CN112009480A - 驾驶辅助系统 - Google Patents

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Abstract

在具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式的驾驶辅助控制中，减轻在场景发生了变化的情况下的乘员的违和感。驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式。多个场景记述信息分别定义多个场景。驾驶辅助系统将多个场景中的与驾驶环境对应的场景识别为对象场景。选择场景记述信息定义对象场景，并且表示在与对象场景关联的选择控制模式的驾驶辅助控制中所使用的参数。在对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，驾驶辅助系统在执行选择场景记述信息以及选择控制模式的切换之前，向车辆的乘员通知该切换。

Description

驾驶辅助系统
技术领域
本发明涉及进行驾驶辅助控制的驾驶辅助系统，该驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式。
背景技术
专利文献1公开了进行自动驾驶控制的车辆控制系统。自动驾驶模式包括第1自动驾驶模式和自动化率比第1自动驾驶模式的自动化率低的第2自动驾驶模式。在未由乘员操作驾驶操作部、且乘员的脸或者视线的朝向处于第1角度范围内的情况下，执行第1自动驾驶模式。在未由乘员操作驾驶操作部、且乘员的脸或者视线的朝向处于比第1角度范围大的第2角度范围内的情况下，执行第2自动驾驶模式。
专利文献2公开了搭载于车辆的模式切换报知装置。模式切换报知装置对自动驾驶模式和手动驾驶模式之间的切换进行报知。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2018－203007号公报
专利文献2：日本特开2017－218031号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
驾驶辅助系统进行辅助车辆驾驶的驾驶辅助控制。在此，考虑具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式的驾驶辅助控制。驾驶辅助系统对场景进行识别，进行与所识别到的场景关联的控制模式的驾驶辅助控制。当场景变化时，驾驶辅助系统与之相应地对控制模式进行切换。
然而，通过驾驶辅助系统识别到的场景的变化不被车辆的乘员所知。因此，当通过驾驶辅助系统事先不通知而切换控制模式时，车辆的乘员有可能会对该切换感到违和感。
本发明的一个目的在于提供一种技术，其关于具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式的驾驶辅助控制，能够减轻场景变化了的情况下的车辆的乘员的违和感。
用于解决问题的技术方案
在本发明的一个观点中，提供对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助系统。
所述驾驶辅助系统具备：
处理器，其进行驾驶辅助控制，所述驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式；和
存储装置，其保存表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息、和分别定义所述多个场景的多个场景记述信息。
所述处理器基于所述驾驶环境信息和所述多个场景记述信息，将所述多个场景中的与所述驾驶环境对应的场景识别为对象场景。
选择控制模式是所述多个控制模式中的与所述对象场景关联的一个控制模式。
选择场景记述信息是所述多个场景记述信息中的定义所述对象场景的一个场景记述信息，并且，表示在所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制中所使用的参数。
所述处理器基于由所述选择场景记述信息表示的所述参数，进行所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制，通过切换所述选择场景记述信息来切换所述选择控制模式。
在所述对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，所述处理器在执行所述选择场景记述信息以及所述选择控制模式的切换之前，向所述车辆的乘员通知所述切换。
发明的效果
根据本发明，在对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，驾驶辅助系统在执行选择场景记述信息以及选择控制模式的切换之前，向车辆的乘员通知该切换。也即是，驾驶辅助系统不是事先不通知地执行选择控制模式的切换，而是事先向车辆的乘员进行通知。因此，即使之后执行了选择控制模式的切换，也能减轻车辆的乘员感到的违和感。
附图说明
图1是用于对本发明的实施方式涉及的驾驶辅助系统进行说明的概念图。
图2是表示本发明的实施方式中的多个场景与驾驶辅助控制的多个控制模式之间的对应关系的一个例子的图。
图3是用于说明场景S1的概念图。
图4是用于说明场景S2的概念图。
图5是用于说明场景S3的概念图。
图6是用于说明场景S4的概念图。
图7是用于说明场景S5的概念图。
