CN109278726B - 行驶辅助装置和行驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行驶辅助装置和行驶辅助方法。在行驶辅助装置(12)中，诱导部(160)将本车(10)诱导至规定位置。在已由警报部(130)发出警报的情况下，直到经过规定时间为止或者直到本车(10)行驶规定距离为止，警报禁止部(170)禁止发出警报。禁止条件变更部(172)使正在由诱导部(160)进行诱导时的规定时间或规定距离比没有进行诱导时的规定时间或规定距离短。据此，能够按照是否处于泊车辅助状态等车辆状态来设定再次允许发出警报的时机。

Description

行驶辅助装置和行驶辅助方法

技术领域

本发明涉及一种对本车的乘员进行与本车的周边物体有关的警报的行驶辅助装置和行驶辅助方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2009-262698号中，其目的在于提供一种自动制动控制装置，该自动制动控制装置能够一面排除不必要的自动制动(automatic brake)的介入，一面将自动制动控制的执行区域扩大至比碰撞回避临界距离更靠本车侧的位置([0006]、摘要]。为了实现该目的，日本发明专利公开公报特开2009-262698号(摘要)的制动控制单元5在制动控制暂时结束之后，在至经过设定时间(禁止时间)为止的期间，禁止执行扩大制动控制。据此，即使在将自动制动控制的执行区域扩大至比碰撞回避临界距离更靠本车辆一侧的位置的情况下(即在除了设定正规制动控制之外还设定扩大制动控制的情况下)，也能够切实地抑制由于在短时间内反复进行不必要的自动制动的介入和解除等而给驾驶员等带来不适感或者导致车辆行为(vehicle behavior)不稳定等不良情况。

在日本发明专利公开公报特开2009-262698号中，按照操舵角|δ|、偏航角速率|γ|、操舵角速度|δ’|和车速V来设定扩大制动控制的禁止时间([0036]、[0039]、[0042]、[0063]、[0066]、[0069]、[0127]。

另外，存在一种辅助车辆泊车的泊车辅助装置(例如，日本发明专利公开公报特开2008-074296号和日本发明专利公开公报特开2014-184746号)。

发明内容

如上所述，在日本发明专利公开公报特开2009-262698号中，在制动控制暂时结束之后，在经过设定时间(禁止时间)为止的期间，禁止执行扩大制动控制(摘要)。然而，在日本发明专利公开公报特开2009-262698号中，没有对允许再次自动制动的时机与是否处于泊车辅助过程中等车辆状态的关系进行研究。另外，作为根据与泊车辅助的关系来设定允许再次自动制动的时机的警报，除了自动制动以外还存在警报音的输出、警报显示的输出等。

本发明是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够根据是否处于泊车辅助过程中等车辆状态来设定再次允许发出警报的时机的行驶辅助装置和行驶辅助方法。

本发明所涉及的行驶辅助装置具有物体检测部、警报部和警报禁止部，其中，

所述物体检测部检测本车的周边物体；

所述警报部根据由所述物体检测部检测到的检测结果来对所述本车的乘员发出警报；

在已由所述警报部发出所述警报的情况下，直到经过规定时间为止或者直到所述本车行驶规定距离为止，所述警报禁止部禁止发出所述警报，

所述行驶辅助装置的特征在于，

所述行驶辅助装置还具有诱导部和禁止条件变更部，其中，

所述诱导部将所述本车诱导至规定位置；

所述禁止条件变更部使正在由所述诱导部进行诱导时的所述规定时间或所述规定距离比没有进行所述诱导时的所述规定时间或所述规定距离短。

根据本发明，使正在由诱导部进行诱导时的规定时间或规定距离比没有进行诱导时的规定时间或规定距离短。在此的规定时间和规定距离是指：在已由警报部发出警报的情况下禁止(再次)发出警报的时间和距离。换言之，规定时间和规定距离规定在已由警报部发出警报的情况下再次许可发出警报的时机(timing：定时)。因此，通过在正在由诱导部进行向规定位置诱导的情况下和没有由诱导部进行向规定位置诱导的情况下，切换再次允许发出警报的时机，能够在与情形对应的时机再次发出警报。

所述诱导部也可以一边引导作为所述乘员的驾驶员操作加速踏板、制动踏板和换挡杆，一边自动控制方向盘以使所述本车到达所述规定位置。据此，在驾驶员进行加减速操作和换挡操作的情形下，通过将再次允许发出警报的时机提前，能够积极地使用警报。

所述禁止条件变更部也可以使挡位为倒车档时的所述规定时间或所述规定距离比所述挡位不是倒车档时的所述规定时间或所述规定距离短。据此，在本车倒车的情形下，通过将再次允许发出警报的时机提前，能够积极地使用警报。

所述行驶辅助装置也可以具有作为所述警报部的制动装置和制动控制装置，其中，所述制动装置生成所述本车的制动力；所述制动控制装置判定所述本车与所述周边物体的碰撞可能性，并执行根据所述碰撞可能性来控制所述制动装置的自动制动控制。另外，所述制动控制装置也可以包括所述警报禁止部和所述禁止条件变更部。并且，也可以在根据所述碰撞可能性进行了自动制动的情况下，直到行驶所述规定距离为止或者直到经过所述规定时间为止，所述制动控制装置禁止所述自动制动。

