CN114435387A - 自动驾驶系统 - Google Patents

自动驾驶系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114435387A
CN114435387A CN202111207302.2A CN202111207302A CN114435387A CN 114435387 A CN114435387 A CN 114435387A CN 202111207302 A CN202111207302 A CN 202111207302A CN 114435387 A CN114435387 A CN 114435387A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
speed
lane change
display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111207302.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114435387B (zh
Inventor
伊藤广矩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to CN202410015510.XA priority Critical patent/CN117681896A/zh
Publication of CN114435387A publication Critical patent/CN114435387A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114435387B publication Critical patent/CN114435387B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G3/00—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes
    • G09G3/20—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes for presentation of an assembly of a number of characters, e.g. a page, by composing the assembly by combination of individual elements arranged in a matrix no fixed position being assigned to or needed to be assigned to the individual characters or partial characters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/167—Vehicle dynamics information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/168—Target or limit values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/175—Autonomous driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/195—Blocking or enabling display functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/197—Blocking or enabling of input functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2354/00—Aspects of interface with display user
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本发明的课题为，以恰当的方式向驾驶员传递能否实施自主车道变更。根据本发明的自动驾驶系统(1)配备有：检测车辆(20)的速度的车速检测装置(8)；能够显示车辆的行驶车道及相邻车道的显示装置(9)；控制显示装置的显示内容的显示控制部(15)；以及实施车辆的自主车道变更的车辆控制部(16)。当车辆的速度小于规定值时，车辆控制部禁止车辆的自主车道变更。当自主车道变更被禁止时，显示控制部对相邻车道不进行显示，但是，在车辆为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度的情况下，在车辆的速度达到规定值之前，显示控制部开始相邻车道的显示。