图8是用于说明场景S6的概念图。
图9是用于说明场景S7的概念图。
图10是用于对本发明的实施方式中的场景记述信息的一个例子进行说明的概念图。
图11是用于对本发明的实施方式涉及的场景识别处理的一个例子进行说明的概念图。
图12是用于对本发明的实施方式涉及的场景识别处理的一个例子进行说明的概念图。
图13是用于对本发明的实施方式涉及的模式切换处理的一个例子进行说明的概念图。
图14是用于对本发明的实施方式涉及的模式切换处理的其他例子进行说明的概念图。
图15是用于对本发明的实施方式涉及的模式切换处理的又一其他例子进行说明的概念图。
图16是概略地表示本发明的实施方式涉及的驾驶辅助系统的构成例的框图。
图17是表示本发明的实施方式涉及的驾驶辅助系统中的信息取得装置以及驾驶环境信息的例子的框图。
图18是表示本发明的实施方式涉及的驾驶辅助系统的处理的流程图。
图19是表示本发明的实施方式涉及的模式切换处理的第1例的流程图。
图20是表示本发明的实施方式涉及的模式切换处理的第2例的流程图。
图21是表示本发明的实施方式涉及的模式切换处理的第3例的流程图。
图22是表示本发明的实施方式涉及的模式切换处理的第4例的流程图。
标号说明
10 车辆
11 移动体
12 移动体
13 移动体
14 移动体
15 移动体
100 驾驶辅助系统
110 控制装置
111 处理器
112 存储装置
120 信息取得装置
121 地图信息取得装置
122 位置信息取得装置
123 车辆状态传感器
124 周边状况传感器
125 通信装置
130 行驶装置
140 HMI单元
200 驾驶环境信息
210 地图信息
220 位置信息
230 车辆状态信息
240 周边状况信息
250 发布信息
D1～D7 场景记述信息
DS 选择场景记述信息
M1～M7 控制模式
MS 选择控制模式
S1～S7 场景
具体实施方式
参照附图对本发明的实施方式进行说明。
1.与场景相应的驾驶辅助控制
1－1.驾驶辅助控制
图1是用于对本实施方式涉及的驾驶辅助系统100进行说明的概念图。驾驶辅助系统100进行对车辆10的驾驶进行辅助的“驾驶辅助控制”。典型地，驾驶辅助系统100搭载于车辆10。或者，驾驶辅助系统100也可以配置于车辆10外部的外部装置，远程地进行驾驶辅助控制。或者，驾驶辅助系统100也可以分散地配置于车辆10和外部装置。
驾驶辅助控制包括关于车辆10的转向控制、加速控制以及减速控制中的至少一个。也即是，驾驶辅助系统100通过进行转向控制、加速控制、以及减速控制中的至少一个，对车辆10的驾驶进行辅助。作为那样的驾驶辅助控制，可例示出自动驾驶控制、轨迹跟随控制(trajectory-following control)、车道维持辅助控制(lane tracing assistcontrol)、自适应巡航控制(ACC:Adaptive Cruise Control)等。
1－2.场景和控制模式
本实施方式涉及的驾驶辅助控制具有多个模式。驾驶辅助控制的模式在以下被称为“控制模式”。当控制模式不同时，驾驶辅助控制的内容也不同。通过切换控制模式，能够改变驾驶辅助控制的内容。特别是，根据本实施方式，驾驶辅助控制的控制模式被按照“场景”来动态地进行切换。
场景是指车辆10所处在的状况。特别是，场景由车辆10和车辆10周边的移动体的配置(configuration)来定义。作为移动体，可例示出车辆10周边的其他车辆、行人等。多个场景和多个控制模式一对一地相关联，控制模式被按照场景来动态地进行切换。
图2表示多个场景与多个控制模式之间的对应关系的一个例子。在图2所示的例子中示出7种场景S1～S7和7种控制模式M1～M7的对应关系。
图3～图9分别是用于说明场景S1～S7的概念图。图3～图9各自所示的配置空间CON是车辆10周围的一定空间。对场景起作用的移动体是该配置空间CON内的移动体。即，各场景由车辆10和配置空间CON中的移动体的配置来定义。在图3～图9中，配置空间CON的形状为长方形，但其形状是任意的。另外，配置空间CON的中心位置既可以为车辆10的位置，也可以从车辆10的位置偏移。例如，在驾驶辅助控制中，车辆10前方的移动体是特别重要的，因此，车辆10前方的配置空间CON也可以比车辆10后方的配置空间CON大。
以下，参照图2～图9对场景S1～S7和控制模式M1～M7进行说明。
＜场景S1＞
参照图2以及图3对场景S1以及控制模式M1进行说明。场景S1是在配置空间CON不存在移动体的场景。控制模式M1与该场景S1相关联。例如，控制模式M1的驾驶辅助控制包括轨迹跟随控制和车道维持辅助控制中的至少一个。轨迹跟随控制、车道维持辅助控制中的目标轨迹例如为车辆10行驶的行驶车道L0的中心线。
＜场景S2＞
参照图2以及图4对场景S2以及控制模式M2进行说明。车辆10在行驶车道L0上行驶。场景S2是在与车辆10相同的行驶车道L0的前方位置具有移动体11(例如：在前行驶车辆)的场景。控制模式M2与该场景S2相关联。在控制模式M2的驾驶辅助控制中，前方的移动体11包含于监视对象。例如，控制模式M2的驾驶辅助控制在上述的控制模式M1的驾驶辅助控制的基础上还包括跟随移动体11来进行行驶的自适应巡航控制(ACC)。
＜场景S3＞
