CN115817423B - 营运车辆车路协同精准制动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种营运车辆车路协同精准制动控制系统及方法，系统包括：智能路侧模块，用于持续获取道路前方目标的第二目标信息以及环境信息并发送至车载单元模块；车载单元模块，用于获取目标车辆的目标信息，并结合接收到的第二目标信息以及环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险和确定相应碰撞风险等级；自动紧急制动模块，用于当存在碰撞风险时根据相应碰撞风险等级生成对应控制指令，并根据对应控制指令控制目标车辆执行相应控制操作。

Description

营运车辆车路协同精准制动控制系统及方法

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种营运车辆车路协同精准制动控制系统及方法。

背景技术

目前传统的碰撞防控系统是通过雷达及摄像头等自车安装的传感器对潜在的碰撞风险感知，具有碰撞风险时对驾驶员预警，必要时进行制动，通过降低车辆速度，达到对碰撞事故进行防控目标。

但是通过持续对系统开发及使用过程追踪，主要发现目前碰撞防控系统存在如下两个问题，一是由于感知性能不足，当自车处在高速运行状态下，系统检测到碰撞风险时，碰撞已经不可避免，只能对碰撞程度进行减轻；

二是系统性能容易受到恶劣天气以及各种复杂道路环境、交通参与者多样性等因素影响导致失效适用场景单一，系统鲁棒性差，因此系统感知性能及环境适用性及可靠性亟需进一步提升；

因此，亟需一种营运车辆车路协同精准制动控制系统及方法，用于解决上述问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种营运车辆车路协同精准制动控制系统及方法，用于解决上述问题。

一种营运车辆车路协同精准制动控制系统，包括：智能路侧模块，用于持续获取道路前方目标的第二目标信息以及环境信息并发送至车载单元模块；车载单元模块，用于获取目标车辆的目标信息，并结合接收到的第二目标信息以及环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险和确定相应碰撞风险等级；自动紧急制动模块，用于当存在碰撞风险时根据相应碰撞风险等级生成对应控制指令，并根据对应控制指令控制目标车辆执行相应控制操作。

作为本发明的一种实施例，一种营运车辆车路协同精准制动控制系统，还包括远程监测模块，当目标车辆存在碰撞风险时，车载单元模块根据预设规定阶段性发送报警信息至远程监测模块，当远程监测模块接收到的同一目标车辆在预设时间内的报警信息数量达到预设制动数量阈值时，远程监测模块下发制动指令至自动紧急制动模块对目标车辆进行制动操作。

作为本发明的一种实施例，一种营运车辆车路协同精准制动控制系统，还包括云端分享模块，其中，云端分享模块执行包括如下操作：获取存在碰撞风险的目标车辆预设范围内的其他车辆目标信息作为第三目标信息，同时获取目标车辆的碰撞风险数据，根据第三目标信息和碰撞风险数据判断其他车辆是否存在与目标车辆发生碰撞的第二碰撞风险，发送第二判断结果至对应的其他车辆的车载单元模块。

作为本发明的一种实施例，一种营运车辆车路协同精准制动控制系统还包括危险驾驶精准制动模块，其中，危险驾驶精准制动模块执行包括如下操作：实时获取驾驶员的神态信息、语音信息和车辆控制信息；基于大数据技术，判断当前驾驶员的神态信息是否不符合正常驾驶员的神态信息范围，得到第一结果；确定语音信息中的语气状态和语音识别内容，基于大数据技术，判断当前驾驶员的语气状态是否不符合正常驾驶员的语气状态范围，得到第二结果；对语音识别内容进行语义分析并对分析结果进行关键词提取，判断提取的关键词中是否包含危险驾驶词汇，得到第三结果；判断车辆控制信息是否存在异常控制信息，得到第四结果；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作。

作为本发明的一种实施例，根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，包括：当第一结果、第二结果、第三结果和第四结果中任一结果为肯定时，确定当前驾驶员存在危险驾驶；若当前驾驶员存在危险驾驶，根据目标信息和环境信息确定目标车辆的初始最快降速制动策略；根据第二目标信息判断初始最快降速制动策略中的降速操作与道路前方目标是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，若存在碰撞风险，根据相应碰撞风险等级动态调整初始最快降速制动策略，得到调整后的第二制动策略；判断第二制动策略是否能达到预期防碰撞效果，若不能，根据第三目标信息动态调整第二制动策略生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作。