Description

自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶系统。
背景技术
过去，已知为了将周围的信息给予能够自主行驶的车辆的驾驶员，而将由搭载于车辆的车辆检测装置检测出的其它车辆等显示于车内的显示装置(例如，专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-187982号公报
发明内容
发明所要解决的课题
不过，在近年来开发的能够自主行驶的车辆中，大多只在规定的条件下才允许自主车道变更。例如，在车辆的速度在规定值以上时，允许自主车道变更，在车辆的速度小于规定值时，禁止自主车道变更。
因此，希望在车辆的行驶当中，驾驶员能够目视识别能否实施自主车道变更。例如，考虑在允许自主车道变更时，将相邻车道显示于显示装置，在禁止自主车道变更时，在显示装置上对相邻车道不进行显示。
但是，若当自主车道变更被禁止时，总是不显示相邻车道，则即使在预定使车辆加速来实施车道变更的情况下，直到车辆的速度达到规定值之前，对相邻车道都不进行显示。其结果是，存在着将由系统产生的车道变更目的地的车道的识别结果传递给驾驶员的时机延迟的风险。
鉴于上述课题，本发明的目的是将能否实施自主车道变更以恰当的方式传递给驾驶员。
解决课题的手段
本公开的主旨如下。
(1)一种自动驾驶系统，配备有：检测车辆的速度的车速检测装置；能够显示所述车辆的行驶车道及相邻车道的显示装置；控制所述显示装置的显示内容的显示控制部；以及实施所述车辆的自主车道变更的车辆控制部，在所述车辆的速度小于规定值时，所述车辆控制部禁止该车辆的自主车道变更，在所述自主车道变更被禁止时，所述显示控制部对所述相邻车道不进行显示，但是，在所述车辆为了所述自主车道变更而预定从小于所述规定值的速度加速到该规定值以上的速度的情况下，在该车辆的速度达到该规定值之前，所述显示控制部开始所述相邻车道的显示。
(2)在上述(1)所记载的自动驾驶系统中，在所述车辆为了所述自主车道变更而预定从小于所述规定值的速度加速到该规定值以上的速度的情况下，在该车辆的速度达到该规定值之前，所述显示控制部开始所述相邻车道中的车道变更目的地的车道的显示。
(3)在上述(1)或(2)所记载的自动驾驶系统中，在所述行驶车道的两侧存在所述相邻车道的情况下，在所述自主车道变更被实施时，所述显示控制部只显示所述行驶车道以及车道变更后的车道。
(4)在上述(1)至(3)中任一项所记载的自动驾驶系统中，还配备有：检测存在于所述车辆的周围的其它车辆的车辆检测装置；以及从由所述车辆检测装置检测出的其它车辆中设定减速对象车辆的对象车辆设定部，所述车辆控制部控制该车辆的加减速，以使所述车辆不接近所述减速对象车辆，当在所述显示装置中没有显示的相邻车道上的其它车辆被设定为所述减速对象车辆时，所述显示控制部显示该减速对象车辆。
发明的效果
根据本发明，能够将能否实施自主车道变更以恰当的方式传递给驾驶员。
附图说明
图1是概略地表示根据本发明的第一种实施方式的自动驾驶系统的结构的图。
图2是概略地表示搭载了根据本发明的第一种实施方式的自动驾驶系统的车辆的结构的一部分的图。
图3是第一种实施方式中的ECU的功能框图。
图4是表示显示于显示装置的图像的一个例子的图。
图5是表示当禁止车辆的车道变更时，显示于显示装置的图像的一个例子的图。
图6是表示当车辆的速度小于规定值时开始车道变更目的地的车道的显示的图像的一个例子的图。
图7是表示第一种实施方式中的车道显示处理的控制程序的流程图。
图8是第二种实施方式中的ECU的功能框图。
图9是表示当将没有显示的相邻车道上的其它车辆设定为减速对象车辆时，显示于显示装置的图像的一个例子的图。
图10是表示第二种实施方式中的车道显示处理的控制程序的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对于本发明的实施方式详细地进行说明。另外，在下面的说明中，对于同样的结构部件采用相同的附图标记。
<第一种实施方式>
首先，参照图1～图7对于本发明的第一种实施方式进行说明。
<自动驾驶系统的结构>
图1是概略地表示根据本发明的第一种实施方式的自动驾驶系统1的结构的图。自动驾驶系统1被搭载于车辆，实施车辆的自主行驶。在车辆的自主行驶中，车辆的加速、转向及制动的一部分或者全部被自动地实施。即，搭载自动驾驶系统1的车辆是具有驾驶辅助功能的车辆，或者是能够自动地实施车辆的加速、转向及制动的全部的自动驾驶车辆。
如图1所示，自动驾驶系统1配备有：车辆检测装置2、车内照相机3、GNSS接收机4、地图数据库5、导航装置6、促动器7、车速检测装置8、显示装置9以及电子控制装置(Electronic Control Unit(ECU)10。车辆检测装置2、车内照相机3、GNSS接收机4、地图数据库5、导航装置6、促动器7、车速检测装置8以及显示装置9设置于车辆且经由以CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等标准为依据的车内网络能够进行通信地与ECU10连接。