参照图2以及图5对场景S3以及控制模式M3进行说明。相邻车道LA与车辆10行驶的行驶车道L0相邻。场景S3是在相邻车道LA具有移动体12(例如：并行车辆)的场景。控制模式M3与该场景S3相对应。在控制模式M3的驾驶辅助控制中，相邻车道LA的移动体12包含于监视对象。例如，控制模式M3的驾驶辅助控制在上述的控制模式M1的驾驶辅助控制的基础上还包括对移动体12的车道变更(切入)进行注意以及应对的控制。对车道变更进行应对的控制例如包括减速控制。
＜场景S4＞
参照图2以及图6对场景S4以及控制模式M4进行说明。场景S4是上述的场景S2和场景S3的组合。即，在行驶车道L0具有移动体11，并且，在相邻车道LA具有移动体12。控制模式M4与该场景S4相关联。在控制模式M4的驾驶辅助控制中，前方的移动体11和相邻车道LA的移动体12这两方包含于监视对象。控制模式M4的驾驶辅助控制是控制模式M2的驾驶辅助控制和控制模式M3的驾驶辅助控制的组合。
＜场景S5＞
参照图2以及图7对场景S5以及控制模式M5进行说明。在车辆10的前方存在与行驶车道L0交叉的交叉车道LB。场景S5是交叉车道LB的移动体13向行驶车道L0合流(进入)的场景。控制模式M5与该场景S5相关联。在控制模式M5的驾驶辅助控制中，移动体13包含于监视对象。例如，控制模式M5的驾驶辅助控制在上述的控制模式M1的驾驶辅助控制的基础上还包括对与移动体13的碰撞进行警戒以及躲避的控制。对与移动体13的碰撞进行躲避的控制例如包括减速控制。
＜场景S6＞
参照图2以及图8对场景S6以及控制模式M6进行说明。在车辆10的前方存在与行驶车道L0交叉的交叉车道LB。场景S6是行驶车道L0中的前方的移动体14向交叉车道LB移动(退出)的场景。控制模式M6与该场景S6相关联。在控制模式M6的驾驶辅助控制中，移动体14包含于监视对象。例如，控制模式M6的驾驶辅助控制在上述的控制模式M1的驾驶辅助控制的基础上还包括不跟随移动体14而对移动体14的举动进行注意的控制。
＜场景S7＞
参照图2以及图9对场景S7以及控制模式M7进行说明。车辆10在行驶车道L0上行驶。在行驶车道L0的旁边存在对向车道(反向车道)LC。场景S7是在对向车道LC具有移动体15(例如：对向车辆)的场景。控制模式M7与该场景S7相关联。在控制模式M7的驾驶辅助控制中，对向车道LC的移动体15包含于监视对象。例如，控制模式M7的驾驶辅助控制在上述的控制模式M1的驾驶辅助控制的基础上还包括对移动体15的举动进行注意的控制。
1－3.场景记述信息
场景记述信息是定义场景的信息，按各场景来准备。如图2所示，多个场景记述信息D1～D7分别定义多个场景S1～S7。也可以称为多个场景记述信息D1～D7和多个控制模式M1～M7一对一地相关联。
更详细而言，场景记述信息表示对场景(车辆10和移动体的配置)进行定义的参数。定义场景的参数包括关于车辆10的车辆参数、和关于移动体的移动体参数。
关于车辆10的车辆参数例如包括车辆10所在的车道L0(＝行驶车道L0)、沿着车道L0的方向上的车辆10的位置X0、车辆10的速度V0以及车辆10的朝向H0。为了简单，速度V0的方向也可以被视为朝向H0。
考虑配置空间CON所包含的移动体i(i＝1～k；k＝1以上的整数)。关于移动体i的移动体参数例如包括移动体i的种类Ci、移动体i所在的车道Li、沿着车道Li的方向上的移动体i的位置Xi、移动体i的速度Vi以及移动体i的朝向Hi。为了简单，速度Vi的方向也被可以视为朝向Hi。
此外，在本实施方式中，位置、速度等的参数既可以是绝对坐标系中的参数，也可以是相对坐标系中的参数。相对坐标系例如固定于车辆10，与车辆10的移动一起进行移动。典型地，相对坐标系的原点为车辆10的预定位置，但不限定于此。
移动体i相对于车辆10的相对关系由δLi＝Li－L0、δXi＝Xi－X0、δVi＝Vi－V0表示。这些δLi、δXi、δVi也可以代替Li、Xi、Vi而被用作移动体参数。
参照图10对移动体i相对于车辆10的相对关系的几个例子进行说明。在车辆10对左侧相邻车道的移动体(i＝1)进行了超车的情况下，该移动体(i＝1)的相对关系由“δL1＝－1、δX1＜0、δV1＜0”表示。在车辆10和前方的移动体(i＝2)的车间距离逐渐减少的情况下，该移动体(i＝2)的相对关系由“δL2＝0、δX2＞0、δV2＜0”表示。在右侧相邻车道的移动体(i＝3)对车辆10进行了超车的情况下，该移动体(i＝3)的相对关系由“δL3＝1、δX3＞0、δV3＞0”表示。
对场景S1进行定义的场景记述信息D1包含参数集[(L0，X0，V0，H0)]。对场景S2～S7进行定义的场景记述信息D2～D7各自包含参数集[(L0，X0，V0，H0)，(Ci，Li，Xi，Vi，Hi)]或者[(L0，X0，V0，H0)，(Ci，δLi，δXi，δVi，Hi)]。
由定义场景的场景记述信息表示的参数被使用在与该场景关联的控制模式的驾驶辅助控制中。也即是，分别基于场景记述信息D1～D7来进行控制模式M1～M7的驾驶辅助控制。通过对所使用的场景记述信息进行切换，能够切换控制模式。
1－4.场景识别处理
驾驶辅助系统100进行识别场景的“场景识别处理”。在该场景识别处理中，在上述的场景记述信息D1～D7的基础上还使用驾驶环境信息。
驾驶环境信息是表示车辆10的驾驶环境的信息。例如，驾驶环境信息包括地图信息、车辆位置信息、车辆状态信息、周边状况信息等。地图信息表示车辆10周围的车道配置。车辆位置信息表示车辆10的位置以及朝向。车辆状态信息表示车辆10的状态(例如：速度)。周边状况信息包括与车辆10周围的移动体有关的信息(位置、速度等)。典型地，驾驶环境信息由搭载于车辆10的传感器获得。
