CN117184081B - 一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质，根据获取的目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取参考车辆的车辆行驶信息；若参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离；基于处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离，确定目标车辆的目标停止距离；根据目标车辆的目标车辆行驶信息和目标停止距离，控制目标车辆停止，从而使ACC可以控制车辆在红灯的交叉路口停车，避免因闯红灯发生交通事故，提高ACC的安全性。

Description

一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control)，简称ACC，是在车辆行驶过程中通过车载雷达等车距传感器监测汽车前方的道路交通环境，持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。一旦发现当前行驶车道的前方有其它前行车辆，将根据本车和前车之间的相对距离及相对速度等信息，对车辆进行纵向速度控制，当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，通过主动调整汽车行驶速度，自动减速、加速、更改跟踪目标等操作，它能够根据前车情况自动控制车距和车速，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离，避免追尾事故发生。

现有的汽车配置中，ACC功能的普及度很高，极大缓解了驾驶疲劳。但对于较复杂的城市路况，开启ACC虽然可以使驾驶员不必频繁对刹车、油门进行干预，但是ACC对车辆的控制完全依赖于当前行驶车道前方的其它车辆，若当前行驶车道前方无其它车辆时，只会按照设定速度继续行驶，尤其在即将抵达红灯的交叉路口时，若当前行驶车道前方无其它车辆，ACC无法判断并控制车辆停车，可能闯红灯造成交通事故，具有安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质，当车辆经过红灯的交叉路口时，若当前行驶车道前方无其它车辆，可以根据当前行驶方向相邻车道的停止车辆，控制车辆停止，从而使ACC可以控制车辆在红灯的交叉路口停车，避免因闯红灯发生交通事故，提高ACC的安全性。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供了一种停车控制方法，所述控制方法包括：

获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据所述车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；

若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取所述参考车辆的车辆行驶信息；

若所述参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆所述参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离；

基于处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离；

根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止。

进一步地，通过以下步骤确定当前即将抵达预设目标位置，包括：

分别获取目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率；

基于所述目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率、预设车道线可信度阈值以及曲率阈值，检测所述目标车辆所在车道是否为标准车道；

若所述目标车辆所在车道为标准车道，当确定所述目标车辆行驶方向前方不存在车道线时，确定当前即将抵达预设目标位置。

进一步地，所述基于处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离，包括：

检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内；

若所述处于停止状态的参考车辆全部位于同一条车道内，根据所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定距离所述目标车辆最远的第一参考车辆以及距离所述目标车辆第二远的第二参考车辆；

检测所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离是否小于预设距离阈值；

若所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离小于预设距离阈值，确定所述目标车辆的目标停止距离。

进一步地，在所述检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内之后，所述控制方法还包括：

若所述处于停止状态的参考车辆并未全部位于同一条车道内，基于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

进一步地，基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离，包括：

基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离的最大值与目标车辆长度，确定所述目标停止距离。

进一步地，根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止，包括：

获取所述目标车辆的当前车速；

根据所述目标车辆的当前车速和所述目标停止距离，确定控制所述目标车辆停止的停车加速度；

根据所述停车加速度控制所述目标车辆减速，行驶所述目标停止距离后停止。

进一步地，若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆后，所述控制方法还包括：

若当前行驶方向相邻车道内前方不存在至少两辆所述参考车辆，发送提示信息，以提醒驾驶员对所述目标车辆进行控制。

第二方面，本申请实施例还提供了一种停车控制装置，所述控制装置包括：

第一确定模块，用于获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据所述车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；

第二确定模块，用于若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取所述参考车辆的车辆行驶信息；

第三确定模块，用于若所述参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆所述参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离；

第四确定模块，用于基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离；

停车控制模块，用于根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如上所述的停车控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的停车控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质，先获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取参考车辆的车辆行驶信息；若参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离；然后基于处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离，确定目标车辆的目标停止距离；最后根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止。这样，在车辆经过红灯的交叉路口时，可以根据当前行驶方向相邻车道的停止车辆，控制车辆停止，从而使ACC可以控制车辆在红灯的交叉路口停车，避免因闯红灯发生交通事故，提高ACC的安全性。

进一步，本申请实施例提供的停车控制方法，还可以确定目标停止距离，并根据目标车辆的当前车速和目标停止距离确定停车加速度，根据停车加速度控制目标车辆减速，行驶目标停止距离后停止，从而控制车辆准确停止在交叉路口的斑马线前，提高ACC控制车辆停车的准确性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种停车控制方法的流程图；

