JP2017021506A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
110…センサ
120…自車位置検出装置
130…地図データベース
140…車載機器
150…提示装置
160…入力装置
170…通信装置
180…駆動制御装置
190…制御装置
Claims (9)
- 車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段による検出結果に基づいて、前記車両が車線変更可能なスペースを検出するスペース検出手段と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行シーンを判断する判断手段と、
前記走行シーンに基づいて、前記車両のドライバーが車線変更を選択するか否かを予測する予測手段と、
前記ドライバーが車線変更を選択する前に、前記車両が前記スペースを検出した状態で走行するための前記車両の車速を算出し、前記車速で前記車両を走行させる車線変更準備制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置であって、
前記ドライバーが車線変更を選択すると予測される所定の走行シーンを予め記憶する記憶手段をさらに備え、
前記予測手段は、前記車両の走行シーンが前記所定の走行シーンである場合に、前記ドライバーが車線変更を選択すると予測することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置であって、
前記ドライバーが車線変更を選択すると予測される所定の走行シーンと、前記ドライバーが車線変更を選択すると予測される度合とを対応付けて記憶する記憶手段をさらに備え、
前記予測手段は、前記車両の走行シーンが、前記度合が所定値以上である前記所定の走行シーンである場合に、前記ドライバーが車線変更を選択すると予測することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項2または3に記載の走行制御装置であって、
前記記憶手段は、前記所定の走行シーンごとに、前記車線変更準備制御の終了タイミングを記憶しており、
前記制御手段は、前記終了タイミングまで、前記車線変更準備制御を実行することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項2〜4のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記記憶手段は、前記所定の走行シーンごとに、前記車線変更準備制御の開始タイミングを記憶しており、
前記制御手段は、前記開始タイミングから、前記車線変更準備制御を開始することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項5に記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記所定の走行シーンにおいて、前記ドライバーが車線変更を選択した回数が多いほど、前記開始タイミングを早いタイミングに補正し、前記ドライバーが車線変更を選択した回数が少ないほど、前記開始タイミングを遅いタイミングに補正することを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記車線変更準備制御において、前記スペースが検出されていない場合に、
前記車両の前方に先行車両が存在する場合には、前記車両の車速を減速させる制御を行いながら、前記スペース検出手段に前記スペースを検出させ、
前記車両の後方に後続車両が存在する場合には、前記車両の車速を加速させる制御を行いながら、前記スペース検出手段に前記スペースを検出させることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜7のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記車線変更準備制御において前記スペースが検出されていない場合であり、かつ、前記ドライバーが予め設定した所定の車間距離を空けて先行車両に追従する追従走行を行っている場合に、
前記所定の車間距離が所定の第1距離以上に設定されている場合には、前記車両の車速を加速させる制御を行いながら、前記スペース検出手段に前記スペースを検出させ、
前記所定の車間距離が前記第1距離よりも短い第2距離未満に設定されている場合には、前記車両の車速を減速させる制御を行いながら、前記スペース検出手段に前記スペースを検出させることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜8のいずれかに記載の走行制御装置であって、
前記制御手段は、前記車線変更準備制御において、前記スペースが検出されていない場合に、
前記スペースの候補領域の前半部に他車両が存在する場合には、前記車両の車速を減速させる制御を行いながら、前記スペース検出手段に前記スペースを検出させ、
前記スペースの候補領域の後半部に他車両が存在する場合には、前記車両の車速を加速させる制御を行いながら、前記スペース検出手段に前記スペースを検出させることを特徴とする走行制御装置。
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