JP7399207B2 - 車両システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る移動体に搭載される車両システムは、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、を備え、前記制御部は、前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第2車線および前記第1車線に隣接し且つ前記第2車線とは反対側の第3車線に前記自車両を車線変更させることを規制し、前記自車両が前記第1距離と前記第2車線が消失する位置との間に設定された第2距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第3車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する。
図1は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
レコメンド部160は、ドライバに車線変更をレコメンドする。図2は、レコメンド部160が車線変更をレコメンドする場面の一例を示す図である。図2では、第1車線L1および第3車線L3は走行車線であり、第2車線L2は追い越し車線である。第1車線L1は、第2車線L2と第3車線L3との間に設けられた車線である。
複数の車線うちいずれかの車線が途中で消失(減少)する場合、自車両Mが走行する車線によって車線変更が必要なパターン1と、不要なパターン2とがある。図3は、パターン1およびパターン2について説明するための図である。パターン1は、自車両Mが消失する車線を走行しているパターンである。パターン1は、例えば、自車両Mが消失する第3車線L3を走行している、または自車両Mが消失する第2車線L2に走行しているパターンである。パターン2は、自車両Mが消失する車線を走行していないパターンである。パターン2は、例えば、自車両Mが第1車線L1を走行しているパターンである。
運転支援装置100は、自車両Mが消失する車線を走行している場合、自車両Mを隣接車線に車線変更させるように経路誘導する。図4は、パターン1においる制御について説明するための図である。図4の例では、自車両Mが所定距離先で消失する第2車線L2を走行しているものとする。図4の例では、第3車線L3の消失位置Eから進行方向に関して位置(1)、位置(2)、位置(3)、位置(4)、位置(5)の順で遠い位置である。位置(1)において、道なりレコメンドが停止する。以下の説明では、自車両Mの速度制御については説明を省略するが、速度は、周辺状況が加味されて、適宜、車線変更が滑らかに行えるように制御される。
図5は、操舵支援によって自車両Mが車線変更した場面の一例を示す図である。制御管理部180は、自車両Mが第1車線L1に車線変更した場合、道なりレコメンドを再開させる。この場合、制御管理部180は、第1領域に画像A1を表示させ、第2領域に画像A3を表示させる。道なりレコメンドが再開される位置は、例えば、自車両Mの車線変更が完了した位置である。完了とは、例えば、自車両Mが第1車線L1の中央または中央付近に到達したことや、これに加え、自車両Mが第1車線L1を安定して走行できる状態(例えば道路区画線などの周辺が十分に認識され、認識結果に基づいて自車両Mが制御されている状態)となったことである。
制御管理部180は、自車両Mの位置と、減少する車線の位置とに基づいて、道なりレコメンドを停止する。図6は、道なりレコメンドの可否について説明するための図である。例えば、自車両Mが第1車線L1を走行し、前方において走行車線である第2車線L2が減少する場合、道なりレコメンドが可能である。道なりレコメンドによって消失しない追い越し車線である第2車線L2に車線変更することがレコメンドされるためである。
図9は、運転支援装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、道なりレコメンドが行われている場合に実行される処理である。まず、運転支援装置100の制御管理部180は、自車両Mが第1距離に到達したか否かを判定する(ステップS100)。自車両Mが第1距離に到達した場合、制御管理部180は、道なりレコメンドを停止する(ステップS102)。制御管理部180は、車両システム1の提案による車線変更を停止する。
制御管理部180は、車線が減少して単一車線になる場合、減少する車線を合流構造扱いとし、本線としてカウントしない。これにより、制御管理部180は、減少する車線への車線変更を道なりレコメンドにおいてレコメンドしない。図10は、車線が減少して単一車線になる道路の一例を示す図である。自車両M1が減少する車線を走行し、その後、運転支援装置100の制御に基づいて隣接車線に車線変更したものとする。自車両Mが車線の幅が狭くなる開始位置よりも進行方向に関して手前に位置する場合、制御管理部180は、減少する車線を本線とカウントせず、本線は単一車線であると認識する。これにより、道なりレコメンドが再開されても、減少する車線へ車線変更することがレコメンドされない。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺の状況を認識する処理と、
車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、
前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第2車線および前記第1車線に隣接し且つ前記第2車線とは反対側の第3車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、
前記自車両が前記第1距離と前記第2車線が消失する位置との間に設定された第2距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第3車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理と、を実行する
ように構成されている、制御装置。
10 カメラ
80 運転操作子
82 ステアリングホイール
86 ステアリング把持センサ
100 運転支援装置
110 認識部
120 ドライバ認識部
130 速度制御部
140 車線維持制御部
150 車線変更制御部
160 レコメンド部
170 特定部
180 制御管理部
Claims (14)
- 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、
車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第2車線および前記第1車線に隣接し且つ前記第2車線とは反対側の第3車線に前記自車両を車線変更させることを規制し、
前記自車両が前記第1距離と前記第2車線が消失する位置との間に設定された第2距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第3車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する、
車両システム。 - 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、
車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、
を備える車両システムであって、
前記制御部は、