驾驶辅助系统100基于驾驶环境信息和场景记述信息D1～D7，对多个场景S1～S7中的与驾驶环境对应的场景进行识别。更详细而言，能够根据地图信息、车辆位置信息以及车辆状态信息识别车辆参数。另外，能够根据地图信息、车辆位置信息、车辆状态信息以及周边状况信息识别移动体参数。因此，能够判定由驾驶环境信息表示的驾驶环境与由场景记述信息D1～D7定义的场景S1～S7中的哪个对应。
例如如由图4所示的那样，考虑如下驾驶环境：在行驶车道L0存在移动体11，但在相邻车道LA不存在移动体。该驾驶环境与场景记述信息D2吻合，因此，场景S2被识别为与驾驶环境对应(吻合)的场景。作为其他例子，如由图6所示的那样，考虑如下驾驶环境：在行驶车道L0存在移动体11，在相邻车道LA存在移动体12。该驾驶环境与场景记述信息D4吻合，因此，场景S4被识别为与驾驶环境对应(吻合)的场景。
由场景识别处理识别到的场景、即与驾驶环境对应的场景在以下被称为“对象场景ST”。驾驶辅助系统100通过反复识别对象场景ST，能够检测对象场景ST的变化。
作为其他例子，驾驶辅助系统100也可以从概率的观点出发推定对象场景ST及其变化。参照图11以及图12对对象场景ST及其变化的推定方法的一个例子进行说明。
图11表示某时刻t的场景。在图11所示的例子中，时刻t的场景S(t)为场景S3，在相邻车道LA存在移动体12。移动体12的朝向H2与车道延伸方向所成的角度由θ表示。
图12表示时刻t+δt的场景S(t+δt)的例子。在时间δt的期间移动体12从相邻车道LA移动到了行驶车道L0的情况下，场景S(t+δt)为场景S2。为了便于说明，将该情况下的移动体12称为移动体12－2。场景S(t+δt)为场景S2的概率P2如以下那样来表示。
P2＝P(S(t+δt)＝S2|S(t)＝S3，θ)
另一方面，在时间δt的期间移动体12继续维持在相邻车道LA上的情况下，场景S(t+δt)为场景S3。为了便于说明，将该情况下的移动体12称为移动体12－3。场景S(t+δt)为场景S3的概率P3如以下那样来表示。
P3＝P(S(t+δt)＝S3|S(t)＝S3，θ)
这些概率P2、P3基于现实的交通环境的观测结果而在事先公式化。为了使精度提高，也可以不仅考虑角度θ，还考虑其他概率变量。例如，移动体i的速度Vi和/或车道内的移动体i的横向位置也可以被用作概率变量。作为移动体i的横向位置，可使用移动体i的中心位置与车道中心线之间的距离、或者移动体i的横端位置与车道边界线之间的距离。
典型地，时刻t+δt的场景S(t+δt)被推定为是概率最高的场景。例如在概率P2最高的情况下，场景S(t+δt)被推定为是场景S2。在该情况下，推定为发生从场景S3向场景S2的变化。另一方面，在概率P3最高的情况下，场景S(t+δt)被推定为是场景S3。在该情况下，推定为不发生场景变化。
也可能存在最高的概率和第二高的概率之间几乎没有差异的情况。在该情况下，也可以不仅考虑最高的概率的场景，也还考虑第二高的概率的场景。
例如在由图11以及图12所示的例子中设为概率P2和概率P3几乎相同。那样的状况可能在移动体12正在从相邻车道LA向行驶车道L0进行车道变更的期间中产生。在该情况下，如图12中的右部所示，视为行驶车道L0存在移动体12－2、且在相邻车道LA存在移动体12－3。即，概率P2的场景S2和概率P3的场景S3被进行合成。作为结果，时刻t+δt的场景(t+δt)被推定为是场景S4。
此外，在上述的例子中，说明了时刻t的场景S(t)为场景S3的情况，但其他情况也是同样的。
1－5.与对象场景相应的驾驶辅助控制
如上述的那样，驾驶辅助系统100通过进行场景识别处理，识别对象场景ST。多个场景记述信息D1～D7中的定义对象场景ST的一个场景记述信息在以下被称为“选择场景记述信息DS”。另外，多个控制模式M1～M7中的与对象场景ST关联的一个控制模式在以下被称为“选择控制模式MS”。对象场景ST、选择场景记述信息DS以及选择控制模式MS相互关联。
驾驶辅助系统100基于选择场景记述信息DS，进行驾驶辅助控制。更详细而言，选择场景记述信息DS表示在选择控制模式MS的驾驶辅助控制中使用的参数。驾驶辅助系统100基于由选择场景记述信息DS表示的参数，进行选择控制模式MS的驾驶辅助控制。
1－6.模式切换处理
进一步，驾驶辅助系统100通过反复进行场景识别处理，检测对象场景ST的变化。在对象场景ST变化了的情况下，需要与之相应地切换选择控制模式MS。驾驶辅助系统100通过与对象场景ST的变化相应地切换选择场景记述信息DS，能够切换选择控制模式MS。
然而，由驾驶辅助系统100识别的对象场景ST的变化不被车辆10的乘员(例如：驾驶员)所知。因此，当通过驾驶辅助系统100事先不通知而突然切换选择控制模式MS时，车辆10的乘员有可能对该切换感到违和感。为了减轻那样的违和感，本实施方式涉及的驾驶辅助系统100进行如以下说明那样的“模式切换处理”。
1－6－1.进行通知的情况
将变化前的对象场景ST称为“第1场景”，将变化后的对象场景ST称为“第2场景”。在对象场景ST从第1场景变化为第2场景的情况下，驾驶辅助系统100在执行选择场景记述信息DS以及选择控制模式MS的切换之前，向车辆10的乘员通知该切换。也即是，驾驶辅助系统100不是事先不通知地执行选择控制模式MS的切换，而是事先向车辆10的乘员进行通知。因此，即使之后执行了选择控制模式MS的切换，也能减轻车辆10的乘员感到的违和感。