根据本发明，使正在由诱导部进行诱导时的规定时间或规定距离比没有进行诱导时的规定时间或规定距离短。在此的规定时间和规定距离是指在根据碰撞可能性进行了自动制动的情况下禁止自动制动的时间和距离。换言之，规定时间和规定距离规定在进行了自动制动的情况下再次允许自动制动的时机。因此，通过在正在由诱导部进行向目标泊车位置诱导的情况下和没有由诱导部进行向目标泊车位置诱导的情况下，切换再次允许自动制动的时机，能够在与情形对应的时机进行再次的自动制动。

所述制动控制装置也可以在所述碰撞可能性超过阈值的情况下执行所述自动制动来使所述本车停止。据此，能够适当地设定在本车停止后(车速成为零后)允许再次的自动制动的时机。

本发明所涉及的行驶辅助方法使用行驶辅助装置来执行警报步骤、警报禁止步骤和诱导步骤，其中，

在所述警报步骤中，向所述本车的乘员发出与物体检测部检测到的本车的周边物体有关的警报；

在所述警报禁止步骤中，在已发出所述警报的情况下，直到经过规定时间为止或者直到所述本车行驶规定距离为止，禁止发出所述警报；

在所述诱导步骤中，将所述本车诱导至规定位置，

所述行驶辅助方法的特征在于，

在所述警报禁止步骤中，所述行驶辅助装置使正在进行所述诱导时的所述规定时间或所述规定距离比没有进行所述诱导时的所述规定时间或所述规定距离短。

根据本发明，能够按照是否处于泊车辅助状态等车辆状态来设定再次允许发出警报的时机。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示包括本发明一实施方式所涉及的行驶辅助装置的车辆结构的框图。

图2是所述实施方式的周边监视控制的流程图。

具体实施方式

A.一实施方式

<A-1.结构>

[A-1-1.整体结构]

图1是表示包括本发明一实施方式所涉及的行驶辅助装置12的车辆10(以下还称为“本车10”。)的结构的框图。行驶辅助装置12具有导航装置20、车辆周边传感器组22、车体行为传感器组24、驾驶操作传感器组26、人机接口30(以下称为“HMI30”。)、驱动力控制系统32、制动力控制系统34、电动助力转向系统(electric power steering system)36(以下称为“EPS系统36”。)和行驶电子控制装置38(以下称为“行驶ECU38”或“ECU38”。)。

[A-1-2.导航装置20]

导航装置20进行本车10的至目标地点Pgoal的沿预定路径Rv的路径引导。导航装置20具有全球定位系统传感器40(以下称为“GPS传感器40”。)和地图数据库42(以下称为“地图DB42”。)。GPS传感器40检测车辆10的当前位置Pgps。在地图DB42中存储道路地图的信息(地图信息Imap)。

[A-1-3.车辆周边传感器组22]

车辆周边传感器组22检测与本车10的周边有关的信息(以下还称为“车辆周边信息Ic”。)。车辆周边传感器组22中包括多个车外摄像头50、至少一个雷达52和多个超声波传感器54。

本实施方式的车外摄像头50(以下还称为“摄像头50”。)输出对车辆10周边(前方和后方)进行拍摄得到的图像信息Iimage。另外，车外摄像头50包括对本车10侧方(左侧和右侧)进行拍摄的摄像头。至少一个雷达52输出雷达信息Iradar，该雷达信息Iradar表示相对于发送到车辆10周边(前方)的电磁波的反射波。

多个超声波传感器54(物体检测部)输出超声波信息Isonar，该超声波信息Isonar表示相对于发送到车辆10周边(左斜前方、右斜前方、左斜后方和右斜后方)的超声波的反射波。车外摄像头50、雷达52和超声波传感器54是识别车辆周边信息Ic的周边识别装置。

前方用的摄像头50和雷达52是用于检测存在于比较远的位置的周边物体Os(前方行驶车辆等)的远距离用(传感器)。后方用的摄像头50是用于在车辆10倒车时在HMI30的触摸屏110上显示车辆10的后方的近距离用(传感器)。前方、后方和侧方用的摄像头50也能用于显示泊车时等所使用的鸟瞰图的近距离用(传感器)。超声波传感器54是用于避免周边物体Os与车辆10的四个角部(左前部、右前部、左后部和右后部)接触的近距离用(传感器)。在本实施方式中，超声波传感器54在泊车操作辅助时进行工作来检测车辆10的周边物体Os。

[A-1-4.车体行为传感器组24]

车体行为传感器组24检测与车辆10(尤其是车体)的行为有关的信息(以下还称为“车体行为信息Ib”。)。车体行为传感器组24中包括车速传感器60、横向加速度传感器62和偏航角速率传感器64。

车速传感器60检测车辆10的车速V[km/h]。横向加速度传感器62检测车辆10的横向加速度Glat[m/s/s]。偏航角速率传感器64检测车辆10的偏航角速率Yr[rad/s]。

[A-1-5.驾驶操作传感器组26]

驾驶操作传感器组26检测与驾驶员进行的驾驶操作有关的信息(以下还称为“驾驶操作信息Io”。)。驾驶操作传感器组26中包括加速踏板传感器80、制动踏板传感器82、舵角传感器84、挡位传感器86和多视角开关(multi-view switch)88。

加速踏板传感器80(以下还称为“AP传感器80”。)检测加速踏板100的操作量θap(以下还称为“AP操作量θap”。)[％]。制动踏板传感器82(以下还称为“BP传感器82”。)检测制动踏板102的操作量θbp(以下还称为“BP操作量θbp”。)[％]。舵角传感器84检测方向盘104的舵角θst(以下还称为“操作量θst”。)[deg]。

