CN114802292B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

能适当要求驾驶员进行驾驶操作或者驾驶替换的车辆控制装置。自动驾驶控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于识别部的识别结果来控制本车辆的加减速以及转向中的至少一方，进行本车辆的驾驶控制；驾驶要求部，其在执行驾驶控制的过程中，基于周边状况来执行驾驶替换要求或驾驶操作要求。驾驶要求部构成为能够输出第一驾驶要求(MDR)和与第一驾驶要求(MDR)不同的第二驾驶要求(MDD)，该驾驶要求部具备：第一模式，输出第一驾驶要求(MDR)，并且在不满足第一驾驶要求(MDR)的情况下输出第二驾驶要求(MDD)；第二模式，输出第二驾驶要求(MDD)而不输出第一驾驶要求(MDR)。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及通过控制车辆的加减速以及转向中的至少一方来进行驾驶控制的车辆控制装置。

背景技术

近年来，进行了具备在由驾驶员进行的监视下控制车辆的加减速以及转向中的至少一方的驾驶辅助功能的车辆、以及具备在由系统进行的监视下控制车辆的加减速以及转向的自动驾驶功能的车辆的开发。在进行这些驾驶控制的车辆中，在因周边环境的变化而无法继续驾驶控制的情况下，要求驾驶员进行驾驶替换。

例如，在专利文献1中记载了如下内容：在从汇合车道向主车道的车道变更辅助控制中，进行向驾驶员要求把持方向盘的手握请求，在驾驶员未响应手握请求的情况下，向驾驶员要求驾驶替换。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-104634号公报

发明内容

发明要解决的课题

这样，提出了通过在驾驶控制中阶段性地输出两个不同的要求来催促驾驶员进行驾驶操作或驾驶替换的建议，但在紧急性高的情况下，设想需要尽快进行驾驶操作或驾驶替换的情况。

本发明提供了一种能够更适当地要求驾驶员进行驾驶操作或者驾驶替换的车辆控制装置。

用于解决课题的方案

本发明提供了一种车辆控制装置，其具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速以及转向中的至少一方，进行所述本车辆的驾驶控制；以及

驾驶要求部，其在执行所述驾驶控制的过程中，基于所述周边状况来执行驾驶替换要求或驾驶操作要求，

其中，

所述驾驶要求部构成为能够输出第一要求和与所述第一要求不同的第二要求，

所述驾驶要求部具备：

第一模式，输出所述第一要求，并且在不满足所述第一要求的情况下输出所述第二要求；以及

第二模式，输出所述第二要求而不输出所述第一要求。

发明效果

根据本发明，在紧急性不高的情况下，能够依次输出两个不同的要求来催促驾驶操作，在紧急性高的情况下，能够仅输出第二要求来催促迅速的驾驶操作。

附图说明

图1是利用了本发明的一实施方式的自动驾驶控制装置100的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部110以及第二控制部120的功能结构图。

图3是表示进行基于第一模式的驾驶要求处理的状况的一例的图。

图4是图3的驾驶要求处理的流程图。

图5是表示进行基于第二模式的驾驶要求处理的状况的一例的图。

图6是图5的驾驶要求处理的流程图。

图7是表示进行基于第二模式的驾驶要求处理的状况的另一例的图。

图8是图7的驾驶要求处理的流程图。

附图标记说明

M 车辆(本车辆)

62 第二地图信息(地图信息)

100 自动驾驶控制装置(车辆控制装置)

111 识别部

111E 故障检测部

115A 驾驶控制部(驾驶控制部)

115C 驾驶要求部

120 第二控制部(驾驶控制部)

MDR 第一驾驶要求(第一要求)

MDD 第二驾驶要求(第二要求)。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式的车辆控制装置进行说明。

[整体结构]

图1是利用了车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备检测装置10、车辆传感器14、输入输出设备20、通信装置30、导航装置40、MPU(Map Positioning Unit：地图定位单元)60、驾驶操作件50、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。

检测装置10例如具备相机11、雷达装置12及探测器13。

相机11例如是利用了CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码相机，将通过拍摄得到的图像数据向自动驾驶控制装置100输出。相机11安装在搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机11安装在前挡风玻璃上部、车内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机11安装在后挡风玻璃上部等。相机11例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机11也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)，并将其检测结果向自动驾驶控制装置100输出。雷达装置12安装在本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulated Continuous Wave：调频连续波)方式来检测物体的位置及速度。