图13是用于对本实施方式涉及的模式切换处理的一个例子进行说明的概念图。变化前的对象场景ST(第1场景)为场景S2。也即是，在行驶车道L0存在移动体11，在相邻车道LA不存在移动体。驾驶辅助系统100基于场景记述信息D2，进行控制模式M2的驾驶辅助控制。
然后，配置空间CON所包含的移动体的数量增加。具体而言，相邻车道LA的移动体12增加。也即是，对象场景ST从场景S2变化为场景S4。在该情况下，需要将选择场景记述信息DS从场景记述信息D2切换为场景记述信息D4，将选择控制模式MS从控制模式M2切换为控制模式M4。本实施方式涉及的驾驶辅助系统100在执行该切换之前，对车辆10的乘员通知该切换。因此，即使之后执行了选择控制模式MS的切换，也能减轻车辆10的乘员感到的违和感。
特别是，在由图13所示的例子的情况下，在驾驶辅助控制中应该考虑的移动体的数量增加。换言之，由于选择场景记述信息DS的切换，在驾驶辅助控制中所使用的参数的数量以及种类会增加。因此，在选择场景记述信息DS(选择控制模式MS)的切换时，发生控制不连续、车辆10的举动不连续地变化的可能性高。根据本实施方式，事先对车辆10的乘员通知切换，因此，即使车辆10的举动不连续地进行了变化，也能减轻乘员感到的违和感。
图14是用于对本实施方式涉及的模式切换处理的其他例子进行说明的概念图。变化前的对象场景ST(第1场景)为场景S3。也即是，在相邻车道LA存在移动体12。驾驶辅助系统100基于场景记述信息D3，进行控制模式M3的驾驶辅助控制。
然后，配置空间CON所包含的移动体的种类会变化。具体而言，相邻车道LA的移动体12移动到配置空间CON外，同时，与行驶车道L0交叉的交叉车道LB的移动体13进入配置空间CON。也即是，对象场景ST从场景S3变化为场景S5。在该情况下，需要将选择场景记述信息DS从场景记述信息D3切换为场景记述信息D5，将选择控制模式MS从控制模式M3切换为控制模式M5。本实施方式涉及的驾驶辅助系统100在执行该切换之前，对车辆10的乘员通知该切换。因此，即使之后执行了选择控制模式MS的切换，也能减轻车辆10的乘员感到的违和感。
特别是，在由图14所示的例子的情况下，在驾驶辅助控制中应该考虑的移动体的种类会变化。换言之，由于选择场景记述信息DS的切换，在驾驶辅助控制中所使用的参数的种类会变化。因此，在选择场景记述信息DS(选择控制模式MS)的切换时，发生控制不连续、车辆10的举动不连续地变化的可能性高。根据本实施方式，事先对车辆10的乘员通知切换，因此，即使车辆10的举动不连续地进行了变化，也能减轻乘员感到的违和感。
当对由图13以及图14所示的例子进行一般化时，为如下的那样。由关于变化后的第2场景的选择场景记述信息DS表示的参数的至少一部分未由关于变化前的第1场景的选择场景记述信息DS表示。换言之，由关于变化后的第2场景的选择场景记述信息DS表示的参数的至少一部分与由关于变化前的第1场景的选择场景记述信息DS表示的参数不同。在该情况下，在选择场景记述信息DS(选择控制模式MS)的切换时，发生控制不连续、车辆10的举动不连续地变化的可能性高。因此，特别优选事先对车辆10的乘员通知该切换。
驾驶辅助系统100也可以在向车辆10的乘员通知切换时，要求该切换的“同意”。在乘员同意了该切换的情况下，驾驶辅助系统100执行该切换。另一方面，在乘员拒绝了该切换的情况下，驾驶辅助系统100要求车辆10的驾驶员进行手动驾驶。由此，能够将车辆10的乘员的意思反映于模式切换处理。从便利性的观点出发，这是优选的。
1－6－2.不进行通知的情况
不限于总是进行对车辆10的乘员的通知。根据情况，驾驶辅助系统100也可以不事先向车辆10的乘员进行通知，而执行选择场景记述信息DS以及选择控制模式MS的切换。由此，能抑制过度的通知。
例如考虑图15所示的情况。变化前的对象场景ST为场景S4。也即是，在行驶车道L0存在移动体11，另外，在相邻车道LA存在移动体12。驾驶辅助系统100基于场景记述信息D4，进行控制模式M4的驾驶辅助控制。
然后，配置空间CON所包含的移动体的数量以及种类减少。具体而言，相邻车道LA的移动体12移动到配置空间CON外。也即是，对象场景ST从场景S4变化为场景S2。在该情况下，需要将选择场景记述信息DS从场景记述信息D4切换为场景记述信息D2，将选择控制模式MS从控制模式M4切换为控制模式M2。
在图15所示的例子的情况下，由于选择场景记述信息DS的切换，在驾驶辅助控制中所使用的参数的数量以及种类减少。在该情况下，在选择场景记述信息DS(选择控制模式MS)的切换时，不发生控制不连续，车辆10的举动也不会不连续地变化。在这样的情况下，不会产生违和感，因此，不一定需要事先向车辆10的乘员通知切换。
当进行一般化时，为如下的那样。为了与上述的进行通知的情况(部分1－6－1)进行区别，将变化前的对象场景ST称为“第3场景”，将变化后的对象场景ST称为“第4场景”。在对象场景ST从第3场景变化为第4场景的情况下，驾驶辅助系统100不事先向车辆10的乘员进行通知，而执行选择场景记述信息DS以及选择控制模式MS的切换。能抑制过度的通知，因此，能减轻驾驶辅助系统100的处理负荷。另外，能省略通知，因此，能快速地实现选择控制模式MS的切换。进一步，能抑制对于过度的通知的厌烦感。
