CN116890850A - 控制装置、控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

能够实现对于驾驶员而言更适宜的控制的控制装置、控制方法及存储介质。控制装置基于由所述识别部识别到的周边的状况，来至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制，所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，所述控制部在开始基于所述车道变更控制来使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。

Description

控制装置、控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，提供顾及到各种状况的可持续的输送系统的努力活跃化。为了其实现而致力于通过与驾驶支援技术相关的研究开发而更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。例如，公开了一种行驶控制装置，其在中止自动车道变更时，在不能回归到原来车道且驾驶员能够继承转向的情况下，转变为手动驾驶；在不能回归到原来车道且驾驶员不能继承转向的情况下，进行向路肩等退避并停止的控制(日本特开2020-189543号公报)。
发明内容
在以往的技术中适用的控制有时对于驾驶员而言不适宜。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现对于驾驶员而言更适宜的控制的控制装置、控制方法及存储介质。进而有助于可持续的输送系统的发展。
用于解决课题的方案
本发明的控制装置、控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种搭载于移动体的控制装置，其中，所述控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；以及控制部，其基于由所述识别部识别到的周边的状况，来至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制，所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，所述控制部在开始基于所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述本车辆到达车道变更的开始位置之前，不依赖于驾驶员的操作地使所述本车辆的方向指示器点亮，开始所述车道变更控制，开始所述车道变更之后是指所述方向指示器点亮之后。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述现象是至少以下的(1)、(2)及(3)中的任意现象，(1)所述控制部不能识别所述本车辆的位置，(2)所述控制部不能基于所述识别部的识别的结果来识别所述第二车道或所述第二车道的状况，(3)所述第二车道或所述第二车道附近的拥挤度为阈值以上。
(4)：在上述(1)-(3)中任一方案的基础上，在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，所述控制部进行如下处理：在所述本车辆到达车道变更的开始位置之前，执行所述车道维持控制而使所述本车辆以不脱离所述第一车道的方式行驶；在所述本车辆到达所述开始位置的情况下，开始所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更；在所述车道变更后停止所述车道变更控制而执行所述车道维持控制来使所述本车辆以不脱离所述第二车道的方式行驶。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述控制部进行如下处理：在使所述本车辆开始所述车道变更之后发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制；在满足预先设定的条件的情况下，解除所述车道维持控制的停止。
(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述预先设定的条件是至少以下的(A)、(B)及(C)中的任意条件，(A)所述本车辆到达了设定的位置，(B)所述本车辆在所述第二车道上行驶了规定距离，(C)所述本车辆在所述第二车道上行驶了规定时间。
(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述控制部在不满足所述(A)的条件但满足所述(B)或(C)的条件而解除了所述车道维持控制的停止的情况下，使所述车道维持控制再次开始。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，在发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，所述控制部停止所述车道维持控制和所述车道变更控制，并且以维持发生了所述现象时的所述本车辆的速度的方式控制所述本车辆的速度。
(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，所述车道维持控制能够在所述本车辆的驾驶员未把持所述本车辆的转向盘的状态下执行，所述车道变更控制以所述驾驶员把持着所述转向盘这一情况为条件而能够执行。
(10)：在上述(9)的方案的基础上，在所述本车辆到达车道变更的开始位置时所述驾驶员未把持所述转向盘的情况下，所述控制部基于所述车道维持控制以所述本车辆不脱离所述第一车道的方式控制所述本车辆。
(11)：在上述(1)至(10)中任一方案的基础上，所述控制部进行如下处理：在所述本车辆到达了距所述本车辆开始车道变更的开始位置向跟前侧规定距离的位置时，为了使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更而使所述本车辆减速；在所述减速之后、且所述车道变更控制的开始前发生了所述现象的情况下，以维持发生了所述现象时的所述本车辆的速度的方式控制所述本车辆的速度，且以所述本车辆不脱离所述第一车道的方式控制所述本车辆。
