CN107346611A - 一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统 - Google Patents
一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107346611A CN107346611A CN201710593277.3A CN201710593277A CN107346611A CN 107346611 A CN107346611 A CN 107346611A CN 201710593277 A CN201710593277 A CN 201710593277A CN 107346611 A CN107346611 A CN 107346611A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- autonomous land
- autonomous
- land vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 43
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims abstract description 20
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 23
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 17
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 16
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000001404 mediated effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
- G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统，自主驾驶车辆根据采集到的信息感知数据判定车辆行驶方向上有一个或多个目标车辆，自主驾驶车辆将在目标车辆所围成的障碍区外围的位置等待，直至目标车辆均进入非障碍区之后，自主驾驶车辆再按照预定路线行驶，目标车辆可以由目标行人或者目标障碍物代替，所述障碍区为处于该自主驾驶车辆外围所有的目标车辆、目标行人和目标障碍物移动范围所围成的区域，并由实时检测到的目标障碍区内目标障碍物的实时状态判断是否需要变更自主驾驶车辆的路径以及生成重新规划的自主驾驶车辆路径。
Description
技术领域
本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统。
背景技术
汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。
首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。
在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，尤其是在停车困难的大型地下停车场、大型商场处，停车难已经成为了普遍的问题。
发明内容
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统，解决了在停车库内车辆较多车道拥堵的情况下，如何使自主驾驶车辆避开拥堵车道、避开障碍区实现自主泊车的问题。
一种自主驾驶的车辆的避障方法，包括以下步骤：
S01：自主驾驶车辆根据采集到的信息感知数据判定车辆行驶方向上有一个或多个目标车辆，自主驾驶车辆将在目标车辆所围成的障碍区外围的位置等待，直至目标车辆均进入非障碍区之后，自主驾驶车辆再按照预定路线行驶。
进一步地，步骤S01中的目标车辆可以由目标行人或者目标障碍物代替，所述障碍区为处于该自主驾驶车辆外围所有的目标车辆、目标行人和目标障碍物移动范围所围成的区域。
进一步地，所述步骤S01中，当一个目标车辆被自主驾驶车辆判定为目标车辆时，自主驾驶车辆在该目标车辆行驶路径外围位置等待，待该准备入停车位的目标车辆进入自主驾驶车辆的非障碍区后，自主驾驶车辆启动按照预定路线行驶。
进一步地，所述步骤S01中，当多个目标车辆被自主驾驶车辆判定为目标车辆时，分别给予各个目标车辆以标记；自主驾驶车辆在各个目标车辆行驶路径所围成的障碍区外围位置等待，待各个目标车辆均进入非障碍区后，自主驾驶车辆再启动按照预定路线行驶。
进一步地，还包括步骤S02，当检测到目标车辆被识别为驶入车辆，且目标车辆停止移动，自主驾驶车辆识别出该目标车辆为开双闪灯，则自主驾驶车辆感知位于该准备入停车位的目标车辆前方是否有车，若无车，则自主驾驶车辆规划用于超越目标车辆段的行驶路径，若有车，则留出避障距离等待。
进一步地，还包括步骤S03，当检测到停车位上的车辆有出库动作时，标记该有出库动作的车辆为目标车辆；当自主驾驶车辆检测到目标车辆的车身尺寸和车身位置是否位于自主驾驶车辆的行车路径上，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。
进一步地，步骤S03还包括自主驾驶车辆与目标车辆相互通讯、交互路径规划的步骤，再判断当自主驾驶车辆通过目标车辆所在段道路时，目标车辆是否会与自主驾驶车辆碰撞、摩擦，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。
进一步地，还包括步骤S04，当自主驾驶车辆识别到交叉路口，则识别交叉路口除自主驾驶车辆所在车道之外的其他车道识别到有障碍目标车辆，若没有障碍目标车辆，则按照自主驾驶车辆的规划路径转弯；若有障碍目标车辆时，收集障碍目标车辆已行驶的轨迹信息，并预测障碍目标车辆未来的路径；根据收集到的所有障碍目标车辆未来的路径分析自主驾驶车辆规划路径的是否与各个障碍目标车辆未来的路径重叠，若没有重叠则自主驾驶车辆按照原规划路径行驶，若有重叠则自主驾驶车辆结合障碍目标车辆的未来的路径重新规划自主驾驶车辆的路径。
进一步地，在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S041，由自主驾驶车辆向障碍目标车辆发出通讯请求，当障碍目标车辆发出应答时，自主驾驶车辆与障碍目标车辆交互各自路径规划，若存在碰撞或摩擦可能，则车辆交互协调更改单一车辆规划路径或更改各自车辆规划路径。
进一步地，在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S042，由自主驾驶车辆向后台服务器发送请求结合该区域内其他自主驾驶车辆已经完成的规划路径给予本自主驾驶车辆路径规划，并将路径规划下行发送至自主驾驶车辆。
进一步地，所述还包括步骤S04，当自主驾驶车辆识别到交叉路口，则识别交叉路口除自主驾驶车辆所在车道之外的其他车道识别到有障碍目标车辆，若没有障碍目标车辆，则按照自主驾驶车辆的规划路径转弯；若有障碍目标车辆时，则自主驾驶车辆根据自身传感器感知到的信息感知数据判定障碍目标车辆的相对位置、航向角、速度以及加速度，并根据掌握到的障碍目标车辆的行驶信息判定障碍目标车辆行驶至路口时，自主驾驶车辆是否已经通过该交叉路口；若能通过该交叉路口，则立即通过交叉路口；若不能通过该交叉路口，则在交叉路口处停车等待直至信息感知数据识别出障碍目标车辆已经通过交叉路口之后，自主驾驶车辆在通过该交叉路口。