特别是，在由关于第4场景的选择场景记述信息DS表示的参数全部包含于由关于第3场景的选择场景记述信息DS表示的参数的情况下，不发生控制不连续，车辆10的举动也不会不连续地变化。在该情况下，车辆10的乘员对于选择场景记述信息DS以及选择控制模式MS的切换不会感到违和感。因此，优选不事先向车辆10的乘员进行通知，而执行该切换。能抑制不必要的通知，因此，能减轻驾驶辅助系统100的处理负荷。另外，能省略通知，因此，能快速地实现选择控制模式MS的切换。进一步，能抑制对于不必要的通知的厌烦感。
以下，对本实施方式涉及的驾驶辅助系统100进行更详细的说明。
2.驾驶辅助系统的构成例
图16是概略地表示本实施方式涉及的驾驶辅助系统100的构成例的框图。驾驶辅助系统100具备控制装置110、信息取得装置120、行驶装置130以及HMI(Human-MachineInterface，人机接口)单元140。
信息取得装置120取得驾驶环境信息200。驾驶环境信息200是表示车辆10的驾驶环境的信息，是驾驶辅助控制所需要的。
图17是表示信息取得装置120以及驾驶环境信息200的例子的框图。信息取得装置120具备地图信息取得装置121、位置信息取得装置122、车辆状态传感器123、周边状况传感器124以及通信装置125。驾驶环境信息200包括地图信息210、位置信息220、车辆状态信息230、周边状况信息240以及发布信息250。
地图信息取得装置121取得地图信息210。地图信息210至少表示车道配置。通过参照地图信息210，能够掌握车道数量、车道合流、车道分支、车道交叉等。地图信息取得装置121从地图数据库取得所需要的区域的地图信息210。地图数据库既可以保存在搭载于车辆10的预定的存储装置，也可以保存在车辆10外部的管理服务器。在后者的情况下，地图信息取得装置121与管理服务器进行通信，取得所需要的地图信息210。
位置信息取得装置122取得表示车辆10的位置以及姿势的位置信息220。例如，位置信息取得装置122包括对车辆10的位置以及朝向(方位)进行计测的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)装置。位置信息取得装置122也可以还包括对车辆10的姿势进行检测的姿势传感器。
车辆状态传感器123取得表示车辆10的状态的车辆状态信息230。例如，车辆状态传感器123包括车速传感器、偏航率传感器、加速度传感器以及转向角传感器等。车速传感器检测车速(车辆10的速度)。偏航率传感器检测车辆10的偏航率。加速度传感器检测车辆10的加速度(横向加速度、前后加速度、上下加速度)。转向角传感器检测车辆10的转向角。
周边状况传感器124识别(检测)车辆10周围的状况。例如，周边状况传感器124包括摄像头、激光雷达(LIDAR:Laser Imaging Detection and Ranging)以及雷达中的至少一个。周边状况信息240表示周边状况传感器124的识别结果。例如，周边状况信息240包括与由周边状况传感器124识别到的目标物有关的目标物信息。作为目标物(target)，可例示出周边车辆、白线、障碍物、路侧物等。目标物信息包含目标物相对于车辆10的相对位置以及相对速度的信息。
通信装置125与车辆10的外部进行通信。例如，通信装置125经由通信网络与车辆10外部的外部装置进行通信。通信装置125也可以与周围的基础设施之间进行V2I通信(路车间通信)。通信装置125也可以与周边车辆之间进行V2V通信(车车间通信)。发布信息250是通过通信装置125获得的信息。例如，发布信息250包含通过V2V通信获得的周边车辆的信息(位置、朝向、速度等)。
行驶装置130包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对车辆10的车轮进行转向。例如，转向装置包括动力转向(EPS:Electric Power Steering，电动助力转向)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，可例示出发动机、电动机、轮内马达等。制动装置产生制动力。
HMI单元140是用于向车辆10的乘员(例如：驾驶员)提供信息、另外从乘员受理信息的接口。具体而言，HMI单元140具有输入装置和输出装置。作为输入装置，可例示出触摸面板、开关、麦克风等。作为输出装置，可例示出显示装置、扬声器等。
控制装置(控制器)110具备处理器111以及存储装置112。例如，控制装置110为微型计算机。在存储装置112中保存各种信息。例如，在存储装置112中保存对多个场景S1～Sn各自进行定义的场景记述信息D1～Dn(n为2以上的整数)。另外，在存储装置112中保存由信息取得装置120取得的驾驶环境信息200。
处理器111通过执行计算机程序来执行各种处理。计算机程序保存于存储装置112，或者记录于计算机能够读取的记录介质。
例如，处理器111从信息取得装置120取得驾驶环境信息200，将该驾驶环境信息200保存于存储装置112。
另外，处理器111进行车辆行驶控制，该车辆行驶控制对车辆10的行驶进行控制。具体而言，处理器111通过对行驶装置130的动作进行控制来进行车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制以及减速控制。转向控制通过转向装置来进行。加速控制通过驱动装置来进行。减速控制通过制动装置来进行。