图2为即将抵达预设目标位置的车道线示意图；

图3为处于停止状态的参考车辆在同一条车道内前后次序紧邻停车的位置示意图；

图4为处于停止状态的参考车辆在同一条车道内非前后次序紧邻停车的位置示意图；

图5为处于停止状态的参考车辆在不同车道内停车的位置示意图；

图6为当前行驶方向相邻车道内前方不存在至少两辆参考车辆的位置示意图；

图7为本申请实施例所提供的一种停车控制装置的功能模块图；

图8为本申请实施例所提供的一种停车控制系统的功能模块图；

图9为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有的配置有ACC功能的汽车，在即将抵达红灯的交叉路口时，若当前行驶车道前方无其它车辆，ACC无法判断并控制车辆停车，可能闯红灯造成交通事故，具有安全隐患。基于此，本申请提供了一种停车控制方法、装置、电子设备及存储介质，当车辆即将抵达红灯的交叉路口时，若当前行驶车道前方无其它车辆，可以根据当前行驶方向相邻车道的停止车辆，控制车辆停止，从而使ACC可以控制车辆在红灯的交叉路口停车，避免因闯红灯发生交通事故，提高ACC的安全性。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种停车控制方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的停车控制方法，包括：

S101，获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据所述车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置。

该步骤中，目标车辆ACC的整车控制器(Vehicle control unit，简称VCU)通过目标车辆ACC的相机实时拍照采集的目标车辆行驶的当前车道线的车道线图片，获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息；其中，车道线信息包括车道线的可信度和曲率；

VCU通过将车道线图片与标准车道线图片进行对比，可以得到车道线的可信度；其中，标准车道线为国标GB5768《道路交通标志和标线》中规定的车道线；通过对图片中的车道线进行曲率计算，可以得到车道线的曲率；

根据车道线的可信度和曲率，确定当前是否即将抵达预设目标位置。

在本申请实施例的优选方案中，S101具体包括以下步骤：

分别获取目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率；

基于所述目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率、预设车道线可信度阈值以及曲率阈值，检测所述目标车辆所在车道是否为标准车道；

若所述目标车辆所在车道为标准车道，当确定所述目标车辆行驶方向前方不存在车道线时，确定当前即将抵达预设目标位置。

该步骤中，目标车辆行驶的当前车道线的车道线图片，包括目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的图片，VCU通过将上述各车道线图片与标准车道线图片进行对比，得到各车道线的可信度，与预设的车道线可信度阈值进行比较，如果各车道线的可信度均大于可信度阈值，则认为目标车辆行驶的当前车道线为标准车道线。同时，根据上述各车道线图片计算各车道线的曲率，如果各车道线的曲率均小于预设的车道线曲率阈值，则认为目标车辆行驶在直道。

基于此，如果目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度均大于可信度阈值，且目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的曲率均小于曲率阈值，则认为目标车辆所在的车道为标准车道。其中，标准车道为画有标准车道线的直道。

如果目标车辆所在车道为标准车道，即画有标准车道线的直道，VCU通过相机实时拍照采集的相机预瞄位置的车道线图片，获取相机预瞄位置的车道线信息，如果相机预瞄位置的车道线信息指示相机预瞄位置车道线不存在，确定当前即将抵达预设目标位置；其中，相机预瞄位置为目标车辆行驶方向前方预设距离的区域，该距离与目标车辆当前车速呈正相关，当前车速越快，相机预瞄位置越远，反之越近。其中，相机预瞄位置的车道线图片，包括相机预瞄位置的左车道线图片和相机预瞄位置的右车道线图片。

VCU通过将相机预瞄位置的左车道线图片和右车道线图片与标准车道线图片进行对比，得到相机预瞄位置的左车道线和右车道线的可信度，与预设的车道线可信度阈值进行比较，如果相机预瞄位置的左车道线和右车道线的可信度阈值均小于预设阈值，则判断相机预瞄位置不存在车道线；其中，预设目标位置为标准车道的交叉路口，由于在交叉路口时车道线会消失，可以通过相机预瞄位置不存在车道线，来判断目标车辆即将抵达预设目标位置，即上述标准车道的交叉路口。

