JP6717012B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
第1の表示例において、表示部5は、ナビゲーションシステムのディスプレイ又はナビゲーションシステム以外のディスプレイであるとする。この場合、表示制御部12は、ナビゲーションシステム等のディスプレイに表示させる表示画像を生成し、このディスプレイに表示画像を表示させる。具体的には、表示制御部12は、図2に示すように、自車両Mと、表示の対象とする周辺車両Xとを、上空からの鳥瞰図のように表示するための表示画像を生成する。この表示画像は、自車両Mの周囲を平面的に表示する形式でもよく、斜め上から見た場合のように立体的に表示する形式でもよい。表示制御部12は、自車両Mを画像の中心に表示し、自車両Mと周辺車両Xとの距離に応じた位置に周辺車両Xの画像が表示された表示画像を生成する。
第2の表示例において、表示部5は、インストルメントパネルに設けられたディスプレイであるとする。この場合、表示制御部12は、インストルメントパネルに設けられたディスプレイに表示させる表示画像を生成し、このディスプレイに表示画像を表示させる。具体的には、表示制御部12は、図3に示すように、インストルメントパネルKのディスプレイHに表示された表示画像例のように、周辺車両Xの周辺車両情報等を表示させる表示画像を生成する。ここでは、表示制御部12は、図2を用いて説明した表示画像を、インストルメントパネルKのディスプレイHに表示させる表示画像として生成することができる。
第3の表示例において、表示部5は、ヘッドアップディスプレイであるとする。この場合、表示制御部12は、ヘッドアップディスプレイに表示させる表示画像を生成し、ヘッドアップディスプレイに表示画像を表示させる。具体的には、表示制御部12は、図4に示すように、ヘッドアップディスプレイに表示する周辺車両Xを透過的に表示するための表示画像を生成する。ここで、表示制御部12は、周辺車両情報取得部11で取得された自車両Mと周辺車両Xとの距離に基づいて、自車両Mのドライバがヘッドアップディスプレイを見たときに、実際に走行している周辺車両と、画像で示される周辺車両Xとが重なるように、周辺車両Xの画像を表示させる。なお、図4では、表示制御部12が生成した周辺車両Xの画像を破線で示し、実際の周辺車両を実線で示している。
第1の選択例において、表示部5は、ナビゲーションシステムのディスプレイ又はナビゲーションシステム以外のディスプレイとし、入力部6は、表示部5のディスプレイに設けられたタッチパネルとする。この場合、自車両Mのドライバは、図2に示すように、タッチパネルが設けられたディスプレイに表示された複数の周辺車両Xのうち、接近回避制御の対象としたい(接近回避制御を行いたい)周辺車両Xの表示部分を直接タッチする。対象設定部13は、表示制御部12で設定された周辺車両Xの表示位置と、入力部6の入力結果(タッチ位置)とに基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両Xを設定する。
第2の選択例において、入力部6は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、自車両Mのドライバは、入力部6であるスイッチを操作することにより、表示部5に表示された周辺車両Xのうち接近回避制御の対象としたい周辺車両Xの識別番号を入力する。対象設定部13は、表示制御部12で設定された識別番号と、入力部6の入力結果とに基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両Xを設定する。
第3の選択例において、入力部6は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、自車両Mのドライバは、入力部6であるスイッチの矢印の操作キーを使用し、表示部5に表示された周辺車両Xのうち接近回避制御の対象としたい周辺車両Xの表示位置の方向に相当する矢印の操作キーを操作することにより、接近回避制御の対象とする周辺車両Xを選択する。
第4の選択例において、入力部6は、マイク等の音声入力センサとする。この場合、自車両Mのドライバは、表示部5に表示された周辺車両Xのうち接近回避制御の対象としたい周辺車両Xを音声によって設定する。例えば、自車両Mのドライバは、表示部5に表示された周辺車両Xの識別番号を発話することで、接近回避制御の対象としたい周辺車両Xを設定することができる。この音声による周辺車両の選択処理は、音声による設定操作の開始スイッチがドライバによって操作されたときに開始されてもよい。対象設定部13は、表示制御部12で設定された識別番号と、入力部6の入力結果とに基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両Xを設定する。
対象設定部13は、接近回避制御の対象として設定されている周辺車両Xが、周辺車両情報取得部11による周辺車両情報の取得対象外となった場合、接近回避制御の対象としての設定を自動的に解除する。
第2の解除例において、表示部5は、ナビゲーションシステムのディスプレイ又はナビゲーションシステム以外のディスプレイとし、入力部6は、表示部5のディスプレイに設けられたタッチパネルとする。この場合、対象設定部13は、入力部6に入力された入力結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Xの設定の解除を行う。
第3の解除例において、入力部6は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、対象設定部13は、入力部6に入力された入力結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Xの設定の解除を行う。
