することもできる。
前記判断（Ｓ０４）がＮＯの場合は、カメラ映像や警報画像の表示を行わず、警報音声の出力を行わず（運転支援情報の提供なし）（Ｓ０６）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。前記判断（Ｓ０４）がＹＥＳの場合は、図５のシーン２に示すように、自車両１ｘ前方に存在する他車両１ｙである先行車Ｄとの車間距離が設定値以内かを判断する（Ｓ０５）。
この判断（Ｓ０５）がＹＥＳの場合は、カメラ映像や警報画像の表示を行わず、警報音声の出力を行わず（運転支援情報の提供なし）（Ｓ０６）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。これより、運転支援対象となる見通しの悪い交差点１４であっても、自車両１ｘ前方で車間距離が設定値以内に先行車Ｄが存在する場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）は、運転支援情報はわずらわしくなるため、出力しない。

運転支援対象となる見通しの悪い交差点１４で、自車両１ｘが減速して一旦停止し、前記判断（Ｓ０５）において自車両１ｘの前方に先行車Ｄが存在しないと判断（Ｓ０５：ＮＯ）された場合は、通信手段９による車車間通信又は路車間通信により交差する道路の交通状況や車両情報に関するデータを取得し（Ｓ０７）、図６のシーン３に示すように、取得したデータに基づいてこの交差点１４に右から接近してくる他車両１ｙである接近車両Ｂが存在するかを判断する（Ｓ０８）。
判断（Ｓ０８）がＹＥＳの場合は、接近車両Ｂの速度情報から、このまま交差点１４に自車両１ｘを進入させると衝突する可脂性があるかを判断する（Ｓ０９）。この判断（Ｓ０９）がＹＥＳの場合は、表示手段４により警報画像やカメラ映像の表示を行い、音声出力手段５により「衝突注意」の警報音声の出力を行って運転者に注意を促し（運転支援情報の提供あり）（Ｓ１０）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。
表示手段４による運転支援情報は、図７の表示パターン１−１に示すように、「右からの車に注意」の警報画像の表示により運転者に注意を促す。あるいは、表示手段４による運転支援情報は、図８の表示パターン１−２に示すように、表示画面を分割して、警報画像の表示に併せて、接近車両Ｂが存在する方向のカメラ映像を同時に表示してもよい。

前記判断（Ｓ０９）において、衝突の可能性がないと判断された場合（Ｓ０９：ＮＯ）は、図３に示すように、撮像手段８Ｌ、８Ｒが撮像したカメラ映像を取得し（Ｓ１１）、カメラ映像から接近車両Ｂが存在するかを判断する（Ｓ１２）。
通信手段９による車両情報で衝突の可能性がないと判断（Ｓ０９：ＮＯ）されても、図９のシーン４に示すように、通信手段９を非搭載の他車両１ｙである接近車両Ａが存在し、また、路側装置１３のトラブルまたは設置なしのため通信手段９を搭載の他車両１ｙである接近車両Ｂを検出できていない可能性がある。例えば、図９のシーン４の場合、自転車などの接近車両Ａは通信による車両情報で検出されず、カメラ映像から接近車両Ａが検出されることになる。
そこで、前記判断（Ｓ１２）がＹＥＳの場合は、カメラ映像から接近車両Ａと衝突する可能性があるかを判断する（Ｓ１３）。この判断（Ｓ１３）がＹＥＳの場合は、図１０の表示パターン２に示すように、表示手段４によりカメラ映像の強調表示を行い、音声出力手段５により「衝突注意」の警報音声の出力を行って運転者に注意を促し（運転支援情報の提供あり）（Ｓ１４）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。表示パターン２においては、カメラ映像の接近車両Ａを強調表示することで、衝突の可能性がある車両を明確にすることができる。

前記判断（Ｓ１３）がＮＯの場合、例えば、図１１のシーン５−１に示すように、接近車両Ｂが渋滞中で速度が遅く、カメラ映像から接近車両Ｂと衝突する可能性がないと判断された場合、また、図１２のシーン５−２に示すように、カメラ映像から接近車両Ｂを検出し、この接近車両Ｂと自車両１ｘとの間の距離が長く、接近車両Ｂと衝突する可能性がないと判断された場合は、図１３の表示パターン４に示すように、表示手段４によりカメラ映像のみの表示を行って運転者に注意を促し（運転支援情報の提供あり）（Ｓ１８）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。

また、前記判断（Ｓ１２）がＮＯの場合は、例えば、通信手段９による車両情報で検出した接近車両Ｂが、図１４のシーン６−１に示すように路上の駐車車両Ｅの影に存在し、あるいは、図１５のシーン６−２に示すようにカーブ１６の先に存在しているため、見通しの悪い交差点１４からはカメラ映像で接近車両Ｂを検出できない場合である。この判断（Ｓ１２）がＮＯの場合は、通信手段９で検出した接近車両Ｂが存在すると判断されるため、図１６の表示パターン３に示すように、表示手段４によりカメラ映像の表示を行い、音声出力手段５により「接近車両あり」の警報音声の出力を行って運転者に注意を促し（運転支援情報の提供あり）（Ｓ１５）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。
なお、図１６の表示パターン３においては、「接近車両あり」の警報音声の出力時には表示手段４のカメラ映像にまだ接近車両Ｂが映っていないが、警報音声の出力後にすぐに現れることになるので、運転者を煩わせることはない。