探测器13是LIDAR(Light Detection and Ranging：光检测和测距)。探测器13向本车辆M的周边照射光，测定散射光，并将其测量结果向自动驾驶控制装置100输出。探测器13基于从发光到受光为止的时间，检测出到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器13安装在本车辆M的任意部位。

车辆传感器14包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的方向的方位传感器等。

通信装置30例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication：专用短程通信)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

输入输出设备20对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。输入输出设备20包括显示器21和扬声器22。另外，输入输出设备20也可以包括各种显示装置、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示器21以及扬声器22输出显示、声音。该显示、声音包括用于对本车辆M的乘员进行与驾驶要求相关的报告的显示、语音。

导航装置40例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机41、输入输出设备42以及路径决定部43。导航装置40将第一地图信息44保存在HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪存器等存储装置。GNSS接收机41基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器14的输出的INS(Inertial Navigation System：惯性导航系统)来确定或补充。输入输出设备42包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。输入输出设备42也可以与前述的输入输出设备20一部分或全部共用化。路径决定部43例如参照第一地图信息44来决定从由GNSS接收机41确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘员使用输入输出设备42输入的目的地的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息44例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息44也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest：兴趣点)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置40也可以基于地图上路径，进行使用了输入输出设备42的路径引导。导航装置40例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置40也可以经由通信装置30向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保存在HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置40提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61作出在从左起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息44高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62也可以包括道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置30与其他装置进行通信而随时更新。

驾驶操作件50包括方向盘51、油门踏板52以及制动踏板53。另外，驾驶操作件50例如也可以包括变速杆、异形方向盘、操纵杆、转向信号杆、麦克风、各种开关等。在驾驶操作件50安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220中的一部分或者全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部110、第二控制部120以及存储部130。第一控制部110和第二控制部120分别例如通过CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration：大规模集成)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存在存储部130的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存在DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质，并通过将存储介质安装在驱动装置而安装在自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部110以及第二控制部120的功能结构图。第一控制部110例如具备识别部111和行动计划生成部115。第一控制部110例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先提供的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)的识别，并对双方打分而综合地进行评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部111基于从检测装置10输入的信息来识别位于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。物体包括其他车辆。即，识别部111包括其他车辆识别部111A。其他车辆识别部111A基于由相机11拍摄到的图像来识别在本车辆M的周边行驶的其他车辆的动作。

另外，识别部111识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。即，识别部111包括行驶车道识别部111B。例如，行驶车道识别部111B通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案和从由相机11等拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。需要说明的是，行驶车道识别部111B不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以添加从导航装置40取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部111识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路事项。

识别部111在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。即，识别部111包括本车辆识别部111C。本车辆识别部111C例如也可以识别本车辆M的代表点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。

另外，识别部111识别驾驶员的驾驶状态。即，识别部111包括驾驶员识别部111D。驾驶员识别部111D基于设置在方向盘51的接触传感器的输出信息，来监视驾驶员是否正在把持方向盘51(手握)、是否未把持方向盘51(未手握)，并且基于车内相机的输出信息，根据驾驶员的面部的方向、视线等来监视驾驶员是否正在监视车辆周边(注视)、是否未监视车辆周边(未注视)。

另外，识别部111检测在自动驾驶时使用的设备的故障以及异常。即，识别部111包括故障检测部111E。故障检测部111E检测相机11、雷达装置12、探测器13等检测装置10的故障及异常。需要说明的是，识别部111也可以与故障检测部111E一起或代替故障检测部111E而包括车道脱离检测部，该车道脱离检测部检测本车辆M脱离根据从由相机11等拍摄到的图像而识别出的道路划分线的图案的情况。

行动计划生成部115以原则上让本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]左右)的本车辆M应该到达的地点，除此之外，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部115可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有在高速道路上追随前行车行驶的前行追随事件、在高速道路上以规定车速行驶的定速行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、停车事件等。行动计划生成部115生成与起动的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部115具备驾驶控制部115A、碰撞避免控制部115B及驾驶要求部115C。