(12)：本发明的另一方案涉及一种控制方法，其中，所述控制方法使控制装置执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；基于识别到的所述周边的状况，来至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制；所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，在开始基于所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。
(13)：本发明的又一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使控制装置执行如下处理：识别本车辆的周边的状况；基于识别到的所述周边的状况，来至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制；所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，在开始基于所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。
发明效果
根据(1)-(13)的方案，能够实现对于驾驶员而言更适宜的控制。例如，通过停止所述车道维持控制和所述车道变更控制，驾驶员能够无违和感地控制本车辆而使本车辆在分支车道上行驶。例如，能够不阻碍由驾驶员进行的操作而使驾驶员继承控制。
根据(2)的方案，不需要驾驶员操作方向指示器，因此用户的便利性提高。
根据(4)的方案，在未发生现象的情况下，本车辆能够不依赖于驾驶员的操作地顺畅地进入分支车道，实现在进入后稳定的行驶。
根据(5)或(6)的方案，在满足预先设定的条件的情况下，车道维持控制的停止被解除，因此用户的便利性提高。
根据(7)的方案，车道维持控制的停止被解除而再次开始车道维持控制，因此实现在分支车道上稳定的行驶。
根据(8)的方案，维持发生了现象时的速度，因此能够抑制阻碍由驾驶员进行的操作。
根据(11)的方案，在发生了现象的情况下，能够使本车辆的行驶稳定。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统的结构图。
图2是用于说明分支控制的图。
图3是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图4是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。
图5是用于说明发生了特定现象时的处理的概要的图。
图6是用于说明在转向支援开始前发生了特定现象时的处理的图。
图7是发生了特定现象的情况下的时序图。
图8是表示在发生了特定现象的情况下驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图9是用于说明在转向支援开始后发生了特定现象时的处理的图。
图10是发生了特定现象的情况下的时序图。
图11是表示在发生了特定现象的情况下驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。驾驶支援装置100是“控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR1 4向本车辆M的周边照射光(或与光接近的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测出到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理而识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30具备显示装置。显示装置例如是设置于本车辆M的仪表板的中央部、且表示本车辆M的行驶速度的速度表(speedmeter)或表示本车辆M所具备的内燃机的转速(旋转速度)的旋转速度表(转速表)等使本车辆M的各种信息显示的显示器装置、所谓的多信息显示器。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几号车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。推荐车道决定部61例如在到达了从本车辆M行进的分支路向跟前侧规定距离的情况下，将与分支路连接的车道决定为推荐车道。推荐车道决定部61及第二地图信息62也可以是驾驶支援装置100等其他装置所包含的功能部或信息。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息、或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70以能够从正面(对面部进行拍摄的朝向)对就座于本车辆M的驾驶员座的乘员(以下称作驾驶员)的头部进行拍摄的位置及朝向，安装于本车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在本车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。驾驶员监视相机70将从所配置的位置对包含本车辆M的驾驶员在内的车室内进行拍摄得到的图像向驾驶支援装置100输出。
驾驶操作件80例如除了转向盘82以外，还包括方向指示器的操作开关、油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向驾驶支援装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘82无需一定为环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82安装有转向盘把持传感器86。
转向盘把持传感器86例如由静电容量传感器、压电元件等实现。转向盘把持传感器86检知驾驶员是否为把持着转向盘82的状态。把持是指，驾驶员握着转向盘的状态、手接触转向盘且以规定程度以上的力施加于转向盘的状态等。
转向盘把持传感器86也可以基于由相机拍摄到的图像来检知把持、使用雷达装置等光学方法来检知把持(不需要与传感器接触的方法)。
驾驶支援装置100例如具备识别部110、驾驶员识别部120、速度控制部130、车道维持控制部140、车道变更控制部150及模式控制部160。识别部110、驾驶员识别部120、速度控制部130、车道维持控制部140、车道变更控制部150及模式控制部160例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。将速度控制部130、车道维持控制部140、车道变更控制部150及模式控制部160组合起来的功能结构是“控制部”的一例。