一方、前記判断（Ｓ０８）において、通信手段９により取得したデータに基づいてこの交差点１４に右から接近してくる他車両１ｙである接近車両Ｂが存在しないと判断（Ａ０８：ＮＯ）された場合は、撮像手段８Ｌ、８Ｒが撮像したカメラ映像を取得し（Ｓ１６）、カメラ映像から接近車両Ｂが存在するかを判断する（Ｓ１７）。
前記判断（Ｓ１７）がＹＥＳの場合は、前述したように、通信手段９を非搭載の接近車両Ａの存在、路側装置１３のトラブルまたは設置なしのため接近車両Ｂを検出できていない可能性がある。例えば、図１７のシーン７の場合、自転車などの接近車両Ａは通信による車両情報で検出されず、カメラ映像から接近車両Ａが検出されることになる。そこで、判断（Ｓ１７）がＹＥＳの場合は、カメラ映像から接近車両Ａと衝突する可能性があるかを判断する（Ｓ１３）。
前記判断（Ｓ１３）がＹＥＳの場合は、前述したように、表示手段４によりカメラ映像の強調表示を行い、音声出力手段５により「衝突注意」の警報音声の出力（図１０の表示パターン２）を行って運転者に注意を促し（運転支援情報の提供あり）（Ｓ１４）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。
また、図１８のシーン８に示すように、通信手段９を非搭載の接近車両Ａで通信手段９により接近車両Ａが存在しないと判断（Ｓ０８：ＮＯ）され、撮像手段８Ｌ、８Ｒで取得したカメラ映像から接近車両Ａを検出（Ｓ１７：ＹＥＳ）したが、衝突の可能性がないと判断（Ｓ１３：ＮＯ）された場合は、前述したように、警報音声の出力は行わず、表示手段４によりカメラ映像のみの表示（図１３の表示パターン４）を行って運転者に注意を促し（運転支援情報の提供あり）（Ｓ１８）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。

さらに、前記判断（Ｓ１７）がＮＯの場合、つまり、見通しの悪い交差点１４で運転支援を行う条件（車速低下、先行車両が無しなど）が成立したが、図１９のシーン９に示すように、通信手段９により取得した情報から接近車両が存在しないと判断（Ｓ０８：ＮＯ）され、また、撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像したカメラ映像からも接近車両が存在しないと判断（Ｓ１７：ＮＯ）された場合は、カメラ映像や警報画像の表示を行わず、警報音声の出力を行わず（運転支援情報の提供なし）（Ｓ１９）、車速データの取得（Ｓ０１）にリターンする。これにより、不要な運転支援情報を提供することがなくなり、運転者を煩わせることがない。
運転支援装置２の通信手段９による他車両１ｙの検出は、見通しの悪い交差点１４に自車両１ｘが進入する前から検出が可能であり、交差点１４に進入した際に停止車両Ｅの影やカーブ１６の先といったカメラ映像では見えないところまで分かるので、撮像手段８Ｌ、８Ｒによるカメラ映像では検出不可となった場合でも、通信手段９による判断を優先・考慮した運転支援情報を出力することができる。
また、運転支援装置２は、通信手段９では検出不可で、撮像手段８Ｌ、８Ｒのカメラ映像から他車両１ｙが検出された場合、検出された他車両１ｙが通信手段９を非搭載であったり、路側装置１３のトラブル（検知ミス、通信不良）や装置自体が設置されていない交差点１４の可能性があるため、カメラ映像による判定に従って表示や音声の内容を変えて、運転支援情報を出力することができる。

このように、運転支援装置２は、撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像された画像と通信手段９により取得された情報とに基づいて自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があるか否かを衝突可能性判定手段３で判定し、車速検出手段７により検出された自車両１ｘの速度から自車両１ｘが一時停止のある交差点１４への進入時であるか否かを判定して、交差点１４への進入時と判定し、かつ、先行車検出手段１０により検出された車間距離が予め設定された値を超え、かつ、衝突可能性判定手段３により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があると判定された時には、表示手段４は撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像された画像とともに自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることを表示し、音声出力手段５は自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることを音声出力するように制御手段６で制御している。
これにより、この運転支援装置２は、交差点１４への進入時に、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。また、この運転支援装置２は、交差点１４への進入時に、自車両１ｘが先頭車両でない場合には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。