处理器111通过适当地进行车辆行驶控制来进行驾驶辅助控制。具体而言，处理器111基于驾驶环境信息200，生成驾驶辅助控制所需要的行驶计划。例如，行驶计划包括目标轨迹，该目标轨迹包括目标位置以及目标速度。处理器111基于驾驶环境信息200，生成目标轨迹。并且，处理器111进行车辆行驶控制以使得车辆10按照行驶计划进行行驶。
以下，对与场景相应的驾驶辅助控制的处理流程进行说明。
3.处理流程
图18是表示本实施方式涉及的驾驶辅助系统100的处理的流程图。
在步骤S100中，信息取得装置120取得驾驶环境信息200(参照图17)。控制装置110(处理器111)从信息取得装置120接受驾驶环境信息200，将驾驶环境信息200保存于存储装置112。
在步骤S200中，处理器111进行场景识别处理(参照部分1－4)。在存储装置112中保存有场景记述信息D1～Dn和驾驶环境信息200。处理器111基于场景记述信息D1～Dn和驾驶环境信息200，将与由驾驶环境信息200表示的驾驶环境对应的场景识别为“对象场景ST”。
更详细而言，从地图信息210获得车道配置。从位置信息220获得车辆10的位置以及朝向。从车辆状态信息230获得车辆10的速度。从周边状况信息240或者发布信息250获得与车辆10周围的移动体i有关的信息(位置、朝向、速度)。也即是，能够基于驾驶环境信息200来识别车辆参数以及移动参数。因此，能够判定由驾驶环境信息200表示的驾驶环境与由某哪场景记述信息定义的场景对应。
在步骤S300中，处理器111判定是否发生了对象场景ST的变化。在发生了对象场景ST的变化的情况下(步骤S300；是)，处理进入步骤S400。另一方面，在对象场景ST不变化的情况下(步骤S300；否)，处理跳过步骤S400，进入步骤S500。
在步骤S400中，处理器111执行模式切换处理。关于模式切换处理的各种各样的例子，将在后面进行描述。
接着，在步骤S500中，处理器111基于选择场景记述信息DS，进行驾驶辅助控制。更详细而言，选择场景记述信息DS表示在选择控制模式MS的驾驶辅助控制中所使用的参数。处理器111基于由选择场景记述信息DS表示的参数，进行选择控制模式MS的驾驶辅助控制。
以下，对模式切换处理(步骤S400)的各种各样的例子进行说明。
3－1.第1例
图19是表示模式切换处理的第1例的流程图。在步骤S420中，处理器111通过HMI单元140(输出装置)，向车辆10的乘员通知选择控制模式MS的切换。例如，通知包括通过显示进行的通知和通过语音进行的通知中的至少一方。
在步骤S420之后的步骤S450中，处理器111执行选择控制模式MS的切换。具体而言，处理器111通过与对象场景ST的变化相应地切换选择场景记述信息DS，从而切换选择控制模式MS。
根据第1例，对于选择控制模式MS的切换，不是事先不通知地执行该切换，而是事先通知给车辆10的乘员。因此，能减轻乘员对该切换感到的违和感。
3－2.第2例
图20是表示模式切换处理的第2例的流程图。适当省略与第1例重复的说明。
在步骤S420之前的步骤S410中，处理器111判定“通知条件”是否成立。通知条件是用于执行步骤S420的条件。具体而言，通知条件为“由关于变化后的第2场景的选择场景记述信息DS表示的参数的至少一部分未由关于变化前的第1场景的选择场景记述信息DS表示”(参照部分1－6－1、图13、图14)。
在通知条件成立的情况下(步骤S410；是)，处理进入步骤S420，事先对车辆10的乘员进行通知。在通知条件成立的情况下，在模式切换(步骤S450)中，发生控制不连续、车辆10的举动不连续地变化的可能性高。然而，事先对车辆10的乘员通知切换，因此，即使车辆10的举动不连续地进行了变化，也能减轻乘员感到的违和感。
另一方面，在通知条件不成立的情况下(步骤S410；否)，处理跳过步骤S420，进入步骤S450。即，不事先对车辆10的乘员进行通知，而执行模式切换(步骤S450)。在通知条件不成立的情况下，不发生控制不连续，车辆10的举动也不会不连续地变化(参照部分1－6－2、图15)。由于能抑制不必要的通知，因此，能减轻驾驶辅助系统100的处理负荷。另外，由于能省略通知，因此，能快速地实现选择控制模式MS的切换。进一步，能抑制对于不必要的通知的厌烦感。
3－3.第3例
图21是表示模式切换处理的第3例的流程图。适当省略与第1例重复的说明。
在步骤S420中，处理器111通过HMI单元140(输出装置)，向车辆10的乘员通知选择控制模式MS的切换。该步骤S420包括要求乘员“同意”切换的步骤S425。
乘员(例如：驾驶员)使用HMI单元140(输入装置)，同意或者拒绝切换。在乘员同意了切换的情况下(步骤S430；是)，处理进入步骤S450。由此，能得到与第1例的情况相同的效果。
另一方面，在乘员拒绝了切换的情况下(步骤S430；否)，处理进入步骤S460。在步骤S460中，处理器111通过HMI单元140(输出装置)，对车辆10的驾驶员要求进行手动驾驶。同时，处理器111也可以发出警报。
响应手动驾驶的要求，车辆10的驾驶员进行手动驾驶(步骤S600)。在执行手动驾驶的期间，处理器111也可以预先切换选择场景记述信息DS。进一步，处理器111也可以通过HMI单元140(输出装置)，向驾驶员通知“选择控制模式MS的驾驶辅助控制能够重新开始”。驾驶员使用HMI单元140(输入装置)，向驾驶辅助系统100指示驾驶辅助控制的重新开始。这样，能够高效地重新开始驾驶辅助控制。