挡位传感器86检测换挡杆(shift lever)106的位置Ps(以下还称为“挡位Ps”。)。多视角开关88是用于切换HMI30的触摸屏110上的显示的开关，输出多视角信号Smv。另外，也可以将多视角开关88定位为HMI30的一部分。

[A-1-6.HMI30]

HMI30受理来自乘员(包括驾驶员。)的操作输入，并且在视觉上和听觉上向乘员提供各种信息。HMI30中包含触摸屏110和扬声器112。也可以将多视角开关88、加速踏板100、制动踏板102、方向盘104和换挡杆106定位为HMI30的一部分。

触摸屏110是设置在未图示的仪表板(instrument panel)上的显示装置和操作输入装置。触摸屏110例如包括液晶屏或有机EL屏。扬声器112在进行后述的泊车操作辅助时，能够向驾驶员输出引导语音。

[A-1-7.驱动力控制系统32]

驱动力控制系统32具有发动机120(驱动源)和驱动电子控制装置122(以下称为“驱动ECU122”。)。也可以将上述的AP传感器80和加速踏板100定位为驱动力控制系统32的一部分。驱动ECU122使用AP操作量θap等来执行车辆10的驱动力控制。在执行驱动力控制时，驱动ECU122通过控制发动机120来控制车辆10的行驶驱动力Fd。

[A-1-8.制动力控制系统34]

制动力控制系统34具有制动机构130和制动电子控制装置132(以下称为“制动ECU132”。)。也可以将上述的BP传感器82和制动踏板102定位为制动力控制系统34的一部分。制动机构130(作为警报部的制动装置)通过由制动马达(或液压机构)等使制动部件进行工作来生成本车10的制动力Fb。即，在此，通过作用在刹车片(brake pad)等制动部件与车轮之间的摩擦力来生成制动力Fb。

也可以除了上述方法之外还通过其他方法来生成制动力Fb，或者代替上述方法而通过其他方法来生成制动力Fb。作为这样的其他方法有通过发动机制动(engine braking)来生成制动力Fb的方法。另外，在车辆10具有未图示的牵引马达(traction motor)的情况下，也可以伴随该牵引马达的再生而生成制动力Fb。

制动ECU132使用BP操作量θbp等来执行车辆10的制动力控制。在执行制动力控制时，制动ECU132通过控制制动机构130等来控制车辆10的制动力Fb。

本实施方式的制动机构130通过根据来自行驶ECU38的指令(换言之，根据由超声波传感器54检测到的检测结果)使自动制动进行工作，来对本车10的乘员发出警报。

[A-1-9.EPS系统36]

EPS系统36具有EPS马达140和EPS电子控制装置142(以下称为“EPS ECU142”或“ECU142”。)。也可以将上述的舵角传感器84和方向盘104定位为EPS系统36的一部分。

EPS ECU142根据来自行驶ECU38的指令控制EPS马达140，并控制车辆10的转弯量R。转弯量R中包括舵角θst、横向加速度Glat和偏航角速率Yr。

[A-1-10.行驶ECU38]

(A-1-10-1.行驶ECU38的概要)

行驶ECU38是执行与车辆10的行驶有关的各种控制(行驶控制)的计算机，例如包括中央处理装置(CPU)。如图1所示，ECU38具有输入输出部150、运算部152和存储部154。另外，还能够使存在于车辆10外部的外部设备承担行驶ECU38的一部分功能。

(A-1-10-2.输入输出部150)

输入输出部150进行与ECU38以外的设备(导航装置20、传感器组22、24、26等)的输入输出。输入输出部150具备将输入的模拟信号转换为数字信号的未图示的A/D转换电路。

(A-1-10-3.运算部152)

运算部152根据来自导航装置20、各传感器组22、24、26、HMI30和各ECU122、132、142等的信号进行运算。然后，运算部152根据运算结果生成针对导航装置20、驱动ECU122、制动ECU132和EPS ECU142的信号。

如图1所示，行驶ECU38的运算部152具有泊车辅助部160和周边监视部162。上述各部通过执行存储在存储部154中的程序来实现。所述程序也可以经由未图示的无线通信装置从外部设备来供给。也可以由硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。

泊车辅助部160(诱导部)执行辅助驾驶员进行的泊车的泊车辅助控制。通过泊车辅助控制，本车10被诱导至目标泊车位置Pptar。

周边监视部162执行进行车辆10的周边监视的周边监视控制。如图1所示，周边监视部162具有自动制动禁止部170(以下还称为“禁止部170”。)、自动制动禁止间隔变更部172(以下还称为“禁止间隔变更部172”或“变更部172”。)。

在由制动机构130进行了自动制动(由警报部发出警报)的情况下，直到经过时间Tp经过禁止时间阈值THtp(以下还称为“自动制动禁止时间THtp”或“禁止时间THtp”。)为止，禁止部170(警报禁止部)禁止再进行自动制动。或者，在由制动机构130进行了自动制动的情况下，直到车辆10的移动距离D超过禁止距离阈值THd(以下还称为“自动制动禁止距离THd”或“禁止距离THd”。)为止，禁止部170禁止再进行自动制动。

变更部172使正在由泊车辅助部160进行泊车操作辅助(由诱导部进行诱导)时的自动制动禁止时间THtp比没有进行泊车操作辅助时的自动制动禁止时间THtp短。或者，变更部172使正在由泊车辅助部160进行泊车操作辅助时的自动制动禁止距离THd比没有进行泊车操作辅助时的自动制动禁止距离THd短。