前記運転支援装置２は、撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像された画像から見通しの悪い交差点１４か否かを判定し、見通しの悪い交差点１４ではないと判定した時には、表示手段４は撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像された画像も自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることも表示せず、音声出力手段５は自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御手段６で制御する。
これにより、この運転支援装置２は、見通しの良い交差点１４への進入時には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。一方、この運転支援装置２は、見通しの悪い交差点１４への進入時には、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。

前記運転支援装置２は、通信手段９により自車両１ｘが走行中の道路と交差する道路に関する情報を取得し、取得された情報から見通しの悪い交差点１４か否かを判定し、見通しの悪い交差点１４ではないと判定した時には、表示手段４は撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像された画像も自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることも表示せず、音声出力手段５は自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御手段６で制御する。
これにより、運転支援装置２は、見通しの良い交差点１４への進入時には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。一方、この運転支援装置２は、見通しの悪い交差点１４への進入時には、運転者に対して運転支援情報を進切な方法で提供することができる。

前記運転支援装置２は、自車両１ｘの前方部に設けられて自車両１ｘの左右方向に存在する物体である他車両１ｙまでの距離を検出する距離検出手段１１Ｌ、１１Ｒを備え、距離検出手段１１Ｌ、１１Ｒにより検出された距離から見通しの悪い交差点１４か否かを判定し、見通しの悪い交差点１４ではないと判定した時には、表示手段４は撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像された画像も自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性があることも表示せず、音声出力手段５は自車両１ｘと他車両１ｘとが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御手段６で制御する。
これにより、運転支援装置２は、見通しの良い交差点１４への進入時には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。一方、この運転支援装置２は、見通しの悪い交差点１４への進入時には、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。

前記運転支援装置２は、通信手段９により取得された情報から自車両１ｘに接近する他車両１ｙがあることを検出し、かつ、衝突可能性手段３により自車両１ｘと他車両１ｙとが衝突する可能性がないと判定され、かつ、撮像手段８Ｌ、８Ｒにより撮像された画像から自車両１ｘに接近する他車両１ｙを検出していない時には、音声出力手段５により接近する他車両１ｙがあることを音声出力するように制御手段６で制御する。
これにより、この運転支援装置２は、他車両１ｙが自車両１ｘに接近している時には、自車両１ｘとの衝突の可能性がなく画像上に他車両１ｙの姿が見えない場合であっても、運転者に注意を促すことができる。

なお、上述実施例においては、左右方向を監視する撮像手段８Ｌ、８Ｒを２つ設けているが、１つの受光部分を２つに分割して左右方向を撮像できる１つの撮像手段を設けることもできる。
また、前方車両の検出は、車間距離を検出する先行車検出手段１０を用いたが、撮像手段８Ｌ、８Ｒが撮像した画像や車車間通信／路車間通信を行う通信手段９で得た情報を利用して、検出することも可能である。
さらに、表示手段４は、車載のナビゲーション装置を利用することもできるが、トラックや二輪車などは小型モニタやヘッドアップディスプレイなどを用いた専用の表示手段を採用することも可能である。ただし、処理によっては、ＧＰＳ受信機や地図データが必要となる場合もある。

この発明は、自車両の周囲の状況を詳細に判断して、運転者が必要な運転支援情報を適切な方法で提供することができるだけでなく、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようすることができるものであり、四輪車にかぎらず二輪車にも使用することができる。

１車両
２運転支援装置
３衝突可能性判定手段
４表示手段
５音声出力手段
６制御手段
７車速検出手段
８Ｌ左側の撮像手段
Ｒ８右側の撮像手段
９通信手段
１０先行車検出手段
１１Ｌ左側の距離検出手段
１１Ｒ右側の距離検出手段
１２アンテナ
１３路側装置
１４交差点
１５建物
１６カーブ

Claims

自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画像を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に前記表示手段または前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置であって、
自車両の速度を検出する車速検出手段と、自車両の前方部に設けられて自車両の左右方向を撮像する撮像手段と、車車間通信又は路車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を取得する通信手段と、自車両と先行車との車間距離を検出する先行車検出手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記撮像手段により撮像された画像と前記通信手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、前記制御手段は、前記車速検出手段により検出された自車両の速度から自車両が一時停止のある交差点への進入時であるか否かを判定して、交差点への進入時と判定し、かつ、前記先行車検出手段により検出された車間距離が予め設定された値を超え、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された時には、前記表示手段は前記撮像手段により撮像された画像とともに自車両と他車両とが衝突する可能性があることを表示し、前記音声出力手段は自車両と他車両とが衝突する可能性があることを音声出力するように制御する運転支援装置において、
前記一時停止のある交差点が路車間通信により交差点情報を取得できる路側装置を備えている交差点の場合、
前記制御手段は、前記通信手段により取得された情報から自車両に接近する他車両があることを検出し、かつ、前記衝突可能性手段により自車両と他車両とが衝突する可能性がないと判定され、かつ、前記撮像手段により撮像された画像から自車両に接近する車両を検出していない時には、前記音声出力手段により接近する他車両があることを音声出力するように制御することを特徴とする運転支援装置。