识别部110基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度及加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，还可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或“行动状态”(例如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。
识别部110例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部110将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部110不限于道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部110识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部110在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部110例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部110识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
驾驶员识别部120基于由驾驶员监视相机70拍摄到的图像，来检知驾驶员是否为规定的状态。规定的状态是能够执行后述的非手握车道维持控制的状态。非手握是指驾驶员未把持转向盘的状态，手握是指驾驶员把持着转向盘的状态。能够执行非手握车道维持控制的状态是指驾驶员监视着前方的状态。监视前方例如是指以驾驶员能够从由车辆系统1进行的车辆的控制迅速地继承为由驾驶员对车辆的操作的方式驾驶员监视着前方。监视前方例如是指驾驶员的视线朝着前方。
速度控制部130不依赖于驾驶员的操作地自动控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210而自动地控制本车辆M的速度。速度控制部130执行所谓的ACC(Adaptive CruiseControl)。
速度控制部130例如在本车辆M的前方且距本车辆M规定距离以内不存在其他车辆的情况下，不依赖于驾驶员的操作地自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，以使本车辆M以由驾驶员设定的速度、法定速度移动。
速度控制部130例如在本车辆M的前方且距本车辆M规定距离以内存在其他车辆的情况下，不依赖于驾驶员的操作地自动地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，以追随其他车辆。追随是指本车辆M一边维持处于其他车辆的后方且距其他车辆规定距离的位置，一边行驶。
车道维持控制部140控制转向装置220以免本车辆M从行驶车道脱离。例如，车道维持控制部140控制转向装置220以使本车辆M在识别部110所识别到的行驶车道的中央或中央附近行驶。以下，有时将该控制称作“车道维持控制”。车道维持控制部140执行手握车道维持控制和非手握车道维持控制。
手握车道维持控制是在驾驶员把持着转向盘的状态(转向盘把持传感器86检测出转向盘的把持的状态)下执行的控制。能够执行手握车道维持控制的条件比能够执行非手握车道维持控制的条件宽松。例如，手握车道维持制以本车辆M的速度为规定速度以上、且驾驶员监视着前方这一情况为条件而执行。
非手握车道维持控制是在驾驶员未把持转向盘的状态(转向盘把持传感器86未检测出转向盘的把持的状态)下执行的控制。非手握车道维持制例如在满足以下的条件的情况下能够执行。所述条件是指，本车辆M的速度为规定速度以上这一情况、本车辆M在规定的道路(例如预先设定为能够执行非手握车道维持制的道路或道路的类别)上行驶着这一情况、以及驾驶员监视着前方这一情况。在驾驶员监视着前方的情况下执行非手握车道维持控制，在驾驶员未监视前方的情况下不执行非手握车道维持控制、或者停止非手握车道维持控制。
上述的能够执行手握车道维持制及非手握车道维持控制的条件是一例，也可以包括其他条件(例如本车辆M追随着前行车辆)、或者省略一部分的条件。能够执行手握车道维持制的条件比能够执行非手握车道维持的条件宽松即可(能够执行非手握车道维持制的条件比能够执行手握车道维持的条件严格即可)。
车道变更控制部150使本车辆M自动地进行车道变更。在执行着非手握车道维持控制的状态下由驾驶员进行了车道变更的指示的情况下，车道变更控制部150自动地使本车辆M进行车道变更(ALC：自动变道)。车道变更的指示是方向指示器的操作开关的操作。车道变更的指示也可以是与方向指示器的操作开关的操作不同的操作。例如，也可以是，在按压了规定的操作按钮的情况下，进行车道变更。
在执行着非手握车道维持控制的状态下驾驶员使本车辆M从行驶车道向用于去往目的地的分支路进入的情况下，车道变更控制部150使本车辆M进行自动变道。例如，在本车辆M行驶于行驶车道、行驶车道与分支路连接、且本车辆M能够从行驶车道进入分支路的情况下，车道变更控制部150使本车辆M从行驶车道向分支路进行车道变更。
在执行着非手握车道维持控制的状态下，本车辆M的目的地存在于分支车道方向的情况下，车道变更控制部150基于驾驶员的应允，来使本车辆M向分支车道进行车道变更。例如，在本车辆M行驶于行驶车道、且需要从行驶车道向分支车道进行车道变更的情况下，驾驶支援装置100提案向分支车道进行车道变更。当驾驶员应允提案时，车道变更控制部150使本车辆M从行驶车道向推荐车道进行车道变更。也可以是，在执行着手握车道维持控制的情况下，也执行上述的车道变更。
车道变更控制部150以驾驶员把持着转向盘这一情况(转向盘把持传感器86检测出转向盘的把持这一情况)为条件而执行车道变更。车道变更控制部150在除了驾驶员把持着转向盘这一情况以外、还满足例如以下的条件的情况下，执行车道变更。
