JP2020192891A - 運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記運転支援システムは、
複数のシーンと1対1で対応付けられた複数の制御モードを有する運転支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報と、前記複数のシーンをそれぞれ定義する複数のシーン記述情報とが格納される記憶装置と
を備える。
前記プロセッサは、前記運転環境情報と前記複数のシーン記述情報に基づいて、前記複数のシーンのうち前記運転環境に対応するシーンを対象シーンとして認識する。
選択制御モードは、前記複数の制御モードのうち前記対象シーンに対応付けられた1つである。
選択シーン記述情報は、前記複数のシーン記述情報のうち前記対象シーンを定義する1つであり、且つ、前記選択制御モードの前記運転支援制御において用いられるパラメータを示す。
前記プロセッサは、前記選択シーン記述情報で示される前記パラメータに基づいて前記選択制御モードの前記運転支援制御を行い、前記選択シーン記述情報を切り替えることによって前記選択制御モードを切り替える。
前記対象シーンが第1シーンから第2シーンに変化する場合、前記プロセッサは、前記選択シーン記述情報及び前記選択制御モードの切り替えを実行する前に、前記車両の乗員に前記切り替えを通知する。
1−1.運転支援制御
図1は、本実施の形態に係る運転支援システム100を説明するための概念図である。運転支援システム100は、車両10の運転を支援する「運転支援制御」を行う。典型的には、運転支援システム100は、車両10に搭載されている。あるいは、運転支援システム100は、車両10の外部の外部装置に配置され、リモートで運転支援制御を行ってもよい。あるいは、運転支援システム100は、車両10と外部装置とに分散的に配置されていてもよい。
本実施の形態に係る運転支援制御は、複数のモードを有している。運転支援制御のモードは、以下、「制御モード」と呼ばれる。制御モードが異なると、運転支援制御の内容も異なる。制御モードを切り替えることによって、運転支援制御の内容を変えることができる。特に、本実施の形態によれば、「シーン」に応じて、運転支援制御の制御モードが動的に切り替えられる。
図2及び図3を参照して、シーンS1及び制御モードM1について説明する。シーンS1は、コンフィグレーション空間CONに移動体が存在しないシーンである。制御モードM1は、このシーンS1に対応付けられる。例えば、制御モードM1の運転支援制御は、軌道追従制御及び車線維持支援制御の少なくとも1つを含む。軌道追従制御や車線維持支援制御における目標軌道は、例えば、車両10が走行している走行レーンL0の中心線である。
図2及び図4を参照して、シーンS2及び制御モードM2について説明する。車両10は、走行レーンL0を走行している。シーンS2は、車両10と同じ走行レーンL0における前方位置に移動体11(例:先行車両)があるシーンである。制御モードM2は、このシーンS2に対応付けられる。制御モードM2の運転支援制御では、前方の移動体11が監視対象に含まれる。例えば、制御モードM2の運転支援制御は、上述の制御モードM1の運転支援制御に加えて、移動体11に追従して走行するアダプティブクルーズコントロール(ACC)を含む。
図2及び図5を参照して、シーンS3及び制御モードM3について説明する。隣接レーンLAは、車両10が走行している走行レーンL0に隣接している。シーンS3は、隣接レーンLAに移動体12(例:並走車両)があるシーンである。制御モードM3は、このシーンS3に対応付けられる。制御モードM3の運転支援制御では、隣接レーンLAの移動体12が監視対象に含まれる。例えば、制御モードM3の運転支援制御は、上述の制御モードM1の運転支援制御に加えて、移動体12の車線変更(割り込み)に注意及び対処する制御を含む。車線変更に対処する制御は、例えば、減速制御を含む。
図2及び図6を参照して、シーンS4及び制御モードM4について説明する。シーンS4は、上述のシーンS2とシーンS3の組み合わせである。すなわち、走行レーンL0に移動体11があり、且つ、隣接レーンLAに移動体12がある。制御モードM4は、このシーンS4に対応付けられる。制御モードM4の運転支援制御では、前方の移動体11と隣接レーンLAの移動体12の両方が監視対象に含まれる。制御モードM4の運転支援制御は、制御モードM2の運転支援制御と制御モードM3の運転支援制御の組み合わせである。
図2及び図7を参照して、シーンS5及び制御モードM5について説明する。車両10の前方に、走行レーンL0と交差する交差レーンLBが存在する。シーンS5は、交差レーンLBの移動体13が走行レーンL0に合流(進入)してくるシーンである。制御モードM5は、このシーンS5に対応付けられる。制御モードM5の運転支援制御では、移動体13が監視対象に含まれる。例えば、制御モードM5の運転支援制御は、上述の制御モードM1の運転支援制御に加えて、移動体13との衝突を警戒及び回避する制御を含む。移動体13との衝突を回避する制御は、例えば、減速制御を含む。
図2及び図8を参照して、シーンS6及び制御モードM6について説明する。車両10の前方に、走行レーンL0と交差する交差レーンLBが存在する。シーンS6は、走行レーンL0における前方の移動体14が交差レーンLBに移動(退出)するシーンである。制御モードM6は、このシーンS6に対応付けられる。制御モードM6の運転支援制御では、移動体14が監視対象に含まれる。例えば、制御モードM6の運転支援制御は、上述の制御モードM1の運転支援制御に加えて、移動体14には追従せず移動体14の挙動に注意する制御を含む。
図2及び図9を参照して、シーンS7及び制御モードM7について説明する。車両10は、走行レーンL0を走行している。走行レーンL0の隣りに対向車線(反対車線)LCが存在する。シーンS7は、対向車線LCに移動体15(例:対向車両)があるシーンである。制御モードM7は、このシーンS7に対応付けられる。制御モードM7の運転支援制御では、対向車線LCの移動体15が監視対象に含まれる。例えば、制御モードM7の運転支援制御は、上述の制御モードM1の運転支援制御に加えて、移動体15の挙動に注意する制御を含む。
シーン記述情報は、シーンを定義する情報であり、シーン毎に用意される。図2に示されるように、複数のシーン記述情報D1〜D7は、それぞれ、複数のシーンS1〜S7を定義する。複数のシーン記述情報D1〜D7と複数の制御モードM1〜M7とが1対1で対応付けられていると言うこともできる。
運転支援システム100は、シーンを認識する「シーン認識処理」を行う。このシーン認識処理では、上記のシーン記述情報D1〜D7に加えて、運転環境情報が用いられる。
上述の通り、運転支援システム100は、シーン認識処理を行うことによって、対象シーンSTを認識する。複数のシーン記述情報D1〜D7のうち対象シーンSTを定義する1つは、以下「選択シーン記述情報DS」と呼ばれる。また、複数の制御モードM1〜M7のうち対象シーンSTに対応付けられた1つは、以下「選択制御モードMS」と呼ばれる。対象シーンST、選択シーン記述情報DS、及び選択制御モードMSは、互いに対応付けられている。
更に、運転支援システム100は、シーン認識処理を繰り返し行うことによって、対象シーンSTの変化を検知する。対象シーンSTが変化した場合、それに応じて、選択制御モードMSを切り替える必要がある。運転支援システム100は、対象シーンSTの変化に応じて選択シーン記述情報DSを切り替えることによって、選択制御モードMSを切り替えることができる。
変化前の対象シーンSTを「第1シーン」と呼び、変化後の対象シーンSTを「第2シーン」と呼ぶ。対象シーンSTが第1シーンから第2シーンに変化する場合、運転支援システム100は、選択シーン記述情報DS及び選択制御モードMSの切り替えを実行する前に、車両10の乗員に当該切り替えを通知する。つまり、運転支援システム100は、選択制御モードMSの切り替えを無断では実行せず、車両10の乗員に事前に通知する。従って、その後に選択制御モードMSの切り替えが実行されたとしても、車両10の乗員が覚える違和感は軽減される。
車両10の乗員に対する通知が常に行われるとは限らない。場合によっては、運転支援システム100は、車両10の乗員に事前に通知することなく、選択シーン記述情報DS及び選択制御モードMSの切り替えを実行してもよい。これにより、過剰な通知が抑制される。
図16は、本実施の形態に係る運転支援システム100の構成例を概略的に示すブロック図である。運転支援システム100は、制御装置110、情報取得装置120、走行装置130、及びHMI(Human-Machine Interface)ユニット140を備えている。
図18は、本実施の形態に係る運転支援システム100による処理を示すフローチャートである。
図19は、モード切替処理の第1の例を示すフローチャートである。ステップS420において、プロセッサ111は、HMIユニット140(出力装置)を通して、選択制御モードMSの切り替えを車両10の乗員に通知する。例えば、通知は、表示による通知及び音声による通知の少なくとも一方を含む。
図20は、モード切替処理の第2の例を示すフローチャートである。第1の例と重複する説明は適宜省略する。
図21は、モード切替処理の第3の例を示すフローチャートである。第1の例と重複する説明は適宜省略する。
図22は、モード切替処理の第4の例を示すフローチャートである。第4の例は、第2の例と第3の例の組み合わせである。第2、第3の例と重複する説明は適宜省略する。
変化後の対象シーンSTが著しく危険な場合、プロセッサ111は、車両10の乗員に対して通知を行うだけでなく、緊急回避モードを強制的に起動させてもよい。
11 移動体
12 移動体
13 移動体
14 移動体
15 移動体
100 運転支援システム
110 制御装置
111 プロセッサ
112 記憶装置
120 情報取得装置
121 地図情報取得装置
122 位置情報取得装置
123 車両状態センサ
124 周辺状況センサ
125 通信装置
130 走行装置
140 HMIユニット
200 運転環境情報
210 地図情報
220 位置情報
230 車両状態情報
240 周辺状況情報
250 配信情報
D1〜D7 シーン記述情報
DS 選択シーン記述情報
M1〜M7 制御モード
MS 選択制御モード
S1〜S7 シーン
Claims (8)
- 車両の運転を支援する運転支援システムであって、
複数のシーンと1対1で対応付けられた複数の制御モードを有する運転支援制御を行うプロセッサと、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報と、前記複数のシーンをそれぞれ定義する複数のシーン記述情報とが格納される記憶装置と
を備え、
前記プロセッサは、前記運転環境情報と前記複数のシーン記述情報に基づいて、前記複数のシーンのうち前記運転環境に対応するシーンを対象シーンとして認識し、
選択制御モードは、前記複数の制御モードのうち前記対象シーンに対応付けられた1つであり、
選択シーン記述情報は、前記複数のシーン記述情報のうち前記対象シーンを定義する1つであり、且つ、前記選択制御モードの前記運転支援制御において用いられるパラメータを示し、
前記プロセッサは、前記選択シーン記述情報で示される前記パラメータに基づいて前記選択制御モードの前記運転支援制御を行い、前記選択シーン記述情報を切り替えることによって前記選択制御モードを切り替え、
前記対象シーンが第1シーンから第2シーンに変化する場合、前記プロセッサは、前記選択シーン記述情報及び前記選択制御モードの切り替えを実行する前に、前記車両の乗員に前記切り替えを通知する
運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記第2シーンに関する前記選択シーン記述情報で示される前記パラメータの少なくとも一部は、前記第1シーンに関する前記選択シーン記述情報で示されていない
運転支援システム。 - 請求項1又は2に記載の運転支援システムであって、
前記プロセッサは、前記乗員に前記切り替えを通知する際、前記乗員に前記切り替えの承認を要求し、
前記乗員が前記切り替えを承認した場合、前記プロセッサは、前記切り替えを実行し、
前記乗員が前記切り替えを拒否した場合、前記プロセッサは、前記車両のドライバに対して手動運転を行うよう要求する
運転支援システム。 - 請求項3に記載の運転支援システムであって、
前記乗員が前記切り替えを拒否した場合、前記プロセッサは、前記手動運転の実行中に前記選択シーン記述情報をあらかじめ切り替え、前記運転支援制御の再開が可能であることを前記ドライバに通知する
運転支援システム。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援システムであって、
前記対象シーンが第3シーンから第4シーンに変化する場合、前記プロセッサは、前記乗員に前記切り替えを事前に通知することなく、前記切り替えを実行する
運転支援システム。 - 請求項5に記載の運転支援システムであって、
前記第4シーンに関する前記選択シーン記述情報で示される前記パラメータの全てが、前記第3シーンに関する前記選択シーン記述情報で示される前記パラメータに包含されている
運転支援システム。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の運転支援システムであって、
前記複数のシーンの各々は、前記車両と前記車両の周囲の一定空間における移動体の配置によって定義される
運転支援システム。 - 請求項7に記載の運転支援システムであって、
前記パラメータは、
前記車両が存在するレーン、前記車両の位置、及び前記車両の速度を含む車両パラメータと、
前記移動体が存在するレーン、前記移動体の位置、及び前記移動体の速度を含む移動体パラメータと
を含む
運転支援システム。
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