车辆检测装置2检测存在于车辆(自身车辆)的周围的其它车辆。具体地，车辆检测装置2检测车辆的周围有无其它车辆、从车辆到其它车辆的距离、以及车辆与其它车辆的相对速度。车辆检测装置2的输出被发送给ECU10。在本实施方式中，车辆检测装置2由车外照相机、激光雷达(LIDA(Laser Imaging Detection And Ranging))、毫米波雷达或超声波传感器(声纳)、或者它们的任意的组合构成。
图2是概略地表示搭载了根据本发明的第一种实施方式的自动驾驶系统1的车辆20的结构的一部分的图。如图2所示，车辆20配备有车外照相机21、激光雷达22、毫米波雷达23、以及超声波传感器(声纳)24。
车外照相机21对车辆20的周围进行摄影，生成车辆20的周围的图像。在本实施方式中，车外照相机21被配置在车辆20的前方(例如，车内的室内后视镜的背面、前保险杠等)，以便对车辆20的前方进行摄影。另外，车外照相机21也可以是能够测距的立体照相机。
激光雷达22将激光照射到车辆20的周围，接收激光的反射光。由此，激光雷达22能够检测车辆20的周围有无物体、从车辆20到物体的距离、以及车辆20与物体的相对速度。在本实施方式中，激光雷达22被设置于车辆2的上部，具体地说，被设置于车辆20的车顶上。
毫米波雷达23向车辆20的周围发射毫米波，接收毫米波的反射波。由此，毫米波雷达23能够检测车辆20的周围有无物体、从车辆20到物体的距离、以及车辆20与物体的相对速度。在本实施方式中，毫米波雷达23被设置于车辆20的前部及后部(例如，车辆20的前保险杠及后保险杠)。
超声波传感器24向车辆20的周围发射超声波，接收超声波的反射波。由此，超声波传感器24能够检测车辆20的周围有无物体、从车辆20到物体的距离、以及车辆20与物体的相对速度。在本实施方式中，超声波传感器24被设置于车辆20的两侧部(例如，车辆20的左右的前挡泥板)。
另外，车外照相机21、激光雷达22、毫米波雷达23以及超声波传感器24的位置及数目并不限于上面所述的位置及数目。另外，也可以省略它们中的一部分。
车内照相机3具有照相机及光投射器，对车辆20的驾驶员的脸进行摄影，生成驾驶员的脸的图像。照相机由透镜及摄影元件构成，例如，是CMOS(互补型金属氧化膜半导体)照相机或者CCD(电荷耦合型元件)照相机。光投射器是LED(发光二极管)，例如，是配置于照相机的两侧的两个红外线LED。车内照相机3也被称作驾驶员监视照相机。车内照相机3的输出被发送给ECU10。
GNSS接收机4捕捉多个测位卫星，接收从测位卫星发送的电磁波。GNSS接收机4基于电磁波的发送时刻与接收时刻之差，计算出到测位卫星的距离，基于到测位卫星的距离及测位卫星的位置(轨道信息)，检测出车辆20的当前位置(例如，车辆20的纬度及经度)。GNSS接收机4的输出被发送给ECU10。另外，GNSS(Global Navigation Satellite System：全球测位卫星系统)是美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo、日本的QZSS、中国的北斗、印度的IRNSS等卫星测位系统的总称。从而，在GNSS接收机4中包括GPS接收机。
地图数据库5存储有地图信息。存储在地图数据库5中的地图信息利用与车辆20的外部的通信、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同时定位及测绘)技术等进行更新。ECU10从地图数据库5取得地图信息。
导航装置6基于由GNSS接收机4检测出的车辆20的当前位置、地图数据库5的地图信息、驾驶员的输入等，设定车辆20到目的地的行驶路径。由导航装置6设定的行驶路径被发送给ECU10。另外，GNSS接收机4及地图数据库5也可以被组合到导航装置6中。
促动器7使车辆20动作。例如，促动器7包括车辆20的加速用的驱动装置(发动机以及电动机中的至少一方)、车辆20的制动用的制动器促动器、车辆20的转向用的转向电动机等。ECU10为了使车辆20自主行驶而控制促动器7。
车速检测装置8检测车辆的速度。车速检测装置8例如通过检测车辆的车轮的转速来检测车辆的速度。车速检测装置8的输出被发送给ECU10。
显示装置9具有显示文字、图像等数字信息的显示器，向车辆20的驾驶员提示各种信息。显示装置9被设置在车辆20的内部，以便由车辆20的驾驶员观看。显示装置9例如是由触摸屏、抬头显示器、数字仪表盘等中的至少一方构成的人机界面(Human MachineInterface(HMI))。另外，显示装置9也可以配备有发出声音等的扬声器、驾驶员进行输入操作用的操作钮、从驾驶员接收声音信息的麦克风等。