条件例如是在车道变更目的地的车道不存在障碍物这一情况、在进行车道变更的情况下不与周边的其他车辆干涉这一情况、不处于车道变更的禁止区间这一情况(不存在车道变更的禁止的道路标示、标识这一情况)、识别出车道变更目的地的车道这一情况(实际存在车道变更目的地的车道这一情况)、由车辆传感器40检测到的横摆角速度小于阈值这一情况、行驶中的道路的曲率半径为规定值以上这一情况等。执行车道变更的条件可以包含其他条件，也可以省略一部分的条件。
模式控制部160设定或停止驾驶支援装置100所执行的模式。模式控制部160对各控制部指示上述的非手握车道维持控制、手握车道维持控制、基于车道变更控制部150的车道变更(ALC)、速度控制部130所执行的控制(例如ACC)等的执行或停止，从而控制驾驶支援装置100所执行的模式。模式控制部160将上述的各控制部所执行的控制组合，实现与将来的本车辆M的行驶预定相应的控制。模式控制部160例如在本车辆M在分支车道(分支路)上行驶而去往目的地的情况下，如后述的图2所示那样，在进行分支的举荐、减速趋近(approach)、基于车道变更控制部150的车道变更(基于转向支援的车道变更)、车道变更之后进行车道维持控制及速度控制等。以下，有时将驾驶员应允分支的举荐之后的控制称作“分支控制”。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[分支控制(其1)]
图2是用于说明分支控制的图。用于本车辆M去往目的地的路径是在车道L1上行驶并向与车道L1连接的分支车道L2(分支路)进行车道变更而在分支车道L2上行驶的路径。本车辆M通过ACC及非手握车道维持控制而在车道L1上行驶着。
在时刻T，模式控制部160使用HMI，向驾驶员通知分支的举荐。例如，在距行驶车道L1与分支车道L2连接的基准位置P向跟前侧规定距离的位置进行分支的举荐。分支的举荐例如是本车辆M的速度及转向被自动地控制而向分支车道L2进入的分支控制的举荐。
在时刻T+1，当根据分支的举荐而驾驶员应允举荐时，模式控制部160使显示部的第一区域显示图像A1，使第二区域显示图像A2，使第三区域显示图像A3。当规定的按钮被操作时，模式控制部160识别为分支的举荐被应允了。也可以除了规定的按钮的操作以外(或代替于此)，在被进行了手握的情况下，识别为举荐被应允了。
第一区域、第二区域及第三区域可以是不同的显示部(显示装置)，也可以是一个显示部中的不同的区域。例如，第一区域、第二区域及第三区域例如也可以是设置于驾驶员座的正面的多信息显示器中的不同的区域。显示于第一区域的图像例如是与向驾驶员通知本车辆M的状态的指示器对应的图像。
图像A1、图像A2及图像A3是响应于接受到应允而显示的图像。图像A1例如是举荐向分支车道L2进行车道变更的图像。图像A2例如是包括通过驾驶员的应允而接受到向分支车道L2的车道变更这一情况、当驾驶员操作规定的按钮时能够中止车道变更这一情况、以及图像A1在内的图像。图像A2也可以在本车辆M通过分支控制而到达了结束位置E的情况下，包括表示驾驶支援结束这一情况的信息。图像A3例如是包括本车辆M的周边的状况、及本车辆M的将来的行驶轨道在内的图像。本车辆M的周边的状况例如是表示车辆系统1所检知到的其他车辆、道路划分线等信息的图像。
在时刻T+2，模式控制部160使速度控制部130开始减速趋近。减速趋近是为了本车辆M进入分支车道L2而调整速度的控制。减速趋近在距基准位置P向跟前侧规定距离的位置开始。减速趋近可以根据道路的构造、本车辆M的速度而任意设定。例如，执行减速趋近，以使本车辆M能够不进行规定程度以上的减速而顺畅地从行驶车道L1向分支车道L2进行车道变更。
在时刻T+3，模式控制部160使方向指示器点亮。之后，模式控制部160对车道变更控制部150进行车道变更的指示，车道变更控制部150使本车辆M从行驶车道L1向分支车道L2进行车道变更。即，开始用于分支的转向支援。在手握不是应允的条件的情况下，在转向支援的开始前，对驾驶员作出要求把持转向盘的通知，在驾驶员把持了转向盘的情况下，执行车道变更。方向指示器在从基准位置P向跟前侧规定距离的位置、或基准位置P点亮。
车道变更控制部150之后使本车辆M进行车道变更。在车道变更完成之后，执行手握车道维持控制(或非手握车道维持控制)及速度控制，本车辆M不依赖于驾驶员的操作地在分支车道L2内以恰当的速度行驶。
当本车辆M到达终点位置E时，模式控制部160使速度控制部130、车道维持控制部140、车道变更控制部150的控制停止。终点位置E例如是导流体(斑马线区域)的起点等任意的位置。在本车辆M到达了终点位置E的情况下，驾驶员进行手动驾驶(驾驶员操作油门踏板、制动踏板及转向盘)而控制本车辆M。
在上述的例子中，未考虑前行车辆，但在存在前行车辆的情况下，考虑前行车辆的速度、本车辆M与前行车辆之间的距离来执行减速趋近。
如上所述那样，驾驶支援装置100进行上述的分支控制而使本车辆M从行驶车道L1向分支车道L2进行车道变更。由此，本车辆M不依赖于驾驶员的操作地进入分支车道L2。
[流程图(其1)]
图3是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。本处理在ACC及非手握车道维持控制被执行、本车辆M在行驶车道L1上行驶、且计划进入分支车道L2的情况下执行。
首先，模式控制部160判定是否为分支的举荐的时机(步骤S100)。在是分支的举荐的时机的情况下，模式控制部160通知分支的举荐(步骤S102)。接着，模式控制部160判定是否驾驶员应允了举荐(步骤S104)。在持续规定时间或本车辆M到达开始车道变更的准备的位置之前未得到应允的情况下，模式控制部160继续非手握车道维持控制(步骤S106)。
在举荐被应允了的情况下，模式控制部160使速度控制部130执行减速趋近(步骤S108)。接着，模式控制部160使用HMI30来对驾驶员要求手握(步骤S110)。接着，模式控制部160基于转向盘把持传感器86的检测结果，来判定驾驶员是否进行了手握(步骤S112)。在从步骤S110的要求开始起在规定时间以内驾驶员未进行手握的情况下，进入步骤S106的处理。手握也可以设为步骤S104的应允的条件。在该情况下，步骤S110及步骤S112的处理省略，在应允按钮被操作、且被进行了手握的情况下，开始减速趋近。
在从步骤S110的要求开始起在规定时间以内驾驶员进行了手握的情况下，模式控制部160使方向指示器点亮(步骤S114)。接着，模式控制部160使本车辆M从行驶车道L1向分支车道L2进行车道变更(步骤S116)。模式控制部160使本车辆M开始进行车道变更。例如，模式控制部160使本车辆M向分支车道L2接近、使本车辆M的方向朝向分支车道L2的方向。