一种营运车辆车路协同精准制动控制方法，包括：持续获取目标车辆的目标信息和道路前方目标的第二目标信息以及环境信息，根据目标信息、第二目标信息和环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险和确定相应碰撞风险等级，当存在碰撞风险时根据相应碰撞风险等级对目标车辆执行相应控制操作。

作为本发明的一种实施例，一种营运车辆车路协同精准制动控制方法，还包括：当目标车辆存在碰撞风险时，根据预设规定阶段性发出报警信息，当同一目标车辆在预设时间内发出的报警信息数量达到预设制动数量阈值时，远程接收制动指令对目标车辆进行制动操作。

作为本发明的一种实施例，一种营运车辆车路协同精准制动控制方法，还包括：获取存在碰撞风险的目标车辆预设范围内的其他车辆目标信息作为第三目标信息，同时获取目标车辆的碰撞风险数据，根据第三目标信息和碰撞风险数据判断其他车辆是否存在与目标车辆发生碰撞的第二碰撞风险，发送第二判断结果至对应的其他车辆。

作为本发明的一种实施例，一种营运车辆车路协同精准制动控制方法还包括：实时获取驾驶员的神态信息、语音信息和车辆控制信息；基于大数据技术，判断当前驾驶员的神态信息是否符合正常驾驶员的神态信息范围，得到第一结果；确定语音信息中的语气状态和语音识别内容，基于大数据技术，判断当前驾驶员的语气状态是否符合正常驾驶员的语气状态范围，得到第二结果；对语音识别内容进行语义分析并对分析结果进行关键词提取，判断提取的关键词中是否包含危险驾驶词汇，得到第三结果；判断车辆控制信息是否存在异常控制信息，得到第四结果；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作。

作为本发明的一种实施例，根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，包括：当第一结果、第二结果、第三结果和第四结果中任一结果为肯定时，确定当前驾驶员存在危险驾驶；若当前驾驶员存在危险驾驶，根据目标信息和环境信息确定目标车辆的初始最快降速制动策略；根据第二目标信息判断初始最快降速制动策略中的降速操作与道路前方目标是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，若存在碰撞风险，根据相应碰撞风险等级动态调整初始最快降速制动策略，得到调整后的第二制动策略；判断第二制动策略是否能达到预期防碰撞效果，若不能，根据第三目标信息动态调整第二制动策略生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种营运车辆车路协同精准制动控制系统及方法，系统包含有智能路侧模块RSU、车载单元模块OBU及车载的自动紧急制动模块AEBS，三部分组成，技术方案是通过车路协同技术的感知和数据交互功能，智能路侧模块RSU感知前方目标障碍物的位置、速度等信息，同时将道路、天气、目标物信息下发至车载单元模块，车辆可根据这些信息提前进行预警及车速控制，同时还可通过路侧布设和自身装载传感器对前方目标物进行融合识别，形成感知模块安全冗余，提升系统感知可靠性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种营运车辆车路协同精准制动控制系统的模块示意图；

图2为本发明实施例中一种营运车辆车路协同精准制动控制系统中部分模块的位置示意图；

图3为本发明实施例中一种营运车辆车路协同精准制动控制系统中自动紧急制动模块的部件示意图；

图4为本发明实施例中一种营运车辆车路协同精准制动控制系统中远程监测模块的架构示意图；

图5为本发明实施例中一种营运车辆车路协同精准制动控制系统中目标车辆的一例制动过程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，本发明实施例提供了一种营运车辆车路协同精准制动控制系统，包括：智能路侧模块1，用于持续获取道路前方目标的第二目标信息以及环境信息并发送至车载单元模块；车载单元模块2，用于获取目标车辆的目标信息，并结合接收到的第二目标信息以及环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险和确定相应碰撞风险等级；自动紧急制动模块3，用于当存在碰撞风险时根据相应碰撞风险等级生成对应控制指令，并根据对应控制指令控制目标车辆执行相应控制操作；

