JP2014180986A - 車線変更支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線変更支援装置(10)は、車両(310)の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段(101)と、車線の白線を検出する白線検出手段(102)と、検出された白線に基づいて、車線変更制御を実行する際に要求される要求検出領域(θL)を算出する要求検出領域算出手段(103)と、障害物検出手段の検出領域が、要求検出領域より小さくなっているか否かを判定する遮蔽判定手段(104)と、障害物検出手段の検出領域が要求検出領域より小さい場合に、障害物検出手段の検出領域を要求検出領域以上とするための車両の制御量(WT,DT)を算出する制御量算出手段(105)と、算出された制御量に基づいて、車両を制御する車両制御手段(106)とを備える。
【選択図】図3
Description
先ず、本実施形態に係る車線変更支援装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る車線変更支援装置の全体構成を示すブロック図である。なお、図1では、説明の便宜上、車両の制御を行うための各部材のうち本実施形態に関連の深い部材のみを図示しており、他の部材については図示を省略している。
次に、本実施形態に係る車線変更支援装置による障害者検出制御及び白線検出制御について、図2及び図3を参照して説明する。ここに図2は、自車両の障害物検出領域及び白線検出領域を示す上面図である。また図3は、後続車両により自車両の障害物検出領域が遮蔽される状態を示す上面図である。
以下では、本実施形態に係る車線変更支援装置10の動作について、複数の実施形態を挙げて説明する。なお以下では、説明の便宜上、車線変更支援装置10が実行し得る各種制御のうち、特に本実施形態と関連の深い車線変更制御時の車両の移動制御について詳細に説明するものとし、他の一般的な制御については適宜説明を省略する。
先ず、第1実施形態に係る車線変更支援装置10の動作について、上述した図3に加えて、図4及び図5を参照して詳細に説明する。ここに図4は、第1実施形態に係る車線変更支援装置の動作を示すフローチャートである。また図5は、横方向制御量の算出及び横方向への車両移動制御を示す概念図である。
上述したように、白線400までの距離WL及び要求車両間距離dが算出されると、それらの値を用いて領域角度θLを算出できる。具体的には、領域角度θLは、以下の数式(2)を用いて算出できる。
なお、要求検出領域は、上述した領域角度θLのように極座標系で表現されるものではなく、直交座標系で表現されるものであっても構わない。
次に、第2実施形態に係る車線変更支援装置10の動作について、上述した図3に加えて、図6及び図7を参照して詳細に説明する。ここに図6は、第2実施形態に係る車線変更支援装置の動作を示すフローチャートである。また図7は、進行方向制御量の算出及び進行方向への車両移動制御を示す概念図である。
なお、進行方向制御量DTは、カーブ曲率や勾配等の道路情報を考慮して算出されてもよい。また、進行方向制御量DTには、進行方向の移動によって車両310が他車両と衝突してしまうことがないように上限値(例えば、先行車との相対距離)が設定されることが好ましい。進行方向制御量DTが算出されると、車両制御部106によって、車両310が進行方向制御量DTに応じて進行方向に移動される(ステップS206)。
100 ECU
101 障害物検出部
102 白線検出部
103 要求検出領域算出部
104 遮蔽判定部
105 制御量算出部
106 車両制御部
110 車載カメラ
120 ミリ波レーダ
130 自動運転スイッチ
140 ディスプレイ
210 電動アクセル
220 電動ブレーキ
230 電動パワーステアリング
310 自車
320 後続車
330 隣接車線走行車
400 白線
d 要求車両間距離
θC 現在の検出領域角度
θL 要求検出領域角度
WL 車両白線間距離
WT 横方向制御量
DT 進行方向制御量
Claims (3)
- 車両の車線変更制御を支援する車線変更支援装置であって、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両が走行する車線の白線を検出する白線検出手段と、
前記検出された白線に基づいて、前記車線変更制御を実行する際に要求される前記障害物検出手段の検出領域である要求検出領域を算出する要求検出領域算出手段と、
前記障害物検出手段の検出領域が、前記障害物による遮蔽によって、前記要求検出領域より小さくなっているか否かを判定する遮蔽判定手段と、
前記障害物検出手段の検出領域が前記要求検出領域より小さい場合に、前記障害物検出手段の検出領域を前記要求検出領域以上とするための前記車両の制御量を算出する制御量算出手段と、
前記算出された制御量に基づいて、前記車両を制御する車両制御手段と
を備えることを特徴とする車線変更支援装置。 - 前記制御量算出手段は、前記車両の制御量として、前記車両の進行方向に交わる横方向への移動量を算出することを特徴とする請求項1に記載の車線変更支援装置。
- 前記制御量算出手段は、前記車両の制御量として、前記車両の進行方向に沿う方向への移動量を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車線変更支援装置。
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