(A-1-10-4.存储部154)

存储部154存储运算部152所使用的程序和数据。存储部154例如具有随机存取存储器(以下称为“RAM”。)。作为RAM能够使用寄存器等易失性存储器和闪存存储器等非易失性存储器。此外，存储部154也可以除了具有RAM以外，还具有只读存储器(以下称为“ROM”。)。

<A-2.各种控制>

[A-2-1.泊车辅助控制]

如上所述，行驶ECU38的泊车辅助部160执行泊车辅助控制，其中泊车辅助控制是指辅助驾驶员对车辆10进行泊车(泊车辅助)。泊车辅助包括对伴随着车辆10的泊车而由驾驶员进行的操舵操作、加速操作、减速操作和换挡操作中的至少一种操作进行辅助的驾驶操作辅助。

在本实施方式的驾驶操作辅助中，由驾驶员进行加速操作、减速操作和换挡操作，由行驶辅助装置12自动进行操舵操作。换言之，泊车辅助部160一边引导驾驶员操作加速踏板100、制动踏板102和换挡杆106，一边以使本车10到达目标泊车位置Pptar的方式自动控制方向盘104。

泊车辅助的开始条件例如能够使用规定的泊车辅助开始按钮(未图示)被按下。泊车辅助开始按钮例如能够包含在通过操作多视角开关88而显示出的通常俯瞰画面(未图示)中。

作为泊车辅助完成时的结束条件(完成条件)，例如能够使用车辆10已泊车在目标泊车位置Pptar。另外，作为中止泊车辅助时的结束条件(中止条件)，例如能够使用车辆10已超过目标停止位置Pttar或目标泊车位置Pptar。目标停止位置Pttar是进行用于向目标泊车位置Pptar泊车的进退切换的位置。或者，也可以使用车速V成为车速阈值THv以上的情况。或者，作为中止条件，也可以将规定的中止按钮被按下作为中止条件。中止按钮例如能够包含在触摸屏110的显示画面中。

本实施方式的行驶辅助装置12执行进行车辆10的泊车辅助的泊车辅助控制。本实施方式的泊车辅助控制主要包括目标泊车位置设定控制(以下还称为“目标设定控制”。)和自动操舵控制这两种控制。目标设定控制是用于设定车辆10的目标泊车位置Pptar的控制。自动操舵控制是自动操作方向盘104以使车辆10泊车到目标泊车位置Pptar的控制。由行驶ECU38通过EPS ECU142控制EPS马达140，据此来进行方向盘104的自动操作。

泊车辅助控制例如能够使用日本发明专利公开公报特开2015-074265号的图2所记载的辅助控制。

[A-2-2.周边监视控制]

(A-2-2-1.周边监视控制的概要)

行驶ECU38的周边监视部162执行周边监视控制。周边监视控制是根据检测周边物体Os的周边传感器(在此为超声波传感器54)的检测结果来判定是否需要自动制动，且在规定条件成立时使自动制动进行工作的控制。

(A-2-2-2.周边监视控制的具体内容)

(A-2-2-2-1.周边监视控制的整体流程)

图2是本实施方式的周边监视控制的流程图。在步骤S11中，ECU38判定周边监视的开始条件即周边监视开始条件是否成立。在后面对周边监视开始条件的具体内容进行叙述。在周边监视开始条件成立的情况下(S11：真)，进入步骤S12。在周边监视开始条件不成立的情况下(S11：伪)，反复进行步骤S11。

在步骤S12中，ECU38开始自动制动功能的工作。自动制动功能判定是否需要自动制动，在判定为需要自动制动的情况下，实际上使自动制动进行工作。在自动制动功能开始工作时，超声波传感器54处于断开状态的情况下，ECU38将超声波传感器54接通。另外，在从周边监视开始条件成立之前开始超声波传感器54处于接通状态的情况下，ECU38伴随周边监视开始条件的成立而开始将超声波传感器54的输出用于自动制动功能。

在步骤S13中，ECU38判定自动制动功能是否处于工作状态。该判定例如通过判定自动制动禁止标志FLG(以下还称为“禁止标志FLG”。)是否为“0”来进行。

禁止标志FLG是设定是否禁止自动制动功能(或自动制动)的标志(flag)，在禁止标志FLG为“0”时不禁止自动制动功能，在禁止标志FLG为“1”时禁止自动制动功能。禁止标志FLG的默认值为“0”，在后述的步骤S18中被变更为“1”。

在自动制动功能处于工作状态的情况下(S13：真)，在步骤S14中，ECU38根据超声波传感器54的输出来计算本车10与周边物体Os的TTC(Time to Collision；避撞时间)。在步骤S15中，ECU38判定使自动制动工作的自动制动工作条件是否成立。具体而言，判定TTC是否在阈值THttc(以下还称为“TTC阈值THttc”。)以下。在自动制动工作条件成立的情况下(S15：真)，进入步骤S16。在自动制动工作条件不成立的情况下(S15：伪)，进入步骤S20。

在步骤S16中，ECU38通过制动ECU132控制制动机构130来使自动制动进行工作。在步骤S17中，ECU38判定结束自动制动的自动制动结束条件是否成立。作为自动制动结束条件，例如能够使用车辆10已停止(换言之，车速V成为零)。除此之外，也可以将未图示的停车制动(parking Brake)已进行工作作为附加条件。在自动制动结束条件不成立的情况下(S17：伪)，反复进行步骤S17。在自动制动结束条件成立的情况下(S17：真)，进入步骤S18。