上述技术方案的工作原理为：本系统主要分为智能路侧模块、车载单元模块和车载的自动紧急制动模块三部分组成，其中，智能路侧模块1用于持续获取道路前方目标的第二目标信息以及环境信息并发送至车载单元模块，即智能路侧模块1优选通过广播的形式将获取到的道路、天气、目标障碍物等信息发送至车载单元模块2，然后车载单元模块2用于获取目标车辆的目标信息，并结合接收到的第二目标信息以及环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险和确定相应碰撞风险等级，根据碰撞风险、道路类型、天气、车速等数据判定碰撞风险等级；即车载单元模块2通过自身高精定位以及所接收的智能路侧模块1信息、自身传感器信息进行融合判断危险状态，自动紧急制动模块3用于当存在碰撞风险时根据相应碰撞风险等级生成对应控制指令，并根据对应控制指令控制目标车辆执行相应控制操作，对应控制指令优选考虑缓速制动+紧急制动的二阶制动策略；即当判断结果为高碰撞风险状态时对车辆进行速度限制预警和速度控制，必要时触发碰撞预警及紧急制动来避免碰撞或减轻碰撞，同时还包括但不限于对司机进行灯光示警等操作，且持续获取信息并连续判断是否存在碰撞风险，当前方目标丢失或被判定为不会触发碰撞时关闭自动紧急制动模块3；本发明的自动紧急制动模块相较于传统的AEBS区别在于考虑多种因素，包括但不限于碰撞风险、道路类型、天气、车速等数据综合判定风险等级，并根据风险等级动态调整制动策略，缓速制动+紧急制动的二阶制动策略，对车辆速度和制动减速度进行规划提升车辆避免碰撞效果；更进一步地，本系统还可以在具有坡度、曲率半径等不同道路条件下生成制动控制策略，通过接收智能路侧模块发送的前方路段的道路坡度、曲率半径等信息，建立基于车路协同的车辆动态自适应控制碰撞时间模型，动态控制车辆预警及制动触发时间及制动强度，实现在坡度、曲率半径等不同道路条件营运车辆对碰撞事故的精准避撞；更进一步地，本系统具体包括如下部件，请参阅图2、图3，其中，智能路侧模块包括雷达、摄像头融合感知设备、移动边缘计算单元和RSU单元；自动紧急制动模块包括毫米波雷达单元、前向摄像头总成单元、横摆角传感器单元、AEB电子控制单元和HMI人机交互单元；前向摄像头总成单元包括：前向摄像头嵌入式处理单元和融合算法处理单元；在一个恶劣天气的测试实施例中，测试过程包括：测试在直线道路上进行，自车以80km/h速度沿目标车辆中心线匀速靠近，目标车辆应处于人工降雨模拟器喷洒范围内，路侧单元以每秒10次频率广播发送目标车辆信息、气象信息。自车距离目标障碍物位置200m时，测试开始，测试过程中，人工降雨模拟器保持开启，驾驶员保持加速踏板位置，保持当前试验要求车速匀速行驶；自车紧急制动后避免碰撞或与目标车发生碰撞测试结束，测试步骤包括：(a)确保路侧单元与人工降雨设备处于工作状态，目标车放置于人工降雨喷淋范围内；(b)路侧单元向车载单元广播目标车与气象信息；(c)自车以80km/h速度靠近目标车，当自车距离目标车中心点200m时，测试开始；(d)自车紧急制动后避免碰撞或与目标障碍物发生碰撞，测试结束；(e)当自车距离目标车中心点相距小于150m时，未触发速度限制预警驾驶员立即采取制动或转向措施终止试验；在测试中，满足以下条件：(a)测试开始后，自车与模拟障碍物中心线的偏差不超过自车宽度的±20％；(b)测试开始后，自车的速度应保持在±2km/h的误差范围内；道路人工降雨设备试验过程汇中平均降雨量不应小于降雨量10～25mm(中雨水平)；测试通过性要求为(a)速度限制预警阶段最大减速度不应大于3.0m/，速度减少量不应大于30km/h，不应采用盘式制动器或鼓式制动器进行制动；(b)碰撞预警阶段应符合JT/T1242-2019中5.3碰撞预警相关要求；(c)紧急制动启动应符合JT/T1242-2019中5.4.1要求；(d)通过紧急制动阶段，应避免碰撞发生，最终相对距离不应大于5m；3次测试全部通过；最终测试结果为全部通过，最终确定其在恶劣天气紧急制动基本性能要求如下：SV最高设计车速100km/；通信距离≥200m；数据更新频率≥10Hz；路侧系统通信延迟≤200m；车载系统延迟≤200ms；路侧系统定位精度≤1.5m；车载系统定位精度≤1.5m；速度限制预警应在接收到RSU最大限制速度信息后的0.1s内启动；速度限制控制应在速度限制预警启动后的1.5s内启动；速度限制阶段减速度不应大于3.0m/s²；紧急制动减速量符合JT-T1242；预警及紧急制动TTCJT-T1242；除恶劣天气的测试实施例外，还包括特种车辆紧急制动测试实施例、路障紧急制动测试实施例、连续长下坡紧急制动测试实施例、急转弯紧急制动测试实施例、隧道紧急制动测试实施例、匝道汇入紧急制动测试实施例等多种实际场景的测试实施例设计，为了简化说明，便不在此处进行一一说明；