驾驶控制部115A使本车辆M以不同的驾驶控制的等级(以下，称为驾驶等级)进行动作。驾驶等级高是指自动化率高的驾驶状态。驾驶控制部115A除了能够基于使驾驶员进行本车辆M的加减速及转向的手动驾驶方式之外，还能够基于识别部111的识别结果来控制本车辆M的加减速及转向中的至少一方，例如能够以以下的方式使本车辆M动作。

第一方式是对驾驶员施加方向盘51的把持以及周边监视的任务的驾驶状态(手握&注视)。第二方式是驾驶等级比第一方式高，不对驾驶员施加方向盘51把持的任务而仅对驾驶员施加周边监视的任务的驾驶状态(未手握&注视)。第一方式以及第二方式包括ADAS(Advanced Driver Assistance System：高级驾驶员辅助系统)工作的驾驶状态。ADAS是以ACC(Adaptive Cruise Control System：自适应巡航控制系统)、LKAS(Lane KeepingAssist System：车道保持辅助系统)为代表的驾驶辅助系统。第三方式比第二方式驾驶等级高，是不对驾驶员施加方向盘51把持的任务以及周边监视的任务的自动驾驶(未手握&未注视)。在这些例子中，驾驶等级按照手动驾驶状态、第一方式、第二方式、第三方式的顺序变高。因此，从第三方式向第二方式的变更、从第三方式向手动驾驶状态的变更是向低驾驶等级的变更的例子。

碰撞避免控制部115B执行碰撞避免控制。在碰撞避免控制中，在本车辆M判断为有可能追尾的情况下，通过警报使驾驶员注意到而催促避免追尾的操作。这里的警报包括经由扬声器22的警报声的输出、经由显示器21的警告显示。另外，在碰撞避免控制中，在判断为无法避免追尾的情况下，可以经由制动装置210使自动制动器工作，也可以通过转向来避免碰撞。

驾驶要求部115C在执行驾驶控制的过程中，在基于周边状况判断为难以维持当前的驾驶等级的情况下执行驾驶要求处理。驾驶要求处理的详细情况在后面叙述，但在驾驶要求处理中包含驾驶操作要求以及驾驶替换要求。

第二控制部120控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部115生成的目标轨道。

第二控制部120例如具备取得部121、速度控制部122以及转向控制部123。取得部121取得由行动计划生成部115生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储在存储器(未图示)。速度控制部122基于存储在存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部123根据存储在存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部122以及转向控制部123的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部123将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合执行。另外，驾驶控制部115A与第二控制部120的组合是“驾驶控制部”的一例。

返回图1，行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机以及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部120输入的信息、或者从驾驶操作件50输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部120输入的信息、或者从驾驶操作件50输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备如下机构作为备用，该机构将通过驾驶操作件50所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部120输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿轮齿条机构来变更转向轮的方向。转向ECU按照从第二控制部120输入的信息、或者从驾驶操作件50输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。

[驾驶要求处理]

驾驶要求部115C构成为能够输出第一驾驶要求MDR(Manual Driving Request：手动驾驶请求)和驾驶操作的要求等级比第一驾驶要求MDR高的第二驾驶要求MDD(ManualDriving Demand：手动驾驶要求)。驾驶要求部115C具有：第一模式，输出第一驾驶要求MDR，在不满足第一驾驶要求MDR的情况下输出第二驾驶要求MDD；以及第二模式，不输出第一驾驶要求MDR而输出第二驾驶要求MDD。

第二驾驶要求MDD的要求等级比第一驾驶要求MDR高。第一驾驶要求MDR可以是驾驶操作要求，第二驾驶要求MDD可以是驾驶替换要求，第一驾驶要求MDR可以是驾驶操作要求，第二驾驶要求MDD可以是要求等级比该驾驶操作要求高的其他驾驶操作要求。

在第一驾驶要求MDR例如是向驾驶员要求周边监视(注视)的任务的任务要求的情况下，第二驾驶要求MDD例如是向驾驶员要求把持方向盘51的任务的任务要求。另外，在第一驾驶要求MDR例如是向驾驶员要求把持方向盘51的任务的任务要求的情况下，第二驾驶要求MDD例如是向驾驶员要求从驾驶辅助系统、自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶替换要求。