ECU10实施车辆的各种控制。如图1所示，ECU10配备有通信接口11、存储器12及处理器13。通信接口11及存储器12经由信号线与处理器13连接。另外，在本实施方式中，设置有一个ECU10，但是，也可以按每个功能设置多个ECU。
通信接口11具有将ECU10连接于车内网络用的接口电路。ECU10经由通信接口11被连接于车辆检测装置2、车内照相机3、GNSS接收机4、地图数据库5、导航装置6、促动器7、车速检测装置8以及显示装置9。
存储器12例如具有易失性的半导体存储器及非易失性的半导体存储器。存储器12存储有当由处理器13实施各种处理时使用的程序、数据等。
处理器13具有一个或者多个CPU(中央处理器)及其外围电路。另外，处理器13也可以还具有像逻辑运算单元或数值运算单元这样的运算电路。
图3是第一种实施方式中的ECU10的功能框图。在本实施方式中，ECU10具有显示控制部15及车辆控制部16。显示控制部15及车辆控制部16是通过ECU10的处理器13实施存储在ECU10的存储器12中的程序来实现的功能模块。
显示控制部15控制显示装置9的显示内容。在本实施方式中，显示装置9将车辆20的行驶车道及相邻车道与车辆20及车辆20的周围的其它车辆一起进行显示。由车辆检测装置2对车辆20的周围的其它车辆进行检测。车辆20的行驶车道的形状及相邻车道的形状及数目由存储在地图数据库5中的地图信息来确定。即，显示控制部15从地图数据库5中取得与基于GNSS接收机4的输出等确定的车辆20的当前位置相对应的地图信息。另外，也可以由车辆检测装置2来检测车辆20的行驶车道及相邻车道。
图4是表示显示于显示装置9的图像的一个例子的图。如图4所示，显示装置9将车辆20(自身车辆)及其它车辆30分别作为车辆图标进行显示。在本实施方式中，车辆图标的大小及形状是预定的。
如图4所示，在显示装置9中，显示在车辆20的后方从比车辆20高的位置观察时的图像。车辆20的驾驶员通过观察该显示，可以掌握车辆20的周围的其它车辆30的检测状态。
车辆控制部16控制车辆20，实施车辆20的自主行驶。例如，车辆控制部16通过利用促动器7控制车辆20的转向及加减速，实施车辆20的自主车道变更。这时，车辆控制部16实施车辆20的车道变更，以便避免与由车辆检测装置2检测出的其它车辆的碰撞。
但是，在车辆20的速度低时，与车辆20的速度高时相比，其它车辆相对于车辆20的相对速度变高，其结果是，存在着更后方的其它车辆在变更车道时接近车辆20的风险。即，当车辆20的速度低时，与车辆20的速度高时相比，为了进行车道变更，应当监视的后方区域变宽。
因此，在本实施方式中，当车辆20的速度在规定值以上时，车辆控制部16允许车辆20的自主车道变更，在车辆20的速度不足规定值时，禁止车辆20的自主车道变更。由此，可以减轻相邻车道的监视负担。
当车辆20的自主车道变更被允许时，若经由方向指示灯操纵杆的操作等由驾驶员指示车道变更，则例如基于车内照相机3的输出，将检测到由驾驶员进行的目视确认的实施作为开始条件，实施自主车道变更。另一方面，在车辆20的自主车道变更被禁止时，即使由驾驶员指示了车道变更，也不实施自主车道变更。
因此，优选地，在车辆20的行驶中，驾驶员能够目视识别能否实施自主车道变更。因此，在本实施方式中，当自主车道变更被允许时，显示控制部15显示车辆20的相邻车道，当自主车道变更被禁止时，显示控制部15对车辆20的相邻车道不进行显示。由此，驾驶员能够通过显示装置9的显示直觉地识别是否能够实施自主车道变更。
图5是表示在车辆20的车道变更被禁止时，显示于显示装置9的图像的一个例子的图。在图5的图像中，与表示实际的检测状况的图4的图像不同，对相邻车道及相邻车道上的其它车辆不进行显示。
另外，在本实施方式中，当在车辆20的两侧存在相邻车道的情况下实施车辆20的自主车道变更时，显示控制部15只显示车辆20的行驶车道及车道变更目的地的车道。例如，当车辆20因车道变更而向右侧的相邻车道移动时，只显示车辆20的行驶车道及右侧的相邻车道，不显示左侧的相邻车道。由此，驾驶员易于识别车道变更的方向。另外，在车辆20的自主车道变更被实施时，追加表示车道变更的方向的箭头等并显示于显示装置9。
另外，在本实施方式中，在实施车辆20的自主车道变更的期间，无论车辆20的速度如何，显示控制部15都显示相邻车道。换句话说，在车辆20的自主车道变更开始之后，即使车辆20的速度降低到小于规定值，直到车道变更完了或者车道变更中止为止，显示控制部15都显示相邻车道。由此，能够抑制驾驶员对车道变更的控制感到不安，可以抑制在车道变更中进行不必要的手动操作。