上述技术方案的有益效果为：上述技术方案通过车路协同技术的感知和数据交互功能，智能路侧模块RSU感知前方目标障碍物的位置、速度等信息，同时将道路、天气、目标物信息下发至车载单元模块，车辆可根据这些信息提前进行预警及车速控制，同时还可通过路侧布设和自身装载传感器对前方目标物进行融合识别，形成感知模块安全冗余，提升系统感知可靠性。

在一个实施例中，一种营运车辆车路协同精准制动控制系统还包括远程监测模块，当目标车辆存在碰撞风险时，车载单元模块根据预设规定阶段性发送报警信息至远程监测模块，当远程监测模块接收到的同一目标车辆在预设时间内的报警信息数量达到预设制动数量阈值时，远程监测模块下发制动指令至自动紧急制动模块对目标车辆进行制动操作；

上述技术方案的工作原理为：远程监测模块的架构示意图请参阅图4，当目标车辆存在碰撞风险时，自动紧急制动模块报警发生时车载单元模块向远程监测模块发送报警及附件信息，远程监测模块接收到对应信息后会反馈回执信息至车载单元模块，表示完成一次报警操作，通过回执操作，防止因外界原因致使双方失联不自知从而导致制动操作不精准；报警数量达到一定数量，远程监测模块下发指令限制车辆行为，该报警信息可以根据对应控制操作取消发送，对应控制操作包括但不限于司机主动降速等防止碰撞的制动操作；更进一步地，远程监测模块还可以对报警的误报警率进行数据整理和分析，用以辅助计算降低系统的误报警率，其中误报警率需要根据不同行驶场景使用不同指标进行评价，同时是否误报警需要进行人工判定，该不同指标包括但不限于单位时间报警率：设备报警次数/设备在线时长；单位里程报警率：设备报警次数/设备行驶里程；单位时间误报警率：设备误报警次数/设备在线时长；单位里程误报警率：设备误报警次数/设备行驶里程；

上述技术方案的有益效果为：通过上述技术方案，进一步在司机未发出反应时对目标车辆进行紧急制动，提高精准制动效率。

在一个实施例中，一种营运车辆车路协同精准制动控制系统还包括云端分享模块，其中，云端分享模块执行包括如下操作：获取存在碰撞风险的目标车辆预设范围内的其他车辆目标信息作为第三目标信息，同时获取目标车辆的碰撞风险数据，根据第三目标信息和碰撞风险数据判断其他车辆是否存在与目标车辆发生碰撞的第二碰撞风险，发送第二判断结果至对应的其他车辆的车载单元模块；

上述技术方案的工作原理为：为保证当目标车辆发生碰撞风险时的紧急操作不会影响到周围车辆，设置云端分享模块，当目标车辆存在碰撞风险时，云端分享模块执行包括如下操作：获取存在碰撞风险的目标车辆预设范围内的其他车辆目标信息作为第三目标信息，同时获取目标车辆的碰撞风险数据，该碰撞风险数据包括但不限于前方障碍物数据、环境数据、目标车辆自身制动情况数据等，根据第三目标信息和碰撞风险数据判断其他车辆是否存在与目标车辆发生碰撞的第二碰撞风险，该部分优选在云端完成，完成后发送第二判断结果至对应的其他车辆的车载单元模块，由其他车辆的车载单元模块发送至对应的自动紧急制动模块进行联合处理；