第一驾驶要求MDR以及第二驾驶要求MDD包括经由方向盘51、座椅的振动、经由扬声器22的警告音、警告语音的输出、经由显示器21的警告显示等。第一驾驶要求MDR以及第二驾驶要求MDD例如可以是嘟嘟声、蜂鸣音作为警告音，也可以是“请确认前方”、“请握住方向盘”、“请替换驾驶”、“请自己驾驶”这样的语音，还可以是催促驾驶操作、驾驶替换的图画、文字信息的显示。

优选第二驾驶要求MDD的唤起注意能力比第一驾驶要求MDR高。唤起注意能力高包括通知种类多、通知强度强这两者。通知种类包括知觉、听觉、触觉，如果作用的感觉是视觉，则通知强度包括通知对象的颜色、大小，如果作用的感觉是听觉，则通知强度包括声压、音高、声音的周期。例如，若以通知种类为声音、语音的情况为例具体地进行说明，则优选第二驾驶要求MDD的音量比第一驾驶要求MDR大，或者嘟嘟声等的周期短。

另外，优选使第二驾驶要求MDD的输出时间与第一驾驶要求MDR的输出时间不同。第二驾驶要求MDD的输出时间也可以比第一驾驶要求MDR的输出时间长，第二驾驶要求MDD的输出时间也可以比第一驾驶要求MDR的输出时间短。由于第二驾驶要求MDD的输出时间比第一驾驶要求MDR的输出时间长，因此在紧急性高的情况下，能够对驾驶员要求更长时间的驾驶要求。相反，通过使第二驾驶要求MDD的输出时间比第一驾驶要求MDR的输出时间短，能够防止唤起注意功能降低。

第一模式在紧急性不高的情况下被选择，依次输出第一驾驶要求MDR以及第二驾驶要求MDD来催促驾驶员进行驾驶操作。第二模式在发生了本车辆M的行为急剧变化的现象的情况、发生了相机11、雷达装置12或探测器13的故障或功能降低等异常的情况等紧急性高的情况下被选择，仅输出第二驾驶要求MDD来催促迅速的驾驶操作。

图3是表示进行基于第一模式的驾驶要求处理的状况的一例的图，图4是图3的驾驶要求处理的流程图。图3以及图5所示的道路表示规定机动车进行左侧通行的单侧两车道的高速道路，对向车道未图示。第一车道L1是行驶车道，第二车道L2是位于比第一车道L1靠对向车道侧的超车道。在以下说明中，作为驾驶控制，以进行上述的第三方式的自动驾驶的状态为例进行说明。但是，本发明不限于此，例如也可以是进行第二方式的驾驶控制的状态。

在第三方式的自动驾驶中执行在高速道路上追随前行车CA行驶的前行追随事件的过程中，在前行车CA向第二车道L2进行车道变更的情况、前行车CA未加速的情况等产生了前行车的丢失(以下，称为前行车丢失)时，本车辆M无法继续当前的驾驶等级下的前行追随事件。因此，其他车辆识别部111A监视有无产生前行车丢失(S10)。在未产生前行车丢失的情况下(S10：否)，继续前行追随事件，其他车辆识别部111A以规定循环反复进行步骤S10的处理。在产生了前行车丢失的情况下(S10：是)，驾驶要求部115C进行基于第一模式的驾驶要求处理。

驾驶要求部115C若识别到前行车丢失，首先进行第一驾驶要求MDR(S11)。更具体而言，驾驶要求部115C经由扬声器22输出“嘟、……、嘟、……嘟”这样的警告音，例如向驾驶员要求周边监视的任务(注视)。另外，在驾驶员未握住方向盘的情况下，可以要求方向盘操作，也可以要求方向盘操作以及加减速控制。接着，驾驶要求部115C判断驾驶员是否对第一驾驶要求MDR进行了响应(S12)。

在驾驶员对第一驾驶要求MDR进行了响应的情况下(S12：是)，即对于周边监视的任务(注视)的要求，驾驶员识别部111D根据驾驶员的面部的方向、视线等识别出驾驶员正在监视车辆周边(注视)的情况下，驾驶控制部115A将驾驶等级变更为比当前的驾驶等级低的驾驶等级(S13)。比当前的驾驶等级低的驾驶等级例如可以是对驾驶员施加周边监视的任务的驾驶等级(第二方式的驾驶控制)，也可以是对驾驶员施加方向盘操作的任务的驾驶等级，还可以是对驾驶员施加方向盘操作以及加减速控制的任务的驾驶等级。