如上所述，当车辆20的速度小于规定值时，车辆20的自主车道变更被禁止。因此，若在车辆20的自主车道变更被禁止时，始终不显示相邻车道，则即使在预定使车辆20加速以实施车道变更的情况下，直到车辆20的速度达到规定值之前，也不显示相邻车道。其结果是，存在着将由系统产生的车道变更目的地的车道的识别结果传递给驾驶员的时机延迟的风险。
因此，在本实施方式中，当自主车道变更被禁止时，显示控制部15对相邻车道不进行显示，但是，在车辆20为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度的情况下，在车辆20的速度达到规定值之前，开始相邻车道的显示。由此，能够将由系统产生的车道变更目的地的车道的识别结果预先传递给驾驶员。从而，根据本实施方式，能够将能否实施自主车道变更以恰当的方式传递给驾驶员。
特别是，在本实施方式中，在车辆20为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度的情况下，在车辆20的速度达到规定值之前，显示控制部15开始相邻车道中的车道变更目的地的车道的显示。由此，即使在存在多个相邻车道的情况下，驾驶员也易于识别车道变更的方向。
图6是表示当车辆20的速度小于规定值时，开始车道变更目的地的车道的显示的图像的一个例子的图。在图6的例子中，预定在汽车专用车道中车辆20在加速车道70上被加速，向主车道80进行车道变更(所谓的汇入)，在车辆20的速度达到规定值之前，显示前方的主车道80。
<车道显示处理>
下面，利用图7的流程图详细地说明上述的控制。图7是表示第一种实施方式中的车道显示处理的控制程序的流程图。本控制程序由ECU10以规定的实施间隔反复实施。规定的实施间隔例如是由车辆检测装置2对其它车辆的检测结果被更新的间隔。
首先，在步骤S101，显示控制部15判定车辆20的自主车道变更是否被禁止。在车辆20的自主车道变更被禁止的情况下，即，在由车速检测装置8检测出的车辆20的速度小于规定值的情况下，本控制程序进入步骤S102。
接着，在步骤S102，显示控制装置15判定车辆20是否为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度。规定值被预先设定，例如，被设定为40km/h～70km/h，优选为50km/h。
例如，在汽车专用道路中，当车辆20存在于用于汇入主车道的加速车道上时，判定为车辆20为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度。另外，也可以在至加速车道的终端的距离变成规定距离以下时，或者至加速车道的终端的预测所需时间变成规定时间以下时，判定为车辆20为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度。另外，也可以当在行驶计划中追加了通过车道变更来超过前车时，判定为车辆20为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度。
在步骤S102，在判定为车辆20没有为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度的情况下，本控制程序进入步骤S103。在步骤S103，显示控制装置15在显示装置9上对相邻车道不进行显示。另外，在存在多个相邻车道的情况下，对全部的相邻车道都不进行显示，只显示车辆20的行驶车道。另外，在相邻车道上检测出其它车辆的情况下，不仅对于相邻车道，而且对于相邻车道上的其它车辆也不进行显示。在步骤S103之后，本控制程序结束。
另一方面，在步骤S101中车辆20的自主车道变更被允许的情况下，或者，在步骤S102中判定为车辆20为了自主车道变更而预定从小于规定值的速度加速到规定值以上的速度的情况下，本控制程序进入步骤S104。在步骤S104，显示控制装置15将相邻车道显示于显示装置9。另外，在相邻车道上检测出其它车辆的情况下，不仅显示相邻车道，还显示相邻车道上的其它车辆。在步骤S104之后，本控制程序结束。
<第二种实施方式>
根据第二种实施方式的自动驾驶系统，除了下面说明的各点之外，基本上与根据第一种实施方式的自动驾驶系统的结构及控制一样。因此，下面，对于本发明的第二种实施方式，以与第一种实施方式不同的部分为中心进行说明。
图8是第二种实施方式中的ECU10的功能框图。在第二种实施方式中，ECU10除了具有显示控制部15及车辆控制部16之外，还具有对象车辆设定部17。显示控制部15、车辆控制部16及对象车辆设定部17是通过ECU10的处理器13实施存储在ECU10的存储器12中的程序来实现的功能模块。
对象车辆设定部17从由车辆检测装置2检测出的其它车辆中设定减速对象车辆。另外，在本说明书中，所谓减速对象车辆是指因其行为而限制车辆20(自身车辆)的速度的其它车辆。
