JP2018142297A - 情報処理装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より安全に車両の追い越しを行うことができる情報処理装置を提供することを目的とする。【解決手段】第１の車両に搭載される情報処理装置１０であって、第１の車両の周囲に取り付けられたセンサから得られるセンシング情報に基づいて第１の車両の進行方向に存在する第２の車両を認識する認識部１０１と、認識された第２の車両を追い越す制御を実行するかを判定する判定部１０２と、追い越す制御を実行することが判定されたことに応じて、第１の車両が第２の車両を追い越すための第１の車両の移動方向である第１の方向と反対方向の道路端に向かう第２の方向に第１の車両を移動させるための第１の情報を生成する生成部１０３と、生成された第１の情報を出力する出力部１０４と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、車両に搭載される情報処理装置およびプログラムに関する。

バスなどの大型車両の後続車両は、大型車両に視界が遮られて前方の見通しが悪くなり、当該後続車両のドライバは停車した大型車両の前方の状況を把握し難い。このため、当該大型車両が停車した場合で歩行者が当該大型車両の前方の道路を横断中であるときは、当該後続車両が大型車両を追い越す際、後続の車両のドライバは、歩行者が見えないまま追い越すことになる。従って、当該後続車両は歩行者と衝突してしまう危険性がある。

これに対して、例えば特許文献１では、車両の死角領域を減少するような走行領域を検出し、当該走行領域を当該車両に走行させる走行支援装置が提案されている。具体的には、死角の原因となる物体から移動余裕幅分だけ進行方向に対する横方向車両を移動させる。それにより、車両の死角を減少させることができると記載されている。

特開２０１１−１０８０１６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両を安全に追い越すことが困難なことがある。例えば、特許文献１で開示される装置では、死角にいる歩行者が追い越し車両の視界に入るタイミングは従来よりも早くなるが、追い越し車両は歩行者を発見してから回避動作などを行うため、回避が間に合わないおそれがある。それにより、追い越し車両が歩行者と衝突してしまう可能性がある。

本開示は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、より安全に車両の追い越しを行うことができる情報処理装置および当該情報処理装置を動作させるためのプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る情報処理装置は、第１の車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１の車両の周囲に取り付けられたセンサから得られるセンシング情報に基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する第２の車両を認識する認識部と、認識された前記第２の車両を追い越す制御を実行するかを判定する判定部と、前記追い越す制御を実行することが判定されたことに応じて、前記第１の車両が前記第２の車両を追い越すための前記第１の車両の移動方向である第１の方向と反対方向の道路端に向かう第２の方向に前記第１の車両を移動させるための第１の情報を生成する生成部と、生成された前記第１の情報を出力する出力部と、を備える。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、より安全に車両の追い越しを行うことができる情報処理装置および当該情報処理装置を動作させるためのプログラムが提供される。

実施の形態１における自車両に搭載されるセンシング機能の一例を示す図である。 実施の形態１における情報処理装置の構成の一例を示す図である。 実施の形態１における自車両の前方のセンシングを示す図である。 実施の形態１における自車両の第２方向への旋回を示す図である。 実施の形態１における情報処理装置が行う追い越し判断の処理方法を示すフローチャートである。 実施の形態１における効果を説明するための図である。 実施の形態１の変形例における自車両の左後方のセンシングを示す図である。 実施の形態１の変形例における情報処理装置が行う追い越し判断の処理方法を示すフローチャートである。 実施の形態２における情報処理装置の構成の一例を示す図である。 実施の形態２における自車両の前方のセンシングを示す図である。 実施の形態２における自車両の周囲のセンシングを示す図である。 実施の形態２における情報処理装置が行う追い越し判断の処理方法を示すフローチャートである。 実施の形態２における効果を説明するための図である。 実施の形態２における効果を説明するための図である。 実施の形態２における効果を説明するための図である。 その他の実施の形態における自車両の前方のセンシングの一例を示す図である。

本開示の一態様に係る情報処理装置は、第１の車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１の車両の周囲に取り付けられたセンサから得られるセンシング情報に基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する第２の車両を認識する認識部と、認識された前記第２の車両を追い越す制御を実行するかを判定する判定部と、前記追い越す制御を実行することが判定されたことに応じて、前記第１の車両が前記第２の車両を追い越すための前記第１の車両の移動方向である第１の方向と反対方向の道路端に向かう第２の方向に前記第１の車両を移動させるための第１の情報を生成する生成部と、生成された前記第１の情報を出力する出力部と、を備える。

この構成により、後続車両である第１の車両は、追い越しのために第２の車両の側方を通過する前に、追い越し中の第２の車両の前方における歩行者等の移動物の有無を確認できるので、より安全に車両の追い越しを行うことができる。

ここで、例えば、前記判定部は、さらに、前記第１の車両における前記第２の方向への移動後に得られるセンシング情報に基づいて、前記追い越す制御の実行を継続するかの第１の継続判定を行い、前記生成部は、前記第１の継続判定において前記追い越す制御の実行を継続すると判定されることに応じて、前記第２の車両を追い越すための第２の情報を生成し、前記出力部は、生成された前記第２の情報を出力してもよい。これにより、追い越し中の第２の車両の前方にいる移動物に基づいて車両の追い越しを追い越し前に中止することができる。したがって、安全性をより向上させることができる。

また、例えば、前記認識部は、さらに、前記移動後に得られるセンシング情報に基づいて、前記進行方向に存在する人を認識し、前記判定部は、前記認識部により認識された前記人と前記第２の車両との位置関係に基づいて前記第１の継続判定を行ってもよい。これにより、当該位置関係から当該人が追い越し車線上へ飛び出す可能性を判定することができる。したがって、追い越し中の安全と走行効率とを両立させることができる。

また、例えば、前記判定部は、さらに、前記認識部により認識された前記人の行動または状態に基づいて前記第１の継続判定を行ってもよい。これにより、当該人が追い越し車線上へ飛び出す可能性をより正確に判定することができる。

また、例えば、前記生成部は、前記第１の継続判定において前記追い越す制御を継続すると判定されることに応じて、前記認識部により認識された前記人の行動または状態に応じた前記第２の車両の追い越しにおける前記第１の車両の挙動を決定し、決定される前記第１の車両の挙動で前記第２の車両を追い越すための前記第２の情報を生成してもよい。これにより、当該人の行動又は状態に応じて追い越しの態様を決定することができる。したがって、追い越し中の安全と走行効率とを両立させることができる。

また、例えば、前記第１の車両の挙動は、車速または走行ルートを含んでもよい。これにより、追い越しの際に徐行又は迂回の程度を当該人の行動又は状態に応じて決定することができる。

また、例えば、前記判定部は、さらに、前記出力部による前記第２の情報の出力後に得られるセンシング情報に基づく、前記進行方向における対向車の有無の判定結果に応じて、前記追い越す制御の実行を継続するかの第２の継続判定を行ってもよい。これにより、移動物の飛び出しだけでなく、対向車の有無を考慮して、第２の車両を追い越すことができる。したがって、追い越しの安全性をより向上させることができる。

また、例えば、前記センシング情報は、カメラの撮像により得られる情報を含み、前記認識部は、さらに、前記第１の情報の出力後、前記センシング情報の提供元を、前記進行方向を撮像可能な前方カメラから前記進行方向と交差する方向を撮像可能な側方カメラに切り替えて、前記側方カメラにより得た画像である前記センシング情報に基づいて、前記進行方向に存在する人を認識してもよい。これにより、第２の車両の周辺に存在する人をより確実に認識することができる。

