JP6845474B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

下記特許文献１には、車車間通信を用いて受信した他車両の位置情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起する運転支援システムが開示されている。この運転支援システムは、遮蔽物等の存在により通信障害が発生した場合に、車車間通信による位置情報の送信周期を短くしている。

特開２００９−２７６８４５号公報

しかしながら、特許文献１の運転支援システムにおいて、車車間通信による位置情報の送信周期を短くした場合であっても、通信障害が解消しなければ、車車間通信を行うことができない。したがって、そのような場合、接近車両の存在を注意喚起する運転支援機能を正しく働かせることできないこととなる。

そこで、本発明は、運転支援機能を正しく働かせることができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、車車間通信を用いて他車両の車両情報を受信する車車間通信部と、受信した前記他車両の車両情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起することにより、運転者の運転を支援する運転支援部と、前記他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合に、当該通信障害が、前記他車両とは異なる第三者車両により発生したか否かを判定する判定部と、を備え、前記車車間通信部は、前記通信障害が前記第三者車両により発生したと判定された場合に、前記他車両の車両情報を、前記第三者車両を経由して受信する。

本発明によれば、運転支援機能を正しく働かせることができる運転支援装置を提供することができる。

実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの概略構成を例示する図である。 自車両と他車両との間に建築物が存在する場合における車車間通信の通信状況を説明するための模式図である。 自車両と他車両との間に第三者車両が存在する場合における車車間通信の通信状況を説明するための模式図である。 通信遮断エリアを説明するための模式図である。 図１に示す運転支援システムの動作の一例を説明するためのフローチャートである。 図５に示す通信遮蔽物種別判定処理の処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。

図１を参照し、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成について説明する。運転支援システム１は、例えば、自車両情報取得部１１、車車間通信部１２、通信障害判定部１３、通信遮蔽物種別判定部１４、他車両到達予測部１５、第三者経由可否判定部１６、衝突判定部１７、支援要否判定部１８及び運転支援部１９を含む。

運転支援システム１が有するこれらの構成要素のうち、少なくとも、車車間通信部１２、通信遮蔽物種別判定部１４及び運転支援部１９が、本実施形態に係る運転支援装置を構成する。なお、運転支援装置の構成要素は、これに限定されることなく、必要に応じて任意の構成要素を適宜追加することができる。

自車両情報取得部１１は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等の各種センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を用い、自車両の車両情報を取得する。自車両の車両情報には、例えば、自車両の位置、速度、加速度、方位等が含まれる。

車車間通信部１２は、他車両との間で双方向の無線通信を行い、他車両の車両情報を取得する。他車両の車両情報には、例えば、他車両の位置、速度、加速度、方位等が含まれる。

ここで、他車両は、例えば、自車両が向かう交差点を基準にし、その交差点において自車両の走行路と交わる道路を走行している車両である。また、自車両の走行路のうち異なる車線を走行する車両を、第三者車両という。

通信障害判定部１３は、例えば他車両の車両情報等に基づいて、他車両との通信が遮断されている等の通信障害が発生したか否かを判定する。例えば、通信障害判定部１３は、車車間通信による他車両との間の無線通信に関する情報に基づいて、他車両の車両情報の受信の成否、パケット損失の有無、車車間通信における輻輳状態、車車間通信における通信帯域の使用率等を判定又は算出し、これらの判定結果及び／又は算出結果に基づいて、他車両との間の通信に障害が発生したか否かを判定する。

ここで、車車間通信において、他車両との間の通信に障害が発生する状況として、例えば、建築物等の静止物や自車両と並走する第三者車両等が、自車両と他車両との間に存在する場合が考えられる。

図２は、共通の交差点Ｊに向かう自車両Ｘと他車両Ａとの間に、建築物Ｓが存在する場合を例示する図である。この場合、自車両Ｘと他車両Ａとの間の無線通信は、建築物Ｓによって遮断されることがある。

図３は、共通の交差点Ｊに向かう自車両Ｘと他車両Ａとの間に、自車両Ｘと並走する第三者車両Ｂが存在する場合を例示する図である。この場合、自車両Ｘと他車両Ａとの間の無線通信は、第三者車両Ｂによって遮断されることがある。

実施形態における運転支援システム１は、自車両と他車両との間の通信に、通信遮断等の通信障害が発生した場合に、通信障害を発生させている通信遮蔽物の種別に応じて、他車両の車両情報を取得する手順を切り替える等の工夫を加えたことで、接近車両の存在を運転者に注意喚起する運転支援機能を正しく働かせることとしたものである。以下に、上記工夫の具体的な内容について説明する。