上述技术方案的有益效果为：通过上述技术方案，有益于减少其他车辆因为目标车辆的紧急制动造成的损失。

在一个实施例中，一种营运车辆车路协同精准制动控制系统还包括危险驾驶精准制动模块，其中，危险驾驶精准制动模块执行包括如下操作：实时获取驾驶员的神态信息、语音信息和车辆控制信息；基于大数据技术，判断当前驾驶员的神态信息是否不符合正常驾驶员的神态信息范围，得到第一结果；确定语音信息中的语气状态和语音识别内容，基于大数据技术，判断当前驾驶员的语气状态是否不符合正常驾驶员的语气状态范围，得到第二结果；对语音识别内容进行语义分析并对分析结果进行关键词提取，判断提取的关键词中是否包含危险驾驶词汇，得到第三结果；判断车辆控制信息是否存在异常控制信息，得到第四结果；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作；

上述技术方案的工作原理为：在一般情况下，通过本系统的智能路侧模块、车载单元模块和车载的自动紧急制动模块，当驾驶员在得知存在碰撞风险时，通常会采取减速措施，使得车速变慢，从而缓慢停车到达防止碰撞的目的，当驾驶员未反应时，也能在一定时间内通过紧急制动对车辆进行制动，但由于道路行驶过程中，存在部分驾驶员存在危险驾驶隐患，因此导致道路安全存在了很大的不确定性，例如，当驾驶员前方存在碰撞风险时，驾驶员不减速反而加速冲向前方，此时，原有制动策略中预设的留给驾驶员反应的缓冲时间可能会导致制动时间不够，例如，根据当前车速留有的缓冲时间为2s，若驾驶员在2s内未进行减速制动操作将进行紧急制动过程，但由于驾驶员不减速反而加速，制动策略重新根据当前车速制定缓冲时间，但由于策略制定存在一定时间，则可能会导致碰撞已经不可避免，因此，在即将面临碰撞风险制定紧急制动策略时，加入对驾驶员的实际情况的判断，有利于提高紧急制动策略的精准性，其中，为了解决上述问题，本系统还包括有危险驾驶精准制动模块，该危险驾驶精准制动模块优选为包含在自动紧急制动模块中的处理模块，其中，危险驾驶精准制动模块执行包括如下操作：实时获取驾驶员的神态信息、语音信息和车辆控制信息；基于大数据技术，判断当前驾驶员的神态信息是否不符合正常驾驶员的神态信息范围，得到第一结果，例如神态癫狂、兴奋等则不符合正常驾驶员的神态信息范围，此处的正常驾驶员的神态信息指的是遇到碰撞风险时正常驾驶员的的神态信息；确定语音信息中的语气状态和语音识别内容，基于大数据技术，判断当前驾驶员的语气状态是否不符合正常驾驶员的语气状态范围，得到第二结果，例如兴奋、狂躁等则不符合正常驾驶员的语气状态范围，此处的正常驾驶员的语气状态指的是遇到碰撞风险时正常驾驶员的的神语气状态；对语音识别内容进行语义分析并对分析结果进行关键词提取，判断提取的关键词中是否包含危险驾驶词汇，得到第三结果，危险驾驶词汇包括但不限于“都死吧”、“一起死”、“不活了”等悲观词汇；判断车辆控制信息是否存在异常控制信息，得到第四结果，异常控制信息包括但不限于加速控制信息、方向盘大范围旋转等危险控制信息；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，其中，对驾驶员的实际情况进行判断是在生成紧急制动策略前的，同时也在触发碰撞风险前的，若对驾驶员的实际情况的判断为正常，则依旧按照原有的制动策略生成方式进行策略生成，若对驾驶员的实际情况的判断为不正常，则根据上述方案生成紧急制动策略，由于对驾驶员的实际情况进行判断是在生成紧急制动策略前的，同时也在触发碰撞风险前的，因此并不能完全根据发生碰撞风险前的驾驶员的实际情况进行完全判断，所以当驾驶员的实际情况存在不正常时，应同时生成紧急制动策略和正常的制动策略，若发出碰撞风险警告后，驾驶员依旧存在危险驾驶时，立马从正常的制动策略切换为紧急制动策略，避免了缓冲时间带来的加速度，有效对危险驾驶进行精准制动，同时，将本次危险驾驶的相关信息传输回远程监测模块；

