JP2013250663A - 運転シーン認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】記号化部11が、車両センサ1や微分値算出部2などから、経時的に連続して検出される各信号に基づき、それら各信号を、区分単位となる車両の状態ごとに区分けしつつ、その区分けされた各信号から把握される車両の状態に対応するドライビング記号によって表すことにより、記号列を生成する。そして、記号統合部13が、記号化部11から出力される記号列を、所定の運転状態を意味するドライビングワードごとに分節化し、その分節化されたドライビングワードの並びから運転シーンを認識する。
【選択図】図2
Description
運転者による操作及び/又は車両の挙動を含む、車両の状態に関する単一乃至複数の情報を検出する情報検出手段(1,3〜5)と、
前記情報検出手段によって検出される車両の状態に関する単一乃至複数の情報の内、運転者による操作及び/又は車両の挙動に関する情報について、その微分値に相当する微分値情報を検出する微分値情報検出手段(2)と、
前記情報検出手段及び前記微分値情報検出手段によって経時的に連続して検出される各情報に基づき、それら各情報を、区分単位となる車両の状態ごとに区分けしつつ、その区分けされた各情報から把握される車両の状態に対応する記号によって表すことにより、記号列を生成する記号列生成手段(11)と、
前記記号列生成手段によって生成された記号列を、所定の運転状態を意味するドライビングワードごとに分節化する分節化手段(13)と、
前記分節化手段によって分節化されたドライビングワードの並びから、運転シーンを認識する認識手段(13)と、を備えることを特徴とする。
1338335093039_0.pdf
本実施形態では、記号統合部13が、上述したNPYLMを用いて、記号列をドライビングワードに分節化する。その際、記号統合部13は、ドライビングワードの並びからなる文章の生成確率が最大となり、かつ辞書のサイズ(すなわち、ドライビングワードの数)ができるだけ小さくなるようにする。これにより、計算量を抑えつつ、記号列の分節化を行うことが可能になる。なお、ドライビングワード間の遷移確率、及びドライビングワードの生成確率は、訓練時に学習され、単語遷移データベース14に保存される。
2 微分値算出部
10 運転シーン認識装置
11 記号化部
12 記号遷移データベース
13 記号統合部
14 単語遷移データベース
Claims (8)
- 運転者による操作及び/又は車両の挙動を含む、車両の状態に関する単一乃至複数の情報を検出する情報検出手段(1,3〜5)と、
前記情報検出手段によって検出される車両の状態に関する単一乃至複数の情報の内、運転者による操作及び/又は車両の挙動に関する情報について、その微分値に相当する微分値情報を検出する微分値情報検出手段(2)と、
前記情報検出手段及び前記微分値情報検出手段によって経時的に連続して検出される各情報に基づき、それら各情報を、区分単位となる車両の状態ごとに区分けしつつ、その区分けされた各情報から把握される車両の状態に対応する記号によって表すことにより、記号列を生成する記号列生成手段(11)と、
前記記号列生成手段によって生成された記号列を、所定の運転状態を意味するドライビングワードごとに分節化する分節化手段(13)と、
前記分節化手段によって分節化されたドライビングワードの並びから、運転シーンを認識する認識手段(13)と、を備えることを特徴とする運転シーン認識装置。 - 前記記号列生成手段は、隠れ状態とその状態間の確率的遷移で表現されるモデルを利用して、記号列を生成することを特徴とする請求項1に記載の運転シーン認識装置。
- 前記分節化手段は、ドライビングワード間の遷移確率と、ドライビングワードの生成確率を考慮して、前記記号列をドライビングワードごとに分節化することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転シーン認識装置。
- 前記分節化手段は、統計情報を利用した離散文字列の教師なしチャンク化手法を利用して、前記記号列をドライビングワードごとに分節化することを特徴とする請求項3に記載の運転シーン認識装置。
- 運転シーンの遷移則をデータベースとして記憶する記憶手段(26)と、
前記記憶手段に記憶された、運転シーンの遷移則に関するデータベースを参照し、前記認識手段によって認識された運転シーンから遷移する、将来の運転シーンを予測する予測手段(26)と、を備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の運転シーン認識装置。 - 前記運転シーンに応じて、その運転シーンに適した運転支援を行う運転支援手段(21〜25)を備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の運転シーン認識装置。
- 前記運転支援手段は、前記運転支援として、運転シーンに適した車両制御を実行することを特徴とする請求項6に記載の運転シーン認識装置。
- 前記運転支援手段は、前記運転支援として、運転シーンに適した情報提供を車両の乗員に対して行うことを特徴とする請求項6に記載の運転シーン認識装置。
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