また、例えば、前記側方カメラは、魚眼カメラであってもよい。これにより、通常のカメラに比べて認識範囲を拡張することができる。

また、例えば、前記認識部は、さらに、前記センシング情報に基づいて前記第２の方向における移動物体を認識し、前記判定部は、前記追い越す制御を実行することが判定されたことに応じて、さらに、前記認識部により前記移動物体が認識されたかを判定し、前記生成部は、前記移動物体が認識されなかったことに応じて、前記第１の情報を生成してもよい。これにより、第１の車両が第２の方向へ移動する際に、第２の方向に存在する移動物体と接触又は衝突することを回避できる。

また、例えば、さらに、前記判定部の判定結果の提示を制御する提示制御部を備えてもよい。これにより、第１の車両の乗員に、第２の方向へ移動することを事前に通知することができる。

また、例えば、前記判定部は、さらに、マップ情報および前記第１の車両または前記第２の車両の位置情報に基づいて前記追い越す制御を実行するかを判定してもよい。これにより、第２の車両の前方から人が飛び出す状況において追い越す制御を実行でき、処理負荷を低減することができる。

また、例えば、前記第１の情報及び前記第２の情報は、前記第１の車両の走行を制御するための車両制御情報を含んでもよい。これにより、第１の車両が自動運転車両である場合に、上述の追い越す制御を自動で実行することができる。

また、例えば、前記第１の情報及び前記第２の情報は、前記第１の車両のドライバへの提示情報を含んでもよい。これにより、第１の車両が手動運転車両である場合に、第１の車両の運転者に注意喚起することができる。

また、例えば、前記第１の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって右であり、前記第２の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって左であってもよい。これにより、通行規則が左側通行である地域において、上述した追い越す制御を実行することができる。

また、例えば、前記第１の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって左であり、前記第２の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって右であってもよい。これにより、通行規則が右側通行である地域において、上述した追い越す制御を実行することができる。

また、例えば、前記第１の車両が走行する地域の通行規則を取得する取得部をさらに備え、前記生成部は、取得された通行規則に基づいて前記第１の方向及び前記第２の方向を決定してもよい。これにより、通行規則が異なる複数の地域のいずれにおいても上述した追い越す制御を実行することができる。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。

（実施の形態１）
以下、実施の形態１における情報処理装置１０について説明する。

［車両１］
図１は、実施の形態１における車両１に搭載されるセンシング機器の一例を示す図である。

車両１は、第１の車両の一例であり、例えば自動車などの車両である。車両１には、実施の形態１における情報処理装置１０が搭載される。

図１に示す車両１は、センシング機器として、例えばフロントカメラ１１と、サイドカメラ１２と、リアカメラ１３とを備える。

フロントカメラ１１は、車両１の進行方向を撮像可能な前方カメラである。フロントカメラ１１は、例えば画角６０度以上のカメラであり、車両１のフロントバンパーまたはその周辺に設置され、車両１の進行方向（以下前方とも記載）の所定領域を撮影して得た画像をセンシング情報として出力する。リアカメラ１３は、例えば画角６０度以上のカメラであり、車両１のリアバンパーまたはその周辺に設置され、車両１の進行方向とは逆方向（以下後方とも記載）の所定領域を撮影して得た画像をセンシング情報として出力する。すなわち、センシング情報は、カメラの撮像により得られる情報を含む。

なお、センシング機器は、車両１の周辺にある他の車両および歩行者などの移動物体をセンシングできれば、カメラに限定されない。例えば、フロントカメラ１１およびリアカメラ１３に代えて、レーダが搭載されてもよい。レーダが搭載される場合、レーダは、前方または後方の測定対象物である上記移動物体の距離および方向の計測結果をセンシング情報として出力する。

サイドカメラ１２は、車両１の進行方向と交差する方向を撮像可能な側方カメラである。サイドカメラ１２は、例えば画角１８０度の魚眼カメラであり、車両１のサイドミラーまたはその周辺に設置され、車両１の側方、前方および後方を撮影する。サイドカメラ１２は、例えば画角６０度以上のカメラであってもよく、この場合には、撮影方向が進行方向となるように車両１のサイドミラーに設置され、車両１の側方および前方を撮影すればよい。

［情報処理装置１０］
次に、情報処理装置１０の構成について説明する。

図２は、実施の形態１における情報処理装置１０の構成の一例を示す図である。

情報処理装置１０は、車両１に搭載され、図２に示すように、認識部１０１と、判定部１０２と、生成部１０３と、出力部１０４と、提示部１０５とを備える。なお、情報処理装置１０は、提示部１０５を備えないとしてもよい。

＜認識部１０１＞
認識部１０１は、センシング情報に基づいて車両１の進行方向に存在する車両３０を認識する。ここで、センシング情報は、第１の車両の周囲に取り付けられたセンサから得られる。例えば、センシング情報は、車両１に搭載されるセンシング機能により取得された情報であり、車両１の進行方向の物体の存在の有無を計測または判別するために用いられる情報である。

以下、道路が左側通行であるとして説明する。図３は、本実施の形態における車両１の前方のセンシングを示す図である。図３には、歩道４０がある道路４１の一例が示されており、道路４１は、自動車および自動二輪車などの車両が通過できる走行車線４３と、走行車線４３と白線で区切られた路肩４２とを有している。図３に示す車両３０は、第２の車両の一例であり、例えばバスである。なお、車両３０は、自動車、トラック、または、市街電車などの路面電車であってもよい。また、図３に示す道路４１は左側通行であるが、右側通行であってもよい。この場合、図３に示す車両１と車両３０とは、道路４１の中央線を中心として反対側（右側）に位置することになる。

本実施の形態では、認識部１０１は、センシング情報に基づいて車両１の進行方向に存在する車両３０を認識し、車両３０と車両１との距離を算出する。図３に示す例では、センシング情報は、例えばフロントカメラ１１が車両１の前方の領域１ａを撮影することにより得た画像である。認識部１０１は、このセンシング情報により、車両３０の存在の有無を判別し、車両１および車両３０との距離を算出することができる。なお、画像から距離を算出する方法としては、ホモグラフィおよびStructure From Motion等などの手法を
用いるとよい。認識部１０１は、フロントカメラ１１の光学的な構成と、対象物である車両の大きさとがわかっていれば、画像中の車両３０の位置に基づき、車両１および車両３０との距離を算出することができる。

また、認識部１０１は、センシング情報に基づいて、車両３０が停止している、または、停止しようとしていることを認識してもよい。例えば、認識部１０１は、センシング情報が画像である場合には、画像に車両３０のブレーキランプが点灯しているかを検出することにより、車両３０が停止している、または、停止しようとしていることを認識することができる。なお、認識部１０１は、このセンシング情報と進行方向の道路状況を示すマップ情報とに基づいて、車両３０が停止している、または、停止しようとしていることを認識してもよい。ここで、マップ情報は、例えばバス停の位置情報（ＧＰＳ情報）、道路がカーブしているか否か、または、横断歩道の有無などを示す情報である。