在驾驶员未对第一驾驶要求MDR进行响应的情况下(S12：否)，在从输出第一驾驶要求MDR起经过规定时间后，驾驶要求部115C接着进行第二驾驶要求MDD(S14)。更具体而言，驾驶要求部115C经由扬声器22输出“嘟、嘟、嘟”这样的唤起注意能力更高的警告音，并且例如在显示器21进行“请替换驾驶”这样的警告显示。驾驶要求部115C判断驾驶员是否对第二驾驶要求MDD进行了响应(S15)。在驾驶员对第二驾驶要求MDD进行了响应的情况下(S15：是)，即在驾驶员识别部111D识别出驾驶员正在监视车辆周边(注视)并且识别出驾驶员把持了方向盘51(手握)的情况下，驾驶控制部115A将驾驶控制变更为手动驾驶(S16)。

在驾驶员未对第二驾驶要求MDD进行响应的情况下(S15：否)，驾驶控制部115A进行使本车辆M停止的停车控制(S17)。需要说明的是，虽然省略了停车控制的详细内容，但驾驶控制部115A搜索路肩等停车空间等，决定停车位置。在没有停车位置的情况下，也可以在本车辆M的行驶车道上停车。

这样，在第一模式中，在驾驶员对第一驾驶要求MDR进行了响应的情况下与驾驶员对第二驾驶要求MDD进行了响应的情况下变更驾驶等级，即，根据紧急性的差异来变更满足驾驶要求后的驾驶等级，由此能够在第一驾驶要求MDR后安全地继续驾驶辅助。

图5是表示进行基于第二模式的驾驶要求处理的状况的一例的图，图6是图5的驾驶要求处理的流程图。

在第三方式的自动驾驶中执行在高速道路上追随前行车CA行驶的前行追随事件的过程中，在前行车CA施加了紧急制动的情况下，本车辆M有可能无法继续当前的驾驶等级下的前行追随事件。因此，其他车辆识别部111A监视前行车的减速度是否为第一阈值以上(S20)。其他车辆识别部111A在前行车的减速度小于第一阈值的情况下(S20：否)，继续前行追随事件，其他车辆识别部111A以规定循环反复进行步骤S20的处理。在前行车的减速度为第一阈值以上的情况下(S20：是)，碰撞避免控制部115B执行碰撞避免控制(S21)。

接着，其他车辆识别部111A判断与前行车的车间距离是否为第二阈值以下(S22)。在尽管是碰撞避免控制但与前行车CA的车间距离为第二阈值以下的情况下(S22：是)，驾驶要求部115C进行基于第二模式的驾驶要求处理。需要说明的是，在与前行车CA的车间距离比第二阈值大的情况下，继续前行追随事件，其他车辆识别部111A反复进行步骤S22的处理直到满足规定的条件。需要说明的是，在碰撞避免控制时，在驾驶员进行了驾驶替换的情况下，驾驶控制部115A变更驾驶等级为将把持方向盘51以及周边监视的任务施加给驾驶员的第一方式的驾驶等级(S28)。

驾驶要求部115C在与前行车CA的车间距离为第二阈值以下的情况下(S22：是)，进行第二驾驶要求MDD(S24)。更具体而言，驾驶要求部115C经由扬声器22输出“嘟、嘟、嘟”这样的唤起注意能力高的警告音，并且例如在显示器21进行“请替换驾驶”这样的警告显示。驾驶要求部115C判断驾驶员是否对第二驾驶要求MDD进行了响应(S25)。在驾驶员对第二驾驶要求MDD进行了响应的情况下(S25：是)，即在驾驶员识别部111D根据驾驶员的面部的方向、视线等识别出驾驶员正在监视车辆周边(注视)并且识别出驾驶员把持了方向盘51(手握)的情况下，驾驶控制部115A将驾驶控制变更为手动驾驶(S26)。