进一步地，当自主驾驶车辆根据自主驾驶系统自身识别程序无法识别自主驾驶车辆的行驶路径上的障碍区且无法根据避障程序规划障碍区避障路径，则进入步骤S05：自主驾驶车辆请求与车主所绑定的移动终端通信，由车主操作移动终端控制该自主驾驶车辆通过该障碍区，若自主驾驶车辆在额定时间内无法与车主移动终端通讯时，自主驾驶车辆转而与停车场管理系统通讯，由停车场管理系统接收该自主驾驶车辆的控制权限。
进一步地，当自主驾驶车辆在进入停车场时，由停车场管理系统给予该自主驾驶车辆以获取停车场构建地图以及获取该停车场构建地图中所有连接该停车场管理系统的自主驾驶车辆位置以及连接该停车场管理系统内所有移动终端位置的权限。
进一步地，步骤S05中，自主驾驶车辆请求与车主所绑定的移动终端通信时，所述通信方式包括以下的一种或几种：
在车主的移动终端显示屏上显示自主驾驶车辆所在障碍区的外围环境，所述显示屏上显示包括自主驾驶车辆的前视镜头、后视镜头、环视镜头中的一种或几种；由车主根据显示内容在移动终端上通过手势操作或者语音控制自主驾驶车辆。
进一步地，步骤S05中，所述手势操作的方式包括点击、水平滑动、垂直滑动、双击(单指双击)、捏合(两手指向内捏合)和拉伸(两手指向外拉伸)。
进一步地，步骤S05中，车主根据显示内容在移动终端上通过手势操作或者语音控制自主驾驶车辆时，当车主根据移动终端显示屏显示自主驾驶车辆外围环境做出相应的判断：
一、当停车场管理系统收回自主驾驶车辆的获取权限时，车主选择移动终端界面中与停车场管理系统或停车场管理员语音通话的功能，通过与停车场管理系统通话解决收回权限问题或者通过车载应答装置与停车场管理员沟通。
二、车主无法通过移动终端直接给予自主驾驶车辆控制指示，则根据移动终端显示屏上显示的外围环境给予自主驾驶车辆驾驶的建议，所述建议包括原地等待、继续行驶、避障行驶、倒车后避障、重新规划中的一种或几种。
三、当车主根据移动终端显示屏上显示的外围环境给予自主驾驶车辆的驾驶建议为重新规划时，车主的移动终端显示获取的停车场构建地图以及获取的停车场构建地图中所有联网的自主驾驶车辆位置以及联网的移动终端位置，车主选择自主驾驶车辆的终点位置以及自主驾驶车辆行车路径。
一种自主驾驶的车辆的避障系统，包括：
信息感知数据采集模块，用于获取反映自主驾驶车辆外围的环境情况的信息感知数据；
目标障碍区判定模块，用于自信息感知数据采集装置采集到的信息感知数据中提取出目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息，根据目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息结合自主驾驶车辆规划行驶路径生成目标障碍区；
自主驾驶车辆路径控制模块，用于在目标障碍区判定模块生成目标障碍区之后，控制车辆根据目标障碍区内所有目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息生成避障路径以及避障方案。
进一步地，还包括驶入车辆识别模块，用于识别目标障碍区内目标车辆中的目标车辆，自主驾驶车辆路径控制模块根据识别出的目标车辆做出相应的控制指令。
进一步地，还包括驶出车辆识别模块，用于识别目标障碍区内目标车辆中的目标车辆，自主驾驶车辆路径控制模块根据识别出的目标车辆做出相应的控制指令。
进一步地，还包括双闪识别模块和障碍物前方空间识别模块，所述双闪识别模块用于识别自主驾驶车辆正前方的目标障碍区内的目标车辆是否有正在打双闪的双闪车辆，若有双闪车辆，则启动障碍物前方空间识别模块识别该双闪车辆前方的区域是否空闲，若识别为空闲，则由自主驾驶车辆路径控制模块规划自主驾驶车辆的超车路径；若识别为有障碍物，则自主驾驶车辆停车等待直至该双闪车辆离开该目标障碍物区之后再按照原规划路径行驶。
进一步地，还包括车载通讯模块，所述车载通讯模块用于自主驾驶车辆与车主的移动终端交互信息。
进一步地，还包括交叉路口控制模块，所述交叉路口控制模块用于识别道路的交叉路口、感知交叉路口的障碍目标车辆、交互障碍目标车辆的规划轨迹。
如上所述，本发明的具有以下有益效果：
第一，本发明通过自主驾驶车辆在停车库遇到拥堵或者障碍物时，通过识别目标障碍区内的障碍物：包括目标障碍区内所有的目标车辆、目标行人、目标障碍物，并根据生成的障碍区规划自主驾驶车辆临时避障位置，并由实时检测到的目标障碍区内目标障碍物的实时状态判断是否需要变更自主驾驶车辆的路径以及生成重新规划的自主驾驶车辆路径。第二，实现了在停车库内车辆较多车道拥堵的情况下，自主车辆避开拥堵与占时停车的车辆实现自主泊车。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1显示为本发明一实施例的流程图。
图2显示为本发明一实施例的流程图。
图3显示为本发明另一实施例的流程图。
图4显示为本发明另一实施例的流程图。
图5显示为本发明另一实施例的流程图。
图6显示为本发明步骤S04的流程图。
图7显示为本发明另一实施例步骤S04的流程图。
图8显示为本发明步骤S05的流程图。
图9显示为本发明另一实施例步骤S05的流程图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
参见图1，一种自主驾驶的车辆的避障方法，包括以下步骤：
S01：自主驾驶车辆根据采集到的信息感知数据判定车辆行驶方向上有一个或多个目标车辆，自主驾驶车辆将在目标车辆所围成的障碍区外围的位置等待，直至目标车辆均进入非障碍区之后，自主驾驶车辆再按照预定路线行驶。
作为优选实施例，步骤S01中的目标车辆可以由目标行人或者目标障碍物代替，所述障碍区为处于该自主驾驶车辆外围所有的目标车辆、目标行人和目标障碍物移动范围所围成的区域。
作为优选实施例，所述步骤S01中，当一个目标车辆被自主驾驶车辆判定为目标车辆时，包括步骤S011：自主驾驶车辆在该目标车辆行驶路径外围位置等待，待该准备入停车位的目标车辆进入自主驾驶车辆的非障碍区后，自主驾驶车辆启动按照预定路线行驶。
作为优选实施例，所述步骤S01中，当多个目标车辆被自主驾驶车辆判定为目标车辆时，包括步骤S012：分别给予各个目标车辆以标记；自主驾驶车辆在各个目标车辆行驶路径所围成的障碍区外围位置等待，待各个目标车辆均进入非障碍区后，自主驾驶车辆再启动按照预定路线行驶。
参见图2，作为优选实施例，还包括步骤S02，当检测到目标车辆被识别为驶入车辆，且目标车辆停止移动，自主驾驶车辆识别出该目标车辆为开双闪灯，则自主驾驶车辆感知位于该准备入停车位的目标车辆前方是否有车，若无车，则自主驾驶车辆规划用于超越目标车辆段的行驶路径，若有车，则留出避障距离等待。
参见图2，作为优选实施例，还包括步骤S03，当检测到停车位上的车辆有出库动作时，标记该有出库动作的车辆为目标车辆；当自主驾驶车辆检测到目标车辆的车身尺寸和车身位置是否位于自主驾驶车辆的行车路径上，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。
