JP2019079217A - 運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に記載された運転支援装置においては、自動運転に必要な設備や情報が整っている道路区間を自動運転可能な道路区間として設定し、車両が自動運転可能な道路区間を走行している場合に限定して、自動運転モードによる制御を行っている。そして、自動運転可能な道路区間の終点に近づいた時に、手動運転への切替えの準備を促す音声メッセージ(手動運転モード切替予告)を出力している。さらに、特許文献1に記載された運転支援装置においては、手動運転モード切替予告を出力する際に、自車両周辺の他車両の状況等をディスプレイに表示して、運転者に対する注意喚起を行っている。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自動運転制御から手動運転制御に切替える際に、運転者を速やかに手動運転を行い得る状態とすることができる運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを目的とする。
[1.運転支援装置の構成図]
図1を参照して、本実施形態における運転支援装置10の構成について説明する。本実施形態における運転支援装置10は、車両1に搭載され、車両1の機構部(駆動機構、制動機構、操舵機構等)2の作動を制御する。
次に、図3〜図6に示したフローチャートに従って、運転支援装置10により実行される車両1の運転者を手動運転が可能な状況に移行させるための処理について説明する。図2は、手動運転に対する切替え支援処理の全体的な処理手順を示しており、運転支援装置10は、走行制御部21により自動運転制御が実行されているときに、図3のフローチャートによる処理を実行する。以下では、上述した図2に示した状況を前提として、手動運転への切替えに対する支援処理について説明する。
上記実施形態では、第2応答要求部24は、応答要求を出力したときに運転者状態が変わらなかったときには、前回とは異なる応答要求を出力したが、同じ応答要求を繰り返し出力する構成としてもよい。
2 機構部
10 運転支援装置
20 CPU
21 走行制御部
22 運転者状態認識部
23 第1応答要求部
24 第2応答要求部
30 メモリ
31 制御用プログラム
32 応答要求テーブル
33 対話履歴
40 操作部
42 スピーカー
43 画像処理部
44 車両前方カメラ
45 車両後方カメラ
45 車内カメラ
46 車内カメラ
47 マイク
50 地図DB
51 ジャイロセンサ
52 GPS受信機
56 ネットワーク通信部
70 通信ネットワーク
71 情報サーバー
Claims (5)
- 車両に対する自動運転制御と手動運転制御とを、選択的に実行する走行制御部と、
前記車両の運転者の状態を認識する運転者状態認識部と、
前記走行制御部により前記自動運転制御が実行されているときに、前記自動運転制御から前記手動運転制御への切替が予定されている自動運転終了地点よりも手前の地点に設定された切替準備地点に、前記車両が到達したときに、前記車両が該切替準備地点を走行する際に前記運転者状態認識部により認識された前記運転者の状態である第1運転者状態に応じて、前記運転者に対して応答を要求する第1応答要求を決定して出力する第1応答要求部と、
前記第1応答要求の出力に対する前記運転者の応答状態を示す第2運転者状態を、前記運転者状態認識部により認識し、該第2運転者状態に応じて、前記運転者に対して応答を要求する第2応答要求を決定して出力する第2応答要求部と
を備えていることを特徴とする運転支援装置。 - 前記第2応答要求部は、前記第1運転者状態に対する前記第2運転者状態の変化度合が所定レベル以下であるときに、前記第1応答要求とは異なる前記第2応答要求を出力することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記運転者状態認識部により認識される前記運転者の状態を複数の段階に区分し、各段階に対して、優先順位を設定した複数の応答要求を割り当てる応答要求割当部を備え、
前記第2応答要求部は、前記第1運転者状態に対する前記第2運転者状態の変化度合が前記所定レベル以下であるときに、前記第2運転者状態が属する前記段階に割り当てられた応答要求のうち、優先順位が高い応答要求から先に選択して前記第2応答要求として出力することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記運転者を撮像するカメラと、
前記運転者の発声を収音するマイクとを備え、
前記運転者状態認識部は、前記カメラにより撮像された前記運転者の画像と、前記マイクにより収音された前記運転者の発声とのうちの少なくもいずれか一方に基づいて、前記運転者の状態を認識することを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 車両に対する自動運転制御と手動運転制御とを、選択的に実行する走行制御ステップと、
前記車両の運転者の状態を認識する運転者状態認識ステップと、
前記走行制御ステップにより前記自動運転制御が実行されているときに、前記自動運転制御から前記手動運転制御への切替が予定されている自動運転終了地点よりも手前の地点に設定された切替準備地点に、前記車両が到達したときに、前記車両が該切替準備地点を走行する際に前記運転者状態認識ステップにより認識された前記運転者の状態である第1運転者状態に応じて、前記運転者に対して応答を要求する第1応答要求を決定して出力する第1応答要求ステップと、
前記第1応答要求の出力に対する前記運転者の応答状態を示す第2運転者状態を、前記運転者状態認識ステップにより認識し、該第2運転者状態に応じて、前記運転者に対して応答を要求する第2応答要求を決定して出力する第2応答要求ステップと
を含んでいることを特徴とする運転支援方法。
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