在驾驶员未对第二驾驶要求MDD进行响应的情况下(S25：否)，驾驶控制部115A进行使本车辆M停止的停车控制(S27)。

在与前行车CA过度接近的情况下，来不及具有富余地要求驾驶操作，因此通过仅输出要求等级高的第二驾驶要求MDD，能够向驾驶员适当地传达紧急性。需要说明的是，在该例子的情况下，通过碰撞避免控制的工作，进行碰撞避免控制的显示、例如警告音、警告语音、警告显示等，因此即使向驾驶员进行第二驾驶要求MDD，也能够抑制唐突感。需要说明的是，在上述实施例中，在满足前行车的减速度为第一阈值以上的情况、以及与前行车的车间距离为第二阈值以下的情况这两方时进行了第二驾驶要求MDD，但也可以在仅满足任一方时进行第二驾驶要求MDD。

图7是表示进行基于第二模式的驾驶要求处理的状况的另一例的图，图8是图7的驾驶要求处理的流程图。

在从由相机11等拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案与从第二地图信息62得到的道路划分线的图案匹配为前提而行驶着的情况下，在第三方式的自动驾驶中，故障检测部111E检测到相机11、雷达装置12、探测器13等检测装置10的故障或异常时，或者在行驶车道识别部111B判断为从第二地图信息62得到的道路划分线的图案与从由相机11等拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案偏离了规定以上时，或者在根据从由相机11等拍摄到的图像识别出的道路划分线的图案而预测到本车辆M的脱离的情况下，本车辆M无法继续当前的驾驶等级下的自动驾驶。

因此，故障检测部111E监视是否存在检测装置10的故障或异常(S30)。在未检测到检测装置10的故障或异常的情况下(S30：否)，即，在没有检测装置10的故障等的情况下，行驶车道识别部111B判断从第二地图信息62得到的道路划分线的图案与从由相机11等拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案的偏离是否为第三阈值以上(S31)。在道路划分线的图案的偏离小于第三阈值的情况下，反复进行步骤S30、S31的处理。

在图7中，实线所示的车道是不存在从第二地图信息62得到的道路划分线的图案与从由相机11等拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案之间的偏离的部分，虚线所示的车道表示从第二地图信息62得到的道路划分线的图案，单点划线所示的车道表示从由相机11等拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，虚线及单点划线所示的部分表示发生了道路划分线的图案的偏离的状况。这样的道路划分线的图案的偏离除了检测装置10的故障或异常以外，还可能因隧道的入口的影子或桥的影子等而引起。在步骤S30、步骤S31中，也可以由车道脱离检测部预测从根据由相机11等拍摄到的图像识别出的道路划分线的图案发生的本车辆M的脱离。

在检测到检测装置10的故障或者异常的情况下(S30：是)，或者在道路划分线的图案的偏离为第三阈值以上的情况下(S31：是)，驾驶要求部115C进行第二驾驶要求MDD(S33)。此时，行动计划生成部115基于第二地图信息62生成目标轨道。

行动计划生成部115基于第二地图信息62生成目标轨道，由此能够使自动驾驶继续规定期间。驾驶要求部115C经由扬声器22输出“嘟、嘟、嘟”这样的唤起注意能力高的警告音，并且在显示器21进行“请替换驾驶”这样的警告显示。驾驶要求部115C判断驾驶员是否对第二驾驶要求MDD进行了响应(S34)。在驾驶员对第二驾驶要求MDD进行了响应的情况下(S34：是)，即在驾驶员识别部111D根据驾驶员的面部的方向、视线等识别出驾驶员正在监视车辆周边(注视)并且识别出驾驶员把持了方向盘51(手握)的情况下，驾驶控制部115A将驾驶控制变更为手动驾驶(S35)。

在驾驶员未对第二驾驶要求MDD进行响应的情况下(S34：否)，驾驶控制部115A进行使本车辆M停止的停车控制(S36)。

以上，参照附图对各种实施方式进行了说明，但本发明当然不限定于这样的例子。只要是本领域技术人员，在技术方案所记载的范畴内，显然能够想到各种变更例或修正例，这些变更例或修正例当然也属于本发明的技术范围。另外，在不脱离发明的主旨的范围内，也可以将上述实施方式中的各构成要素任意地组合。

另外，在本说明书中至少记载有以下事项。需要说明的是，在括号内示出了在上述的实施方式中对应的构成要素等，但并不限定于此。

(1)一种车辆控制装置(自动驾驶控制装置100)，其具备：

识别部(识别部111)，其识别本车辆(车辆M)的周边状况；

驾驶控制部(驾驶控制部115A以及第二控制部120)，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速以及转向中的至少一方，进行所述本车辆的驾驶控制；以及