如以上说明的那样，根据第3例，要求车辆10的乘员同意选择控制模式MS的切换。在乘员同意了切换的情况下，执行该切换。另一方面，在乘员拒绝了切换的情况下，该切换不被自动地执行，取而代之，要求手动驾驶。这样，能够将车辆10的乘员的意思反映于模式切换处理。从便利性的观点出发，这是优选的。
3－4.第4例
图22是表示模式切换处理的第4例的流程图。第4例是第2例和第3例的组合。适当省略与第2例、第3例重复的说明。
在步骤S410中，处理器111判定通知条件是否成立。在通知条件成立的情况下(步骤S410；是)，处理进入步骤S420。另一方面，在通知条件不成立的情况下(步骤S410；否)，处理进入步骤S450。
在步骤S420中，处理器111向车辆10的乘员通知选择控制模式MS的切换。此时，处理器111要求乘员同意切换(步骤S425)。
在乘员同意了切换的情况下(步骤S430；是)，处理进入步骤S450。在步骤S450中，处理器111执行选择控制模式MS的切换。
另一方面，在乘员拒绝了切换的情况下(步骤S430；否)，处理进入步骤S460。在步骤S460中，处理器111对车辆10的驾驶员要求进行手动驾驶。
根据第4例，能获得第2例的效果和第3例的效果这两方。
3－5.第5例
在变化后的对象场景ST明显很危险的情况下，处理器111也可以不只是对车辆10的乘员进行通知，还强制地使紧急躲避模式启动。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助系统，其对车辆的驾驶进行辅助，具备：
处理器，其进行驾驶辅助控制，所述驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式；和
存储装置，其保存表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息、和分别定义所述多个场景的多个场景记述信息，
所述处理器基于所述驾驶环境信息和所述多个场景记述信息，将所述多个场景中的与所述驾驶环境对应的场景识别为对象场景，
选择控制模式是所述多个控制模式中的与所述对象场景关联的一个控制模式，
选择场景记述信息是所述多个场景记述信息中的定义所述对象场景的一个场景记述信息，并且，表示在所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制中所使用的参数，
所述处理器基于由所述选择场景记述信息表示的所述参数，进行所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制，通过切换所述选择场景记述信息来切换所述选择控制模式，
在所述对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，所述处理器在执行所述选择场景记述信息以及所述选择控制模式的切换之前，向所述车辆的乘员通知所述切换。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，
由关于所述第2场景的所述选择场景记述信息表示的所述参数的至少一部分未由关于所述第1场景的所述选择场景记述信息来表示。
3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助系统，
所述处理器在向所述乘员通知所述切换时，要求所述乘员同意所述切换，
在所述乘员同意了所述切换的情况下，所述处理器执行所述切换，
在所述乘员拒绝了所述切换的情况下，所述处理器要求所述车辆的驾驶员进行手动驾驶。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，
在所述乘员拒绝了所述切换的情况下，所述处理器在所述手动驾驶的执行期间预先切换所述选择场景记述信息，向所述驾驶员通知所述驾驶辅助控制能够重新开始。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助系统，
在所述对象场景从第3场景变化为第4场景的情况下，所述处理器不事先向所述乘员通知所述切换而执行所述切换。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，
由关于所述第4场景的所述选择场景记述信息表示的所述参数全部包含在由关于所述第3场景的所述选择场景记述信息表示的所述参数中。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助系统，
所述多个场景的各场景由所述车辆和所述车辆周围的一定空间内的移动体的配置来定义。
8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，
所述参数包括：
车辆参数，其包括所述车辆所在的车道、所述车辆的位置以及所述车辆的速度；和
移动体参数，其包括所述移动体所在的车道、所述移动体的位置以及所述移动体的速度。
CN202010452757.XA 2019-05-28 2020-05-26 驾驶辅助系统 Active CN112009480B (zh)

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