首先，对象车辆设定部17将车辆20的行驶车道上的前车、以及有可能进入车辆20的前方的行驶车道的相邻车道上的其它车辆设定为减速对象候补。这时，例如，基于其它车辆的横向速度来进行相邻车道上的其它车辆是否会进入车辆20的前方的行驶车道的判定。在该情况下，例如，当在其它车辆接近车辆20的行驶车道的方向上的其它车辆的横向速度在规定值以上时，判定为相邻车道上的其它车辆会进入车辆20的前方的行驶车道。另外，在基于车辆检测装置2的输出等在相邻车道上的其它车辆的前方检测出障碍物(下落物、故障车辆、施工现场等)的情况下，判定为相邻车道上的其它车辆会进入车辆20的前方的行驶车道。另外，在因车道的减少而使得相邻车道消失，车辆20的行驶车道变成被汇入车道的情况下，判定为相邻车道上的其它车辆会进入车辆20的前方的行驶车道。
接着，对象车辆设定部17基于规定条件，从减速对象候补中设定减速对象车辆。例如，对象车辆设定部17利用映射等，基于车辆20与减速对象候补之间的距离以及车辆20与减速对象候补的相对速度，判定减速对象候补是否满足减速对象车辆的要件。另外，在车辆20的行驶车道变成被汇入车道的情况下，对象车辆设定部17利用以在汇入前的规定地点处车辆20与相邻车道上的减速对象候补之间的距离变成规定距离以上的方式确定的要件，判定相邻车道上的减速对象候补是否满足减速对象车辆的要件。另外，在多个减速对象候补满足减速对象车辆的要件的情况下，将使得车辆20的速度的限制量(例如，车辆20的减速程度)成为最大的减速对象候补设定为减速对象车辆。另外，在不存在满足减速对象车辆的要件的其它车辆的情况下，不设定减速对象车辆。
当利用对象车辆设定部17设定减速对象车辆时，车辆控制部16控制车辆20的加减速，以便使车辆20不接近减速对象车辆。具体地，车辆控制部16进行车辆20的减速或者抑制车辆20向目标车速的加速，以便使车辆20不接近减速对象车辆。
如上所述，当车辆20的自主车道变更被禁止时，显示控制部15对相邻车道及相邻车道上的其它车辆不进行显示。但是，当相邻车道上的其它车辆被设定为减速对象车辆时，优选将减速对象车辆的存在通知驾驶员。
因此，在第二种实施方式中，当没有被显示于显示装置9的相邻车道上的其它车辆被设定为减速对象车辆时，显示控制部15显示该减速对象车辆。由此，提示驾驶员能否进行自主车道变更，并且，在车辆20减速了的情况下，驾驶员能够理解减速的理由。
图9是表示当未被显示的相邻车道上的其它车辆被设定为减速对象车辆时，被显示于显示装置9的图像的一个例子的图。在图9的图像中，对与车辆20的行驶车道相邻的相邻车道不进行显示，只显示相邻车道上的减速对象车辆40。
<车道显示处理>
图10是表示第二种实施方式中的车道显示处理的控制程序的流程图。本控制程序由ECU10以规定的实施间隔反复实施。规定的实施间隔例如是车辆检测装置2对其它车辆的检测结果被更新的间隔。
在步骤S201～S204，由于与图7的步骤S101～S104一样，因此，省略说明。在步骤S203中对相邻车道不进行显示之后，本控制程序进入步骤S205。
在步骤S205，显示控制部15判定是否由车辆检测装置2在相邻车道上检测出其它车辆。在判定为在相邻车道上没有检测出其它车辆的情况下，本控制程序结束。另一方面，在判定为在相邻车道上检测出其它车辆的情况下，本控制程序进入步骤S206。
在步骤S206，显示控制部15判定相邻车道上的其它车辆是否被设定为减速对象车辆。在判定为相邻车道上的其它车辆被设定为减速对象车辆的情况下，本控制程序进入步骤S207。
在步骤S207，显示控制部15显示被设定为减速对象车辆的相邻车道上的其它车辆。在步骤S207之后，本控制程序结束。
另一方面，在步骤S206中判定为相邻车道上的其它车辆没有被设定为减速对象车辆的情况下，本控制程序进入步骤S208。在步骤S208中，显示控制装置15对相邻车道上的其它车辆不进行显示。在步骤S208之后，本控制程序结束。
上面，说明了根据本发明的优选的实施方式，但是，本发明并不被这些实施方式所限定，在权利要求书记载的范围内可以实施各种修正及变更。
例如，自动驾驶系统1的显示装置9，除了设置于车辆20之外，或者，代替设置于车辆20，还可以为了操作者(远程驾驶员)远程控制车辆20的自主行驶而设置于车辆20的外部的服务器中。在该情况下，将车辆检测装置2及车速检测装置8的输出等从车辆20向服务器发送，服务器的处理器作为显示控制部起作用。
另外，作为表示其它车辆的车辆图标，也可以利用多个种类的车辆图标。例如，由车辆检测装置2检测出的其它车辆被识别为乘用车或者货车，作为表示其它车辆的车辆图标，也可以利用乘用车的车辆图标及货车的车辆图标。
附图标记说明
1 自动驾驶系统
8 车速检测装置
9 显示装置
10 电子控制装置(ECU)
15 显示控制部
16 车辆控制部
20 车辆