驾驶要求部(驾驶要求部115C)，其在执行所述驾驶控制的过程中，基于所述周边状况来执行驾驶替换要求或驾驶操作要求，

其中，

所述驾驶要求部构成为能够输出第一要求(第一驾驶要求MDR)和与所述第一要求不同的第二要求(第二驾驶要求MDD)，

所述驾驶要求部具备：

第一模式，输出所述第一要求，并且在不满足所述第一要求的情况下输出所述第二要求；以及

第二模式，输出所述第二要求而不输出所述第一要求。

根据(1)，在紧急性不高的情况下，能够依次输出两个不同的要求来催促驾驶操作，在紧急性高的情况下，能够仅输出第二要求来催促迅速的驾驶操作。

(2)根据(1)所述的车辆控制装置，其中，

所述第二要求的要求等级比所述第一要求的要求等级高。

根据(2)，通过改变要求等级，能够向驾驶员适当地传达紧急性。

(3)根据(2)所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部使输出所述第二要求的输出时间比输出所述第一要求的输出时间长。

根据(3)，在紧急性高的情况下，能够对驾驶员要求更长时间的驾驶要求。

(4)根据(2)所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部使输出所述第二要求的输出时间比输出所述第一要求的输出时间短。

根据(4)，能够避免长时间输出要求等级高的第二要求。

(5)根据(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部在前行车的减速度为第一阈值以上的情况下执行所述第二模式。

根据(5)，在前行车施加了紧急制动的情况下，来不及具有富余地要求驾驶操作，因此通过仅输出要求等级高的第二要求，能够向驾驶员适当地传达紧急性。另外，在驾驶控制中前行车施加了紧急制动等情况下，碰撞避免制动等其他控制介入，因此其他控制的显示代替了第一要求，对驾驶员产生的唐突感得到抑制。

(6)根据(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部在与前行车的车间距离为第二阈值以下的情况下执行所述第二模式。

根据(6)，在与前行车过度接近的情况下，来不及具有富余地要求驾驶操作，因此通过仅输出要求等级高的第二要求，能够向驾驶员适当地传达紧急性。另外，在驾驶控制中与前行车过度接近等情况下，碰撞避免制动等其他控制介入，因此其他控制的显示代替了第一要求，对驾驶员的唐突感得到抑制。

(7)根据(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部对地图信息与从外界检测装置取得的所述周边状况进行比较，在所述地图信息与所述周边状况不一致的情况下执行所述第二模式。

根据(7)，例如，在处于识别出的本车行驶车道的白线与地图信息不匹配的状态的情况下，通过输出第二要求，能够向驾驶员适当地传达紧急性。

(8)根据(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备故障检测部(故障检测部111E)，该故障检测部检测外界检测装置的故障或异常，

在检测到所述外界检测装置的故障或异常的情况下，所述驾驶要求部执行所述第二模式。

根据(8)，在外界检测装置发生了故障或性能降低等异常的情况下，通过输出第二要求，能够向驾驶员适当地传达紧急性。

(9)根据(1)至(4)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备车道脱离检测部，该车道脱离检测部检测所述本车辆从车道的脱离，

在预测到所述脱离的情况下，所述驾驶要求部执行所述第二模式。

根据(9)，通过预测外界检测装置因故障或性能降低等可能发生的脱离车道并输出第二要求，能够向驾驶员适当地传达紧急性。

(10)根据(7)至(9)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在输出着所述第二要求时，基于地图信息(第二地图信息62)继续所述驾驶控制。

根据(10)，通过依靠地图信息继续行驶，能够适当地进行驾驶辅助。

(11)根据(1)至(10)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在输出了所述第二要求之后不满足所述第二要求的情况下，使所述本车辆停车。

根据(11)，在驾驶员未响应第二要求的情况下，通过使本车辆停车，能够确保安全性。

(12)根据(1)至(11)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部能够变更作为所述驾驶控制的等级的驾驶等级，