第4の解除例において、入力部6は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、対象設定部13は、入力部6であるスイッチの矢印の操作キーの操作結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Xの設定の解除を行う。
第5の解除例において、入力部6は、マイク等の音声入力センサとする。この場合、対象設定部13は、入力部6であるマイク等の音声入力センサの入力結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Xの設定の解除を行う。
第1の計画例では、図5に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Xとして、自車両Mの前方の周辺車両X1が設定されているとする。この場合、計画生成部14aは、前方の周辺車両X1が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両X1に対して車間距離を広く空ける行動計画を生成する。具体的には、例えば、計画生成部14aは、前方の周辺車両X1が接近回避制御の対象として設定されていない場合に設定する通常の車間距離Lに対して、追加の車間距離αを加えた車間距離となるように接近回避制御を含む行動計画を生成する。
第2の計画例では、図6に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Xとして、自車両Mの前方の周辺車両X1が設定されているとする。また、自車両Mの後方に周辺車両X2が存在するとする。周辺車両X2は、接近回避制御の対象として設定されていないとする。この場合、計画生成部14aは、第1の計画例と同様に、前方の周辺車両X1が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両X1に対して車間距離を広く空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。
第3の計画例では、図7に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Xとして、自車両Mの後方の周辺車両X1が設定されているとする。この場合、計画生成部14aは、第1の計画例と同様に、後方の周辺車両X1が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両X1に対して車間距離を広く空ける行動計画を生成する。具体的には、例えば、計画生成部14aは、後方の周辺車両X1が接近回避制御の対象として設定されていない場合に設定する通常の車間距離Lに対して、追加の車間距離αを加えた車間距離となるように接近回避制御を含む行動計画を生成する。
第4の計画例では、図8に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Xとして、自車両Mの後方の周辺車両X1が設定されているとする。また、自車両Mの前方に周辺車両X2が存在するとする。周辺車両X2は、接近回避制御の対象として設定されていないとする。この場合、計画生成部14aは、第1の計画例と同様に、後方の周辺車両X1が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両X1に対して車間距離を広く空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。
第5の計画例では、図9に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Xとして、自車両Mの前方の隣接車線を走行する周辺車両X1が設定されているとする。この場合、計画生成部14aは、第1の計画例と同様に、前方の周辺車両X1が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両X1に対して車間距離を広く空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。また、周辺車両X1の横位置にも自車両Mが接近することを回避することが推奨される。このため、走行制御装置100は、自車両Mの走行車線上において自車両Mの前方が空いていたとしても、自車両Mを加速させる接近回避制御を行わない。つまり、計画生成部14aは、接近回避制御の対象とする周辺車両X1との前後方向の車間距離が通常の車間距離Lに追加の車間距離αを加えた距離以上の状態が維持されるように、自車両Mの行動計画を生成する。
Claims (1)
- 自車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記自車両の周辺の周辺車両を検出する周辺車両検出部と、
前記周辺車両検出部での検出結果に基づいて、前記周辺車両の大きさ、前記周辺車両の速度、及び前記自車両と前記周辺車両との距離のうち少なくともいずれかを含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
前記周辺車両情報取得部で取得された前記周辺車両情報を前記自車両のドライバに提示する提示部と、
前記自車両が接近することを回避する接近回避制御の対象の前記周辺車両をドライバが入力する入力部の入力結果に基づいて、前記提示部によって前記周辺車両情報が提示された複数の前記周辺車両のうち、前記接近回避制御の対象とする前記周辺車両を設定する対象設定部と、
前記対象設定部で前記接近回避制御の対象として設定されていない前記周辺車両よりも、前記対象設定部で前記接近回避制御の対象として設定された前記周辺車両に対して前記自車両が接近することが回避されるように、前記接近回避制御を実行する接近回避制御実行部と、を備える走行制御装置。
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