在步骤S18中，ECU38结束和禁止自动制动(或自动制动功能)。具体而言，ECU38通过制动ECU132使制动机构130停止来结束自动制动。另外，ECU38通过将自动制动禁止标志FLG切换为“1”来禁止自动制动功能(或自动制动)。

在步骤S19中，ECU38设定解除自动制动功能(或自动制动)的禁止的条件即自动制动禁止解除条件(以下还称为“禁止解除条件”。)。在后面对禁止解除条件的详细内容进行叙述。

在步骤S15中为“伪(FALSE)”的情况下或者在步骤S19之后，在步骤S20中，ECU38判定结束周边监视的条件即周边监视结束条件是否成立。在后面对周边监视结束条件的具体内容进行叙述。

在周边监视结束条件成立的情况下(S20：真)，在步骤S21中，ECU38使自动制动功能停止并结束周边监视。也可以伴随着自动制动功能的停止而使超声波传感器54停止。或者，也可以为：即使停止自动制动功能，超声波传感器54也保持接通状态。在周边监视结束条件不成立的情况下(S20：伪)，返回步骤S13。

在步骤S13中自动制动功能不是处于工作状态的情况下(S13：伪)，具体而言，在禁止标志FLG为“1”的情况下，进入步骤S22。

在步骤S22中，ECU38判定在步骤S19中设定的自动制动禁止解除条件是否成立。在禁止解除条件不成立的情况下(S22：伪)，返回步骤S13，或者也可以仅反复进行步骤S22。在禁止解除条件成立的情况下(S22：真)，进入步骤S23。

在步骤S23中，ECU38再次开始自动制动功能的工作。换言之，ECU38允许自动制动的工作。具体而言，ECU38将禁止标志FLG从“1”切换为“0”。在步骤S23之后，返回步骤S13。

(A-2-2-2-2.周边监视开始条件)

作为周边监视开始条件，例如能够使用下述条件中的一个或多个条件。

开始条件1：正在通过泊车辅助控制进行泊车辅助

开始条件2：挡位Ps为“倒车(R)”

开始条件3：车速V在周边监视开始车速阈值THvms以下

开始条件4：车辆10正在狭窄的道路上行驶

开始条件5：车辆10正在与相向车辆会车

开始条件6：驾驶员操作了周边监视开始按钮(未图示)等

开始条件7：周边监视处于常开状态，但驾驶员在进行了关闭操作之后进行了打开操作

开始条件1(正在通过泊车辅助控制进行泊车辅助)例如通过与泊车辅助部160进行通信来判定。开始条件2(挡位Ps为“倒车(R)”)例如根据挡位传感器86检测到的挡位Ps来判定。

开始条件3(车速V在周边监视开始车速阈值THvms以下)例如根据来自车速传感器60的车速V来判定。周边监视开始车速阈值THvms例如能够在0～5km/h的范围内进行设定。

开始条件4(车辆10正在狭窄的道路上行驶)例如使用地图信息Imap来判定。例如，在地图信息Imap中包括道路宽度的数据的情况下，ECU38根据与车辆10的当前位置对应的道路宽度是否在宽度阈值以下来判定开始条件4。或者，也可以根据图像信息Iimage检测本车10行驶的车道的两条车道标识线，计算两条车道标识线的距离作为道路宽度来判定开始条件4。

开始条件5(车辆10正在与相向车辆会车)例如使用车辆周边信息Ic来判定。具体而言，例如，ECU38根据车辆周边信息Ic(尤其是图像信息Iimage)来判定是否存在相向车辆、并计算本车10与相向车辆的横向上的距离(横向距离)。并且，在存在横向距离在会车判定阈值以下的相向车辆的情况下，ECU38判定为本车10正在与相向车辆会车。

(A-2-2-2-3.自动制动禁止解除条件)

作为在图2的步骤S19中设定的自动制动禁止解除条件，使用开始禁止自动制动后的经过时间Tp在禁止时间阈值THtp以上的条件。或者，禁止部170也可以使用开始禁止自动制动功能后的车辆10的移动距离D在禁止距离阈值THd以上的条件作为禁止解除条件。如后所述，还能够将其他条件设为禁止解除条件。

如上所述，变更部172使正在由泊车辅助部160进行泊车操作辅助(由诱导部进行诱导)时的自动制动禁止时间THtp比没有进行泊车操作辅助时的自动制动禁止时间THtp短。是否正在进行泊车操作辅助的判定时刻是步骤S19的时刻，但也可以在在此之后开始或中止泊车操作辅助时改变禁止时间THtp。另外，也可以在伴随着自动制动的工作的基准时刻(自动制动开始时、结束时等)判定是否正在进行泊车操作辅助。换言之，也可以根据在特定的基准时刻是否正在进行泊车操作辅助(可以是当前和过去中的任意时刻)来改变禁止时间THtp。

或者，变更部172使正在由泊车辅助部160进行泊车操作辅助(由诱导部进行诱导)时的自动制动禁止距离THd比没有进行泊车操作辅助时的自动制动禁止距离THd短。是否正在进行泊车操作辅助的判定时刻是步骤S19的时刻，但也可以在在此之后开始或中止泊车操作辅助时改变禁止距离THd。另外，也可以在伴随着自动制动的工作的基准时刻(自动制动开始时、结束时等)判定是否正在进行泊车操作辅助。换言之，也可以根据在特定的基准时刻是否正在进行泊车操作辅助(可以是当前和过去中的任意时刻)来改变禁止距离THd。

另外，禁止间隔变更部172使在步骤S19的时刻挡位Ps为倒车档时的自动制动禁止时间THtp比挡位Ps不是倒车档时的禁止时间THtp时的自动制动禁止时间THtp短。一般情况下在倒车时不会通过前提为车辆10不停车的场所(铁路公路交叉道口内、十字路口内等)。因此，通过仅在倒车时将禁止时间THtp设定为小的值，能够适当地扩大自动制动的适用范围。另外，在步骤S19之后挡位Ps发生变化的情况下，也可以根据该变化来改变禁止时间THtp。对于禁止距离阈值THd亦同样。

(A-2-2-2-4.周边监视结束条件)

作为周边监视结束条件，例如能够使用下述条件中的一个或多个条件。

结束条件1：通过泊车辅助控制进行的泊车辅助结束

结束条件2：挡位Ps为“倒车(R)”以外的挡位(例如，P或N)。

结束条件3：车速V在周边监视开始结束阈值THvmf以上

结束条件4：车辆10没有在狭窄的道路上行驶

结束条件5：车辆10不是正在与相向车辆会车

结束条件6：驾驶员操作了周边监视结束按钮等

周边监视开始结束阈值THvmf被设定为比周边监视开始车速阈值THvms大的值(例如，5～10km/h的范围内的值)。

<A-3.本实施方式的效果>

根据以上那样的本实施方式，使正在由泊车辅助部160(诱导部)进行泊车操作辅助(诱导)时的自动制动禁止时间THtp(规定时间)比没有进行泊车辅助(诱导)时的禁止时间THtp短(图2的S19)。在此的禁止时间THtp是在由制动机构130(警报部)进行自动制动的工作(警报)的情况下禁止自动制动的时间。换言之，禁止时间THtp规定在由制动机构130(制动装置)进行自动制动的情况下再次允许自动制动的时机。

因此，通过在正在由泊车辅助部160进行向目标泊车位置Pptar(规定位置)诱导的情况下和没有由泊车辅助部160进行向目标泊车位置Pptar(规定位置)诱导的情况下，切换再次允许自动制动的时间，能够在与情形对应的时机进行再次的自动制动。在使用自动制动禁止距离THd代替禁止时间THtp的情况下亦同样。

在本实施方式中，泊车辅助部160(诱导部)一边引导驾驶员操作加速踏板100、制动踏板102和换挡杆106，一边自动控制方向盘104以使本车10到达目标泊车位置Pptar(规定位置)。据此，在驾驶员进行加减速操作和换挡操作的情形下，通过将再次允许自动制动(向乘员发出警报)的时机提前，能够积极地使用自动制动。在使用自动制动禁止距离THd来代替禁止时间THtp的情况下亦同样。

在本实施方式中，禁止间隔变更部172(禁止条件变更部)使挡位Ps为倒车档时的自动制动禁止时间THtp比挡位Ps不是倒车档时的禁止时间THtp短(图2的S19)。据此，在本车10倒车的情形下，通过将再次允许自动制动(向乘员发出警报)的时机提前，能够积极地使用自动制动。在使用自动制动禁止距离THd来代替禁止时间THtp的情况下亦同样。

在本实施方式中，周边监视部162(制动控制装置)在TTC低于阈值THttc的情况下(碰撞可能性超过阈值的情况下)(图2的S15：真)，执行自动制动使本车10停止(S16)。据此，能够适当地设定在本车10停止后(车速V成为零后)允许再次的自动制动的时机。

B.变形例

此外，本发明并不限于上述实施方式，当然可以根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如，能够采用以下结构。

<B-1.车辆10的结构>

[B-1-1.传感器组22、24、26]

上述实施方式的车辆周边传感器组22中包括多个车外摄像头50、至少一个雷达52、多个超声波传感器54(图1)。然而，例如，如果从与没有进行泊车操作辅助时的自动制动(或警报)的禁止解除条件相比，放宽正在进行泊车操作辅助时的禁止解除条件的观点出发，则并不限定于此。

例如，在拍摄前方的摄像头50有多个的情况下，还能够省略雷达52。或者，也可以除了车外摄像头50和雷达52之外还使用LIDAR(Light Detection And Ranging；光探测和测距)，或者代替车外摄像头50和雷达52而使用LIDAR(Light Detection And Ranging)。LIDAR向车辆10的全方位连续地发射激光，根据激光的反射波测定反射点的三维位置并将其作为三维信息Ilidar输出。

上述实施方式的车体行为传感器组24中包括车速传感器60、横向加速度传感器62和偏航角速率传感器64(图1)。然而，例如如果从与没有进行泊车操作辅助时的自动制动(或警报)的禁止解除条件相比，放宽正在进行泊车操作辅助时的禁止解除条件的观点出发，则并不限定于此。例如还能够省略车速传感器60、横向加速度传感器62和偏航角速率传感器64中的任一个或多个。

上述实施方式的驾驶操作传感器组26中包括AP传感器80、BP传感器82、舵角传感器84、挡位传感器86和多视角开关88(图1)。然而，例如如果从与没有进行泊车操作辅助时的自动制动(或警报)的禁止解除条件相比，放宽正在进行泊车操作辅助时的禁止解除条件的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够省略AP传感器80、BP传感器82、舵角传感器84、挡位传感器86和多视角开关88中的任一个或多个。

[B-1-2.行驶ECU38]

在上述实施方式中，单一的行驶ECU38具有图1所示的各部(泊车辅助部160和周边监视部162)。然而，例如如果从与没有进行泊车操作辅助时的自动制动(或警报)的禁止解除条件相比，放宽正在进行泊车操作辅助时的禁止解除条件的观点出发，则并不限定于此。也可以将图1所示的ECU38的各部分散设置于多个电子控制装置(ECU)。

<B-2.行驶ECU38的控制>

[B-2-1.警报]

在上述实施方式中，使用自动制动对本车10的乘员发出警报(图2的S16)。然而，例如如果从在泊车辅助时通过人的感觉向乘员发出警报的观点出发，则并不限定于此。例如，ECU38也可以通过扬声器112来输出警告音。或者，ECU38也可以通过触摸屏110等显示装置来输出警告显示。或者，也可以通过对方向盘104或加速踏板100施加振动或反作用力来进行(发出)上述警报。

[B-2-2.自动制动]

(B-2-2-1.自动制动的内容)

在上述实施方式中，直到使车辆10停止为止(车速V成为0km/h为止)进行自动制动(图2的S15)。但是，例如如果从与没有进行泊车操作辅助时的自动制动(或警报)的禁止解除条件相比，放宽在特定时刻正在进行泊车操作辅助时的禁止解除条件的观点出发，则并不限定于此。也可以当车速V成为比0km/h大的车速阈值时结束自动制动。

(B-2-2-2.自动制动工作条件(图2的S15))

在上述实施方式中，将自动制动工作条件(图2的S15)设定为与TTC有关的条件。然而，例如如果从根据本车10与周边物体Os的碰撞可能性来判定是否需要自动制动的观点出发，则并不限定于此。例如，ECU38也可以将自动制动工作条件设定为与车辆10和周边物体Os之间的距离D1有关的条件。例如，当距离D1达到距离阈值THdl以下时，ECU38使自动制动进行工作。也可以为车速V越快则距离阈值THdl越大，车速V越慢则距离阈值THdl越小。

(B-2-2-3.自动制动禁止解除条件(图2的S19))

(B-2-2-3-1.自动制动禁止解除条件的内容)

在上述实施方式中，对使用自动制动禁止时间THtp或自动制动禁止距离THd来作为自动制动禁止解除条件的情况进行了说明。但是，例如如果从与没有进行泊车操作辅助时的自动制动(或警报)的禁止解除条件相比，放宽在特定时刻正在进行泊车操作辅助时的禁止解除条件的观点出发，则并不限定于此。

例如，除了自动制动禁止时间THtp或自动制动禁止距离THd的条件以外，也可以使禁止解除条件中包括将未图示的点火开关暂时断开之后再次将其接通。另外，在通过自动制动的工作而中止泊车辅助控制的情况下，还能够使禁止解除条件中包括乘客再次指示进行泊车辅助控制的情况。并且，也可以使禁止解除条件中包括挡位Ps暂时成为规定的位置(例如P或N)。也可以将这些条件中的任一个条件单独地用作禁止解除条件。

(B-2-2-3-2.切换自动制动禁止解除条件的基准)

在上述实施方式中，根据在特定时刻是否正在进行由泊车辅助部160进行的泊车辅助(由诱导部进行诱导)来切换自动制动禁止时间THtp或自动制动禁止距离THd(图2的S19)。然而，例如如果从根据车辆10的状态来切换(或者改变)自动制动禁止解除条件的观点出发，则并不限定于此。例如，也可以通过以下的(1)～(6)所示的方法来切换自动制动禁止解除条件。

(1)也可以在根据前方、后方和侧方用的摄像头50的拍摄图像且基于乘员的操作来显示鸟瞰图的情况下或者在自动制动工作时显示鸟瞰图的情况下，减小自动制动禁止时间THtp。在通过驾驶员等乘员的操作来显示鸟瞰图的情况下，可以认为处于驾驶员比较谨慎地驾驶的情况。在自动制动工作时显示鸟瞰图的情况下亦同样。因此，能缩短自动制动禁止时间THtp来提前使用自动制动，据此能够提高驾驶员的便利性。针对自动制动禁止距离THd亦同样。

(2)也可以在自动制动工作之后，在没有检测到成为自动制动对象的周边物体Os的状态的经过时间To在时间阈值THto以上的情况下，缩短自动制动禁止时间THtp(例如，也可以从该时刻的禁止时间THtp中减去规定值α)。据此，通过提前开始使用针对自动制动对象以外的周边物体Os的自动制动，能够提高驾驶员的便利性。在此的经过时间To是在与自动制动的工作有关的基准时刻(自动制动的开始、结束等)之后，变为检测不到成为自动制动对象的周边物体Os之后的经过时间。针对自动制动禁止距离THd亦同样。

(3)也可以为：从与自动制动的工作有关的基准时刻(自动制动的开始、结束等)开始的经过时间Tp越长，则使自动制动禁止距离THd越短。换言之，也可以在经过时间Tp成为时间阈值THtp2以上时，从禁止距离THd中减去规定值β。认为经过时间Tp越长，则越接近优选使用自动制动的状态(通常状态等)。因此，经过时间Tp越长则使禁止距离THd越短，能够提前使用自动制动，据此能够提高驾驶员的便利性。

(4)也可以为：在自动制动工作之后，在驾驶员操作制动踏板102的情况下缩短禁止距离THd，在驾驶员没有操作制动踏板102的情况下，增长禁止距离THd。据此，在驾驶员根据与周边物体Os的关系而有减速的意思的情况下，能够提前使用自动制动，据此能够提高驾驶员的便利性。另外，制动踏板102的操作能够通过BP操作量θbp、制动主缸(brakemaster cylinder)压力等来判定。

另外，也可以代替有无操作制动踏板102而根据操作的程度来切换禁止距离THd。例如，认为制动主缸压力越大，则驾驶员越有根据与周边物体Os的关系而减速的意思。在该情况下，能够减小禁止距离THd来提前使用自动制动，据此能够提高驾驶员的便利性。

(5)也可以在自动制动工作后车辆10的横向的行进方向发生变化的情况下缩短禁止距离THd。在上述这种情况下，能够认为是根据驾驶员自身的意思而产生这样的变化。另外，在这种情况下，能够认为已经接近按照驾驶员意图的驾驶。因此，在自动制动工作后车辆10的横向的行进方向发生变化的情况下，通过缩短禁止距离THd使得易于针对驾驶员没有注意到的周边物体Os使自动制动进行工作，据此能够提高驾驶员的便利性。

另外，横向的行进方向能够根据车辆10的行驶轨迹的变化、横向加速度Glat、偏航角速率Yr、车轮速度的偏差等来判定。

(6)也可以在自动制动工作后车辆10的前后方向或上下方向的加速度成为加速度阈值以上的情况下，缩短禁止距离THd。在此的加速度阈值是判定车辆10是否超过周边物体Os的阈值。在车辆10超过周边物体Os的情况下，能够认为接下来接近的周边物体Os是自动制动的新的对象。因此，在这种情况下，能够提前使用自动制动，据此能够提高驾驶员的便利性。

<B-3.其他>

在上述实施方式中，通过图2所示的流程进行周边监视控制。然而，例如，在能获得本发明的效果的情况下，流程的内容(各步骤的顺序)不限定于此。例如，可以交换步骤S18和S19的顺序。

在上述实施方式中，在数值的比较中存在包括等号的情况和不包括等号的情况(图2的S22等)。然而，例如，如果没有包括等号或除去等号的特殊的意思(换言之，在能获得本发明的效果的情况下)，在数值的比较中包括等号或不包括等号能够任意地设定。

在该意思下，例如，能够将图2的步骤S22中的经过时间Tp是否在禁止时间阈值THtp以上的判定(Tp≥THtp)置换为经过时间Tp是否大于禁止时间阈值THtp的判定(Tp＞THtp)。

Claims (5)

1.一种行驶辅助装置(12)，该行驶辅助装置(12)具有物体检测部(54)、警报部(130)和警报禁止部(170)，其中，

所述物体检测部(54)检测本车(10)的周边物体；

所述警报部(130)根据由所述物体检测部(54)检测到的检测结果来对所述本车(10)的乘员发出警报；

在已由所述警报部(130)发出所述警报的情况下，直到经过规定时间为止或者直到所述本车(10)行驶规定距离为止，所述警报禁止部(170)禁止发出所述警报，

所述行驶辅助装置(12)的特征在于，

所述行驶辅助装置(12)还具有诱导部(160)和禁止条件变更部(172)，其中，

所述诱导部(160)通过一边引导作为所述乘员的驾驶员操作加速踏板、制动踏板和换挡杆，一边自动控制方向盘以使所述本车(10)到达规定位置来将所述本车(10)诱导至所述规定位置；

所述禁止条件变更部(172)使正在由所述诱导部(160)进行诱导时的所述规定时间或所述规定距离比没有进行所述诱导时的所述规定时间或所述规定距离短。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述禁止条件变更部(172)使挡位为倒车档时的所述规定时间或所述规定距离比所述挡位不是倒车档时的所述规定时间或所述规定距离短。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述警报部(130)是生成所述本车(10)的制动力的制动装置，所述行驶辅助装置(12)还具有制动控制装置(162)，其中

所述制动控制装置(162)判定所述本车(10)与所述周边物体的碰撞可能性，且执行根据所述碰撞可能性来控制所述警报部(130)的自动制动控制，

所述制动控制装置(162)包括所述警报禁止部(170)和所述禁止条件变更部(172)，

在根据所述碰撞可能性进行了自动制动的情况下，直到行驶所述规定距离为止或者直到经过所述规定时间为止，所述制动控制装置(162)禁止所述自动制动。

4.根据权利要求3所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述制动控制装置(162)在所述碰撞可能性超过阈值的情况下执行所述自动制动来使所述本车(10)停止。

5.一种行驶辅助方法，该行驶辅助方法使用行驶辅助装置(12)来执行警报步骤、警报禁止步骤和诱导步骤，其中，

在所述警报步骤中，向本车(10)的乘员发出与物体检测部(54)检测到的所述本车(10)的周边物体有关的警报；

在所述警报禁止步骤中，在已发出所述警报的情况下，直到经过规定时间为止或者直到所述本车(10)行驶规定距离为止，禁止发出所述警报；

在所述诱导步骤中，通过一边引导作为所述乘员的驾驶员操作加速踏板、制动踏板和换挡杆，一边自动控制方向盘以使所述本车(10)到达规定位置来将所述本车(10)诱导至所述规定位置，

所述行驶辅助方法的特征在于，

在所述警报禁止步骤中，所述行驶辅助装置(12)使正在进行所述诱导时的所述规定时间或所述规定距离比没有进行所述诱导时的所述规定时间或所述规定距离短。

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