在满足了所述第一要求的情况下或者满足了所述第二要求的情况下，所述驾驶控制部将所述驾驶等级从当前的驾驶等级变更为低的驾驶等级。

根据(12)，在驾驶员响应驾驶要求的情况下，能够继续驾驶辅助。

(13)根据(1)至(11)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部能够变更作为所述驾驶控制的等级的驾驶等级，

在输出了所述第一要求之后满足了所述第一要求的情况下与在输出了所述第二要求之后满足了所述第二要求的情况下，变更所述驾驶等级。

根据(13)，通过根据紧急性的差异来变更满足驾驶要求后的驾驶等级，能够安全地继续驾驶辅助。

(14)根据(13)所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部进行如下处理：

在输出了所述第一要求之后满足了所述第一要求的情况下，将所述驾驶等级变更为比当前的驾驶等级低的驾驶等级；

在输出了所述第二要求之后满足了所述第二要求的情况下，从自动驾驶切换为手动驾驶。

根据(14)，在输出了第一要求之后满足了第一要求的情况下能够继续驾驶辅助，在输出了第二要求之后满足了第二要求的情况下切换为手动驾驶，由此能够不使本车辆停止而继续驾驶。

(15)根据(1)至(14)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第一要求是驾驶操作要求，

所述第二要求是驾驶替换要求。

根据(15)，能够通过利用第一要求使驾驶员进行驾驶操作来降低驾驶等级，能够通过利用第二要求使驾驶员进行驾驶替换来切换为手动驾驶。

(16)根据(1)至(14)中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第一要求是驾驶操作要求，

所述第二要求是要求等级比所述驾驶操作要求高的其他驾驶操作要求。

根据(16)，通过根据紧急性来要求不同的驾驶操作，能够设定与状况相应的驾驶等级。

Claims (16)

1.一种车辆控制装置，其具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速以及转向中的至少一方，进行所述本车辆的驾驶控制；以及

驾驶要求部，其在执行所述驾驶控制的过程中，基于所述周边状况来执行驾驶替换要求或驾驶操作要求，

其中，

所述驾驶要求部构成为能够输出第一要求和与所述第一要求不同的第二要求，

所述驾驶要求部具有：

第一模式，输出所述第一要求，并且在不满足所述第一要求的情况下输出所述第二要求；以及

第二模式，输出所述第二要求而不输出所述第一要求。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二要求的要求等级比所述第一要求的要求等级高。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部使输出所述第二要求的输出时间比输出所述第一要求的输出时间长。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部使输出所述第二要求的输出时间比输出所述第一要求的输出时间短。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部在前行车的减速度为第一阈值以上的情况下执行所述第二模式。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部在与前行车的车间距离为第二阈值以下的情况下执行所述第二模式。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶要求部将地图信息与从外界检测装置取得的所述周边状况进行比较，在所述地图信息与所述周边状况不一致的情况下执行所述第二模式。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备故障检测部，该故障检测部检测外界检测装置的故障或异常，

在检测到所述外界检测装置的故障或异常的情况下，所述驾驶要求部执行所述第二模式。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备车道脱离检测部，该车道脱离检测部检测所述本车辆从车道的脱离，

在预测到所述脱离的情况下，所述驾驶要求部执行所述第二模式。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在输出着所述第二要求时，基于地图信息继续所述驾驶控制。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在输出了所述第二要求之后不满足所述第二要求的情况下，使所述本车辆停车。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部能够变更作为所述驾驶控制的等级的驾驶等级，

在满足了所述第一要求的情况下或者满足了所述第二要求的情况下，所述驾驶控制部将所述驾驶等级从当前的驾驶等级变更为低的驾驶等级。

13.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部能够变更作为所述驾驶控制的等级的驾驶等级，

在输出了所述第一要求之后满足了所述第一要求的情况下与在输出了所述第二要求之后满足了所述第二要求的情况下，所述驾驶控制部变更所述驾驶等级。

14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部进行如下处理：

在输出了所述第一要求之后满足了所述第一要求的情况下，将所述驾驶等级变更为比当前的驾驶等级低的驾驶等级；

在输出了所述第二要求之后满足了所述第二要求的情况下，从自动驾驶切换为手动驾驶。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第一要求是驾驶操作要求，

所述第二要求是驾驶替换要求。

16.根据权利要求1至14中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第一要求是驾驶操作要求，

所述第二要求是要求等级比所述驾驶操作要求高的其他驾驶操作要求。