参见图3，作为优选实施例，步骤S03还包括步骤S031：自主驾驶车辆与目标车辆相互通讯、交互路径规划的步骤，再判断当自主驾驶车辆通过目标车辆所在段道路时，目标车辆是否会与自主驾驶车辆碰撞、摩擦，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。
参见图4，作为优选实施例，还包括步骤S04，当自主驾驶车辆识别到交叉路口，则识别交叉路口除自主驾驶车辆所在车道之外的其他车道识别到有障碍目标车辆，若没有障碍目标车辆，则按照自主驾驶车辆的规划路径转弯；若有障碍目标车辆时，收集障碍目标车辆已行驶的轨迹信息，并预测障碍目标车辆未来的路径；根据收集到的所有障碍目标车辆未来的路径分析自主驾驶车辆规划路径的是否与各个障碍目标车辆未来的路径重叠，若没有重叠则自主驾驶车辆按照原规划路径行驶，若有重叠则自主驾驶车辆结合障碍目标车辆的未来的路径重新规划自主驾驶车辆的路径。
参见图5，作为优选实施例，在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S041，由自主驾驶车辆向障碍目标车辆发出通讯请求，当障碍目标车辆发出应答时，自主驾驶车辆与障碍目标车辆交互各自路径规划，若存在碰撞或摩擦可能，则车辆交互协调更改单一车辆规划路径或更改各自车辆规划路径。
参见图6，作为优选实施例，在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S042，由自主驾驶车辆向后台服务器发送请求结合该区域内其他自主驾驶车辆已经完成的规划路径给予本自主驾驶车辆路径规划，并将路径规划下行发送至自主驾驶车辆。
参见图7，作为优选实施例，所述还包括步骤S04，当自主驾驶车辆识别到交叉路口，则识别交叉路口除自主驾驶车辆所在车道之外的其他车道识别到有障碍目标车辆，若没有障碍目标车辆，则按照自主驾驶车辆的规划路径转弯；若有障碍目标车辆时，则自主驾驶车辆根据自身传感器感知到的信息感知数据判定障碍目标车辆的相对位置、航向角、速度以及加速度，并根据掌握到的障碍目标车辆的行驶信息判定障碍目标车辆行驶至路口时，自主驾驶车辆是否已经通过该交叉路口；若能通过该交叉路口，则立即通过交叉路口；若不能通过该交叉路口，则在交叉路口处停车等待直至信息感知数据识别出障碍目标车辆已经通过交叉路口之后，自主驾驶车辆在通过该交叉路口。
参见图8，作为优选实施例，当自主驾驶车辆根据自主驾驶系统自身识别程序无法识别自主驾驶车辆的行驶路径上的障碍区且无法根据避障程序规划障碍区避障路径，则进入步骤S05：自主驾驶车辆请求与车主所绑定的移动终端通信，由车主操作移动终端控制该自主驾驶车辆通过该障碍区，若自主驾驶车辆在额定时间内无法与车主移动终端通讯时，自主驾驶车辆转而与停车场管理系统通讯，由停车场管理系统接收该自主驾驶车辆的控制权限。
参见图8，作为优选实施例，当自主驾驶车辆在进入停车场时，由停车场管理系统给予该自主驾驶车辆以获取停车场构建地图以及获取该停车场构建地图中所有连接该停车场管理系统的自主驾驶车辆位置以及连接该停车场管理系统内所有移动终端位置的权限。
参见图9，作为优选实施例，步骤S05中，自主驾驶车辆请求与车主所绑定的移动终端通信时，所述通信方式包括以下的一种或几种：
在车主的移动终端显示屏上显示自主驾驶车辆所在障碍区的外围环境，所述显示屏上显示包括自主驾驶车辆的前视镜头、后视镜头、环视镜头中的一种或几种；由车主根据显示内容在移动终端上通过手势操作或者语音控制自主驾驶车辆。
作为优选实施例，步骤S05中，所述手势操作的方式包括点击、水平滑动、垂直滑动、双击(单指双击)、捏合(两手指向内捏合)和拉伸(两手指向外拉伸)。
作为优选实施例，步骤S05中，车主根据显示内容在移动终端上通过手势操作或者语音控制自主驾驶车辆时，当车主根据移动终端显示屏显示自主驾驶车辆外围环境做出相应的判断：
当停车场管理系统收回自主驾驶车辆的获取权限时，车主选择移动终端界面中与停车场管理系统或停车场管理员语音通话的功能，通过与停车场管理系统通话解决收回权限问题或者通过车载应答装置与停车场管理员沟通。
车主无法通过移动终端直接给予自主驾驶车辆控制指示，则根据移动终端显示屏上显示的外围环境给予自主驾驶车辆驾驶的建议，所述建议包括原地等待、继续行驶、避障行驶、倒车后避障、重新规划中的一种或几种。
当车主根据移动终端显示屏上显示的外围环境给予自主驾驶车辆的驾驶建议为重新规划时，车主的移动终端显示获取的停车场构建地图以及获取的停车场构建地图中所有联网的自主驾驶车辆位置以及联网的移动终端位置，车主选择自主驾驶车辆的终点位置以及自主驾驶车辆行车路径。
一种自主驾驶的车辆的避障系统，包括：
信息感知数据采集模块，用于获取反映自主驾驶车辆外围的环境情况的信息感知数据；
目标障碍区判定模块，用于自信息感知数据采集装置采集到的信息感知数据中提取出目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息，根据目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息结合自主驾驶车辆规划行驶路径生成目标障碍区；
自主驾驶车辆路径控制模块，用于在目标障碍区判定模块生成目标障碍区之后，控制车辆根据目标障碍区内所有目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息生成避障路径以及避障方案。
作为优选实施例，还包括驶入车辆识别模块，用于识别目标障碍区内目标车辆中的目标车辆，自主驾驶车辆路径控制模块根据识别出的目标车辆做出相应的控制指令。
作为优选实施例，还包括驶出车辆识别模块，用于识别目标障碍区内目标车辆中的目标车辆，自主驾驶车辆路径控制模块根据识别出的目标车辆做出相应的控制指令。
作为优选实施例，还包括双闪识别模块和障碍物前方空间识别模块，所述双闪识别模块用于识别自主驾驶车辆正前方的目标障碍区内的目标车辆是否有正在打双闪的双闪车辆，若有双闪车辆，则启动障碍物前方空间识别模块识别该双闪车辆前方的区域是否空闲，若识别为空闲，则由自主驾驶车辆路径控制模块规划自主驾驶车辆的超车路径；若识别为有障碍物，则自主驾驶车辆停车等待直至该双闪车辆离开该目标障碍物区之后再按照原规划路径行驶。
作为优选实施例，还包括车载通讯模块，所述车载通讯模块用于自主驾驶车辆与车主的移动终端交互信息。
作为优选实施例，还包括交叉路口控制模块，所述交叉路口控制模块用于识别道路的交叉路口、感知交叉路口的障碍目标车辆、交互障碍目标车辆的规划轨迹。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：自主驾驶车辆根据采集到的信息感知数据判定车辆行驶方向上有一个或多个目标车辆，自主驾驶车辆将在目标车辆所围成的障碍区外围的位置等待，直至目标车辆均进入非障碍区之后，自主驾驶车辆再按照预定路线行驶
步骤S01中的目标车辆可以由目标行人或者目标障碍物代替，所述障碍区为处于该自主驾驶车辆外围所有的目标车辆、目标行人和目标障碍物移动范围所围成的区域。