示例性的，请参阅图2，图2为即将抵达预设目标位置的车道线示意图。如图2所示，目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度均大于可信度阈值，且目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的曲率均小于曲率阈值，并且在目标车辆相机预瞄位置检测不到左车道线和右车道线，相机预瞄位置左车道线和右车道线的可信度均小于可信度阈值，确定目标车辆当前即将抵达预设目标位置，也就是即将抵达标准车道的交叉路口。

进一步地，如果目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线之一的可信度小于可信度阈值，或者当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线之一的曲率大于曲率阈值，即当前行驶的道路没有画有标准车道线或当前行驶的道路为弯道，由于ACC在没有画有标准车道线的路况或在弯道的路况下不适宜使用，VCU通过车载指示灯或车载显示屏等显著的方式发送提示信息，以提醒驾驶员退出ACC手动接管车辆。

S102，若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取所述参考车辆的车辆行驶信息。

该步骤中，VUC通过相机实时拍照采集的当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆的图片，获取当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆的车辆行驶信息；其中，参考车辆的车辆行驶信息包括参考车辆的车速、加速度和位于车道的位置，位于车道的位置包括目标车辆前方左侧车道和目标车辆前方右侧车道。

S103，若所述参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆所述参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离。

该步骤中，如果VCU在步骤S102中获取的任一参考车辆的车速和加速度均为0，则判断该参考车辆处于停止状态，如果检测到存在至少两辆处于停止状态的参考车辆，那么该交叉路口就有可能是红灯的交叉路口，通过相机拍照采集的参考车辆的图片，获取处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离。其中，纵向距离为在目标车辆行驶方向上从参考车辆车尾到目标车辆车头之间的距离。

S104，基于处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

该步骤中，VUC判断出目标车辆需要在预设目标位置停车，根据处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离，计算目标车辆的目标停止距离；其中，目标停止距离为控制车辆停止需要行驶的距离，该目标停止距离可以使目标车辆停在交叉路口的斑马线前。

本申请实施例中，作为一种优选的实施例，步骤S104包括：

基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离的最大值与目标车辆长度，确定所述目标停止距离。

该步骤中，目标车辆VCU在所有处于停止状态的参考车辆中选择一辆距离目标车辆最远的参考车辆，即与目标车辆之间的纵向距离的最大值对应的参考车辆，将该纵向距离的最大值与目标车辆的长度求和，将该长度之和作为控制目标车辆停止需要行驶的目标停止距离。

S105，根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止。

该步骤中，在VUC计算得出目标停止距离之后，根据该目标停止距离生成控制信号，发送给目标车辆ACC的电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller，简称ESC)，以使ESC根据该控制信号控制ACC的执行器执行停车操作。

本申请实施例中，作为一种优选的实施例，步骤S105包括：

获取所述目标车辆的当前车速；根据所述目标车辆的当前车速和所述目标停止距离，确定控制所述目标车辆停止的停车加速度；根据所述停车加速度控制所述目标车辆减速，行驶所述目标停止距离后停止。

该步骤中，VCU通过目标车辆ACC的车载控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)获取目标车辆的当前车速，根据目标车辆的当前车速和步骤S104中获取的目标停止距离，计算控制目标车辆停止需要的停车加速度，将该停车加速度发送给ESC，使ESC根据该加速度控制执行器控制目标车辆减速，行驶目标停止距离后停止，控制车辆准确停止在交叉路口的斑马线前。

具体地，如果目标车辆的当前车速为v，目标停止距离为S₁，停车加速度a的计算方式为：

在一种可能的实施方式中，步骤S104还包括：

检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内。

该步骤中，根据步骤S102中获取的参考车辆位于车道的位置，确定处于停止状态的参考车辆具体位于目标车辆前方左侧车道还是右侧车道。如果处于停止状态的参考车辆均位于目标车辆前方左侧车道或右侧车道，确定处于停止状态的参考车辆全部位于同一车道内。

若所述处于停止状态的参考车辆全部位于同一条车道内，根据所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定距离所述目标车辆最远的第一参考车辆以及距离所述目标车辆第二远的第二参考车辆。

检测所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离是否小于预设距离阈值。

该步骤中，通过第一参考车辆与目标车辆之间的纵向距离与第二参考车辆与目标车辆之间的纵向距离作差得到第一参考车辆与第二参考车辆之间的纵向距离，将该纵向距离与预设的距离阈值进行比较，判断第一参考车辆与第二参考车辆是否为前后次序紧邻的停车。其中，预设的距离阈值为前后次序紧邻停车的最大停车距离与第二参考车辆的车辆长度的求和。

