JP2015075889A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の車速を検出する車速検出手段と、自車両の周囲を走行する他車両の状態を検出する他車両検出手段と、車速検出手段により検出された自車両の車速と、他車両検出手段により検出された他車両の状態に基づき、自車両の走行車線と隣接する隣接車線上で、自車両の車線変更の可能な領域を示す車線変更可能領域を算出する車線変更可能領域算出手段と、自車両の車速及び他車両の車速に基づき、自車両が前記車線変更可能領域に進入する際の自車両の推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、車線変更可能領域算出手段により算出された車線変更可能領域と、推奨速度算出手段により算出された推奨速度を表示する表示手段とを備える。
【選択図】 図3
Description
図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。なお、図1に示す構成は、車両の構成のうち、運転支援装置100に関係する構成を示している。図1に示すように、本実施形態に係る運転支援装置100は、制御装置10、自車両の外部に固定された4つのカメラ1a〜1d、レーダ2、車速センサ3、操舵角センサ4、ターンシグナルスイッチ5、モニタ6、およびナビゲーションシステム20を備えている。これらの各装置はCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
図12は、発明の他の実施形態に係る運転支援装置100のモニタ6の表示画面を示す。本例では上述した第1実施形態に対して、近傍画像201及び遠方画像203に表示される、車線変更を支援するための表示形態が異なる。これ以外の構成は上述した第1実施形態と同じであり、第1実施形態の記載を適宜、援用する。なお、運転支援装置の構成は、図1および図3を適宜、援用する。
2…レーダ
6…モニタ
10…制御装置
20…ナビゲーションシステム
110…近傍画像制御部
111…近傍画像生成部
112…第1接続点設定部
120…接続画像生成部
131…遠方画像生成部
132…第2接続点設定部
140…画像結合部
150…車線変更制御部
151…領域算出部
152…推奨速度算出部
160…速度計制御部
Claims (13)
- 自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記自車両の周囲を走行する他車両の状態を検出する他車両検出手段と、
前記車速検出手段により検出された前記自車両の車速と、前記他車両検出手段により検出された前記他車両の状態に基づき、前記自車両の走行車線と隣接する隣接車線上で、前記自車両の車線変更の可能な領域を示す車線変更可能領域を算出する車線変更可能領域算出手段と、
前記自車両の車速及び前記他車両の車速に基づき、前記自車両が前記車線変更可能領域に進入する際の前記自車両の推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、
前記車線変更可能領域算出手段により算出された前記車線変更可能領域と、前記推奨速度算出手段により算出された前記推奨速度を表示する表示手段とを備える
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1記載の運転支援装置であって、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を判定し、
前記他車両が前記隣接車線を走行している場合には、前記他車両の前方又は後方の少なくもいずれか一方の位置に、前記車線変更可能領域を算出する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は2に記載の運転支援装置であって、
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が前記隣接車両を走行する前記他車両の前方の位置に算出された場合には、
前記他車両の速度に基づいて下限速度を算出し、
前記下限速度に所定の速度を加算した速度を上限速度として算出し、
前記下限速度から前記上限速度までの速度範囲を前記推奨速度の範囲として算出する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は2に記載の運転支援装置であって、
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が前記隣接車両を走行する前記他車両の後方の位置に演算された場合には、
前記他車両の速度に基づいて上限速度を算出し、
前記上限速度から所定の速度を減算した速度を下限速度として算出し、
前記下限速度から前記上限速度までの速度範囲を前記推奨速度の範囲として算出する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記他車両検出手段は、
前記隣接車線上を走行する第1他車両の状態と、前記隣接車線上で前記第1他車両の後方を走行する第2他車両の状態を検出し、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記第1他車両と前記第2他車両との間に、前記車線変更可能領域を算出し、
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が狭くなるほど、前記推奨速度の範囲を狭くする
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記他車両検出手段は、
前記隣接車線上を走行する第1他車両の状態と、前記隣接車線上で前記第1他車両の後方を走行する第2他車両の状態を検出し、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記第1他車両と前記第2他車両との間に、前記車線変更可能領域を算出し
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が広くなるほど、前記推奨速度の範囲を広くする
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記隣接車線上で複数の位置に、それぞれ対応する前記車線変更可能領域を算出し、
前記推奨速度算出手段は、
複数の前記車線変更可能領域にそれぞれ対応する複数の前記推奨速度を算出する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項7に記載の運転支援装置であって、
前記表示手段は、
前記複数の車線変更可能領域と、前記複数の推奨速度とを対応づけて表示する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記自車両を走行するドライバの技量を算出する技量算出手段をさらに備え、
前記推奨速度算出手段は、
前記技量算出手段により算出された前記技量が低いほど、前記推奨速度の範囲を狭くする
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜9のいずれ一項に記載の運転支援装置であって、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記自車両のドライバが方向指示器のスイッチを操作した場合に、前記車線変更可能領域及び前記推奨速度を、前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
目的地までの走行経路を算出する走行経路算出手段と、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記走行経路で示される交差点の走行方向に適した車線と、前記自車両の走行車線が異なり、かつ、前記自車両から前記交差点までの距離が所定の距離閾値以下である場合に、前記車線変更可能領域及び前記推奨速度を、前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜10のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記車線変更検出手段で前記車線変更を検出した場合に、前記車線変更可能領域及び前記推奨速度を、前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜12のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記自車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から前記自車両の近傍を示す近傍画像を生成する近傍画像生成手段と、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記車線変更可能領域を前記近傍画像に含めて前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
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