接着，模式控制部160在车道变更完成之后，执行车道维持控制(步骤S118)。例如，模式控制部160在本车辆M位于分支车道L2的中央或中央附近的情况下，判定为车道变更完成了。然后，模式控制部160执行手握车道维持控制(或非手握车道维持控制)，以本车辆M不从分支车道L2脱离的方式控制本车辆M。例如，在开始进行车道变更的情况下，车道维持控制不停止，与车道维持控制相比优先执行车辆变更控制，当车道变更完成时，车道变更控制停止而执行车道维持控制。
接着，模式控制部160判定是否满足分支控制的结束的条件(步骤S120)。在满足分支控制的结束的条件的情况下，模式控制部160结束分支控制、即驾驶支援(转向及加减速的控制的支援)(步骤S122)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。可以变更上述的处理的顺序，也可以省略一部分的处理、或者追加其他处理(其他流程图也同样)。
分支控制的结束的条件如上所述那样，是指本车辆M到达了结束位置E这一情况、本车辆M到达了预先设定的位置这一情况。在该情况下，驾驶支援结束。
如上所述那样，驾驶支援装置100能够使本车辆M顺畅地向分支车道L2进行车道变更。由此，用户的便利性提高。
以下，说明在分支控制中发生了特定现象的情况下的处理。
[流程图(其2)]
图4是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。首先，模式控制部160判定是否发生了特定现象(步骤S200)。在发生了特定现象的情况下，执行后述的图8的步骤S300、图11的步骤S400的处理(步骤S202)。
特定现象例如是指以下的(1)、(2)、(3)中的任意现象。(1)-(3)为一例，特定现象也可以包括其他现象。
(1)自身位置不确定。在不能取得精度高的本车辆M的位置信息的情况下，视作发生了特定现象。例如，驾驶支援装置100在不能取得地图信息、不能掌握本车辆M的位置的情况下，视作发生了特定现象。
(2)根据针对相机10、其他传感器等所进行的周边的识别的限度而不能进行分支退出的判断。例如，在不能识别到分支车道L2、不能充分识别分支车道L2或其周边的情况下，视作发生了特定现象。
(3)是在分支车道或分支车道附近发生了拥堵这一情况。例如，在分支车道或分支车道附近(例如路侧方地带)车辆排成队列、前行车辆的速度降低了规定程度以上的情况下，视作发生了特定现象。
[发生了特定现象时的处理的概要]
图5是用于说明发生了特定现象时的处理的概要的图。在转向支援开始前发生了特定现象的情况下，进行加速的抑制、且在行驶车道(车道变更前的车道)执行车道维持控制。在转向支援开始后发生了特定现象的情况下，进行加速的抑制、且中断车道维持控制。
转向支援开始前是指车道变更控制部150开始使本车辆M进行车道变更之前。转向支援开始前例如是指本车辆M为了进行车道变更而移动之前。转向支援开始前例如是指本车辆M为了进行车道变更而开始横向移动之前。
在以下的说明中，说明在转向支援的开始前和转向支援的开始后发生了特定现象的情况，但也可以代替于此，方向指示器的点亮视作车道变更的开始，在使方向指示器点亮之前和使方向指示器点亮之后发生了特定现象的情况下进行同样的处理(也可以将转向支援开始前换读作方向指示器点亮前，将转向支援开始后换读作方向指示器点亮后)。而且，可以代替它们，而在满足规定的条件之前或之后发生了特定现象的情况下，进行同样的处理。规定的条件例如是指在宽度方向上本车辆M接近到距分支车道L2规定距离以内的位置这一情况、本车辆M到达了分支车道L2上这一情况等。
在进行分支的举荐之后发生了特定现象的情况下取消分支的举荐，在应允分支的举荐之后发生了特定现象的情况下取消应允及分支控制。
[在转向支援开始前发生了特定现象时的处理]
图6是用于说明在转向支援开始前发生了特定现象时的处理的图。以与图2的不同点为中心进行说明。
在时刻T+2开始减速趋近之后、且转向支援开始之前发生了特定现象的情况下，模式控制部160在继续非手握车道维持控制的同时开始加速的抑制。在驾驶员未示出解除加速的抑制的意思的情况下，继续加速的抑制，在驾驶员示出了解除加速的抑制的意思的情况下，解除加速的抑制。
例如，在满足以下的条件的情况下，解除加速的抑制。在满足以下的条件的情况下，属于推定为驾驶员自身具有控制速度的意思的行为，因此解除加速的抑制。
(1)进行了用于使ACC为关闭状态的开关操作。这是因为，在进行了该操作的情况下，视作存在有加速的抑制的解除的意思。
(2)由驾驶员操作了制动踏板。例如，驾驶员以规定程度的踩踏量操作了制动踏板这一情况(以ACC被控制为关闭状态的制动踏板的踩踏量操作了制动踏板这一情况)。
(3)由驾驶员操作了油门踏板。例如，这是因为，在驾驶员以规定程度的踩踏量操作了油门踏板的情况下，推定为有加速的意思。
(4)进行了将ACC的设定速度向增加方向设定的操作。例如，驾驶员将设定速度从80km/h设定为85km/h这一情况。设定速度向减少方向的操作不是驾驶员的加速意愿，因此继续加速的抑制。
(5)车辆系统1将ACC控制为关闭状态。例如，在驾驶员进行手动驾驶而转移到了手动驾驶模式的情况下，加速的抑制被解除，ACC成为关闭状态。虽然驾驶员能够进行规定的操作而再次设定ACC，但推定为从减速趋近的开始至本车辆M到达分支车道L2为止经过短的时间，在再次设定时向分支车道的车道变更完成了。因此，在满足(5)的条件的情况下，认为即便解除加速的抑制也无妨。
在本车辆M到达结束位置E的情况下，驾驶支援可以结束，也可以继续。例如，在结束位置E的前方存在规定的道路构造(例如交会点)等的情况下，驾驶支援也可以继续。在本车辆M到达结束位置E的情况下，可以解除加速的抑制，也可以继续加速的抑制。例如，在本车辆M到达结束位置E而驾驶支援结束了的情况下，加速的抑制被解除，本车辆M的速度通过驾驶员的操作来控制。例如，在驾驶员不控制速度的情况下，本车辆M从加速的抑制被解除了时的速度减速。在分支位置E的前方存在交会点(道路的分支、汇合、连接等)而继续驾驶支援的情况下，继续加速的抑制。在本车辆M不进行车道变更而在行驶车道L1上行驶着的情况下也是，既可以在结束位置E结束驾驶支援并解除加速的抑制，也可以再次开始基于ACC的速度控制和车道维持控制中的一方或双方。
如上所述那样，驾驶支援装置100在转向支援开始前发生了特定现象的情况下，也能够不阻碍由驾驶员进行的操作，而以使本车辆M的状态稳定的方式控制本车辆M。