2.根据权利要求1所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，还包括步骤S02，当检测到目标车辆被识别为驶入车辆，且目标车辆停止移动，自主驾驶车辆识别出该目标车辆为开双闪灯，则自主驾驶车辆感知位于该准备入停车位的目标车辆前方是否有车，若无车，则自主驾驶车辆规划用于超越目标车辆段的行驶路径，若有车，则留出避障距离等待。
3.根据权利要求2所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，还包括步骤S03，当检测到停车位上的车辆有出库动作时，标记该有出库动作的车辆为目标车辆；当自主驾驶车辆检测到目标车辆的车身尺寸和车身位置是否位于自主驾驶车辆的行车路径上，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。
4.根据权利要求3所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，步骤S03还包括自主驾驶车辆与目标车辆相互通讯、交互路径规划的步骤，再判断当自主驾驶车辆通过目标车辆所在段道路时，目标车辆是否会与自主驾驶车辆碰撞、摩擦，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。
5.根据权利要求4所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，还包括步骤S04，当自主驾驶车辆识别到交叉路口，则识别交叉路口除自主驾驶车辆所在车道之外的其他车道识别到有障碍目标车辆，若没有障碍目标车辆，则按照自主驾驶车辆的规划路径转弯；若有障碍目标车辆时，收集障碍目标车辆已行驶的轨迹信息，并预测障碍目标车辆未来的路径；根据收集到的所有障碍目标车辆未来的路径分析自主驾驶车辆规划路径的是否与各个障碍目标车辆未来的路径重叠，若没有重叠则自主驾驶车辆按照原规划路径行驶，若有重叠则自主驾驶车辆结合障碍目标车辆的未来的路径重新规划自主驾驶车辆的路径。
6.根据权利要求5所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S041，由自主驾驶车辆向障碍目标车辆发出通讯请求，当障碍目标车辆发出应答时，自主驾驶车辆与障碍目标车辆交互各自路径规划，若存在碰撞或摩擦可能，则车辆交互协调更改单一车辆规划路径或更改各自车辆规划路径；在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S042，由自主驾驶车辆向后台服务器发送请求结合该区域内其他自主驾驶车辆已经完成的规划路径给予本自主驾驶车辆路径规划，并将路径规划下行发送至自主驾驶车辆。
7.根据权利要求6所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，当自主驾驶车辆根据自主驾驶系统自身识别程序无法识别自主驾驶车辆的行驶路径上的障碍区且无法根据避障程序规划障碍区避障路径，则进入步骤S05：自主驾驶车辆请求与车主所绑定的移动终端通信，由车主操作移动终端控制该自主驾驶车辆通过该障碍区，若自主驾驶车辆在额定时间内无法与车主移动终端通讯时，自主驾驶车辆转而与停车场管理系统通讯，由停车场管理系统接收该自主驾驶车辆的控制权限。
8.根据权利要求7所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，当自主驾驶车辆在进入停车场时，由停车场管理系统给予该自主驾驶车辆以获取停车场构建地图以及获取该停车场构建地图中所有连接该停车场管理系统的自主驾驶车辆位置以及连接该停车场管理系统内所有移动终端位置的权限。
9.根据权利要求7所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，步骤S05中，自主驾驶车辆请求与车主所绑定的移动终端通信时，所述通信方式包括以下的一种或几种：
在车主的移动终端显示屏上显示自主驾驶车辆所在障碍区的外围环境，所述显示屏上显示包括自主驾驶车辆的前视镜头、后视镜头、环视镜头中的一种或几种；由车主根据显示内容在移动终端上通过手势操作或者语音控制自主驾驶车辆。
10.一种自主驾驶的车辆的避障系统，其特征在于，包括：
信息感知数据采集模块，用于获取反映自主驾驶车辆外围的环境情况的信息感知数据；
目标障碍区判定模块，用于自信息感知数据采集装置采集到的信息感知数据中提取出目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息，根据目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息结合自主驾驶车辆规划行驶路径生成目标障碍区；
自主驾驶车辆路径控制模块，用于在目标障碍区判定模块生成目标障碍区之后，控制车辆根据目标障碍区内所有目标车辆、目标行人、目标障碍物的位置信息生成避障路径以及避障方案；
驶入车辆识别模块，用于识别目标障碍区内目标车辆中的目标车辆，自主驾驶车辆路径控制模块根据识别出的目标车辆做出相应的控制指令；
驶出车辆识别模块，用于识别目标障碍区内目标车辆中的目标车辆，自主驾驶车辆路径控制模块根据识别出的目标车辆做出相应的控制指令；
双闪识别模块和障碍物前方空间识别模块，所述双闪识别模块用于识别自主驾驶车辆正前方的目标障碍区内的目标车辆是否有正在打双闪的双闪车辆，若有双闪车辆，则启动障碍物前方空间识别模块识别该双闪车辆前方的区域是否空闲，若识别为空闲，则由自主驾驶车辆路径控制模块规划自主驾驶车辆的超车路径；若识别为有障碍物，则自主驾驶车辆停车等待直至该双闪车辆离开该目标障碍物区之后再按照原规划路径行驶；
车载通讯模块，所述车载通讯模块用于自主驾驶车辆与车主的移动终端交互信息；
交叉路口控制模块，所述交叉路口控制模块用于识别道路的交叉路口、感知交叉路口的障碍目标车辆、交互障碍目标车辆的规划轨迹。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710593277.3A CN107346611B (zh) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710593277.3A CN107346611B (zh) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107346611A true CN107346611A (zh) | 2017-11-14 |
| CN107346611B CN107346611B (zh) | 2021-03-23 |
Family
ID=60257301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710593277.3A Active CN107346611B (zh) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107346611B (zh) |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107958606A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-24 | 佛山市道静科技有限公司 | 一种基于无线通讯的辅助驾驶系统 |