また、認識部１０１は、さらに、例えば進行方向の左側にあるサイドカメラ１２またはフロントカメラ１１が車両１の前方を撮影することにより得た画像に基づいて、車両１の前方における歩行者、自転車または自動二輪車などの移動物体の存在の有無を認識してもよい。

＜判定部１０２＞
判定部１０２は、認識部１０１により認識された車両３０を追い越す制御を実行するかを判定する。なお、判定部１０２は、マップ情報および車両１または車両３０の位置情報に基づいて認識された車両３０を追い越す制御を実行するかを判定してもよい。

本実施の形態では、判定部１０２は、認識部１０１により認識された車両１の進行方向に存在する車両３０と車両１との距離が所定の距離以下である場合、車両３０を追い越す制御を実行することを判定する。また、判定部１０２は、認識部１０１により認識された車両１の進行方向に存在する車両３０と車両１との距離が所定の距離より大きい場合、車両３０を追い越す制御を実行しないことを判定する。ここで、追い越す制御を実行するかの判定を行うとは、車両３０の後続にいる車両１が車両３０を実際に追い越せるかどうかの判定は後に行い、車両３０を追い越そうとする決定をするかどうかの判定を意味する。

なお、車両３０が走行している（停止し切っていない）場合には、判定部１０２は、車両１の速度および車両３０の速度（または車両１に対する車両３０の相対速度）、並びに、車両３０と車両１との距離が所定の距離以下であるか、に基づいて、車両３０を追い越す制御を実行するかを判定すればよい。車両３０の速度または相対速度は、センシング情報が画像であれば時系列画像中の車両３０の位置変化から推定でき、センシング情報がレーダの計測結果であれば計測結果から推定できる。

＜生成部１０３＞
生成部１０３は、判定部１０２により追い越す制御を実行することが判定された場合、進行方向と直交する方向のうち、車両３０を追い越す際に車両１を旋回させる第１の方向と反対方向の道路端に向かう第２の方向に車両１を旋回させるための第１の情報すなわち走行支援情報を生成する。なお、旋回以外の制御により車両１が移動させられてもよい。例えば、車両１はスライドさせられてもよい。

ここで、走行支援情報は、第１の情報または第２の情報と称する場合がある。また、走行支援情報は、車両１の走行を制御するための車両制御情報を含む。車両制御情報は、車両１を第２の方向に旋回させることを指示するための情報を含んでいてもよいし、車両１のドライバへの提示情報を含んでいてもよい。提示情報は、例えば、車両１のドライバに対して車両１を第２の方向に旋回させるよう指示する情報である。

生成部１０３は、車両１が自動運転制御される場合には、車両１を第２の方向に旋回させることを指示する車両制御情報を含む走行支援情報を生成すればよい。一方、生成部１０３は、車両１がドライバにより手動運転制御される場合には、ドライバに対して車両１を第２の方向に旋回させるよう指示する情報を示す提示情報を含む走行支援情報を生成すればよい。なお、車両１の旋回とは、車両１の車体を真上からみたときに（上下を軸とした水平面で）、左右のいずれかに旋回させることであり、回頭方向の回転またはヨーイング（yawing）ともいう。また、第１の方向とは、車両１が車両３０を追い越すための車両１の移動方向である。第１の方向とは、例えば道路が左側通行である場合、車両１の進行方向に向かって右に該当し、道路が右側通行である場合、車両１の進行方向に向かって左に該当する。第２の方向とは、例えば道路が左側通行である場合、車両１の進行方向に向かって左に該当し、道路が右側通行である場合、車両１の進行方向に向かって右に該当する。車両１を第２方向に旋回させることは、道路が左側通行である場合、道路の走行車線の左側に寄せることに該当し、道路が右側通行である場合、道路の走行車線の右側に寄せることに該当する。

図４は、本実施の形態における車両１の第２方向への旋回を示す図である。なお、図３と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図４には、道路４１が左側通行であり、生成部１０３が生成する走行支援情報に従って車両１が第２方向に旋回される場合の例が示されている。

本実施の形態では、生成部１０３は、判定部１０２により車両３０を追い越す制御を実行することが判定された場合、例えば図４に示す車両１のように、進行方向の左側に車両１を寄せるための走行支援情報を生成する。ここで、第２の方向とは、図４で示される例では、進行方向の左側に該当し、車両１を第２方向に旋回させることは、走行車線４３において道路４１を路肩４２と区切る白線を超えないように、走行車線４３中の左側に寄せることに該当する。

より具体的には、生成部１０３は、認識部１０１により認識された車両１の進行方向に存在する車両３０と車両１との距離が第２の距離以下である場合、進行方向の左側に車両１を寄せるための走行支援情報を生成する。また、生成部１０３は、認識部１０１により認識された車両１の進行方向に存在する車両３０と車両１との距離が第２の距離より大きい場合、車両３０と車両１との距離が第２の距離以下になるまで、進行方向の左側に車両１を寄せるための走行支援情報を生成しない。ここで、追い越す車両３０と車両１との距離が遠い場合には、歩行者等を確認できないおそれがある。しかし、上述のように生成部１０３が動作することにより、追い越す車両３０に近づいてから第２の方向へ車両１を移動させ、車両３０の周辺をセンシングすることができる。これにより、車両３０の周辺に存在する歩行者等をより確実に確認することができる。なお、第２の距離は、上述の所定の距離よりも短い距離である。

なお、図４において、道路４１が右側通行である場合、第２の方向とは、進行方向の右側に該当し、車両１を第２方向に旋回させることは、走行車線において道路を路肩と区切る白線を超えないように、走行車線中の右側に寄せることに該当することになる。

＜出力部１０４＞
出力部１０４は、生成部１０３により生成された第１の情報を出力する。具体的には、出力部１０４は、生成部１０３により生成された走行支援情報を出力する。

本実施の形態では、例えば、出力部１０４は、車両１が自動運転制御されており、生成部１０３が車両１を第２の方向に旋回させることを指示する車両制御情報を含む走行支援情報を生成した場合には、この走行支援情報を車両１を自動運転制御する制御部等に出力すればよい。また、例えば、出力部１０４は、車両１がドライバにより手動運転制御されており、生成部１０３がドライバに対して車両１を第２の方向に旋回させるよう指示する情報を示す提示情報を含む走行支援情報を生成した場合には、この走行支援情報を提示部１０５に出力すればよい。

＜提示部１０５＞
提示部１０５は、判定部１０２の判定結果を提示する。本実施の形態では、提示部１０５は、出力部１０４により出力された情報を提示する。例えば、提示部１０５は、出力部１０４によりドライバに対して車両１を第２の方向に旋回させるよう指示する情報を示す提示情報を含む走行支援情報が出力された場合には、ドライバに対して車両１を第２の方向に旋回させる旨を示す指示を提示する。

なお、情報処理装置１０が提示部１０５を備えない場合には、判定部１０２の判定結果の提示を制御する提示制御部を備えてもよい。

［情報処理装置１０の動作］
次に、以上のように構成された情報処理装置１０の処理方法について説明する。

図５は、実施の形態１における情報処理装置１０が行う追い越し判断の処理方法を示すフローチャートである。

まず、情報処理装置１０は、図５に示すように、センシング情報に基づいて自車両の進行方向に存在する車両を認識する（Ｓ１）。本実施の形態では、情報処理装置１０の認識部１０１が、車両３０が映った画像または車両３０までの距離および方向の計測結果などのセンシング情報に基づいて、自車両である車両１の進行方向に存在する車両３０を認識する。