在上述的时机发生了特定现象的情况下，模式控制部160使显示部显示在中止基于车辆系统1的车道变更的情况下示出的图像B1、B2、B3，之后，使显示部显示在执行着加速的抑制的情况下示出的图像C1、C2、C3。图像B1、C1例如显示于第一区域，图像B2、C2例如显示于第二区域，图像B3、C3例如显示于第三区域。
图像B1是表示未进行基于车辆系统1的车道变更的举荐的状态、且能够通过驾驶员的操作来进行车道变更这一情况的图像。在显示着图像B1的情况下，若驾驶员操作方向指示器的操作开关，则能够进行基于车道变更控制部150的车道变更。图像B2是表示车辆系统1中止了车道变更这一情况的图像。图像B3例如是表示本车辆M的周边的状况(车辆系统1所检知到的其他车辆、道路划分线)的图像。在显示图像B1、B2、B3的图像的时机，例如对驾驶员输出表示基于车辆系统1的车道变更被中止这一情况的中止音。
图像C1、C2、C3是在驾驶员未进行加减速的操作(接管)的情况下显示于显示部的图像。图像C1是与图像B1同样的图像，图像C2是表示能够通过操作油门踏板来解除加速的抑制这一情况的图像，图像C3例如是表示本车辆M的周边的状况(车辆系统1所检知到的其他车辆、道路划分线)的图像。上述的图像为一例，也可以显示其他图像。
在上述的时机发生了特定现象的情况下，模式控制部160执行加速的抑制，并且将与控制相应的图像向驾驶员提供。由此，用户的便利性提高。
图7是发生了特定现象的情况下的时序图。在以下的说明中，在时刻T+3发生了特定现象。在时刻T+2开始减速趋近时，路径引导实施要求成立，开始用于向分支车道L2进入的处理。例如，驾驶支援装置100生成用于从行驶车道L1向分支车道L2进入的轨道，生成包括使方向指示器点亮的时机、开始车道变更的时机等在内的计划。在时刻T+3之前，执行ALC路径引导(使本车辆M在用于进行车道变更的路径行驶的控制)及非手握车道维持控制。例如，车道维持控制部140及车道变更控制部150为运行着的状态。
在时刻T+3之前，在第一区域显示表示执行着分支控制这一情况的图像，在第二区域显示分支退出、及之后驾驶支援结束的预告消息，在第三区域显示图像B3。
在本时序图中，是方向指示器熄灭、且转向驱动通过非手握车道维持控制而进行着的状态。在时刻T+2，车速以从在ACC中设定的车速向分支路的目标车速接近的方式减速。实施用于向分支路进入的车速匹配。分支路的目标车速是取决于分支路的长度的速度。例如，也可以是，分支路越短，则目标车速越小，分支路越长，则目标车速越大。
当在时刻T+3发生特定现象时，路径引导实施要求成为非成立，分支控制的抑制条件成立。由此，ALC路径引导成为关闭状态，车道变更控制部150成为关闭状态。车道维持控制部140的运行继续。
在时刻T+3，表示执行着分支控制这一情况的图像被消除，在第二区域显示表示中止车道变更这一情况的消息，在第三区域显示图像B3。
在时刻T+3，是方向指示器熄灭、且转向驱动通过非手握车道维持控制而进行着的状态。在时刻T+3输出通知音。在时刻T+3及时刻T+3以后，车速维持发生了特定现象时的车速。即加速被抑制。此时，在存在比本车辆M慢的前行车辆的情况下，以使本车辆M与前行车辆之间的距离成为规定距离以上的方式控制本车辆M的速度。在存在比本车辆M快的前行车辆的情况下，抑制加速，因此前行车辆与本车辆M之间的距离变长。
在本车辆M到达分支车道L2或分支车道L2附近、且驾驶员以使本车辆M向分支车道L2进行车道变更的方式操作了转向盘的情况下，本车辆M进入分支车道L2。在本车辆M到达分支车道L2或分支车道L2附近、且驾驶员未以使本车辆M向分支车道L2进行车道变更的方式操作转向盘的情况下，维持非手握车道维持控制，因此本车辆M在行驶车道L1上行驶。在这些情况下，未进行解除加速的抑制的操作时，继续加速的抑制。
在本车辆M到达了终点位置E的情况下，在第二区域显示驾驶支援结束的消息，输出通知音，解除加速的抑制。本车辆M向通过手动驾驶来控制的状态(手动驾驶模式)转移。本车辆M的速度及转向不由车辆系统1控制而由驾驶员控制。在本车辆M在行驶车道L1上行驶而到达了终点位置E的情况下，代替上述，可以继续非手握车道维持控制或手握车道维持控制，也可以在驾驶支援结束之后自动地再次开始驾驶支援，还可以再次开始ACC的速度控制。
如上所述那样，驾驶支援装置100在转向支援前发生了特定现象的情况下，能够以不阻碍驾驶员的操作的方式控制本车辆M，而且使本车辆M的状态稳定。
图8是表示在发生了特定现象的情况下驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
首先，模式控制部160判定在减速趋近开始后、且车道变更的开始前是否发生了特定现象(步骤S300)。在减速趋近开始后、且车道变更的开始前发生了特定现象的情况下，模式控制部160抑制加速(步骤S302)，继续非手握车道维持控制(步骤S304)。
接着，模式控制部160判定驾驶员是否操作了驾驶操作件80(步骤S306)。在操作了驾驶操作件80的情况下，模式控制部160执行与操作相应的控制(步骤S308)，进入步骤S310的处理。在未操作驾驶操作件80的情况下，在步骤S310中，模式控制部160判定本车辆M是否到达了终点位置(步骤S310)。在未到达终点位置的情况下，返回步骤S306的处理。
在到达终点位置之前驾驶员操作了转向盘的情况下，根据操作来控制转向。例如，在驾驶员暂时操作转向盘、且之后未进行操作的情况下，可以再次开始车道维持控制，也可以不再次开始车道维持控制。在到达终点位置之前驾驶员操作了油门踏板或制动踏板的情况下，解除加速的抑制。
在到达了终点位置的情况下，模式控制部160结束驾驶支援(步骤S312)。由此，向手动驾驶转移。
这样，驾驶支援装置100在转向支援前发生了特定现象的情况下，能够以不阻碍驾驶员的操作的方式控制本车辆M，而且使本车辆M的状态稳定。
[在转向支援开始后发生了特定现象时的处理]
在转向支援开始后发生了特定现象的情况下，驾驶支援装置100停止车道维持控制和车道变更控制，而且进行加速的抑制。图9是用于说明在转向支援开始后发生了特定现象时的处理的图。在时刻T+3开始转向支援之后发生了特定现象的情况下，模式控制部160使车道维持控制停止，并且开始加速的抑制。在该情况下，转向及加减速的操作委托给驾驶员的操作。在该情况下，驾驶员操作转向盘而控制本车辆M以进行车道变更或在行驶车道上行驶。
加速的抑制的解除条件例如与上述的条件同样。车道维持控制的停止的解除条件例如是指满足以下的条件。以下说明的再次开始的车道维持控制可以是手握车道维持控制，也可以是非手握车道维持控制。
(A)本车辆M到达了结束位置E。这是因为，认为在该情况下，本车辆通过了用于向分支车道进入的区间，之后即便再次开始车道维持控制也无妨。例如，这是因为，本车辆M在分支车道L2上行驶着的情况下，本车辆M不进行返回行驶车道L1那样的行为而能够在分支车道L2上行驶，在本车辆M在行驶车道L1上行驶着的情况下，本车辆M不进行进入分支车道L2那样的行为而能够在行驶车道L1上行驶。此时的解除是指能够开始车道维持控制。例如，在本车辆M到达了结束位置E的情况下，驾驶支援结束而车道维持控制的停止被解除。在车道维持控制停止了的状态下驾驶支援不结束，因此在驾驶支援的结束后通过规定的操作(或自动地)能够再次开始车道维持控制。驾驶支援装置100例如也可以在本车辆M在分支车道L2上行驶着的情况下，不再次开始车道维持控制，在行驶车道L1上行驶着的情况下，自动地再次开始车道维持控制。
(B)本车辆M在分支车道L2上行驶了规定时间。
(C)本车辆M在分支车道L2上行驶了规定距离。
这是因为，在(B)或(C)的情况下，即便分支车道L2长时、车道变更后不能利用地图信息时，也通过车道维持控制再次开始而驾驶员的便利性提高。例如，在分支路长的情况、本车辆M行驶了车道变更后的规定时间的情况下，解除车道维持控制的停止，再次开始车道维持控制。之后，也可以在本车辆M到达终点位置E的情况下，使驾驶支援结束而使车道维持控制结束。
(D)车辆系统1将车道维持控制控制成了关闭状态。例如，在转移到驾驶员进行着手动驾驶的状态的情况下，解除车道维持控制的停止。虽然驾驶员能够进行规定的操作而再次设定车道维持控制，但从操作支援的开始到本车辆M进行车道变更为止是短时间，推定为在再次设定时向分支车道的车道变更完成了。因此，认为在满足(D)的条件的情况下，即便解除车道维持控制的停止也无妨。
图10是发生了特定现象的情况下的时序图。时刻T+4是在减速趋近开始之后开始车道变更的准备的时机。时刻T+5是开始了车道变更的时机。
在以下的说明中，在开始车道变更之后的时刻T+6，发生了特定现象。即在时刻T+6分支控制的抑制条件成立。在时刻T+6，ALC路径引导实施要求成为非成立，ALC路径引导成为关闭状态。
关于其他处理，首先，说明从时刻T+4到时刻T+5的处理。当在时刻T+4开始车道变更的开始的准备时，进行表示做好了准备这一情况的通知，方向指示器点亮。此时，输出通知音，在第一区域显示减速趋近时显示着的表示执行着分支控制这一情况的图像得到进一步强调后的图像，在第二区域显示催促确认左车道的图像及表示进行车道变更这一情况的图像。在第三区域连同本车辆M的周边的状况一起显示包含表示向左方向移动这一情况的信息在内的图像。
在时刻T+4、或时刻T+3与时刻T+5之间的时机进行要求手握的通知。在时刻T+4至时刻T+5，转向驱动成为用于车道变更的控制状态，车速被控制为与车速匹配相应的速度。在时刻T+5，在进行了手握的状态下，开始转向支援，本车辆M一边控制车速，一边开始车道变更。
在时刻T+6发生特定现象时，ALC路径引导成为关闭状态，车道变更控制部150的运行停止。在时刻T+4与时刻T+5之间在第一区域显示着的图像被消除，在第二区域显示表示中止车道变更这一情况的消息，在第三区域显示表示本车辆M的周边的状况的图像。模式控制部160使方向指示器熄灭，使车道维持控制停止(使转向向手动驾驶转移)，而且进行加速的抑制。车速维持发生了特定现象时的车速(不过，如前述那样被控制为不接近前行车辆)。在该情况下，驾驶员操作转向盘而控制本车辆M以使本车辆M向分支车道L2进行车道变更、或者不进行车道变更而使本车辆M在行驶车道L1上行驶。
在本车辆M到达终点位置E的情况下，在第二区域显示驾驶支援结束的消息，输出通知音，解除加速的抑制及车道维持控制的停止。本车辆M向通过手动驾驶进行控制的状态转移。本车辆M的速度及转向不由车辆系统1控制而由驾驶员控制。也可以是，在本车辆M在行驶车道L1上行驶而到达终点位置E的情况下，自动地执行车道维持控制及ACC的速度控制中的一方或双方。
这样，驾驶支援装置100在转向支援后发生了特定现象的情况下，能够停止车道维持控制以免阻碍驾驶员的操作，并进行加速的抑制而使本车辆M的状态稳定。例如，当车道维持控制继续时，有时由于车道维持控制而阻碍基于驾驶员的转向的操作进行的控制，但如上述那样车道维持控制停止，因此能够防止阻碍驾驶员的操作。
图11是表示在发生了特定现象的情况下驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
首先，模式控制部160判定在车道变更的开始后是否发生了特定现象(步骤S400)。在车道变更的开始后发生了特定现象的情况下，模式控制部160抑制加速(步骤S402)，停止非手握车道维持控制(步骤S404)。在停止后，根据由驾驶员进行的转向盘的操作来控制本车辆M。
接着，模式控制部160判定本车辆M是否到达了终点位置(步骤S406)。在未到达终点位置的情况下，返回步骤S402的处理。在到达了终点位置的情况下，模式控制部160结束驾驶支援(步骤S408)。由此，向手动驾驶转移。
如上所述那样，驾驶支援装置100在开始基于车道变更控制而使本车辆M从行驶车道L1向分支车道L2进行车道变更之后发生了不能执行分支控制的现象时，使车道维持控制和车道变更控制停止，由此能够实现不阻碍由驾驶员进行的操作的控制。例如，防止如下情况：尽管驾驶员进行了要向分支车道L2进行车道变更的操作，但通过车道维持控制而进行使本车辆M在行驶车道L1内行驶这样的控制。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种控制装置，其构成为，
所述控制装置具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而执行如下处理：
识别本车辆的周边的状况；
基于由所述识别部识别到的周边的状况，至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制；
所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，
在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，在开始基于所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，使所述车道维持控制和所述车道变更控制停止。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (13)

1.一种控制装置，其中，
所述控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边的状况；以及
控制部，其基于由所述识别部识别到的周边的状况，来至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制，
所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，
在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，所述控制部在开始基于所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述本车辆到达车道变更的开始位置之前，不依赖于驾驶员的操作地使所述本车辆的方向指示器点亮，开始所述车道变更控制，
开始所述车道变更之后是指所述方向指示器点亮之后。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述现象是至少以下的(1)、(2)及(3)中的任意现象，
(1)所述控制部不能识别所述本车辆的位置，
(2)所述控制部不能基于所述识别部的识别的结果来识别所述第二车道或所述第二车道的状况，
(3)所述第二车道或所述第二车道附近的拥挤度为阈值以上。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，所述控制部进行如下处理：
在所述本车辆到达车道变更的开始位置之前，执行所述车道维持控制而使所述本车辆以不脱离所述第一车道的方式行驶；
在所述本车辆到达所述开始位置的情况下，开始所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更；
在所述车道变更后停止所述车道变更控制而执行所述车道维持控制来使所述本车辆以不脱离所述第二车道的方式行驶。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
所述控制部进行如下处理：
在使所述本车辆开始所述车道变更之后发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制；
在满足预先设定的条件的情况下，解除所述车道维持控制的停止。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
所述预先设定的条件是至少以下的(A)、(B)及(C)中的任意条件，
(A)所述本车辆到达了设定的位置，
(B)所述本车辆在所述第二车道上行驶了规定距离，
(C)所述本车辆在所述第二车道上行驶了规定时间。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
所述控制部在不满足所述(A)的条件但满足所述(B)或(C)的条件而解除了所述车道维持控制的停止的情况下，使所述车道维持控制再次开始。
8.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
在发生了所述控制部不能执行所述分支控制的现象时，所述控制部停止所述车道维持控制和所述车道变更控制，并且以维持发生了所述现象时的所述本车辆的速度的方式控制所述本车辆的速度。
9.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述车道维持控制能够在所述本车辆的驾驶员未把持所述本车辆的转向盘的状态下执行，
所述车道变更控制以所述驾驶员把持着所述转向盘这一情况为条件而能够执行。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，
在所述本车辆到达车道变更的开始位置时所述驾驶员未把持所述转向盘的情况下，所述控制部基于所述车道维持控制以所述本车辆不脱离所述第一车道的方式控制所述本车辆。
11.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述控制部进行如下处理：
在所述本车辆到达了距所述本车辆开始车道变更的开始位置向跟前侧规定距离的位置时，为了使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更而使所述本车辆减速；
在所述减速之后、且所述车道变更控制的开始前发生了所述现象的情况下，以维持发生了所述现象时的所述本车辆的速度的方式控制所述本车辆的速度，且以所述本车辆不脱离所述第一车道的方式控制所述本车辆。
12.一种控制方法，其中，
所述控制方法使控制装置执行如下处理：
识别本车辆的周边的状况；
基于识别到的所述周边的状况，来至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制；
所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，
在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，在开始基于所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。
13.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使控制装置执行如下处理：
识别本车辆的周边的状况；
基于识别到的所述周边的状况，来至少对所述本车辆的转向进行自动控制而进行分支控制；
所述分支控制包括使所述本车辆以不脱离所述本车辆行驶的第一车道的方式行驶的车道维持控制、以及使所述本车辆从第一车道向分支的第二车道进行车道变更的车道变更控制，
在计划执行所述车道维持控制和所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道行进的情况下，在开始基于所述车道变更控制而使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更之后发生了不能执行所述分支控制的现象时，停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。
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