该步骤中判断第一参考车辆与第二参考车辆是否为前后次序紧邻的停车的目的在于，如果第二参考车辆与第一参考车辆不是前后次序紧邻的停车，那么第二参考车辆处于停止状态的原因就有可能不是因为抵达红灯的交叉路口，而是由于故障等其他原因停在道路中，这样会影响目标车辆对于红灯的交叉路口的判断。

若所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离小于预设距离阈值，确定所述目标车辆的目标停止距离。

该步骤中，若第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离小于预设距离阈值，确定目标车辆即将抵达红灯的交叉路口，可以基于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

示例性的，请参阅图3，图3为处于停止状态的参考车辆在同一条车道内前后次序紧邻停车的位置示意图。

如图3所示，目标车辆检测到处于停止状态的参考车辆1和参考车辆2均位于同一条车道，获取距离目标车辆最远的第一参考车辆，即参考车辆1与目标车辆之间的纵向距离Ld1，假设为25m，以及距离目标车辆第二远的第二参考车辆，即参考车辆2与目标车辆之间的纵向距离Ld2，假设为20m，参考车辆2长度假设为4m，前后次序紧邻停车的最大停车距离假设为1.5m，若Ld1-Ld2＝25m-20m＝5m小于4m+1.5m＝5.5m，即第一参考车辆与第二参考车辆之间的纵向距离小于参考车辆2与前后次序紧邻停车的最大停车距离的长度之和，确定参考车辆1与参考车辆2是前后次序紧邻的停车，基于处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离的最大值Ld1与目标车辆长度之和，目标车辆长度假设为4m，确定目标停止距离为25m+4m＝29m，该目标停止距离可以使目标车辆停在交叉路口的斑马线前。

示例性的，请参阅图4，图4为处于停止状态的参考车辆在同一条车道内非前后次序紧邻停车的位置示意图。

如图4所示，目标车辆检测到处于停止状态的参考车辆1和参考车辆2均位于同一条车道，获取距离目标车辆最远的第一参考车辆，即参考车辆1与目标车辆之间的纵向距离Ld1，假设为25m，以及距离目标车辆第二远的第二参考车辆，即参考车辆2与目标车辆之间的纵向距离Ld2，假设为10m，参考车辆2长度假设为4m，前后次序紧邻停车的最大停车距离假设为1.5m，若Ld1-Ld2＝25m-10m＝15m大于4m+1.5m＝5.5m，即第一参考车辆与第二参考车辆之间的纵向距离大于参考车辆2与前后次序紧邻停车的最大停车距离的长度之和，确定参考车辆1和参考车辆2不是前后次序紧邻的停车，无法根据参考车辆1与参考车辆2判断交叉路口是否处于红灯，需要通过车载指示灯或车载显示屏等显著的方式发送提示信息，以提醒驾驶员退出ACC手动接管车辆。

进一步地，步骤S104还包括：

若所述处于停止状态的参考车辆并未全部位于同一条车道内，基于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

该步骤中，根据步骤S102中获取的参考车辆位于车道的位置，确定处于停止状态的参考车辆具体位于目标车辆前方左侧车道还是右侧车道。如果目标车辆前方左侧车道和右侧车道均有处于停止状态的参考车辆，确定目标车辆即将抵达红灯的交叉路口，可以基于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

示例性的，请参阅图5，图5为处于停止状态的参考车辆在不同车道内停车的位置示意图。

如图5所示，目标车辆检测到处于停止状态的参考车辆1和参考车辆2位于不同车道内，获取参考车辆1与目标车辆之间的纵向距离Ld1，假设为25m，以及参考车辆2与目标车辆之间的纵向距离Ld2，假设为24.5m，基于处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离的最大值Ld1与目标车辆长度之和，目标车辆长度假设为4m，确定目标停止距离为25m+4m＝29m，该目标停止距离可以使目标车辆停在交叉路口的斑马线前。

进一步地，若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆后，所述控制方法还包括：

若当前行驶方向相邻车道内前方不存在至少两辆所述参考车辆，发送提示信息，以提醒驾驶员对所述目标车辆进行控制。

该步骤中，若当前行驶方向相邻车道内前方检测不到至少两辆参考车辆，则无法进行当前交叉路口是否为红灯的交叉路口的判断，需要VCU通过车载指示灯或车载显示屏等显著的方式发送提示信息，以提醒驾驶员退出ACC手动接管车辆。