Claims (4)

1.一种自动驾驶系统，其中，配备有：
检测车辆的速度的车速检测装置；
能够显示所述车辆的行驶车道及相邻车道的显示装置；
控制所述显示装置的显示内容的显示控制部；以及
实施所述车辆的自主车道变更的车辆控制部，
在所述车辆的速度小于规定值时，所述车辆控制部禁止该车辆的自主车道变更，
在所述自主车道变更被禁止时，所述显示控制部对所述相邻车道不进行显示，但在所述车辆为了所述自主车道变更而预定从小于所述规定值的速度加速到该规定值以上的速度的情况下，在该车辆的速度达到该规定值之前，所述显示控制部开始所述相邻车道的显示。
2.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，在所述车辆为了所述自主变更车道而预定从小于所述规定值的速度加速到该规定值以上的速度的情况下，在该车辆的速度达到该规定值之前，所述显示控制部开始所述相邻车道中的车道变更目的地的车道的显示。
3.如权利要求1或2所述的自动驾驶系统，其中，在所述行驶车道的两侧存在所述相邻车道的情况下，在所述自主车道变更被实施时，所述显示控制部只显示所述行驶车道以及车道变更目的地的车道。
4.如权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶系统，其中，还配备有：
检测存在于所述车辆的周围的其它车辆的车辆检测装置；以及
从由所述车辆检测装置检测出的其它车辆中设定减速对象车辆的对象车辆设定部，
所述车辆控制部控制该车辆的加减速，以使所述车辆不接近所述减速对象车辆，
当在所述显示装置中没有显示的相邻车道上的其它车辆被设定为所述减速对象车辆时，所述显示控制部显示该减速对象车辆。
CN202111207302.2A 2020-10-20 2021-10-18 自动驾驶系统 Active CN114435387B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410015510.XA CN117681896A (zh) 2020-10-20 2021-10-18 车辆的显示系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-176318 2020-10-20
JP2020176318A JP7359127B2 (ja) 2020-10-20 2020-10-20 自動運転システム