上述技术方案的有益效果为：通过上述技术方案，结合驾驶员的多方位信息联合生成紧急制动策略进行制动操作，有利于提高紧急制动策略的精准性。

在一个实施例中，根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，包括：当第一结果、第二结果、第三结果和第四结果中任一结果为肯定时，确定当前驾驶员存在危险驾驶；若当前驾驶员存在危险驾驶，根据目标信息和环境信息确定目标车辆的初始最快降速制动策略；根据第二目标信息判断初始最快降速制动策略中的降速操作与道路前方目标是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，若存在碰撞风险，根据相应碰撞风险等级动态调整初始最快降速制动策略，得到调整后的第二制动策略；判断第二制动策略是否能达到预期防碰撞效果，若不能，根据第三目标信息动态调整第二制动策略生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作；

上述技术方案的工作原理为：当第一结果、第二结果、第三结果和第四结果中任一结果为肯定时，即任一结果存在异常时，判定当前驾驶员存在危险驾驶，判断逻辑优选为：judgment＝one|two|three|four，其中，judgment为判断结果，当judgment为1时，判定当前驾驶员存在危险驾驶，否则不存在危险驾驶，one为第一结果，two为第二结果，three为第三结果，four为第四结果，|为或运算，当第一结果为肯定时，one为1，否则为0，肯定即当前驾驶员的神态信息是不符合正常驾驶员的神态信息范围；当第二结果为肯定时，two为1，否则为0；当第三结果为肯定时，three为1，否则为0；当第四结果为肯定时，four为1，否则为0；若当前驾驶员存在危险驾驶，根据目标信息和环境信息优先确定目标车辆的初始最快降速制动策略，即首先在策略上考虑驾驶员的状态，其次当驾驶员的状态存在问题时，先根据环境信息和目标信息生成初始的制动策略；环境信息包括天气、道路类型等，其中天气主要考虑雨天、冰雹等天气对车轮的打滑的问题，其次道路类型主要考虑弯道、隧道、陡坡等不容易紧急制动的场所；根据第二目标信息判断初始最快降速制动策略中的降速操作与道路前方目标是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，若不存在碰撞风险，根据初始最快降速制动策略完成制动；若存在碰撞风险，根据相应碰撞风险等级动态调整初始最快降速制动策略，得到调整后的第二制动策略，初始最快降速制动策略中的紧急制动操作如图5所示，会在驾驶员的缓冲时间后留有一定的距离进行紧急制动，达到防止碰撞的目的，但在驾驶员不正常的情况下，初始最快降速制动策略可能不能达到预期的防碰撞效果，因此，在初始最快降速制动策略与前方目标仍会存在碰撞风险时，制动策略从初始最快降速制动策略转换为第二制动策略时，即调整缓速制动+紧急制动的二阶制动策略的侧重幅度，对车辆速度和制动减速度进行规划提升车辆避免碰撞效果，当第二制动策略能达到预期的防碰撞效果时，根据第二制动策略完成对目标车辆的制动，但由于实际情况多变，根据驾驶员、碰撞风险、道路类型、车速等数据综合判定风险等级时，我们不得不考虑当最优调整的第二制动策略仍不能达到预期的防碰撞效果的情况，此条件下，由于前述云端分享模块将目标车辆的情况进行广播，正常情况下，正常车辆对目标车辆会进行避让，因此，目标车辆旁出现其他车辆的概率不高，使得我们可以通过变道制动用以达到预期的防碰撞效果，但为防止其他车辆的突然驶入，依旧需要根据第三目标信息动态调整第二制动策略生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，即判断变道制动时目标信息与第三目标信息是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，从而根据相应碰撞风险等级动态调整第二制动策略生成紧急制动策略，此处的碰撞风险等级的判定中加入了与其他车辆的碰撞风险数据，加强了碰撞风险等级的判定范围和精度；在动态调整第二制动策略上，可以选择获取第二目标信息中的道路前方目标的位置、方向和速度，获取第三目标信息中的其他车辆的位置、方向和速度，由于人的反射弧通常在面对制动距离时来不及完全反应，因此默认第二目标信息和第三目标信息在短时间内的速度是均速的，根据二者的这些信息结合目标车辆的位置、方向和逐渐降低的速度，智能计算到三者在安全距离上的不碰撞点，使得目标车辆在不碰撞点上进行道路变换，道路变换例如三行道的最左侧变换到中间道，该道路变换根据车载单元模块接收智能路侧模块获取的道路信息确定道路情况，同时根据危险驾驶精准制动模块中的控制单元控制方向盘进行一定角度偏向后回位达成目的，该项道路变换的技术在智能驾驶中已经相对成熟，此处便不进行详细赘述了，更进一步地，通过云端分享模块将紧急制动信息发送给其他车辆，使其尽量远离目标车辆；