示例性的，请参阅图6，图6为当前行驶方向相邻车道内前方不存在至少两辆参考车辆的位置示意图。

如图6所示，目标车辆在当前行驶方向相邻车道内前方只检测到了一辆参考车辆，无法根据该参考车辆进行当前交叉路口是否为红灯的交叉路口的判断，需要VCU通过车载指示灯或车载显示屏等显著的方式发送提示信息，以提醒驾驶员退出ACC手动接管车辆。

本申请实施例提供了一种停车控制方法，先获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取参考车辆的车辆行驶信息；若参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离；然后基于处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离，确定目标车辆的目标停止距离；最后根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止。这样，在车辆即将抵达红灯的交叉路口时，可以根据当前行驶方向相邻车道的停止车辆，控制车辆停止在预定位置，从而使ACC可以控制车辆在红灯的交叉路口停车，避免闯红灯发生交通事故，提高ACC的安全性。

进一步，本申请实施例提供的停车控制方法，还可以确定目标停止距离，并根据目标车辆的当前车速和目标停止距离确定停车加速度，根据停车加速度控制目标车辆减速，行驶目标停止距离后停止，从而控制车辆准确停止在交叉路口的斑马线前，提高ACC控制车辆停车的准确性。

请参阅图7，图7为本申请实施例所提供的一种停车控制装置的结构示意图，如图7所示，所述控制装置700包括：

第一确定模块710，用于获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据所述车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；

第二确定模块720，用于若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取所述参考车辆的车辆行驶信息；

第三确定模块730，用于若所述参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆所述参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离；

第四确定模块740，用于基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离；

停车控制模块750，用于根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止。

进一步地，所述第一确定模块710用于通过以下步骤确定当前即将抵达预设目标位置，包括：

分别获取目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率；

基于所述目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率、预设车道线可信度阈值以及曲率阈值，检测所述目标车辆所在车道是否为标准车道；

若所述目标车辆所在车道为标准车道，当确定所述目标车辆行驶方向前方不存在车道线时，确定当前即将抵达预设目标位置。

进一步地，所述第四确定模块740在用于基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离时，所述第四确定模块740具体用于：

检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内；若所述处于停止状态的参考车辆全部位于同一条车道内，根据所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定距离所述目标车辆最远的第一参考车辆以及距离所述目标车辆第二远的第二参考车辆；检测所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离是否小于预设距离阈值；若所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离小于预设距离阈值，确定所述目标车辆的目标停止距离。

进一步地，所述第四确定模块740在检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内之后，还用于：

若所述处于停止状态的参考车辆并未全部位于同一条车道内，基于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

进一步地，所述第四确定模块740在用于基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离时，所述第四确定模块740具体用于：

基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离的最大值与目标车辆长度，确定所述目标停止距离。

进一步地，所述停车控制模块750在用于根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止时，所述停车控制模块750具体用于：

获取所述目标车辆的当前车速；

根据所述目标车辆的当前车速和所述目标停止距离，确定控制所述目标车辆停止的停车加速度；

根据所述停车加速度控制所述目标车辆减速，行驶所述目标停止距离后停止。

进一步地，所述控制装置700还包括：

信息发送模块，用于若当前行驶方向相邻车道内前方不存在至少两辆所述参考车辆，发送提示信息，以提醒驾驶员对所述目标车辆进行控制。

本申请实施例提供了一种停车控制装置，用于先获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取参考车辆的车辆行驶信息；若参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离；然后基于处于停止状态的参考车辆与目标车辆之间的纵向距离，确定目标车辆的目标停止距离；最后根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止。这样，在车辆即将抵达红灯的交叉路口时，可以根据当前行驶方向相邻车道的停止车辆，控制车辆停止在预定位置，从而使ACC可以控制车辆在红灯的交叉路口停车，避免因闯红灯发生交通事故，提高ACC的安全性。

进一步，本申请实施例提供的停车控制装置，还可以确定目标停止距离，并根据目标车辆的当前车速和目标停止距离确定停车加速度，根据停车加速度控制目标车辆减速，行驶目标停止距离后停止，从而控制车辆准确停止在交叉路口的斑马线前，提高ACC控制车辆停车的准确性。