| CN108281040A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-13 | 东南大学 | 一种多车协同避障系统及方法 |
| CN108563219A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-21 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种agv避让方法 |
| CN108803626A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-11-13 | 大连民族大学 | 自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统 |
| CN109116852A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-01-01 | 邓银发 | 智能无人驾驶方法和系统 |
| CN109147389A (zh) * | 2018-08-16 | 2019-01-04 | 大连民族大学 | 自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法 |
| CN109801508A (zh) * | 2019-02-26 | 2019-05-24 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置 |
| CN109817008A (zh) * | 2017-11-21 | 2019-05-28 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 自主车辆中用于交通繁忙情况中的无保护左转弯的系统和方法 |
| CN109814577A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-05-28 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | 一种基于信息共享的运动控制方法以及移动装置 |
| CN109814544A (zh) * | 2017-11-22 | 2019-05-28 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于在自主车辆中操纵绕过障碍物的系统和方法 |
| CN109855641A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-06-07 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备 |
| CN109927719A (zh) * | 2017-12-15 | 2019-06-25 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统 |
| CN109949595A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 沛升动能有限公司 | 至少两自动车辆安全通过道路交叉口的方法与系统 |
| CN110389581A (zh) * | 2018-04-17 | 2019-10-29 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于为自动驾驶车辆生成障碍物的预测轨迹的方法 |
| CN110782696A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-02-11 | 长城汽车股份有限公司 | 用于代客泊车的控制系统 |
| CN110796889A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-02-14 | 长城汽车股份有限公司 | 用于代客泊车的车位确定方法及装置 |
| CN110806744A (zh) * | 2018-07-19 | 2020-02-18 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用分层选项马尔可夫决策过程的交叉路口自主驾驶决策 |
| CN110827572A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-02-21 | 长城汽车股份有限公司 | 用于代客泊车的路径规划方法及装置 |
| CN111081045A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-28 | 智车优行科技（上海）有限公司 | 姿态轨迹预测方法及电子设备 |
| CN111439257A (zh) * | 2019-06-26 | 2020-07-24 | 纵目科技（上海）股份有限公司 | 一种记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器 |
| US10769953B1 (en) | 2019-06-11 | 2020-09-08 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle-to-vehicle sensor data sharing |
| CN111666921A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-15 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质 |
| CN112071105A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置 |
| CN112068537A (zh) * | 2019-05-21 | 2020-12-11 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置 |
| CN112396859A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-02-23 | 深圳裹动智驾科技有限公司 | 基于移动设备的自动驾驶车辆叫停方法及车辆叫停系统 |
| CN112639849A (zh) * | 2020-01-17 | 2021-04-09 | 华为技术有限公司 | 路径选择方法和路径选择装置 |
| CN113129631A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种自主泊车的方法、车辆终端及边缘服务器 |