前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案によって実行される車線変更であって、前記第2車線および前記第1車線に隣接し且つ前記第2車線とは反対側の第3車線に前記自車両を車線変更させることを規制し、
前記自車両が前記第1距離よりも短い第2距離前方において前記第2車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案による前記第3車線への前記自車両の車線変更を許容する、
車両システム。 - 前記制御部は、
前記車両システムの提案が承認された場合に、前記自車両のドライバの操作に依らずに、前記自車両を隣接車線に車線変更させる第1制御と、
前記ドライバが車線変更を実行させる所定の操作を行った場合に、前記ドライバの操作に依らずに、前記自車両を隣接車線に車線変更させる第2制御と、を実行可能であり、
前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、前記第1制御を規制し、前記第2制御を許容する、
請求項2に記載の車両システム。 - 前記所定の操作は、前記自車両を車線変更させたい方向に方向指示器を操作するためのレバー部をドライバが操作することである、
請求項3に記載の車両システム。 - 前記制御部は、
前記自車両が前記第1距離と前記第2距離との間に位置する場合、ドライバに前記第2車線および前記第3車線に前記自車両を車線変更させることをレコメンドせず、
前記第2距離の位置を前記自車両が通過した場合、ドライバに前記第3車線に前記自車両を車線変更させることをレコメンドする、
請求項2から4のうちいずれか1項に記載の車両システム。 - 前記制御部は、前記レコメンドがドライバによって承認された場合、前記ドライバの操作に依らずに前記第3車線に前記自車両を車線変更させる、
請求項5に記載の車両システム。 - 前記制御部は、
前記自車両が前記第1距離に到達していなく且つ前記第1車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第2車線へ車線変更させることをレコメンドし、
前記自車両が前記第1距離に到達していなく且つ前記第2車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第1車線へ車線変更させることをレコメンドし、
前記自車両が前記第1距離に到達していなく且つ前記第3車線を走行している場合に、ドライバに前記自車両を前記第1車線へ車線変更させることをレコメンドし、
前記制御部は、ドライバが前記レコメンドを承認した場合、前記ドライバの操作に依らずに前記レコメンドに応じて前記自車両を隣接車線へ車線変更させる、
請求項2から6のうちいずれか1項に記載の車両システム。 - 前記車線変更させることを規制した後に前記第3車線への前記自車両の車線変更を許容する前記第2距離に対応する位置は、前記自車両が前記第2車線を走行し、前記制御部がドライバの操作に依らずに前記操舵を自動で制御して前記第1車線に車線変更すると想定した場合に、前記制御部が前記自車両を車線変更させることができない状態が継続したことによって前記操舵を制御して車線変更させる制御を停止する位置に基づいて設定される、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両システム。 - 前記車線変更させることを規制した後に前記第3車線への前記自車両の車線変更を許容する前記第2距離に対応する位置は、前記制御部が、前記第2車線が減少することを示す標示または道路構造物を前記自車両のドライバが認識できる位置に前記自車両が到達したと判定した位置である、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両システム。 - 前記制御部は、前記認識部の認識の結果に基づいて、前記ドライバが前記標示または前記道路構造物を認識することができると推定される位置に前記自車両が到達したか否かを判定する、
請求項9に記載の車両システム。 - 前記制御部は、前記標示または前記道路構造物の情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて、前記ドライバが前記標示または前記道路構造物を認識することができると推定される位置に前記自車両が到達したか否かを判定する、
請求項9または10に記載の車両システム。 - 自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する制御部と、
車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する特定部と、
を備える車両システムであって、
前記制御部は、
前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定部の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、前記第2車線および前記第1車線に隣接し且つ前記第2車線とは反対側の第3車線に前記自車両を車線変更させることを提案せず、
前記自車両が前記第1距離よりも短い第2距離前方において前記第2車線が消失すると判定した場合、前記車両システムの提案による前記第3車線への前記自車両を車線変更させることを提案する、
車両システム。 - 制御装置が、
自車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する処理と、
車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、
前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定する処理の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第2車線および前記第1車線に隣接し且つ前記第2車線とは反対側の第3車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、
前記自車両が前記第1距離と前記第2車線が消失する位置との間に設定された第2距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第3車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理と、
を実行する制御方法。 - 制御装置に、
自車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記認識された周辺の状況に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を自動で制御する処理と、
車線に関する情報を含む地図情報と前記自車両の位置とに基づいて前記地図情報における前記自車両の位置を特定する処理と、
前記自車両が第1車線を走行し、且つ前記特定する処理の特定の結果に基づいて前記自車両の位置から第1距離前方において第1車線に隣接する第2車線が消失すると判定した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第2車線および前記第1車線に隣接し且つ前記第2車線とは反対側の第3車線に前記自車両を車線変更させることを規制する処理と、
前記自車両が前記第1距離と前記第2車線が消失する位置との間に設定された第2距離に到達した場合、ドライバの操作に依らずに、前記第3車線へ前記自車両を車線変更させることを許容する処理と、
を実行させるプログラム。
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