请参阅图8，图8为本申请实施例所提供的一种停车控制系统的结构示意图，如图8所示，所述控制系统800包括：相机810、车载控制单元820、电子稳定控制系统830、执行器840和上述控制装置700；其中相机810、车载控制单元820、电子稳定控制系统830分别与控制装置700通信连接，电子稳定控制系统830与执行器840通信连接。

相机810，用于拍照采集目标车辆行驶的当前车道线的车道线图片和当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆的图片，并发送给控制装置700；

车载控制单元820，用于获取所述目标车辆的目标车辆行驶信息，并发送给控制装置700；

电子稳定控制系统830，用于接收控制装置700根据目标停止距离生成的控制信号，并根据该控制信号控制执行器840控制所述目标车辆停止；

执行器840，用于执行控制所述目标车辆停止；

控制装置700，用于接收相机810发送的上述图片和车载控制单元发送的目标车辆行驶信息，还用于向电子稳定控制系统830发送控制信号，并用于执行上述实施例提供的停车控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

请参阅图9，图9为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图9中所示，所述电子设备900包括：处理器910、存储器920和总线930。

所述存储器920存储有所述处理器910可执行的机器可读指令，当电子设备900运行时，所述处理器910与所述存储器920之间通过所述总线930进行通信，所述机器可读指令被所述处理器910执行时，可以执行上述实施例提供的停车控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时可以执行上述实施例提供的停车控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种停车控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据所述车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；

若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取所述参考车辆的车辆行驶信息；

若所述参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆所述参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离；

基于处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离；

根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止；

所述基于处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离，包括：

检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内；

若所述处于停止状态的参考车辆全部位于同一条车道内，根据所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定距离所述目标车辆最远的第一参考车辆以及距离所述目标车辆第二远的第二参考车辆；

检测所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离是否小于预设距离阈值；

若所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离小于预设距离阈值，确定所述目标车辆的目标停止距离；

若所述处于停止状态的参考车辆并未全部位于同一条车道内，基于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过以下步骤确定当前即将抵达预设目标位置，包括：

分别获取目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率；

基于所述目标车辆当前位置左车道线、相邻左车道线、右车道线和相邻右车道线的可信度和曲率、预设车道线可信度阈值以及曲率阈值，检测所述目标车辆所在车道是否为标准车道；

若所述目标车辆所在车道为标准车道，当确定所述目标车辆行驶方向前方不存在车道线时，确定当前即将抵达预设目标位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离，包括：

基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离的最大值与目标车辆长度，确定所述目标停止距离。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止，包括：

获取所述目标车辆的当前车速；

根据所述目标车辆的当前车速和所述目标停止距离，确定控制所述目标车辆停止的停车加速度；

根据所述停车加速度控制所述目标车辆减速，行驶所述目标停止距离后停止。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆后，所述控制方法还包括：

若当前行驶方向相邻车道内前方不存在至少两辆所述参考车辆，发送提示信息，以提醒驾驶员对所述目标车辆进行控制。

6.一种停车控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一确定模块，用于获取目标车辆行驶的当前车道线的车道线信息，根据所述车道线信息，确定当前是否即将抵达预设目标位置；

第二确定模块，用于若当前即将抵达预设目标位置，确定当前行驶方向相邻车道内前方的参考车辆，并获取所述参考车辆的车辆行驶信息；

第三确定模块，用于若所述参考车辆的车辆行驶信息，指示存在至少两辆所述参考车辆处于停止状态，获取处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离；

第四确定模块，用于基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离；

停车控制模块，用于根据所述目标车辆的目标车辆行驶信息和所述目标停止距离，控制所述目标车辆停止；

所述第四确定模块在用于基于所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离时，所述第四确定模块具体用于：

检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内；若所述处于停止状态的参考车辆全部位于同一条车道内，根据所述处于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定距离所述目标车辆最远的第一参考车辆以及距离所述目标车辆第二远的第二参考车辆；检测所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离是否小于预设距离阈值；若所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的纵向距离小于预设距离阈值，确定所述目标车辆的目标停止距离；

所述第四确定模块在检测所述处于停止状态的参考车辆是否全部位于同一条车道内之后，还用于：

若所述处于停止状态的参考车辆并未全部位于同一条车道内，基于停止状态的参考车辆与所述目标车辆之间的纵向距离，确定所述目标车辆的目标停止距离。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的停车控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的停车控制方法的步骤。