上述技术方案的有益效果为：通过上述技术方案，为上述问题制定紧急制动策略，到达精确制动的目的，同时防止造成多余的交通损失。

本发明实施例提供了一种营运车辆车路协同精准制动控制方法，包括：持续获取目标车辆的目标信息和道路前方目标的第二目标信息以及环境信息，根据目标信息、第二目标信息和环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险，根据判断结果对目标车辆执行相应控制操作。

在一个实施例中，一种营运车辆车路协同精准制动控制方法还包括：当目标车辆存在碰撞风险时，根据预设规定阶段性发出报警信息，当同一目标车辆在预设时间内发出的报警信息数量达到预设制动数量阈值时，远程接收制动指令对目标车辆进行制动操作。

在一个实施例中，一种营运车辆车路协同精准制动控制方法还包括：获取存在碰撞风险的目标车辆预设范围内的其他车辆目标信息作为第三目标信息，同时获取目标车辆的碰撞风险数据，根据第三目标信息和碰撞风险数据判断其他车辆是否存在与目标车辆发生碰撞的第二碰撞风险，发送第二判断结果至对应的其他车辆。

在一个实施例中，一种营运车辆车路协同精准制动控制方法还包括：实时获取驾驶员的神态信息、语音信息和车辆控制信息；基于大数据技术，判断当前驾驶员的神态信息是否符合正常驾驶员的神态信息范围，得到第一结果；确定语音信息中的语气状态和语音识别内容，基于大数据技术，判断当前驾驶员的语气状态是否符合正常驾驶员的语气状态范围，得到第二结果；对语音识别内容进行语义分析并对分析结果进行关键词提取，判断提取的关键词中是否包含危险驾驶词汇，得到第三结果；判断车辆控制信息是否存在异常控制信息，得到第四结果；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作。

在一个实施例中，根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，包括：当第一结果、第二结果、第三结果和第四结果中任一结果为肯定时，确定当前驾驶员存在危险驾驶；若当前驾驶员存在危险驾驶，根据目标信息和环境信息确定目标车辆的初始最快降速制动策略；根据第二目标信息判断初始最快降速制动策略中的降速操作与道路前方目标是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，若存在碰撞风险，根据相应碰撞风险等级动态调整初始最快降速制动策略，得到调整后的第二制动策略；判断第二制动策略是否能达到预期防碰撞效果，若不能，根据第三目标信息动态调整第二制动策略生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作。

该一种营运车辆车路协同精准制动控制方法的工作原理和有益效果可参照上述关于一种营运车辆车路协同精准制动控制系统的各个功能模块中对应提及的工作原理和有益效果，这里就不再做重复的累述了。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种营运车辆车路协同精准制动控制系统，其特征在于，包括：智能路侧模块，用于持续获取道路前方目标的第二目标信息以及环境信息并发送至车载单元模块；车载单元模块，用于获取目标车辆的目标信息，并结合接收到的第二目标信息以及环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险和确定相应碰撞风险等级；自动紧急制动模块，用于当存在碰撞风险时根据相应碰撞风险等级生成对应控制指令，并根据对应控制指令控制目标车辆执行相应控制操作；还包括危险驾驶精准制动模块，其中，危险驾驶精准制动模块执行包括如下操作：实时获取驾驶员的神态信息、语音信息和车辆控制信息；基于大数据技术，判断当前驾驶员的神态信息是否不符合正常驾驶员的神态信息范围，得到第一结果；确定语音信息中的语气状态和语音识别内容，基于大数据技术，判断当前驾驶员的语气状态是否不符合正常驾驶员的语气状态范围，得到第二结果；对语音识别内容进行语义分析并对分析结果进行关键词提取，判断提取的关键词中是否包含危险驾驶词汇，得到第三结果；判断车辆控制信息是否存在异常控制信息，得到第四结果；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，包括：当第一结果、第二结果、第三结果和第四结果中任一结果为肯定时，确定当前驾驶员存在危险驾驶；若当前驾驶员存在危险驾驶，根据目标信息和环境信息确定目标车辆的初始最快降速制动策略；根据第二目标信息判断初始最快降速制动策略中的降速操作与道路前方目标是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，若存在碰撞风险，根据相应碰撞风险等级动态调整初始最快降速制动策略，得到调整后的第二制动策略；判断第二制动策略是否能达到预期防碰撞效果，若不能，根据第三目标信息动态调整第二制动策略生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作；其中，第三目标信息为存在碰撞风险的目标车辆预设范围内的其他车辆目标信息。