| CN113392762A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-09-14 | 北京纵目安驰智能科技有限公司 | 路口的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质 |
| CN114008552A (zh) * | 2019-06-18 | 2022-02-01 | 株式会社Ihi | 行驶路径生成装置以及控制装置 |
| CN114115000A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-01 | 深圳市翔动力科技有限公司 | 一种平衡车控制系统及控制方法 |
| US11315427B2 (en) | 2019-06-11 | 2022-04-26 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle-to-vehicle sensor data sharing |
| CN116562601A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-08 | 昆明理工大学 | 一种适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140277901A1 (en) * | 2012-04-09 | 2014-09-18 | Google Inc. | Use of Uncertainty Regarding Observations of Traffic Intersections to Modify Behavior of a Vehicle |
| CN105702083A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-06-22 | 重庆邮电大学 | 基于分布式视觉的停车场-车辆协同智能停车系统及方法 |
| CN105739534A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-07-06 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于车联网的无人驾驶车多车协同驾驶方法及装置 |
| CN106873600A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-06-20 | 深圳市靖洲科技有限公司 | 一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法 |
-
2017
- 2017-07-20 CN CN201710593277.3A patent/CN107346611B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140277901A1 (en) * | 2012-04-09 | 2014-09-18 | Google Inc. | Use of Uncertainty Regarding Observations of Traffic Intersections to Modify Behavior of a Vehicle |
| CN105702083A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-06-22 | 重庆邮电大学 | 基于分布式视觉的停车场-车辆协同智能停车系统及方法 |
| CN105739534A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-07-06 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于车联网的无人驾驶车多车协同驾驶方法及装置 |
| CN106873600A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-06-20 | 深圳市靖洲科技有限公司 | 一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法 |
Cited By (44)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109817008A (zh) * | 2017-11-21 | 2019-05-28 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 自主车辆中用于交通繁忙情况中的无保护左转弯的系统和方法 |
| CN109814544B (zh) * | 2017-11-22 | 2022-04-15 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于在自主车辆中操纵绕过障碍物的系统和方法 |
| CN109814544A (zh) * | 2017-11-22 | 2019-05-28 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于在自主车辆中操纵绕过障碍物的系统和方法 |
| CN109927719A (zh) * | 2017-12-15 | 2019-06-25 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和系统 |
| CN109949595A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 沛升动能有限公司 | 至少两自动车辆安全通过道路交叉口的方法与系统 |
| CN107958606A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-24 | 佛山市道静科技有限公司 | 一种基于无线通讯的辅助驾驶系统 |
| CN108281040A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-07-13 | 东南大学 | 一种多车协同避障系统及方法 |
| CN108563219A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-21 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种agv避让方法 |
| CN108563219B (zh) * | 2017-12-29 | 2021-07-13 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种agv避让方法 |
| US11378961B2 (en) | 2018-04-17 | 2022-07-05 | Baidu Usa Llc | Method for generating prediction trajectories of obstacles for autonomous driving vehicles |