次に、情報処理装置１０は、Ｓ１において認識された車両が自車両から所定の距離以内に存在するか判定する（Ｓ２）。本実施の形態では、情報処理装置１０は、Ｓ１において認識された車両３０を追い越す制御を実行するかを判定する方法として、Ｓ１において認識された車両３０と車両１との距離が所定の距離以下であるかを判定する。

Ｓ２において、情報処理装置１０は、当該車両が自車両から所定の距離以内に存在すると判定した場合（Ｓ２でＹｅｓ）、自車両を第２の方向に旋回させる（Ｓ３）。本実施の形態では、情報処理装置１０は、車両３０と車両１との距離が所定の距離以下であると判定した場合、車両３０を追い越す際に車両１を旋回させる第１の方向と反対の方向である第２の方向に車両１を旋回させるための走行支援情報を生成して、車両１の制御部または提示部１０５に出力する。これにより、車両１が自動運転制御されている場合には、車両１の制御部は走行支援情報に従って車両１を第２の方向に旋回させることができる。また、車両１がドライバにより運転制御されている場合には、提示部１０５に提示された車両１を第２の方向に旋回させる旨の指示に従ってドライバに車両１を第２の方向に旋回させることができる。

一方、Ｓ２において、情報処理装置１０は、当該車両が自車両から所定の距離以内に存在しないと判定した場合（Ｓ２でＮｏ）、本処理を終了する。本実施の形態では、情報処理装置１０は、Ｓ１において認識された車両３０を追い越す制御を実行しないと判定し、本処理を終了する。

［実施の形態１の効果等］
図６は、実施の形態１における効果を説明するための図である。なお、図３および図４と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図６には、生成部１０３が生成する走行支援情報に従って車両１が第２方向である左方向（進行方向の左側）に旋回させる場合の例が示されている。また、図６には、車両１を第２方向に旋回させたときに、サイドカメラ１２が撮影できる車両１の前方の領域１ｂとフロントカメラ１１が撮影できる車両１の前方の領域１ｃとが示されている。さらに、図６に示す例では、車両３０が大型バスなどであり、停止または停止しようとしている車両３０の周辺の歩道４０に歩行者５０および歩行者５１が存在している。

図６に示すように、実施の形態１に係る情報処理装置１０は、車両１を第２方向に旋回させることで、さらに車両１のセンシング情報である領域１ｂおよび領域１ｃを撮影して得た画像により車両３０の左側方に存在する歩行者５０、５１を認識することができる。つまり、情報処理装置１０は、車両１が追い越しのために車両３０の右側方を通過する前に、車両３０の左側方に存在する歩行者５０、５１を認識することができる。

このようにして、情報処理装置１０は、車両１が追い越しのために車両３０の右側方を通過する際に、車両３０の前方から歩行者５０などの飛び出しがある可能性を推定することができるので、当該右側方を通過する際に車両１を徐行または停止する必要性を予め判定できる。

これにより、情報処理装置１０は、車両１が追い越しのために車両３０の右側方を通過する際に歩行者５０等と衝突してしまう危険性を軽減することができ、より安全に車両１に車両３０の追い越しをさせることができる。

以上のように、実施の形態１に係る情報処理装置１０によれば、車両の後続車両である自車両が車両を追い越すために車両の側方を通過する前に、追い越し中の車両の前方における歩行者等の移動物の有無を確認できるので、より安全に自車両に車両の追い越しをさせることができる。

また、実施の形態１に係る情報処理装置１０が提示制御部を備える場合には、自車両の乗員に、第２の方向へ移動することを事前に通知することができる。

また、実施の形態１に係る情報処理装置１０によれば、マップ情報および自車両または車両の位置情報に基づいて追い越す制御を実行するかを判定する場合には、車両の前方から人が飛び出す状況において追い越す制御を実行でき、処理負荷を低減することができる。

なお、走行支援情報に車両の走行を制御するための車両制御情報が含まれる場合には、自車両が自動運転車両であるときに、上述の追い越す制御を自動で実行することができる。また、走行支援情報に車両のドライバへの提示情報が含まれる場合には、自車両が手動運転車両であるときに、自車両の運転者に注意喚起することができる。

また、実施の形態１に係る情報処理装置１０によれば、通行規則が左側通行または右側通行である地域において、上述した追い越す制御を実行することができる。

（変形例）
なお、情報処理装置１０は、追い越す制御を実行することを判定した場合でも、さらに、進行方向とは反対である後方かつ第２の方向における移動物体の存在の有無を確認してから、車両を第２の方向に旋回させてもよい。以下、この場合を変形例として説明する。なお、以下では、実施の形態１と異なるところを中心に説明する。

［構成］
図７は、実施の形態１の変形例における車両１の左後方のセンシングを示す図である。なお、図３、図４および図６と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図７には、車両１を第２の方向である左方向すなわち進行方向の左側に旋回させる前に、左側のサイドカメラ１２が撮影できる車両１の左後方の領域１ｄが示されている。

本変形例では、認識部１０１は、さらに、センシング情報に基づいて車両１の進行方向とは反対である後方かつ第２の方向における移動物体の存在の有無を認識してもよい。ここで移動物体は、例えば自転車または自動二輪車であるが、自転車または走行者などであってもよい。図７に示す例では、認識部１０１は、進行方向の左側にあるサイドカメラ１２（不図示）が領域１ｄを撮影して得た画像である車両１のセンシング情報に基づいて、車両１の左後方における移動物体の存在の有無を認識している。

また、本変形例では、判定部１０２は、追い越す制御を実行することを判定した場合、さらに、認識部１０１により認識された後方かつ第２の方向における移動物体の存在が無いときに、追い越す制御を実行することを判定した結果を生成部１０３に出力すればよい。図７に示す例では、判定部１０２は、追い越す制御を実行することを判定後、さらに、認識部１０１により認識された車両１の左後方に移動物体に存在がないことを確認した場合に、追い越す制御を実行することを判定した結果を生成部１０３に出力すればよい。

［動作］
次に、以上のように構成された本変形例における情報処理装置１０の処理方法について説明する。

図８は、実施の形態１の変形例における情報処理装置１０が行う追い越し判断の処理方法を示すフローチャートである。なお、図５と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

Ｓ２において、本変形例における情報処理装置１０は、車両が自車両から所定の距離以内に存在すると判定した場合（Ｓ２でＹｅｓ）、自車両の進行方向とは反対である後方、かつ、第２の方向を確認する（Ｓ２１）。より具体的には、情報処理装置１０は、車両３０と車両１との距離が所定の距離以下であると判定した場合、例えば図７に示すように、走行中の車両１の左後方の領域１ｄを撮影して得た画像である車両１のセンシング情報に基づいて、車両１の左後方における移動物体の存在の有無を認識する。

次に、本変形例における情報処理装置１０は、Ｓ２１において確認した後方かつ第２の方向に移動物体が存在しないかを確認する（Ｓ２２）。より具体的には、情報処理装置１０は、例えば図７に示すように、走行中の車両１の左後方の領域１ｄに自転車または自動二輪車などの移動物体が存在しないか確認する。

Ｓ２２において、本変形例における情報処理装置１０は、後方かつ第２の方向に移動物体が存在しないことを確認した場合（Ｓ２２でＹｅｓ）、Ｓ３の処理に進む。より具体的には、情報処理装置１０は、例えば図７に示すように、走行中の車両１の左後方の領域１ｄに自転車または自動二輪車などの移動物体が存在しないことを確認した場合に、車両１を第２の方向である左方向に旋回させる。

［変形例１の効果等］
以上、本変形例１の情報処理装置１０によれば、追い越す制御を実行することを判定した場合でも、さらに、進行方向とは反対である後方かつ第２の方向における移動物体の存在の有無を確認してから、車両１を第２の方向に旋回させることができる。これにより、車両１を第２の方向に旋回させる際に、車両１の第２方向側の後方に存在する自動二輪車または自転車などの移動物体に衝突することを防止することができる。

このように、本変形例の情報処理装置１０によれば、自車両が第２の方向へ移動する際に、第２の方向に存在する移動物体と接触又は衝突することを回避できるので、安全性をより向上させることができる。

以上のように、本変形例１の情報処理装置１０によれば、より安全に自車両に車両の追い越しをさせることができる。

なお、本変形例１では、後方かつ第２の方向における移動物体が認識されなかったことに応じて、車両１を第２の方向に旋回させるとしたがこれに限らない。自車両の進行方向である前方かつ第２の方向における移動物体が認識されなかったことに応じて、車両１を第２の方向に旋回させてもよい。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２における情報処理装置２０について説明する。なお、以下では実施の形態１と異なるところを中心に説明する。

［情報処理装置１０Ａ］
図９は、実施の形態２における情報処理装置１０Ａの構成の一例を示す図である。

情報処理装置１０Ａは、実施の形態１における情報処理装置１０と同様に、車両１に搭載される。本実施の形態では、情報処理装置１０Ａは、図９に示すように、認識部１０１Ａと、判定部１０２Ａと、生成部１０３Ａと、出力部１０４Ａと、提示部１０５Ａとを備える。なお、情報処理装置１０Ａは、情報処理装置１０と同様に、提示部１０５Ａを備えないとしてもよい。

＜認識部１０１Ａ＞
認識部１０１Ａは、実施の形態１における認識部１０１と同様に、センシング情報に基づいて車両１の進行方向に存在する車両３０を認識する。さらに、認識部１０１Ａは、車両１における第２の方向への移動後に得られるセンシング情報に基づいて車両１の進行方向に存在する人を認識する。認識部１０１Ａは、車両１における第２の方向への移動後に得られるセンシング情報に基づいて当該人の行動または状態を認識してもよい。また、認識部１０１Ａは、車両１の第１の方向への旋回中のセンシング情報に基づいて車両１の進行方向に存在する対向車を認識する。ここで、第２の方向への移動後に得られるセンシング情報は、第２の方向への旋回後または第１の方向への旋回中のセンシング情報であり、車両１に搭載されるフロントカメラ１１、サイドカメラ１２またはリアカメラ１３が撮影して得た画像であるとして以下説明する。

本実施の形態では、認識部１０１Ａは、車両１における第２の方向への旋回後のセンシング情報または車両１の第１の方向への旋回中のセンシング情報に基づいて、車両３０の周辺に存在する人を認識する。そして、認識部１０１Ａは、車両１が第１の方向へ旋回している間、当該人を認識し続けることにより、当該人をトラッキングしながら、当該人と車両３０との位置関係を認識し続ける。サイドカメラ１２が魚眼カメラであれば、車両１が第２の方向へ旋回後から第１の方向に旋回している間においてセンシング情報である魚眼カメラの魚眼画像には当該人が車両３０により死角になるまで映っている。このため、認識部１０１Ａは、ホモグラフィおよびStructure From Motion等などの手法を用いるこ
とにより、センシング情報である魚眼カメラの魚眼画像から当該人とその位置とを認識し続けることができる。また、認識部１０１Ａは、認識部１０１Ａは、車両１が第１の方向へ旋回している間、当該人を認識し続けることにより、当該人をトラッキングすることで、当該人の行動または状態を認識してもよい。

なお、認識部１０１Ａは、第１の情報すなわち走行支援情報の出力後、センシング情報の提供元を、車両１の進行方向を撮像可能なフロントカメラ１１から車両１の進行方向に交差する方向を撮像可能なサイドカメラ１２に切り替えて、サイドカメラ１２により得た画像であるセンシング情報に基づいて、進行方向に存在する人を認識してもよい。

また、認識部１０１Ａは、センシング情報の提供元を車両の下部に設置される下部カメラに切り替えてもよい。下部カメラは、車両１の前方かつ下方を撮像する。これにより、下部カメラは、追い越す車両３０の先に存在する人の脚を撮像することができる。認識部１０１Ａは、下部カメラから得られる画像に映る人の脚をトラッキングする。これにより、車両３０によるフロントカメラ１１またはサイドカメラ１２の死角に人が入った後も、当該人をトラッキングすることできる。

なお、フロントカメラ１１またはサイドカメラ１２から得られる画像に映る人の認識結果と、下部カメラから得られる画像に映る人の認識結果と、を対応付けてもよい。この場合、下部カメラから得られる画像に映る脚と当該人とを対応付けることができ、下部カメラから得られる画像に基づく人の認識精度を向上させることができる。また、下部カメラによる撮像は、フロントカメラ１１またはサイドカメラ１２の撮像と同時に開始されてもよい。

また、認識部１０１Ａは、車両１の第１の方向への旋回中のセンシング情報に基づいて、車両１の周囲に存在する自動車または自動二輪などの車両（以下周囲車両）を認識してもよい。以下、これらについて図を用いてより具体的に説明する。

図１０は、本実施の形態における車両１の前方のセンシングを示す図である。図１１は、本実施の形態における車両１の周囲のセンシングを示す図である。なお、図３、図４および図６と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１０および図１１は、いずれも車両１における第２の方向への旋回後のセンシングの一例である。図１０および図１１には、車両１の第２の方向への旋回後、停止中の車両３０の追い越しのため第１方向に旋回中の例が示されている。

認識部１０１Ａは、例えば図６に示すように、車両１が第２方向である左方向に旋回し走行車線４３の左側（または左端）に寄った際、サイドカメラ１２が領域１ｂを撮影した画像およびフロントカメラ１１が領域１ｃを撮影して得た画像であるセンシング情報により車両３０の第２方向すなわち車両３０の左側方に存在する歩行者５０、５１を認識することができる。

認識部１０１Ａは、車両１が第１方向である右方向に旋回している間、サイドカメラ１２が領域１ｅを撮影して得た画像センシング情報により、車両３０の第２方向すなわち車両３０の左側方に存在する歩行者５０、５１を認識し続け、歩行者５０、５１をトラッキングする。そして、認識部１０１Ａは、車両１が右方向に旋回している間、歩行者５０、５１と車両３０との位置関係または当該人の行動または状態を認識し続ける。なお、認識部１０１Ａは、車両１が第１方向である右方向に旋回し始めると、センシングで用いるカメラを、サイドカメラ１２に切り替えてもよいし、すべてのカメラを用いているとしてもよい。

また、認識部１０１Ａは、例えば図１１に示すように、車両１が右方向に旋回し、走行車線４３の中央線に近づいた場合、さらに、フロントカメラ１１が車両１の前方の領域１ｈを撮影した画像であるセンシング情報により、車両３０の前方に人が存在するかを認識してもよい。そして、認識部１０１Ａは、領域１ｈを撮影した画像、サイドカメラ１２が車両１の側方の領域１ｇを撮影した画像、および、リアカメラ１３が車両１の後方の領域１ｆを撮影した画像であるセンシング情報により、車両１の進行方向に存在する対向車６０などの車両１の周囲車両を認識する。なお、認識部１０１Ａが、周囲車両の認識を開始するのは、図１０に示す車両１がさらに右方向へ旋回し、進行方向に進んで図１１に示すように走行車線４３の中央線に近づいてからでなくてもよい。認識部１０１Ａは、図１０に示す車両１の位置から周囲車両の認識を開始するとしてもよい。

＜判定部１０２Ａ＞
判定部１０２Ａは、実施の形態１における判定部１０２と同様に、認識部１０１Ａにより認識された車両３０を追い越す制御を実行するかを判定する。この判定の詳細は上述したので説明を省略する。

また、判定部１０２Ａは、車両１の第２の方向への移動後に得られるセンシング情報に基づいて、追い越す制御の実行を継続するかの追い越し継続の判定（第１の継続判定）を行う。ここで、得られるセンシング情報は、認識部１０１Ａの認識結果であり、例えば、認識部１０１Ａにより認識された人と車両３０と位置関係または当該人の行動または状態である。このセンシング情報は、例えば対向車など周囲車両の存在の有無であってもよい。より具体的には、判定部１０２Ａは、認識部１０１Ａにより認識された人と車両３０と位置関係に基づいて追い越し継続の判定（第１の継続判定）を行う。また、認識部１０１Ａにより認識された人の行動または状態に基づいて追い越し継続の判定（第１の継続判定）を行ってもよい。判定部１０２Ａは、さらに、出力部１０４Ａによる第２の情報（すなわち走行支援情報）の出力後に得られるセンシング情報に基づく進行方向における対向車の有無の判定結果に応じて、追い越す制御の実行を継続するかの追い越し継続の判定（第２の継続判定）を行ってもよい。

なお、判定部１０２Ａは、追い越し継続の判定（第１の継続判定）を行う際、認識部１０１Ａにより認識された人と車両３０と位置関係または当該人の行動または状態に基づいて危険レベルを判定してもよい。

本実施の形態では、判定部１０２Ａは、認識部１０１Ａの認識結果を用いて車両１が車両３０を実際に追い越せるかどうかの判定である追い越し継続の判定（第１の継続判定）を行う。以下、図を用いてより具体的に説明する。

図６および図１０に示す例では、判定部１０２Ａは、認識部１０１Ａにより認識され、トラッキングされている歩行者５０、５１と車両３０との関係に基づいて、追い越し継続の判定を行う。なお、判定部１０２Ａは、トラッキングされている歩行者５０の位置、体の向きおよび移動方向などの当歩行者５０の行動または状態を用いて、追い越し継続の判定を行ってもよい。画像中の歩行者５０の体の向きについては、認識部１０１Ａが機械学習されることにより認識結果として判定部１０２Ａが得ることができる。

より具体的には、図１０に示す例では、判定部１０２Ａは、歩行者５０と車両３０との位置関係または歩行者５０の行動または状態を判定する。これにより、判定部１０２Ａは、歩道４０に存在する歩行者５０が歩行者５０ａの位置に移動し車両３０の前方から飛び出す可能性があり、車両１が車両３０を追い越す場合に歩行者５０と衝突する危険性があると予測できる。図１０に示す例では、判定部１０２Ａは、車両１が車両３０を追い越す場合に歩行者５０と衝突する危険性があると予測できるので、追い越す制御の実行を継続する追い越し継続を行わないと判定すればよい。

また、判定部１０２Ａは、図１１に示す例において、車両１の前方の領域１ｈを撮影した画像であるセンシング情報に基づき認識部１０１Ａが認識した人が車両３０の前方に存在していることを判定したとする。この場合、判定部１０２Ａは、車両１が車両３０を追い越す場合に当該人と衝突する危険性があると予測できるので、追い越し継続を行わないと判定すればよい。

なお、判定部１０２Ａは、追い越し継続の判定を行う場合、認識部１０１Ａにより認識された歩行者に基づいて、車両１が車両３０を追い越す場合に当該歩行者と衝突する危険性を予測して、予測した危険性に応じて危険レベルを判定してもよい。より具体的には、判定部１０２Ａは、認識部１０１Ａにより認識された歩行者に基づき判定した危険レベル３である場合、追い越し継続を行わないと判定すればよい。また、判定部１０２Ａは、認識部１０１Ａにより認識された歩行者に基づき判定した危険レベル１または２である場合、追い越し継続を行うと判定すればよい。

ここで、危険レベルの一例について図１０を用いて説明する。すなわち、判定部１０２Ａは、例えば、歩行者５０と車両３０との位置関係に基づき、歩行者５０が車両３０の前方を横断しようとしていると判定した場合、車両１が車両３０を追い越す場合に歩行者５０と衝突する危険性があると予測し、危険レベル２と判定してもよい。また、判定部１０２Ａは、例えば、歩行者５１と車両３０との位置関係に基づき、歩行者５１が停止中の車両３０から降りてきたことを判定した場合、車両１が車両３０を追い越す場合に歩行者５１と衝突する危険性があるが、その危険性は低いと予測し、危険レベル１と判定してもよい。

なお、判定部１０２Ａは、例えば、歩行者と車両３０との位置関係に基づき、当該歩行者が、車両３０の前方において走行車線４３に体を向けていることを判定した場合、車両１が車両３０を追い越す場合に当該歩行者と衝突する危険性があると予測し、危険レベル２と判定してもよい。さらに、判定部１０２Ａは、例えば、歩行者と車両３０との位置関係に基づき、当該歩行者が車両３０の前方を横断し始めているまたは車両３０の前方を横断して車両３０で隠れたことを判定した場合、車両１が車両３０を追い越す場合に当該歩行者と衝突する危険性が高いと予測し、危険レベル３と判定してもよい。

さらに、判定部１０２Ａは、第１方向への車両１の旋回中に認識部１０１Ａにより認識された周囲車両に基づく進行方向に存在する対向車の有無から、追い越し継続の判定を行ってもよい。図１１に示す例では、判定部１０２Ａは、認識部１０１Ａにより認識された周囲車両に進行方向に存在する対向車６０が含まれており、車両１が車両３０を追い越す場合に対向車６０と衝突する危険性があることを予測できるので、追い越し継続を行わないことを判定する。

＜生成部１０３Ａ＞
生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａにより追い越す制御を実行することが判定された場合、第２の方向に車両１を旋回させるための第１の情報すなわち走行支援情報を生成する。なお、この生成の詳細は上述したので説明を省略する。

また、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａにより追い越し継続の判定（第１の継続判定）において追い越す制御の実行を継続すると判定されることに応じて、車両１を追い越すための第２の情報すなわち走行支援情報を生成する。また、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａにより追い越し継続の判定（第１の継続判定）において追い越す制御を継続すると判定されることに応じて、認識部１０１Ａにより認識された人の行動または状態に応じた車両３０の追い越しにおける車両１の挙動を決定し、決定される車両１の挙動で車両３０を追い越すための第２の情報を生成してもよい。ここで、車両１の挙動は、車速または走行ルートを含む。

具体的には、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａにより追い越す制御の実行を継続すると判定された場合、第１の方向に車両１を旋回させるための走行支援情報を生成する。ここで、例えば、生成部１０３Ａは、車両１が自動運転制御される場合には、車両１を第１の方向に旋回させることを指示する車両制御情報を含む走行支援情報を生成すればよい。一方、生成部１０３Ａは、車両１がドライバにより手動運転制御される場合には、ドライバに対して車両１を第１の方向に旋回させるよう指示する情報を示す提示情報を含む走行支援情報を生成すればよい。

なお、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａにより追い越す制御の実行を継続すると判定された場合、認識部１０１Ａにより認識された人の行動または状態に応じた車両１の挙動を決定し、その挙動を車両１に行わせるための走行支援情報を生成してもよい。また、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａにより判定された危険レベルに応じた車両１の制御を行うため走行支援情報を生成してもよい。

本実施の形態では、生成部１０３Ａは、例えば図６に示すように車両１が第２方向である左に旋回し走行車線４３の左側（または左端）に寄った後、図１０および図１１に示すように車両１を第１方向である右方向に旋回し走行車線４３の中央線に向かわせるための走行支援情報を生成する。なお、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａにより追い越す制御を実行することが判定された場合、第２の方向に車両１を旋回させ、かつ、その後車両１を第１方向である右方向に旋回させる走行ルートを車両１に行わせるための走行支援情報を生成してもよい。

また、生成部１０３Ａは、例えば判定部１０２Ａが危険レベル１を判定した場合、車両１を第１方向である右方向に所定の速さで徐行しながら旋回し、走行車線４３の中央線に向かわせるための走行支援情報を生成してもよい。なお、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａが危険レベル１を判定した場合、ドライバに対して車両３０の前方から歩行者が出現する可能性があり注意する旨を提示情報を含めて、車両１を第１方向である右方向に旋回し走行車線４３の中央線に向かわせるための走行支援情報を生成してもよい。

また、生成部１０３Ａは、例えば判定部１０２Ａが危険レベル２を判定した場合、車両１を第１方向である右方向に上記所定の速さよりも遅く徐行しながら旋回し走行車線４３の中央線に向かわせるための走行支援情報を生成するとよい。生成部１０３Ａは、例えば判定部１０２Ａが危険レベル３を判定した場合、車両１を第１方向である右方向に旋回させずに、車両１を停止させるための走行支援情報を生成すればよい。

また、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａが車両１が車両３０を実際に追い越す、追い越す制御の実行を行うことを判定した場合、車両１が車両３０を追い越すための走行支援情報を生成するとよい。図１１に示す例で説明すると、生成部１０３Ａは、判定部１０２Ａが追い越す制御の実行を行うことを判定した場合、右方向に車両１を旋回させ、車両１を走行車線４３の中央線を越えて進行方向を車両１に進ませて（図１１の矢印で示される経路で進ませて）、車両３０を追い越すための走行支援情報を生成するとよい。

＜出力部１０４Ａ＞
出力部１０４Ａは、生成部１０３Ａにより生成された第１の情報または第２の情報を出力する。具体的には、出力部１０４Ａは、生成部１０３Ａにより生成された走行支援情報を出力する。

本実施の形態では、例えば、出力部１０４Ａは、車両１が自動運転制御されており、生成部１０３が車両１を第１の方向に車両１を旋回させるまたは車両１を停止させることを指示する車両制御情報を含む走行支援情報を生成した場合には、この走行支援情報を車両１を自動運転制御する制御部等に出力する。また、例えば、出力部１０４Ａは、車両１がドライバにより手動運転制御されており、生成部１０３Ａがドライバに対して車両１を第１の方向に旋回させるまたは車両１を停止させるよう指示する情報を示す提示情報を含む走行支援情報を生成した場合には、この走行支援情報を提示部１０５Ａに出力する。

＜提示部１０５Ａ＞
提示部１０５Ａは、出力部１０４Ａにより出力された情報を提示する。例えば、提示部１０５は、出力部１０４Ａにより、ドライバに対して車両１を第１の方向に旋回させる、または、車両１を停止させるように指示する情報を示す提示情報を含む走行支援情報が出力された場合には、ドライバに対して車両１を第１の方向に旋回させる旨または車両１を停止させる旨を示す指示を提示する。

［情報処理装置２０の動作］
次に、以上のように構成された情報処理装置２０の処理方法について説明する。

図１２は、実施の形態２における情報処理装置１０Ａが行う追い越し判断の処理方法を示すフローチャートである。なお、図１２に示すＳ１０１〜Ｓ１０５は、図８に示すＳ１〜Ｓ３と同じ処理であるため、ここでの説明は省略する。

Ｓ１０５の処理に続いて、情報処理装置２０は、図１２に示すように、センシング情報に基づいて車両の第２の方向に存在する人を認識する（Ｓ１０５）。本実施の形態では、情報処理装置２０は、自車両である車両１のフロントカメラ１１により得た画像であるセンシング情報に少なくとも基づいて、車両３０の第２の方向である左側方に存在する人を認識する。

次に、情報処理装置２０は、Ｓ１０６において認識された人とＳ１０１で認識された車両との位置関係に基づき追い越し継続は可能かを判定する（Ｓ１０７）。本実施の形態では、情報処理装置２０は、１０６において認識された人とＳ１０１で認識された車両３０との位置関係等に基づいて、車両１が車両３０を追い越す場合に当該人と衝突する危険性があるかの予測し、この予測に応じて追い越し継続は可能かを判定する。

Ｓ１０７において、情報処理装置２０は、当該人と衝突する危険性が高いと予測し、追い越し継続は不可能であると判定した場合（Ｓ１０７でＮｏ）、本処理を終了する。

一方、Ｓ１０７において、情報処理装置２０が、当該人と衝突する危険性は低いと予測し、追い越し継続は可能であると判定した場合（Ｓ１０７でＹｅｓ）、追い越しのために自車両を第１の方向へ旋回させる（Ｓ１０８）。本実施の形態では、情報処理装置２０は、追い越し継続は可能であると判定した場合、追い越しのために車両１を第１の方向である右方向へ旋回させるための走行支援情報を生成して出力する。これにより、車両１を右方向へ旋回させることができる。

次に、情報処理装置２０は、車両の前方に人が存在するかを判定する（Ｓ１０９）。本実施の形態では、情報処理装置２０は、車両１のフロントカメラ１１等のセンシング機器の出力であるセンシング情報に基づき、車両３０の前方に人が存在しているかを判定する。

Ｓ１０９において、情報処理装置２０は、車両の前方に人が存在していると判定した場合（Ｓ１０９でＹｅｓ）、本処理を終了する。本実施の形態では、情報処理装置２０は、センシング情報に基づき、車両３０の前方に人が存在していることを判定した場合、車両１が車両３０を追い越すときに当該人と衝突する危険性があると予測できるので、追い越し継続は不可能であると判定し、本処理を終了し、車両１を停止または徐行させる。