2.根据权利要求1所述的一种营运车辆车路协同精准制动控制系统，其特征在于，还包括远程监测模块，当目标车辆存在碰撞风险时，车载单元模块根据预设规定阶段性发送报警信息至远程监测模块，当远程监测模块接收到的同一目标车辆在预设时间内的报警信息数量达到预设制动数量阈值时，远程监测模块下发制动指令至自动紧急制动模块对目标车辆进行制动操作。

3.根据权利要求1所述的一种营运车辆车路协同精准制动控制系统，其特征在于，还包括云端分享模块，其中，云端分享模块执行包括如下操作：获取目标车辆的碰撞风险数据，根据第三目标信息和碰撞风险数据判断其他车辆是否存在与目标车辆发生碰撞的第二碰撞风险，发送第二判断结果至对应的其他车辆的车载单元模块。

4.一种营运车辆车路协同精准制动控制方法，其特征在于，包括：持续获取目标车辆的目标信息和道路前方目标的第二目标信息以及环境信息，根据目标信息、第二目标信息和环境信息连续判断目标车辆与前方道路目标是否存在碰撞风险和确定相应碰撞风险等级，当存在碰撞风险时根据相应碰撞风险等级对目标车辆执行相应控制操作；实时获取驾驶员的神态信息、语音信息和车辆控制信息；基于大数据技术，判断当前驾驶员的神态信息是否符合正常驾驶员的神态信息范围，得到第一结果；确定语音信息中的语气状态和语音识别内容，基于大数据技术，判断当前驾驶员的语气状态是否符合正常驾驶员的语气状态范围，得到第二结果；对语音识别内容进行语义分析并对分析结果进行关键词提取，判断提取的关键词中是否包含危险驾驶词汇，得到第三结果；判断车辆控制信息是否存在异常控制信息，得到第四结果；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作；根据第一结果、第二结果、第三结果和第四结果判断当前驾驶员是否存在危险驾驶，若存在，结合目标信息、环境信息、第二目标信息和第三目标信息生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作，包括：当第一结果、第二结果、第三结果和第四结果中任一结果为肯定时，确定当前驾驶员存在危险驾驶；若当前驾驶员存在危险驾驶，根据目标信息和环境信息确定目标车辆的初始最快降速制动策略；根据第二目标信息判断初始最快降速制动策略中的降速操作与道路前方目标是否存在碰撞风险并确定相应碰撞风险等级，若存在碰撞风险，根据相应碰撞风险等级动态调整初始最快降速制动策略，得到调整后的第二制动策略；判断第二制动策略是否能达到预期防碰撞效果，若不能，根据第三目标信息动态调整第二制动策略生成紧急制动策略控制目标车辆执行相应控制操作；其中，第三目标信息为存在碰撞风险的目标车辆预设范围内的其他车辆目标信息。

5.根据权利要求4所述的一种营运车辆车路协同精准制动控制方法，其特征在于，还包括：当目标车辆存在碰撞风险时，根据预设规定阶段性发出报警信息，当同一目标车辆在预设时间内发出的报警信息数量达到预设制动数量阈值时，远程接收制动指令对目标车辆进行制动操作。

6.根据权利要求4所述的一种营运车辆车路协同精准制动控制方法，其特征在于，还包括：获取目标车辆的碰撞风险数据，根据第三目标信息和碰撞风险数据判断其他车辆是否存在与目标车辆发生碰撞的第二碰撞风险，发送第二判断结果至对应的其他车辆。

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