| CN110389581A (zh) * | 2018-04-17 | 2019-10-29 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于为自动驾驶车辆生成障碍物的预测轨迹的方法 |
| CN110389581B (zh) * | 2018-04-17 | 2022-07-19 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于为自动驾驶车辆生成障碍物的预测轨迹的方法 |
| CN110806744A (zh) * | 2018-07-19 | 2020-02-18 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用分层选项马尔可夫决策过程的交叉路口自主驾驶决策 |
| CN108803626B (zh) * | 2018-08-16 | 2021-01-26 | 大连民族大学 | 自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统 |
| CN108803626A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-11-13 | 大连民族大学 | 自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统 |
| CN109147389A (zh) * | 2018-08-16 | 2019-01-04 | 大连民族大学 | 自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法 |
| CN109116852A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-01-01 | 邓银发 | 智能无人驾驶方法和系统 |
| CN110782696A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-02-11 | 长城汽车股份有限公司 | 用于代客泊车的控制系统 |
| CN110796889A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-02-14 | 长城汽车股份有限公司 | 用于代客泊车的车位确定方法及装置 |
| CN110827572A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-02-21 | 长城汽车股份有限公司 | 用于代客泊车的路径规划方法及装置 |
| CN110782696B (zh) * | 2019-01-25 | 2022-01-04 | 长城汽车股份有限公司 | 用于代客泊车的控制系统 |
| CN109855641A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-06-07 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备 |
| CN109814577A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-05-28 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | 一种基于信息共享的运动控制方法以及移动装置 |
| CN109801508A (zh) * | 2019-02-26 | 2019-05-24 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置 |
| CN112068537A (zh) * | 2019-05-21 | 2020-12-11 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置 |
| US10769953B1 (en) | 2019-06-11 | 2020-09-08 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle-to-vehicle sensor data sharing |
| US11710406B2 (en) | 2019-06-11 | 2023-07-25 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle-to-vehicle sensor data sharing |
| US11961401B2 (en) | 2019-06-11 | 2024-04-16 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle-to-vehicle sensor data sharing |
| US11315427B2 (en) | 2019-06-11 | 2022-04-26 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle-to-vehicle sensor data sharing |
| CN114008552A (zh) * | 2019-06-18 | 2022-02-01 | 株式会社Ihi | 行驶路径生成装置以及控制装置 |
| US11999384B2 (en) | 2019-06-18 | 2024-06-04 | Ihi Corporation | Travel route generation device and control device |
| CN111439257A (zh) * | 2019-06-26 | 2020-07-24 | 纵目科技（上海）股份有限公司 | 一种记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器 |
| CN111081045A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-28 | 智车优行科技（上海）有限公司 | 姿态轨迹预测方法及电子设备 |
| CN112639849A (zh) * | 2020-01-17 | 2021-04-09 | 华为技术有限公司 | 路径选择方法和路径选择装置 |
| CN111666921B (zh) * | 2020-06-30 | 2022-05-20 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质 |
| CN111666921A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-15 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质 |
| CN112071105A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置 |