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202410015510.XA Division CN117681896A (zh) 2020-10-20 2021-10-18 车辆的显示系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114435387A true CN114435387A (zh) 2022-05-06
CN114435387B CN114435387B (zh) 2024-01-12

Family

ID=81186899

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202410015510.XA Pending CN117681896A (zh) 2020-10-20 2021-10-18 车辆的显示系统
CN202111207302.2A Active CN114435387B (zh) 2020-10-20 2021-10-18 自动驾驶系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202410015510.XA Pending CN117681896A (zh) 2020-10-20 2021-10-18 车辆的显示系统

Country Status (3)

Country Link
US (2) US11904862B2 (zh)
JP (2) JP7359127B2 (zh)
CN (2) CN117681896A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230034448A (ko) * 2021-09-02 2023-03-10 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009116723A (ja) * 2007-11-08 2009-05-28 Denso Corp 車線変更支援装置
DE102010049721A1 (de) * 2010-10-26 2012-04-26 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige einer Kritikalität
JP2015075889A (ja) * 2013-10-08 2015-04-20 日産自動車株式会社 運転支援装置
JP2018030479A (ja) * 2016-08-25 2018-03-01 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
FR3056803A1 (fr) * 2016-09-28 2018-03-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule par determination et affichage d'une distance d'adaptation de la vitesse dudit vehicule
CN108473145A (zh) * 2016-01-19 2018-08-31 大陆汽车有限责任公司 支持车辆变道的方法和装置
CN109760676A (zh) * 2017-11-10 2019-05-17 本田技研工业株式会社 显示系统、显示方法及存储介质
US20190217703A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel support system
US20200231104A1 (en) * 2019-01-21 2020-07-23 Honda Motor Co., Ltd. In-vehicle device
WO2020173775A1 (de) * 2019-02-26 2020-09-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem
CN111771234A (zh) * 2018-02-26 2020-10-13 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及程序

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6620527B2 (ja) * 2015-11-19 2019-12-18 株式会社デンソー 情報処理装置及び車載システム
JP6717012B2 (ja) 2016-04-07 2020-07-01 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP7048398B2 (ja) 2018-04-13 2022-04-05 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11661062B2 (en) * 2018-06-28 2023-05-30 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assist method and driving assist device
US20200331476A1 (en) * 2018-12-31 2020-10-22 Chongqing Jinkang New Energy Vehicle, Ltd. Automatic lane change with minimum gap distance
WO2020230303A1 (ja) * 2019-05-15 2020-11-19 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7335381B1 (ja) * 2022-03-16 2023-08-29 本田技研工業株式会社 運転支援装置、車両、運転支援方法、およびプログラム

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009116723A (ja) * 2007-11-08 2009-05-28 Denso Corp 車線変更支援装置
DE102010049721A1 (de) * 2010-10-26 2012-04-26 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige einer Kritikalität
JP2015075889A (ja) * 2013-10-08 2015-04-20 日産自動車株式会社 運転支援装置
CN108473145A (zh) * 2016-01-19 2018-08-31 大陆汽车有限责任公司 支持车辆变道的方法和装置
JP2018030479A (ja) * 2016-08-25 2018-03-01 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
FR3056803A1 (fr) * 2016-09-28 2018-03-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule par determination et affichage d'une distance d'adaptation de la vitesse dudit vehicule
CN109760676A (zh) * 2017-11-10 2019-05-17 本田技研工业株式会社 显示系统、显示方法及存储介质
US20190217703A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel support system
CN111771234A (zh) * 2018-02-26 2020-10-13 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及程序
US20200231104A1 (en) * 2019-01-21 2020-07-23 Honda Motor Co., Ltd. In-vehicle device
WO2020173775A1 (de) * 2019-02-26 2020-09-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem

Also Published As

Publication number Publication date
CN114435387B (zh) 2024-01-12
JP2022067561A (ja) 2022-05-06
US20240174234A1 (en) 2024-05-30
JP2023179568A (ja) 2023-12-19
CN117681896A (zh) 2024-03-12
US20220118982A1 (en) 2022-04-21
US11904862B2 (en) 2024-02-20
JP7359127B2 (ja) 2023-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10807608B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
CN108688681B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN109987099B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US20190265710A1 (en) Vehicle control device, vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US20210039649A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and medium
US20240343265A1 (en) Autonomous driving system and control method for vehicle
US20240174234A1 (en) Automated driving system
JP7048833B1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7046289B1 (ja) 車両制御装置、車両システム、車両制御方法、およびプログラム
US20230168104A1 (en) Image processing device
JP2023036593A (ja) 車両用認識装置、車両制御システム、車両用認識方法、およびプログラム
CN116238510A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN115140085A (zh) 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
US10691136B2 (en) Method and device for providing a signal for operating at least two vehicles
JP2022104040A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
WO2022144950A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7048832B1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7075550B1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20230311865A1 (en) Control device
CN116710339B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20240336276A1 (en) Parking assistance device and parking assistance program
JP2023005580A (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
JP2022154605A (ja) 検知装置、検知方法、およびプログラム
CN116868253A (zh) 车辆用提示控制装置、车辆用提示控制系统以及车辆用提示控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant