CN110281941A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置(100)具备：识别部(130)，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部(140，160)，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式；以及切换控制部(142)，其在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，所述驾驶控制部在将所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联，公开了防止产生车辆的自动驾驶时的行驶线和手动驾驶时的行驶线(即，驾驶员假定的行驶线)之间的间隔的技术(例如日本特开2016-224594号公报)。然而，在以往的技术中，存在如下情况：尽管车辆的中心位置和乘客就座的位置不一致，但在乘客开始手动驾驶时车辆的行驶线也定位于以车辆的中心位置为基准的自动驾驶时的行驶线，所以乘客无法平衡地视觉识别车辆的周围的状况。
发明内容
本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于提供在驾驶模式的切换时，能够实现更合适的行驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式；以及切换控制部，其在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，所述驾驶控制部在将所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部将所述第一行驶线及所述第二行驶线设定于同一车道。
(3)：在上述(1)的方案中，在由所述识别部识别到的所述车辆的行驶车道为两车道以上的情况下，所述驾驶控制部将所述第一行驶线及所述第二行驶线设定于不同的车道。
(4)：在上述(1)的方案中，在通过所述识别部在所述车辆的行进方向上识别到障碍物的情况下，所述切换控制部执行将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换控制。
(5)：在上述(1)的方案中，在通过所述识别部而所述车辆行驶的道路的干扰要素为规定量以上的情况下，所述切换控制部执行将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换控制。
(6)：本发明的一方案的车辆控制方法使车辆控制装置执行如下处理：识别车辆的周边状况，基于识别到的所述周边状况，来执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式，在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，在使所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式切换。
(7)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置执行如下处理：识别车辆的周边状况，基于识别到的所述周边状况，来执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式，在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，在使所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
根据上述(1)～(7)的方案，在驾驶模式的切换时，能够实现更合适的行驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示出行驶线控制部的处理的一例的图。
图4是示出本车辆所行驶的道路为两车道的情况下的行驶线控制部的处理的一例的图。
图5是示出由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图6是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置适用于自动驾驶车辆。在自动驾驶车辆能够执行的驾驶模式中，包含不依赖于乘客的操作而控制车辆的转向及加减速而使车辆行驶的第一驾驶模式和以依赖于乘客的操作的程度比第一驾驶模式高的状态使车辆行驶的第二驾驶模式。所谓依赖于乘客的操作的程度高的状态，例如是乘客对驾驶操作件进行操作来控制车辆的转向或加减速中的一方或双方等，对乘客赋予了规定的任务的状态。另外，在第二驾驶模式中，包含进行着LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ACC(Adaptive Cruise ControlSystem)等驾驶辅助控制的状态。另外，在以下的说明中，所谓“乘客”是指就座于驾驶座即设置有驾驶操作件的座椅的乘客。另外，以下，对应用左侧通行的法规的情况进行说明，但对于应用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。开关中例如包含将本车辆M的驾驶模式在第一驾驶模式与第二驾驶模式之间进行切换的切换开关。
车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40中，也可以包含检测乘客就座的驾驶座的位置的座椅位置检测传感器。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest：兴趣点)信息等。地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，且参照第二地图信息62并按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数的第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，来决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。
驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。这些构成要素例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。驾驶控制部例如基于由识别部130识别到的周边状况等，来执行第一驾驶模式或第二驾驶模式进行的驾驶控制。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。行动计划生成部140例如具备事件控制部142和行驶线控制部144。事件控制部142是“切换控制部”的一例。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合进行评价。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体中例如包含步行者、自行车、其他车辆等移动体、施工位置等的障碍物。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。在物体是其他车辆的情况下，所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者要进行车道变更)。在物体是行人的情况下，所谓物体的“状态”，也可以包含物体所移动的方向或者“行动状态”(例如，是否正在横穿或者正想要横穿道路)。
另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(道路)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。识别部130也可以识别能够在同一方向上行进的车道数。在这些识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130识别本车辆M所行驶的道路的宽度。在该情况下，识别部130可以根据由相机10拍摄到的图像来识别道路宽度，也可以根据从第二地图信息62得到的道路划分线来识别道路宽度。识别部130也可以基于由相机10拍摄到的图像，来识别障碍物的宽度(例如，其他车辆的车宽)、高度、车长、形状等。识别部130识别暂时停止线、红灯、道路标志、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的代表点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央连接的线而成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。也可以取代于此，识别部130将本车辆M的代表点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。识别部130也可以基于第一地图信息54或第二地图信息62，来识别道路上的构造物(例如，电线杆、中央隔离带等)。识别部130也可以根据与行驶车道相邻的个人、企业等所有的用地来识别其他车辆、行人等所出入的便门。识别部130也可以识别便门的开闭。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道是成为本车辆M的代表点通过的目标的轨道。所谓代表点，例如是本车辆M的重心。以下，使用重心来进行说明。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，相对于此而言另外地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。对于行动计划生成部140的事件控制部142及行驶线控制部144的功能，在后面叙述。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[事件控制部的功能]
事件控制部142以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶进而能够应对本车辆M的周边状况的方式，决定在自动驾驶中依次执行的事件。在自动驾驶的事件中，存在以一定速度在相同行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、超越前行车辆的超越事件、进行用于避免与障碍物的接近的制动及/或转向的避免事件、在弯道上行驶的弯道行驶事件、通过交叉路口、人行横道、道口等的规定的地点的通过事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、自动停止事件、用于结束第一驾驶模式而切换成第二驾驶模式的接管事件等。事件控制部142根据决定出的事件，来生成本车辆M将来行驶的目标轨道。
[行驶线控制部的功能]
行驶线控制部144设定分别在第一驾驶模式及第二驾驶模式的各个中本车辆M行驶的行驶线(第一行驶线及第二行驶线)，进行用于使本车辆M沿设定的行驶线行驶的驾驶控制。图3是示出行驶线控制部144的处理的一例的图。在图3的例子中，本车辆M设为在由左右的道路划分线LL、LR划分出的车道L1上行驶。
在图3的例子中，行驶线控制部144使在第一驾驶模式中本车辆M行驶的第一行驶线RLa和在第二驾驶模式中本车辆M行驶的第二行驶线RLb不同。第一行驶线RLa及第二行驶线RLb均是本车辆M的重心G通过的线。
例如，行驶线控制部144设定经过车道L1的道路宽度方向(横向，图中Y方向)的中央的第一行驶线RLa。然后，行驶线控制部144在执行第一驾驶模式的情况下，生成本车辆M的重心G在第一行驶线RLa上经过的目标轨道，使本车辆M沿生成的目标轨道行驶。由此，在第一驾驶模式中，搭载于本车辆M的相机10、雷达装置12及探测器14能够大致均等地从车道的中央识别左右的周边状况。
因此，能够提高识别部130对本车辆M的周围的视觉识别性。
行驶线控制部144例如以本车辆M的乘客的位置P1经过车道L1的道路宽度方向上的中央的方式设定第二行驶线RLb。所谓乘客的位置P1，例如是设置于本车辆M的驾驶座的位置。因此，在从车室内观察而本车辆M的转向盘设置于右侧的情况下，第二行驶线RLb被相比第一行驶线RLa而向左侧偏置。
行驶线控制部144也可以在通过乘客的滑动操作等而驾驶座的位置被变更了的情况下，变更乘客的位置P1。行驶线控制部144也可以基于支承本车辆M的顶棚部(车顶)的柱(例如，A柱)的位置来设定乘客的位置P1。行驶线控制部144也可以基于由车室内相机(未图示)等拍摄到的乘客的身高(座高)、头部的位置等来设定乘客的位置P1。
行驶线控制部144也可以根据乘客对HMI30的操作，来设定乘客的位置P1。行驶线控制部144也可以按照每个乘客而取得过去的手动驾驶时的道路宽度方向上的乘客的位置P1，根据取得的位置的平均值、标准偏差等来设定乘客的位置P1。由此，能够设定与每个乘客的嗜好对应的乘客的位置P1。
行驶线控制部144例如在通过事件控制部142而执行了接管事件的情况下，执行将本车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换的控制。在此，对通过事件控制部142执行接管事件的条件进行说明。事件控制部142例如在满足后述的条件(1)～(5)中的至少一个条件的情况下，执行接管事件。
<条件(1)>
事件控制部142例如在本车辆M的行进方向上产生了障碍的情况下，执行接管事件。所谓产生了障碍的情况，例如是如图3所示，由于在本车辆M的行进方向上存在障碍物OB1，所以本车辆M无法以不超出车道L1的方式进行行驶的情况。所谓产生了障碍的情况，也可以是至少在道路的一部分发生裂缝、塌陷等而无法行驶的情况等。
<条件(2)>
事件控制部142在车道L1的干扰要素为规定量以上的情况下，执行接管事件。所谓干扰要素，例如包含本车辆M的行进方向上的其他的交通参加者(例如，行人、自行车等)的数量、其他的交通参加者的属性、在规定距离区间中交叉的道路的数量、与行驶车道连结的向住宅等的入口的数量等。例如，事件控制部142基于相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果，来识别上述的干扰要素。事件控制部142也可以使用本车辆M的位置信息，与地图信息(第一地图信息54及第二地图信息62)的位置信息进行对照，根据与一致的位置信息对应的道路形状来识别干扰要素。事件控制部142例如在作为干扰要素的其他的交通参加者的数量是5以上的情况下、或在规定距离区间中与车道L1交叉的道路的数量是3以上的情况下，执行接管事件。事件控制部142也可以通过多个干扰要素的组合，来判定是否执行接管事件。
<条件(3)>
事件控制部142例如在由于暴雨等天气的影响，而识别部130的识别程度成为了规定程度以下的情况下，执行接管事件。
<条件(4)>
事件控制部142例如在由于乘客对模式切换开关的操作，而接受到从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换指示的情况下，执行接管事件。
<条件(5)>
事件控制部142例如在由识别部130识别到与车道L1相邻的便门的情况下，执行接管事件。在该情况下，事件控制部142在识别到便门打开着的情况下，由于存在从该位置而其他车辆、行人等进入车道L1内的可能性，所以执行接管事件，在便门关闭着的情况下，也可以不执行接管事件。
随着事件控制部142执行接管事件，行驶线控制部144生成用于本车辆M的重心G从第一行驶线RLa上向第二行驶线RLb上变更的目标轨道K1，并使本车辆M沿生成的目标轨道K1行驶。由此，本车辆M的行驶线从第一行驶线RLa向第二行驶线RLb切换。接着，行驶线控制部144在本车辆M的重心G正在第二行驶线上行驶的状态下，将用于操作驾驶操作件80而执行手动驾驶的接管请求向乘客通知。然后，行驶线控制部144在接管请求的通知后，接受到乘客对驾驶操作件80的操作的情况下，结束第一驾驶模式，而执行第二驾驶模式。
由此，在本车辆M开始第二驾驶模式的情况下，乘客的位置P1定位于车道L1的道路宽度方向的中央，所以与本车辆M的重心G定位于车道L1的道路宽度方向的中央的情况相比，能够使乘客更平衡地视觉识别本车辆M的左右的状况。
行驶线控制部144例如在作为第二驾驶模式而执行LKAS的情况下，以本车辆M的重心G定位于第二行驶线RLb上的方式进行转向控制。由此，能够持续地使乘客从行驶车道的中央更平衡地视觉识别周围的状况。
行驶线控制部144也可以取代将第一行驶线RLa及第二行驶线RLb设定于同一车道L1，而在由识别部130识别到的本车辆M的行驶车道为两车道以上的情况下，将第一行驶线RLa及第二行驶线RLb设定于不同的车道。图4是示出本车辆M所行驶的道路为两车道的情况下的行驶线控制部144的处理的一例的图。在图4的例子中，设为存在两车道L1及L2。车道L2设为是超越在车道L1上行驶的车辆的超越车道。因此，在车道L2上行驶的车辆以比在车道L1上行驶的车辆高的高速来行驶。
行驶线控制部144在使车道L2以第一驾驶模式行驶的情况下，以经过车道L2的道路宽度方向(横向；图中Y方向)上的中央的方式设定第一行驶线RLa#。然后，行驶线控制部144以本车辆M的重心G经过第一行驶线RLa#的方式使本车辆M行驶。
行驶线控制部144例如在由事件控制部142执行了接管事件的情况下，以使乘客的位置P1定位于作为比车道L2低速的低速车道的车道L1的道路宽度方向上的中央的方式设定本车辆M的第二行驶线RLb#。然后，行驶线控制部144在开始基于第二驾驶模式的驾驶前，以本车辆M的重心G经过第二行驶线RLb#的方式生成本车辆M的目标轨道K2，使本车辆M沿生成的目标轨道K2行驶。行驶线控制部144在本车辆M的行驶线从第一行驶线RLa#切换为第二行驶线后，将本车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式。
由此，本车辆M在通过第二驾驶模式而乘客开始本车辆M的转向或加减速中的一方或双方的操作的时间点，正在车道L1上行驶，所以与正在车道L2上行驶的情况相比，能够使乘客具有操作上的余裕。由于乘客的位置P1定位于车道L1的中央，所以能够使乘客更平衡地视觉识别车道L1的左右的状况。
行驶线控制部144在从第二驾驶模式向第一驾驶模式切换的情况下，本车辆M的重心G生成经过车道的中央的目标轨道，使本车辆M沿生成了的目标轨道行驶。
[处理流程]
图5是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理可以例如以规定的周期或者规定的时机来反复执行。
在图5的例子中，识别部130识别本车辆M的周边状况(步骤S100)。接着，识别部130判定在本车辆M的行进方向上能够行进的车道是否为两车道以上(步骤S102)。在判定为是两车道以上的情况下，行驶线控制部144将第一行驶线及第二行驶线设定于不同的车道(步骤S104)。在判定为不是两车道以上的情况下，行驶线控制部144将第一行驶线及第二行驶线设定于同一车道(步骤S106)。
接着，事件控制部142判定本车辆M是否执行第一驾驶模式(步骤S108)。在判定为执行第一驾驶模式的情况下，行驶线控制部144生成本车辆M的代表点在第一行驶线上经过的目标轨道(步骤S110)，并使本车辆M沿生成的目标轨道行驶(步骤S112)。
在步骤S108的处理中，判定为不执行第一驾驶模式的情况下，行驶线控制部144判定是否从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换(步骤S114)。在判定为从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换的情况下，行驶线控制部144判定本车辆M的代表点是否处于第二行驶线上(步骤S116)。
在判定为本车辆M的代表点不处于第二行驶线上的情况下，行驶线控制部144生成本车辆M的代表点在第二行驶线上经过的目标轨道(步骤S118)，使本车辆M沿生成的目标轨道行驶(步骤S120)，返回步骤S116的处理。在步骤S116的处理中，判定为本车辆M的代表点处于第二行驶线上的情况下，行驶线控制部144结束第一驾驶模式而执行第二驾驶模式(步骤S122)。在S122的处理中，行驶线控制部144也可以以使本车辆M的代表点在第二行驶线上经过而行驶的方式进行转向控制。由此，本流程图的处理结束。在步骤S114的处理中，不从第一驾驶模式向第二驾驶模式切换的情况下，由于继续进行第二驾驶模式，所以本流程图的处理结束。
根据上述的实施方式，在车辆控制装置中，具备：识别部130，其识别本车辆M的周边状况；驾驶控制部(行动计划生成部140，第二控制部160)，其基于由识别部130识别到的周边状况，执行不依赖于乘客的操作而控制本车辆M的转向及加减速的第一驾驶模式或对乘客的操作依赖的程度比第一驾驶模式高的第二驾驶模式；以及切换控制部(事件控制部142)，其在满足规定条件的情况下，对第一驾驶模式和第二驾驶模式进行切换，驾驶控制部在将本车辆M的行驶线从在第一驾驶模式中本车辆M行驶的第一行驶线切换为在第二驾驶模式中本车辆M行驶的第二行驶线后，将本车辆M的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式，由此能够在驾驶模式的切换时，实现更合适的行驶控制。
例如，用于识别本车辆M的周围的各种传感器类大多相对于本车辆M的中心轴设置成左右对称，而且驾驶员的就座位置不处于本车辆M的中心轴上。因此，通过本实施方式，在第一驾驶模式和第二驾驶模式之间变更行驶线，从而能够提高在各自的模式下的周围的识别性。更具体而言，根据本实施方式，在执行第二驾驶模式的情况下，乘客的位置定位于车道的中央，所以能够提高乘客对周围的状况的视觉识别性。
[硬件结构]
图6是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。驱动装置100-6中装配光盘等可移动型存储介质(例如，计算机可读取的非暂时性存储介质)。存储装置100-5中保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而展开于RAM100-3，由CPU100-2执行。另外，CPU100-2所参照的程序100-5a可以保存于装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质，也可以经由网络而从其他的装置下载。由此，实现自动驾驶控制装置100的第一控制部120及第二控制部160的中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。
一种车辆控制装置，构成为具备：
存储装置，其存储有程序；
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序，来进行如下处理：
识别车辆的周边状况，
基于识别到的所述周边状况，来执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式，
在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，
在将所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式；以及
切换控制部，其在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，
所述驾驶控制部在将所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部将所述第一行驶线及所述第二行驶线设定于同一车道。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别到的所述车辆的行驶车道为两车道以上的情况下，所述驾驶控制部将所述第一行驶线及所述第二行驶线设定于不同的车道。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在通过所述识别部在所述车辆的行进方向上识别到障碍物的情况下，所述切换控制部执行将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在通过所述识别部而所述车辆行驶的道路的干扰要素为规定量以上的情况下，所述切换控制部执行将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换控制。
6.一种车辆控制方法，其中，使车辆控制装置执行如下处理：
识别车辆的周边状况，
基于识别到的所述周边状况，来执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式，
在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，
在使所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式切换。
7.一种存储介质，其中，存储有程序，该程序使车辆控制装置执行如下处理：
识别车辆的周边状况，
基于识别到的所述周边状况，来执行不依赖于乘客的操作而控制所述车辆的转向及加减速的第一驾驶模式或对所述乘客的操作依赖的程度比所述第一驾驶模式高的第二驾驶模式，
在满足规定条件的情况下，对所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式进行切换，
在使所述车辆的行驶线从在所述第一驾驶模式中所述车辆行驶的第一行驶线切换为在所述第二驾驶模式中所述车辆行驶的第二行驶线后，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
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