| CN112396859A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-02-23 | 深圳裹动智驾科技有限公司 | 基于移动设备的自动驾驶车辆叫停方法及车辆叫停系统 |
| CN113129631A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种自主泊车的方法、车辆终端及边缘服务器 |
| CN113392762A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-09-14 | 北京纵目安驰智能科技有限公司 | 路口的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质 |
| CN113392762B (zh) * | 2021-06-15 | 2024-04-26 | 北京纵目安驰智能科技有限公司 | 路口的检测方法、系统、终端及计算机可读存储介质 |
| CN114115000A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-01 | 深圳市翔动力科技有限公司 | 一种平衡车控制系统及控制方法 |
| CN116562601A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-08 | 昆明理工大学 | 一种适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法 |
| CN116562601B (zh) * | 2023-07-11 | 2023-09-12 | 昆明理工大学 | 一种适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107346611B (zh) | 2021-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107346611A (zh) | 一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统 | |
| CN112416004B (zh) | 一种基于自动驾驶的控制方法、装置、车辆以及相关设备 | |
| JP7214017B2 (ja) | 異なる交差道路を走行する車両の共同制御 | |
| JP7150846B2 (ja) | 自律車両のための物体相互作用予測システムおよび方法 | |
| US11130492B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
| JP6819177B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
| JP7335350B2 (ja) | 例外処理のための遠隔操作 | |
| EP3696788B1 (en) | Driving control method and driving control apparatus | |
| EP3696789B1 (en) | Driving control method and driving control apparatus | |
| WO2021147748A1 (zh) | 一种自动驾驶方法及相关设备 | |
| US11745763B2 (en) | Vehicle travel assistance method and vehicle travel assistance device | |
| CN110239546A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
| CN114261404B (zh) | 一种自动驾驶方法及相关装置 | |
| CN113167038B (zh) | 一种车辆通过道闸横杆的方法及装置 | |
| CN110001635A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
| US20210114618A1 (en) | Information service method for vehicle dispatch system, vehicle dispatch system, and information service device | |
| CN114964286A (zh) | 轨迹规划信息生成方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| JP7475951B2 (ja) | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 | |
| JP7500210B2 (ja) | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 | |
| WO2023155041A1 (zh) | 一种智能驾驶方法、装置及包括该装置的车辆 | |
| CN114475662A (zh) | 一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统 | |
| CN117104272A (zh) | 一种智能驾驶方法、系统、交通工具及存储介质 | |
| CN115082900B (zh) | 一种停车场场景下智能车辆行驶决策系统及方法 | |
| US20240025441A1 (en) | State Estimation and Response to Active School Vehicles in a Self-Driving System | |
| CN116373863A (zh) | 用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法和设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240907 Address after: 201203 Shanghai Pudong New Area China (Shanghai) Pilot Free Trade Zone, No. 366 Shangke Road and No. 10, Lane 55, Chuanhe Road Patentee after: ZONGMU TECHNOLOGY (SHANGHAI) Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 100085 b535-537 maker Plaza, 338 Huilongguan East Street, Changping District, Beijing Patentee before: BEIJING ZONGMU ANCHI INTELLIGENT TECHNOLOGY CO.,LTD. Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |