JP2017187982A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの意思を反映した接近回避制御を実行可能な走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両Ｍの走行を制御する走行制御装置１００は、レーダセンサ１での検出結果に基づいて、周辺車両の大きさ、速度、及び自車両と周辺車両との距離のうち少なくともいずれかを含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部１１と、周辺車両情報を自車両Ｍのドライバに提示する表示部５と、ドライバによって入力操作が行われる入力部６の入力結果に基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両を設定する対象設定部１３と、接近回避制御の対象として設定されていない周辺車両よりも、接近回避制御の対象として設定された周辺車両に対して自車両Ｍが接近することが回避されるように、接近回避制御を実行する接近回避制御実行部１４と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置に関する。

従来、自車両の周辺を走行する周辺車両の走行状況に応じて自車両の走行を制御する走行制御装置がある。また、この周辺車両の走行状況を予測する装置として、例えば、特許文献１に記載された装置がある。特許文献１に記載された装置は、周辺車両の走行状況の正常度を取得し、取得した正常度に基づいて周辺車両の移動領域を予測している。走行制御装置は、予測された周辺車両の移動領域に基づいて、例えば接近を回避するように自車両の走行を制御する。

特開２０１０−１８２２３６号公報

上述した走行制御装置は、走行状況の正常度に基づいて予測された周辺車両の移動領域に従って走行が制御されている。すなわち、ドライバの意思は考慮されていない。このように、ドライバの意思が反映されることなく走行が制御されるため、ドライバが違和感を覚えることが考えられる。

そこで、本発明の一側面は、ドライバの意思を反映した接近回避制御を実行可能な走行制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面は、自車両の走行を制御する走行制御装置であって、自車両の周辺の周辺車両を検出する周辺車両検出部と、周辺車両検出部での検出結果に基づいて、周辺車両の大きさ、周辺車両の速度、及び自車両と周辺車両との距離のうち少なくともいずれかを含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、周辺車両情報取得部で取得された周辺車両情報を自車両のドライバに提示する提示部と、ドライバによって入力操作が行われる入力部の入力結果に基づいて、提示部によって周辺車両情報が提示された複数の周辺車両のうち、自車両が接近することを回避する接近回避制御の対象とする周辺車両を設定する対象設定部と、対象設定部で接近回避制御の対象として設定されていない周辺車両よりも、対象設定部で接近回避制御の対象として設定された周辺車両に対して自車両が接近することが回避されるように、接近回避制御を実行する接近回避制御実行部と、を備える。

この走行制御装置では、ドライバによって入力操作が行われる入力部の入力結果に基づいて、対象設定部が接近回避制御の対象とする周辺車両を設定する。接近回避制御実行部は、対象として設定されていない周辺車両よりも対象とする周辺車両に対して接近が回避されるように、接近回避制御を実行する。これにより、走行制御装置は、周辺車両に対して一律に接近回避制御を行うのではなく、ドライバの意思を反映して、対象とする周辺車両に対して接近回避制御を実行することができる。

本発明の一側面によれば、ドライバの意思を反映した接近回避制御を実行することができる。

実施形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図である。 第１の表示例における表示画像を示す図である。 第２の表示例における表示画像が表示されたインストルメントパネルを示す図である。 第３の表示例における表示画像を示す図である。 第１の計画例における行動計画を生成する状況を示す図である。 第２の計画例における行動計画を生成する状況を示す図である。 第３の計画例における行動計画を生成する状況を示す図である。 第４の計画例における行動計画を生成する状況を示す図である。 第５の計画例における行動計画を生成する状況を示す図である。 表示制御部で行われる表示部の表示制御処理の流れを示すフローチャートである。 計画生成部が行動計画を生成する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示すように、走行制御装置１００は、乗用車等の車両に搭載されており、走行制御装置１００が搭載された自車両Ｍが自動で走行するように自動運転制御を行う。また、走行制御装置１００は、自動運転制御を行う際に、自車両Ｍの周囲を走行する周辺車両と自車両Ｍとの接近を回避する接近回避制御を実行する。

走行制御装置１００は、レーダセンサ（周辺車両検出部）１、速度センサ２、加速度センサ３、ＥＣＵ４、表示部（提示部）５、入力部６、及びアクチュエータ７を備えている。

レーダセンサ１は、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両Ｍの周辺の周辺車両を検出する。レーダセンサ１は、電波及び／又は光を自車両Ｍの周辺に送信し、周辺車両で反射された電波及び／又は光を受信することで周辺車両を検出する。レーダセンサ１は、検出結果をＥＣＵ４に送信する。

速度センサ２は、自車両Ｍの速度を検出する検出器である。速度センサ２としては、例えば、自車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。速度センサ２は、検出した自車両Ｍの速度情報をＥＣＵ４に送信する。

加速度センサ３は、自車両Ｍの加速度を検出する検出器である。加速度センサ３は、自車両Ｍの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両Ｍの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサ３は、検出した自車両Ｍの加速度情報をＥＣＵ４に送信する。

表示部５は、後述する周辺車両情報取得部１１で取得された周辺車両情報等を、視覚を通じて自車両Ｍのドライバに提示する。表示部５として、例えば、画像情報等を表示するナビゲーションシステムのディスプレイ、ナビゲーションシステム以外のディスプレイ、インストルメントパネルに設けられたディスプレイ、又はヘッドアップディスプレイを用いることができる。

なお、ヘッドアップディスプレイとは、自車両Ｍのドライバの視野に対して情報を重ね合わせる表示器である。ヘッドアップディスプレイは、自車両Ｍのインストルメントパネル内等に設置された映写部を有する。映写部は、インストルメントパネルに設けた開口部を介してフロントウィンドシールドの内側の反射面に画像を照射する。ドライバは、反射面の反射に基づいて画像を透過的に視認することができる。

入力部６は、自車両Ｍのドライバによって行われる入力操作を受け付ける。ここでは、入力部６は、後述する接近回避制御の対象とする周辺車両の選択の入力操作を受け付ける。入力部６として、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ又はナビゲーションシステム以外のディスプレイに設けられたタッチパネル、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチ、或いはマイク等の音声入力センサを用いることができる。

アクチュエータ７は、自車両Ｍの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ７は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ４からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両Ｍの駆動力を制御する。なお、自車両Ｍがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ４からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両Ｍが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ４からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ４からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両Ｍの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、ＥＣＵ４からの制御信号に応じて自車両Ｍの操舵を制御する。操舵アクチュエータとしては、例えば、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータを用いることができる。

ＥＣＵ［Electronic Control Unit］４は、自車両Ｍの接近回避制御を実行する。ＥＣＵ４は、物理的には、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ４では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ４は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ４は、機能的には、周辺車両情報取得部１１、表示制御部１２、対象設定部１３、及び接近回避制御実行部１４を備えている。

周辺車両情報取得部１１は、レーダセンサ１の検出結果に基づいて、周辺車両情報を取得する。周辺車両情報には、自車両Ｍの周辺の周辺車両の大きさ（例えば車幅方向の大きさ）、周辺車両の速度、自車両Ｍと周辺車両との距離（車両の前後方向の距離、車幅方向の距離）、及び周辺車両の加速度が含まれている。なお、ここでの周辺車両とは、自車両Ｍから予め定められた範囲内に存在する車両とする。周辺車両情報取得部１１は、自車両Ｍから予め定められた範囲内に存在する周辺車両のそれぞれについて、周辺車両情報を取得する。

具体的には、周辺車両情報取得部１１は、例えば、レーダセンサ１の検出結果に基づいて既存の技術を用いて周辺車両の大きさを取得することができる。周辺車両情報取得部１１は、例えば、レーダセンサ１の検出結果、及び速度センサ２で検出された自車両Ｍの速度に基づいて既存の技術を用いて周辺車両の速度を取得することができる。周辺車両情報取得部１１は、例えば、レーダセンサ１の検出結果に基づいて既存の技術を用いて、自車両Ｍと周辺車両との距離を取得することができる。周辺車両情報取得部１１は、例えば、レーダセンサ１の検出結果、及び加速度センサ３で検出された自車両Ｍの加速度に基づいて既存の技術を用いて、周辺車両の加速度を取得することができる。

表示制御部１２は、周辺車両情報取得部１１で取得された周辺車両情報がドライバに提示されるように表示部５の表示の制御を行う。なお、表示部５に周辺車両情報が表示される周辺車両とは、接近回避制御の制御対象となる可能性のある周辺車両である。具体的には、表示制御部１２は、表示部５に表示する表示画像を生成し、生成した表示画像を表示部５に表示させる。

このため、まず、表示制御部１２は、周辺車両情報取得部１１で周辺車両情報が取得された周辺車両のうち、表示部５に表示する対象となる周辺車両の周辺車両情報を取得する。次に、表示制御部１２は、自車両Ｍのドライバによって周辺車両を容易に選択できるようにするため、表示の対象とする周辺車両のそれぞれに対し、これらの周辺車両を識別するための識別番号を割り当てる。表示制御部１２は、周辺車両情報の取得及び識別番号の割り当てを、表示部５に表示する全ての周辺車両について行う。

次に、表示制御部１２は、表示の対象とする周辺車両の画像と周辺車両情報とを表示部５に表示する際に、これらが重ならないように、表示領域を計算する。なお、表示制御部１２は、周辺車両の画像の表示位置を、周辺車両情報取得部１１で取得された自車両Ｍと周辺車両との距離に基づいて設定する。そして、表示制御部１２は、表示領域の計算結果に基づいて、表示の対象とする周辺車両の画像と、これらの周辺車両についての周辺車両情報とを含む表示画像を生成する。表示画像の生成後、表示制御部１２は、生成した表示画像を表示部５に表示させる。

ここで、表示制御部１２が生成する表示画像として、例えば、次に示す第１の表示例〜第３の表示例を用いることができる。以下、第１の表示例〜第３の表示例について説明する。

(第１の表示例)
第１の表示例において、表示部５は、ナビゲーションシステムのディスプレイ又はナビゲーションシステム以外のディスプレイであるとする。この場合、表示制御部１２は、ナビゲーションシステム等のディスプレイに表示させる表示画像を生成し、このディスプレイに表示画像を表示させる。具体的には、表示制御部１２は、図２に示すように、自車両Ｍと、表示の対象とする周辺車両Ｘとを、上空からの鳥瞰図のように表示するための表示画像を生成する。この表示画像は、自車両Ｍの周囲を平面的に表示する形式でもよく、斜め上から見た場合のように立体的に表示する形式でもよい。表示制御部１２は、自車両Ｍを画像の中心に表示し、自車両Ｍと周辺車両Ｘとの距離に応じた位置に周辺車両Ｘの画像が表示された表示画像を生成する。

また、第１の表示例において、表示制御部１２は、周辺車両Ｘに対するポップアップＰを用いて識別番号、及び周辺車両情報を表示している。なお、図２に示す例では、識別番号が丸付き数字で表されている。

表示制御部１２は、表示部５がナビゲーションシステムのディスプレイである場合、周辺車両情報等を示す上述した表示画像を、ディスプレイの一部に表示してもよく、全面に表示してもよい。

(第２の表示例)
第２の表示例において、表示部５は、インストルメントパネルに設けられたディスプレイであるとする。この場合、表示制御部１２は、インストルメントパネルに設けられたディスプレイに表示させる表示画像を生成し、このディスプレイに表示画像を表示させる。具体的には、表示制御部１２は、図３に示すように、インストルメントパネルＫのディスプレイＨに表示された表示画像例のように、周辺車両Ｘの周辺車両情報等を表示させる表示画像を生成する。ここでは、表示制御部１２は、図２を用いて説明した表示画像を、インストルメントパネルＫのディスプレイＨに表示させる表示画像として生成することができる。

(第３の表示例)
第３の表示例において、表示部５は、ヘッドアップディスプレイであるとする。この場合、表示制御部１２は、ヘッドアップディスプレイに表示させる表示画像を生成し、ヘッドアップディスプレイに表示画像を表示させる。具体的には、表示制御部１２は、図４に示すように、ヘッドアップディスプレイに表示する周辺車両Ｘを透過的に表示するための表示画像を生成する。ここで、表示制御部１２は、周辺車両情報取得部１１で取得された自車両Ｍと周辺車両Ｘとの距離に基づいて、自車両Ｍのドライバがヘッドアップディスプレイを見たときに、実際に走行している周辺車両と、画像で示される周辺車両Ｘとが重なるように、周辺車両Ｘの画像を表示させる。なお、図４では、表示制御部１２が生成した周辺車両Ｘの画像を破線で示し、実際の周辺車両を実線で示している。

また、表示制御部１２は、図２を用いて説明した表示画像と同様に、周辺車両Ｘに対するポップアップＰを用いて周辺車両情報及び周辺車両Ｘの識別番号を透過的に表示するための表示画像を生成する。

表示制御部１２は、以上の表示例のようにして表示部５に対して周辺車両情報等を表示させた後、接近回避制御の制御対象となる周辺車両の表示が完了した旨の表示、或いは音声出力等を行ってもよい。なお、表示制御部１２は、周辺車両の表示が完了した旨の表示等を行うことなく、上述したように、表示部５に周辺車両情報等を表示するだけでもよい。

これにより、自車両Ｍのドライバは、表示部５を参照し、表示された周辺車両Ｘのうち、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを選択することが可能となる。

対象設定部１３は、入力部６に入力された入力結果に基づいて、表示部５によって周辺車両情報が提示された複数の周辺車両Ｘのうち、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを設定する。ここで、自車両Ｍのドライバが接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを選択する方法として、例えば、次に示す第１の選択例〜第４の選択例を用いることができる。以下、第１の選択例〜第４の選択例について説明する。

（第１の選択例）
第１の選択例において、表示部５は、ナビゲーションシステムのディスプレイ又はナビゲーションシステム以外のディスプレイとし、入力部６は、表示部５のディスプレイに設けられたタッチパネルとする。この場合、自車両Ｍのドライバは、図２に示すように、タッチパネルが設けられたディスプレイに表示された複数の周辺車両Ｘのうち、接近回避制御の対象としたい（接近回避制御を行いたい）周辺車両Ｘの表示部分を直接タッチする。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された周辺車両Ｘの表示位置と、入力部６の入力結果（タッチ位置）とに基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを設定する。

（第２の選択例）
第２の選択例において、入力部６は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、自車両Ｍのドライバは、入力部６であるスイッチを操作することにより、表示部５に表示された周辺車両Ｘのうち接近回避制御の対象としたい周辺車両Ｘの識別番号を入力する。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された識別番号と、入力部６の入力結果とに基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを設定する。

（第３の選択例）
第３の選択例において、入力部６は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、自車両Ｍのドライバは、入力部６であるスイッチの矢印の操作キーを使用し、表示部５に表示された周辺車両Ｘのうち接近回避制御の対象としたい周辺車両Ｘの表示位置の方向に相当する矢印の操作キーを操作することにより、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを選択する。

このとき、表示制御部１２は、矢印の操作キーが操作されて接近回避制御の対象として選択された周辺車両Ｘと他の周辺車両Ｘとを識別可能なように、選択された周辺車両Ｘを他の周辺車両Ｘとは異なる色で表示部５に表示させる。そして、自車両Ｍのドライバは、入力部６であるスイッチの決定キーを操作することにより、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを決定する。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された周辺車両Ｘの表示位置と、入力部６の矢印の操作キー及び決定キーの操作結果とに基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを設定する。

（第４の選択例）
第４の選択例において、入力部６は、マイク等の音声入力センサとする。この場合、自車両Ｍのドライバは、表示部５に表示された周辺車両Ｘのうち接近回避制御の対象としたい周辺車両Ｘを音声によって設定する。例えば、自車両Ｍのドライバは、表示部５に表示された周辺車両Ｘの識別番号を発話することで、接近回避制御の対象としたい周辺車両Ｘを設定することができる。この音声による周辺車両の選択処理は、音声による設定操作の開始スイッチがドライバによって操作されたときに開始されてもよい。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された識別番号と、入力部６の入力結果とに基づいて、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを設定する。

次に、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除について説明する。周辺車両Ｘの設定の解除例として、例えば、次に示す第１の解除例〜第５の解除例が挙げられる。以下、第１の解除例〜第５の解除例について説明する。なお、以下の各解除例において、接近回避制御の対象が解除された場合、対象設定部１３は、設定が解除された周辺車両Ｘについての情報を表示制御部１２によって表示部５に表示させたり、音声によって知らせたりする。また、接近回避制御の設定が解除された場合、対象設定部１３は、現在の状態において接近回避制御が設定されている周辺車両Ｘを認識できるように、接近回避制御の設定状態を表示制御部１２によって表示部５に表示させてもよい。

（第１の解除例）
対象設定部１３は、接近回避制御の対象として設定されている周辺車両Ｘが、周辺車両情報取得部１１による周辺車両情報の取得対象外となった場合、接近回避制御の対象としての設定を自動的に解除する。

（第２の解除例）
第２の解除例において、表示部５は、ナビゲーションシステムのディスプレイ又はナビゲーションシステム以外のディスプレイとし、入力部６は、表示部５のディスプレイに設けられたタッチパネルとする。この場合、対象設定部１３は、入力部６に入力された入力結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

具体的には、自車両Ｍのドライバは、図２に示すように、タッチパネルが設けられたディスプレイに表示された複数の周辺車両Ｘのうち、接近回避制御の設定を解除したい周辺車両Ｘの表示部分を直接タッチする。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された周辺車両Ｘの表示位置と、入力部６の入力結果（タッチ位置）とに基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

（第３の解除例）
第３の解除例において、入力部６は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、対象設定部１３は、入力部６に入力された入力結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

具体的には、自車両Ｍのドライバは、表示部５に表示された複数の周辺車両Ｘのうち、接近回避制御の設定を解除したい周辺車両Ｘの識別番号を入力する。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された周辺車両Ｘの識別番号と、入力部６の入力結果とに基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

（第４の解除例）
第４の解除例において、入力部６は、ナビゲーションシステム又はステアリング等に搭載されたスイッチとする。この場合、対象設定部１３は、入力部６であるスイッチの矢印の操作キーの操作結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

具体的には、自車両Ｍのドライバは、表示部５に表示された複数の周辺車両Ｘのうち、接近回避制御の設定を解除したい周辺車両Ｘの表示位置の方向に相当する矢印の操作キーを操作することにより、接近回避制御の設定を解除したい周辺車両Ｘを選択する。このとき、表示制御部１２は、矢印の操作キーが操作されて接近回避制御の設定の解除対象として選択された周辺車両Ｘが他の周辺車両Ｘに対して識別可能なように、選択された周辺車両Ｘを他の周辺車両Ｘとは異なる色で表示部５に表示させる。そして、自車両Ｍのドライバは、入力部６であるスイッチの決定キーを操作することにより、接近回避制御の設定を解除したい周辺車両Ｘを決定する。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された周辺車両Ｘの表示位置と、入力部６の矢印の操作キー及び決定キーの操作結果とに基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

（第５の解除例）
第５の解除例において、入力部６は、マイク等の音声入力センサとする。この場合、対象設定部１３は、入力部６であるマイク等の音声入力センサの入力結果に基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

具体的には、自車両Ｍのドライバは、表示部５に表示された複数の周辺車両Ｘのうち、接近回避制御の設定を解除したい周辺車両Ｘを音声によって設定する。例えば、自車両Ｍのドライバは、表示部５に表示された周辺車両Ｘの識別番号を発話することで、接近回避制御の対象を解除したい周辺車両Ｘを設定することができる。この音声による接近回避制御の解除の設定処理は、音声入力による解除設定の開始スイッチの操作がドライバによって行われたときに開始されてもよい。対象設定部１３は、表示制御部１２で設定された周辺車両Ｘの識別番号と、入力部６の入力結果とに基づいて、接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘの設定の解除を行う。

接近回避制御実行部１４は、対象設定部１３で接近回避制御の対象として設定されていない周辺車両Ｘよりも、対象設定部１３で接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘに対して自車両Ｍが接近することが回避されるように、接近回避制御を実行する。すなわち、接近回避制御実行部１４は、接近回避制御として、対象設定部１３で接近回避制御の対象として設定されていない周辺車両Ｘと自車両Ｍとの車間距離よりも、対象設定部１３で接近回避制御の対象として設定された周辺車両Ｘと自車両Ｍとの車間距離を長く確保する制御を行う。具体的には、接近回避制御実行部１４は、計画生成部１４ａ、及び実行指示部１４ｂを備えている。

計画生成部１４ａは、速度センサ２及び加速度センサ３で検出された自車両Ｍの速度及び加速度と、周辺車両情報取得部１１で取得された周辺車両情報とに基づいて、自車両Ｍを自動で走行させるための行動計画を生成する。ここでの行動計画には、例えば、自車両Ｍが通る位置の計画と、各位置での速度の計画とが含まれている。また、計画生成部１４ａは、対象設定部１３において接近回避制御の対象とする周辺車両が設定されている場合、制御の対象として設定されていない周辺車両Ｘよりも制御の対象として設定された周辺車両Ｘに対して自車両Ｍが接近することを回避するための接近回避制御を含む行動計画を生成する。

次に、対象設定部１３において接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘが設定されている場合において、計画生成部１４ａが生成する行動計画の第１の計画例〜第５の計画例について説明する。

（第１の計画例）
第１の計画例では、図５に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘとして、自車両Ｍの前方の周辺車両Ｘ１が設定されているとする。この場合、計画生成部１４ａは、前方の周辺車両Ｘ１が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両Ｘ１に対して車間距離を広く空ける行動計画を生成する。具体的には、例えば、計画生成部１４ａは、前方の周辺車両Ｘ１が接近回避制御の対象として設定されていない場合に設定する通常の車間距離Ｌに対して、追加の車間距離αを加えた車間距離となるように接近回避制御を含む行動計画を生成する。

ここで、通常の車間距離Ｌに対して追加の車間距離αを加えた車間距離を確保するために、例えば、計画生成部１４ａは、目標とする車間距離となるまで自車両Ｍを減速させる行動計画を生成する。なお、自車両Ｍを減速させる場合、計画生成部１４ａは、自車両Ｍの走行車線に対して設定されている制限速度の下限値を考慮して自車両Ｍを減速させる。

（第２の計画例）
第２の計画例では、図６に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘとして、自車両Ｍの前方の周辺車両Ｘ１が設定されているとする。また、自車両Ｍの後方に周辺車両Ｘ２が存在するとする。周辺車両Ｘ２は、接近回避制御の対象として設定されていないとする。この場合、計画生成部１４ａは、第１の計画例と同様に、前方の周辺車両Ｘ１が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両Ｘ１に対して車間距離を広く空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。

但し、第１の計画例と同様に通常の車間距離Ｌに対して追加の車間距離αを加えた車間距離を確保しようとすると、自車両Ｍと周辺車両Ｘ２との車間距離が狭くなることがある。この場合、計画生成部１４ａは、レーダセンサ１の検出結果によって得られる左右の走行車線を走行する周辺車両の状況に基づいて、自車両Ｍが車線変更可能であるか否かを判定する。そして、計画生成部１４ａは、車線変更が可能である場合、自車両Ｍが車線変更を行うことによって接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘ１との車間距離を空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。

（第３の計画例）
第３の計画例では、図７に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘとして、自車両Ｍの後方の周辺車両Ｘ１が設定されているとする。この場合、計画生成部１４ａは、第１の計画例と同様に、後方の周辺車両Ｘ１が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両Ｘ１に対して車間距離を広く空ける行動計画を生成する。具体的には、例えば、計画生成部１４ａは、後方の周辺車両Ｘ１が接近回避制御の対象として設定されていない場合に設定する通常の車間距離Ｌに対して、追加の車間距離αを加えた車間距離となるように接近回避制御を含む行動計画を生成する。

ここで、通常の車間距離Ｌに対して追加の車間距離αを加えた車間距離を確保するために、例えば、計画生成部１４ａは、目標とする車間距離となるまで自車両Ｍを加速させる行動計画を生成する。なお、自車両Ｍを加速させる場合、計画生成部１４ａは、自車両Ｍの走行車線に対して設定されている制限速度の上限値を考慮して自車両Ｍを加速させる。

（第４の計画例）
第４の計画例では、図８に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘとして、自車両Ｍの後方の周辺車両Ｘ１が設定されているとする。また、自車両Ｍの前方に周辺車両Ｘ２が存在するとする。周辺車両Ｘ２は、接近回避制御の対象として設定されていないとする。この場合、計画生成部１４ａは、第１の計画例と同様に、後方の周辺車両Ｘ１が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両Ｘ１に対して車間距離を広く空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。

但し、第１の計画例と同様に通常の車間距離Ｌに対して追加の車間距離αを加えた車間距離を確保しようとすると、自車両Ｍと周辺車両Ｘ２との車間距離が狭くなることがある。この場合、計画生成部１４ａは、レーダセンサ１の検出結果によって得られる左右の走行車線を走行する周辺車両の状況に基づいて、自車両Ｍが車線変更可能であるか否かを判定する。そして、計画生成部１４ａは、車線変更が可能である場合、自車両Ｍが車線変更を行うことによって接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘ１との車間距離を空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。

（第５の計画例）
第５の計画例では、図９に示すように、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘとして、自車両Ｍの前方の隣接車線を走行する周辺車両Ｘ１が設定されているとする。この場合、計画生成部１４ａは、第１の計画例と同様に、前方の周辺車両Ｘ１が接近回避制御の対象として設定されていない場合と比べて、周辺車両Ｘ１に対して車間距離を広く空ける接近回避制御を含む行動計画を生成する。また、周辺車両Ｘ１の横位置にも自車両Ｍが接近することを回避することが推奨される。このため、走行制御装置１００は、自車両Ｍの走行車線上において自車両Ｍの前方が空いていたとしても、自車両Ｍを加速させる接近回避制御を行わない。つまり、計画生成部１４ａは、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘ１との前後方向の車間距離が通常の車間距離Ｌに追加の車間距離αを加えた距離以上の状態が維持されるように、自車両Ｍの行動計画を生成する。

以上の第１の計画例〜第５の計画例に示すようにして、計画生成部１４ａは、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘが設定されている場合、接近回避制御を含む行動計画を生成する。

一方、対象設定部１３において接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘが設定されていない場合、計画生成部１４ａは、自車両Ｍの速度及び加速度と、周辺車両Ｘの位置等とに基づいて既存の技術に基づいて自車両Ｍを走行させるための行動計画を生成する。すなわち、計画生成部１４ａは、上述した接近回避制御を含まない行動計画を生成する。

実行指示部１４ｂは、計画生成部１４ａで生成された行動計画に従って自車両Ｍを走行させるための制御信号を生成し、生成した制御信号をアクチュエータ７に出力する。これにより、自車両Ｍは、行動計画に従って自動で走行する。なお、対象設定部１３において接近回避制御の対象とする周辺車両が設定されている場合、計画生成部１４ａで生成された行動計画に従って自車両Ｍの走行が制御されることによって、自車両Ｍは、対象として設定された周辺車両Ｘに対して接近回避制御を行うことができる。

次に、表示制御部１２で行われる表示部５の表示の制御の処理の流れについて、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、この処理は、例えば、自車両Ｍのドライバによって走行制御装置１００による自動運転制御の実行が指示された場合にＥＣＵ４によって実行される。ＥＣＵ４は、フローチャートの処理がエンドに至った場合、再びスタートから処理を繰り返す。また、例えば、ＥＣＵ４は、自車両Ｍのドライバによって自動運転制御の実行が取り消された場合に、図１０に示す処理を終了する。

図１０に示すように、表示制御部１２は、周辺車両情報取得部１１で取得された周辺車両情報に基づいて、周辺車両が取得された周辺車両のうち、表示部５での表示の対象とする周辺車両Ｘの周辺車両情報を取得する（Ｓ１０１）。表示制御部１２は、周辺車両情報が取得された周辺車両Ｘに対して識別番号を付与する（Ｓ１０２）。表示制御部１２は、表示部５に表示する対象となる全ての周辺車両Ｘについての周辺車両情報が取得されたか否かを判定する（Ｓ１０３）。

表示部５に表示する全ての周辺車両についての周辺車両情報が取得されていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、表示制御部１２は、表示部５に表示する全ての周辺車両Ｘについての周辺車両情報が取得されるまで、Ｓ１０１〜Ｓ１０３の処理を繰り返す。

表示部５に表示する全ての周辺車両Ｘについての周辺車両情報が取得された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、表示制御部１２は、周辺車両情報等を表示部５に表示する際の表示領域を計算する（Ｓ１０４）。表示制御部１２は、表示領域の計算結果に基づいて、周辺車両情報を取得した周辺車両Ｘの画像と、これらの周辺車両Ｘについての周辺車両情報とを含む表示画像を生成する（Ｓ１０５）。表示画像の生成後、表示制御部１２は、生成した表示画像を表示部５に表示させる（Ｓ１０６）。

次に、計画生成部１４ａが行動計画を生成する処理の流れについて、図１１のフローチャートを用いて説明する。なお、この処理は、例えば、自車両Ｍのドライバによって走行制御装置１００による自動運転制御の実行が指示された場合にＥＣＵ４によって実行される。ＥＣＵ４は、フローチャートの処理がエンドに至った場合、再びスタートから処理を繰り返す。また、例えば、ＥＣＵ４は、自車両Ｍのドライバによって自動運転制御の実行が取り消された場合に、図１１に示す処理を終了する。

計画生成部１４ａは、速度センサ２及び加速度センサ３で検出された自車両Ｍの速度及び加速度を取得する（Ｓ２０１）。計画生成部１４ａは、周辺車両情報取得部１１で取得された周辺車両情報を取得する（Ｓ２０２）。計画生成部１４ａは、対象設定部１３で設定された、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘについての情報を取得する（Ｓ２０３）。この周辺車両Ｘについての情報とは、複数の周辺車両Ｘのうちどの周辺車両Ｘが接近回避制御の対象として設定されているかを示す情報である。

計画生成部１４ａは、対象設定部１３において接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘが設定されているか否かを判定する（Ｓ２０４）。接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘが設定されている場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、計画生成部１４ａは、対象として設定された周辺車両Ｘへの接近が回避されるように接近回避制御を含む行動計画を生成する（Ｓ２０５）。一方、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘが設定されていない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、計画生成部１４ａは、自車両Ｍの速度及び加速度と、周辺車両Ｘの位置等とに基づいて既存の技術に基づいて自車両Ｍを走行させるための行動計画を生成する（Ｓ２０６）。

本実施形態は以上のように構成され、この走行制御装置１００では、ドライバによって入力操作が行われる入力部６の入力結果に基づいて、対象設定部１３が接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを設定する。接近回避制御実行部１４は、対象として設定されていない周辺車両Ｘよりも対象とする周辺車両Ｘに対して自車両Ｍの接近が回避されるように、接近回避制御を実行する。これにより、走行制御装置１００は、周辺車両Ｘに対して一律に接近回避制御を行うのではなく、ドライバの意思を反映して、対象とする周辺車両Ｘに対して接近回避制御を実行することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、レーダセンサ１を用いて周辺車両Ｘを検出したが、走行制御装置１００は、レーダセンサ１に代えてカメラの撮像結果に基づいて周辺車両Ｘを検出してもよい。この場合、周辺車両情報取得部１１は、カメラで撮像された画像に基づいて、既存の画像処理技術を用いて周辺車両情報を取得することができる。

また、周辺車両情報として、周辺車両の大きさ、周辺車両の速度、自車両Ｍと周辺車両との距離、及び周辺車両の加速度の４つの例を挙げたが、周辺車両情報は、少なくとも、周辺車両の大きさ、周辺車両の速度、自車両Ｍと周辺車両との距離のうち少なくともいずれかを含んでいればよい。

自車両Ｍのドライバが入力部６を操作して接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘを設定したが、自車両Ｍの同乗者が設定してもよい。

上述した、表示画像の表示例、接近回避制御の対象とする周辺車両Ｘの選択例及び解除例、並びに、行動計画の生成例は例示であり、走行制御装置１００は、これら以外の方法を採用してもよい。

１…レーダセンサ（周辺車両検出部）、５…表示部（提示部）、６…入力部、１１…周辺車両情報取得部、１３…対象設定部、１４…接近回避制御実行部、１００…走行制御装置、Ｍ…自車両、Ｘ…周辺車両。

Claims (1)

1. 自車両の走行を制御する走行制御装置であって、
   前記自車両の周辺の周辺車両を検出する周辺車両検出部と、
   前記周辺車両検出部での検出結果に基づいて、前記周辺車両の大きさ、前記周辺車両の速度、及び前記自車両と前記周辺車両との距離のうち少なくともいずれかを含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
   前記周辺車両情報取得部で取得された前記周辺車両情報を前記自車両のドライバに提示する提示部と、
   前記ドライバによって入力操作が行われる入力部の入力結果に基づいて、前記提示部によって前記周辺車両情報が提示された複数の前記周辺車両のうち、前記自車両が接近することを回避する接近回避制御の対象とする前記周辺車両を設定する対象設定部と、
   前記対象設定部で前記接近回避制御の対象として設定されていない前記周辺車両よりも、前記対象設定部で前記接近回避制御の対象として設定された前記周辺車両に対して前記自車両が接近することが回避されるように、前記接近回避制御を実行する接近回避制御実行部と、を備える走行制御装置。

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