図１に示す通信遮蔽物種別判定部１４は、例えば自車両の車両情報、他車両の車両情報及び通信障害判定部１３による判定結果等に基づいて、通信障害を発生させている通信遮蔽物の種別を判定する通信遮蔽物種別判定処理を実行する。この通信遮蔽物種別判定処理の具体的な処理手順について、以下に説明する。

最初に、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物との間に通信が成立するか否かを判定し、通信が成立しない場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とする。

一方、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物との間に通信が成立する場合に、車車間通信部１２を介して通信遮蔽物の車両情報を取得し、通信遮蔽物が、後述する通信遮断エリア内に存在するか否かを判定する。

続いて、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在する場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両とする一方、通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在しない場合には、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とする。

図４を参照し、上記通信遮断エリアについて説明する。

通信遮断エリアＲは、車車間通信している自車両Ｘと他車両Ａとの間に設定する判定用の領域である。具体的に、通信遮断エリアＲは、自車両Ｘの中心点Ｘｃと他車両Ａの中心点Ａｚとを結ぶ線分を中心線とする長方形状の領域により形成される。例示的に、通信遮断エリアＲは、その長方形の短辺の半分の長さＲｗと、長方形の長辺の半分の長さＲｌとを、任意に設定することで確定する。通信遮断エリアＲ内に示すＲｃは、長方形の中心点である。

図４の例示において、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信可能車両Ｂの中心点Ｂｃが通信遮断エリアＲ内に存在する場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両とする一方、通信可能車両Ｂの中心点Ｂｃが通信遮断エリアＲ内に存在しない場合に、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とする。

図１の説明に戻る。同図に示す他車両到達予測部１５は、例えば他車両の車両情報及び通信障害判定部１３による判定結果等に基づいて、自車両及び他車両の双方が向かっている共通の交差点に、他車両が到達する時刻を算出（予測）する。

第三者経由可否判定部１６は、例えば他車両の車両情報及び通信遮蔽物種別判定部１４により判定された通信遮蔽物の種別等に基づいて、他車両の車両情報を、通信可能車両を経由して取得できるか否かを判定する。

衝突判定部１７は、例えば自車両の車両情報、他車両の車両情報、他車両が交差点に到達する時刻及び第三者経由可否判定部１６による判定結果等に基づいて、自車両と他車両とが交差点で衝突するか否かを判定する。

支援要否判定部１８は、例えば衝突判定部１７による判定結果等に基づいて、運転支援を実施するか否かを判定する。具体的に、支援要否判定部１８は、衝突判定部１７により、自車両と他車両とが交差点で衝突すると判定された場合に、運転支援を実施すると判定する。一方、支援要否判定部１８は、衝突判定部１７により、自車両と他車両とが交差点で衝突しないと判定された場合に、運転支援を実施しないと判定する。

運転支援部１９は、支援要否判定部１８により運転支援を実施すると判定された場合に、接近車両の存在を運転者に注意喚起することにより、運転者支援機能を実行する。運転者への注意喚起は、例えば、接近車両が存在する旨のメッセージをディスプレイに表示することで行ってもよいし、接近車両が存在する旨の音声メッセージをスピーカ等から出力することで行ってもよい。

次に図５を参照して、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの動作の一例について説明する。

最初に、車車間通信部１２は、他車両との間に通信が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、本動作を終了する。

上記ステップＳ１０１の判定で他車両との間に通信が成立したと判定された場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）に、車車間通信部１２は、他車両の車両情報を取得する（ステップＳ１０２）。

続いて、通信障害判定部１３は、上記ステップＳ１０２で取得した他車両の車両情報に基づいて、他車両との間の通信に障害が発生したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。他車両との間の通信に障害が発生していないと判定された場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）には、後述するステップＳ１０８に処理を移行する。

上記ステップＳ１０３の判定で他車両との間の通信に障害が発生したと判定された場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）に、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物種別判定処理を実行する（ステップＳ１０４）。この通信遮蔽物種別判定処理の処理手順については、後述する。

続いて、他車両到達予測部１５は、通信遮蔽物の種別が通信可能車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、後述するステップＳ１１０に処理を移行する。

上記ステップＳ１０５の判定で通信遮蔽物の種別が通信可能車両であると判定された場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）に、他車両到達予測部１５は、通信可能車両が他車両の車両情報を取得できるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）に、他車両到達予測部１５は、他車両との間に通信障害が発生する前に他車両から取得した他車両の車両情報を利用して自車両と他車両とが衝突するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、処理を後述するステップＳ１０８に移行する。

一方、上記ステップＳ１０６の判定で通信可能車両が他車両の車両情報を取得できると判定された場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）に、他車両到達予測部１５は、通信可能車両を経由して取得した他車両の車両情報を利用して自車両と他車両とが衝突するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

続いて、支援要否判定部１８は、上記ステップＳ１０７又は上記ステップＳ１１０の衝突判定結果に基づいて、運転支援を実施するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）に、運転支援部１９は、運転者に注意を喚起しない、すなわち運転支援を実施しない（ステップＳ１１１）。そして、本動作を終了する。

上記ステップＳ１０８の判定で運転支援を実施すると判定された場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）に、運転支援部１９は、運転者に注意を喚起する、すなわち運転支援を実施する（ステップＳ１０９）。そして、本動作を終了する。

次に、図６を参照して、図５のステップＳ１０４で実行する通信遮蔽物種別判定処理の処理手順について説明する。

最初に、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信障害を発生させている通信遮蔽物との通信が成立するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）に、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とし（ステップＳ２０５）、通信遮蔽物種別判定処理を終了する。

上記ステップＳ２０１の判定で通信遮蔽物との通信が成立すると判定された場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）に、通信遮蔽物種別判定部１４は、車車間通信部１２を介して通信遮蔽物の車両情報を取得する（ステップＳ２０２）。

続いて、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）に、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物の種別を通信可能車両以外とし（ステップＳ２０５）、通信遮蔽物種別判定処理を終了する。

一方、上記ステップＳ２０３の判定で通信遮蔽物が通信遮断エリア内に存在すると判定された場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）に、通信遮蔽物種別判定部１４は、通信遮蔽物の種別を通信可能車両とし（ステップＳ２０４）、遮蔽物種別判定処理を終了する。

上述したように、実施形態における運転支援システム１によれば、車車間通信を用いて受信した他車両の車両情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起する運転支援機能を実行することができるとともに、他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合には、その通信障害が、他車両とは異なる第三者車両により発生したか否かを判定し、通信障害が第三者車両により発生したと判定した場合には、他車両の車両情報を、その第三者車両を経由して受信することができる。

これにより、他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合であっても、第三者車両を経由して他車両の車両情報を受信することができるため、受信した他車両の車両情報に基づいて接近車両の存在を注意喚起する運転支援機能を実行することが可能となる。

それゆえ、実施形態における運転支援システム１によれば、運転支援機能を正しく働かせることが可能となる。

[変形例]
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、上述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。

前述した実施形態では、他車両との間の通信に障害が発生した場合に、通信遮蔽物種別判定処理を実行しているが、通信遮蔽物種別判定処理を実行することは必須ではない。例えば、自車両の走行路が単車線の場合、又は、自車両の走行路が複数車線であり、かつ複数車線のうち他車に最も近い車線を自車両が走行している場合等には、他車両との間の通信に障害が発生した場合に、通信遮蔽物種別判定処理を実行せずに、通信遮蔽物の種別が通信可能車両以外である場合と同じ手順に従って処理を進めることとしてもよい。

１…運転支援システム、１１…自車両情報取得部、１２…車車間通信部、１３…通信障害判定部、１４…通信遮蔽物種別判定部、１５…他車両到達予測部、１６…第三者経由可否判定部、１７…衝突判定部、１８…支援要否判定部、１９…運転支援部

Claims (1)

1. 車車間通信を用いて他車両の車両情報を受信する車車間通信部と、
   受信した前記他車両の車両情報に基づいて、接近車両の存在を注意喚起することにより、運転者の運転を支援する運転支援部と、
   前記他車両との車車間通信において通信障害が発生した場合に、自車両及び前記他車両との間に車車間通信が成立する車両であり、かつ自車両と前記他車両との間に設定される通信遮断エリア内に存在する車両である第三者車両によって、前記通信障害が発生したか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記判定部によって前記通信障害が前記第三者車両により発生したと判定された場合に、
   前記車車間通信部は、前記他車両の車両情報を、前記第三者車両を経由して受信し、
   前記運転支援部は、前記第三者車両を経由して前記他車両から取得された前記他車両の車両情報に基づいて、運転者の運転を支援する、一方、
   前記判定部によって前記通信障害が前記第三者車両により発生したのではないと判定された場合に、
   前記運転支援部は、前記他車両との間に前記通信障害が発生する前に前記他車両から取得した前記他車両の車両情報に基づいて、運転者の運転を支援する、
   運転支援装置。
   

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