一方、Ｓ１０９において、情報処理装置２０は、車両の前方に人が存在しないと判定した場合（Ｓ１０９でＮｏ）、さらに、対向車が存在するかを判定する（Ｓ１１０）。本実施の形態では、情報処理装置２０は、センシング情報に基づき、車両３０の前方に人が存在していないことを判定した場合、さらに、車両１のフロントカメラ１１等のセンシング機器の出力であるセンシング情報に基づき、対向車６０の有無を判定する。

Ｓ１１０において、情報処理装置２０は、対向車が存在しないと判定した場合には（Ｓ１１０でＹｅｓ）、追い越す制御を実行する。本実施の形態では、情報処理装置２０は、対向車６０が無いことを確認した場合、車両１が車両３０を追い越すための走行支援情報を生成して出力する。これにより、情報処理装置２０は、車両１が車両３０を実際に追い越す、追い越す制御の実行を行うことができる。

一方、Ｓ１１０において、情報処理装置２０は、対向車が存在すると判定した場合には（Ｓ１１０でＮｏ）、本処理を終了する。本実施の形態では、情報処理装置２０は、対向車６０があることを確認した場合、対向車６０が車両３０の追い越しの妨げになるため、追い越し継続は不可能であると判定し、本処理を終了し、車両１を停止または徐行させる。

［実施の形態２の効果等］
図１３Ａ〜図１３Ｃは、実施の形態２における効果を説明するための図である。図１３Ａおよび図１３Ｂは、比較例における追い越す制御を行う場合を示しており、図１３Ｃは、本実施の形態２における追い越す制御を行う場合を示している。なお、図３および図４等と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。車両７０および車両７１は、比較例における車両であり、本実施の形態１の車両１に対応するが、本実施の形態の情報処理装置２０を搭載していない車両である。なお、車両７１は特許文献１に開示される走行支援装置が搭載されているとする。

図１３Ａ〜図１３Ｃには、車両７０、７１または車両１より大型の車両３０が停止しており、車両７０、７１または車両１が車両３０を追い越す際に、車両３０の前方を移動する歩行者５３が存在する場合の例が示されている。

図１３Ａに示すように、車両７０が単に車両３０を追い越す際には、車両３０が死角となり、車両３０の前方を移動する歩行者５３が見つけられない。そのため、車両１が単に車両３０を追い越す際には、歩行者５３と衝突する可能性が高い。これに対して、図１３Ｂに示すように、車両７１が車両３０を追い越す時に反対車線側（図で走行車線４３の右側）に寄る。これにより、車両７１の前方の領域７１ａに示されるような視界が確保できる。しかしながら、図１３Ｂに示す比較例では、車両７１が車両３０を実際に追い越している際中に、歩行者５３を見つける必要があり、地点Ｐ１などで車両７１を停止させるなど即座に追い越しを中止する判断が必要となる。地点Ｐ１などで車両７１を停止させる判断が遅れると、車両７１の制動距離により歩行者５３と衝突してしまう可能性もある。

一方、図１３Ｃに示すように、本実施の形態では、車両３０を実際に追い越す前に車両１を走行車線４３の左側に寄せることにより、車両１は、車両１の前方の領域１ｂに示されるような視界を確保できる。したがって、車両１は、車両１の前方の領域１ｂを撮影して得た画像であるセンシング情報に基づき、歩行者の検出および歩行者が車両３０の前方を横断するかの判定を行うことができ、地点Ｐ２などで車両１を停止させる判断を行うことができる。このように、本実施の形態の情報処理装置２０は、図１３Ａおよび図１３Ｂに示す比較例よりも余裕を持って追い越しを中止する判定を行うことができるので、歩行者５３と衝突してしまう危険性を軽減し、より安全に車両１に車両３０の追い越しをさせることができる。

以上のように、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、車両の後続車両である自車両が車両を追い越すために車両の側方を通過する前に、より安全に自車両に車両の追い越しをさせることができる。

また、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、追い越し中の車両の前方にいる移動物に基づいて自車両の追い越しを追い越し前に中止することができるので、安全性をより向上させることができる。

より具体的には、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、認識された人と車両との位置関係から当該人が追い越し車線上へ飛び出す可能性を判定することができるので、追い越し中の安全と走行効率とを両立させることができる。

また、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、当該人が追い越し車線上へ飛び出す可能性をより正確に判定することができるので、安全性をより向上させることができる。

また、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、当該人の行動又は状態に応じて追い越しの態様を決定することができるので、追い越し中の安全と走行効率とを両立させることができる。

また、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、追い越しの際に徐行又は迂回の程度を当該人の行動又は状態に応じて決定することができるので、安全性をより向上させることができる。

また、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、移動物の飛び出しだけでなく、対向車の有無を考慮して、車両を追い越すことができるので、追い越しの安全性をより向上させることができる。

また、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、第２の車両の周辺に存在する人をより確実に認識することができるので、追い越しの安全性をより向上させることができる。

また、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、側方カメラに魚眼カメラを用いる場合には、通常のカメラに比べて認識範囲を拡張することができる。

（その他の実施の形態）
なお、実施の形態１および実施の形態２では、車両３０が停止しようとしているまたは停止している場合について例を挙げて説明したが、これに限らない。車両３０は走行中であってもよい。

図１４は、その他の実施の形態における車両１の前方のセンシングの一例を示す図である。なお、図３と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１４には、走行中の車両３０の前方に、自動二輪車５４が存在する場合の例が示されている。

本実施の形態では、上述した実施の形態１および実施の形態２の歩行者５０、５１を自動二輪車５４にすれば、実施の形態１および実施の形態２と同様のことが言える。すなわち、図１４の矢印で示される車両１の経路（走行ルート）のように、走行中の車両３０を実際に追い越す前に車両１を走行車線４３の左側に寄せることにより、車両１の前方の領域１ｂを撮影して得た画像であるセンシング情報に基づき、自動二輪車５４の検出および自動二輪車５４が車両３０の前方を横断するかの判定を行うことができる。

したがって、本実施の形態の情報処理装置は、走行中の車両３０を実際に追い越す前に車両１を走行車線４３の左側に寄せることなどにより余裕を持って追い越しを中止する判定を行うことができるので、自動二輪車５４と衝突してしまう危険性を軽減し、より安全に車両１に車両３０の追い越しをさせることができる。

以上、本開示の情報処理装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、または、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。

（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどを備えるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）を備えるとしてもよい。システムＬＳＩは
、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールを備えるとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（４）本開示の一態様は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

（５）また、本開示の一態様は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。

（６）また、本開示の一態様は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

（７）また、本開示の一態様は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。

（８）また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

（９）また、上記実施形態では、通行規則が右側通行又は左側通行のいずれかに対応する情報処理装置１０の例を説明したが、本実施の形態に係る情報処理装置１０はこれに限定されない。具体的には、情報処理装置１０は、車両１が走行している地域の通行規則を取得し、取得された通行規則に基づいて第１の方向及び第２の方向を決定してよい。例えば、情報処理装置１０は、位置情報取得部及び通信部をさらに備える。位置情報取得部は、車両１の位置情報（例えばＧＰＳ情報）を取得する。通信部は、車両１の位置情報から特定される地域の通行規則を外部装置（例えばサーバ）から通信を介して取得する。そして、生成部１０３は、取得された通行規則から第１の方向及び第２の方向を決定し、走行支援情報を生成する。

本開示の情報処理装置は、自動運転を行うまたは手動運転される車両に搭載されるＥＣＵの構成に利用できる。

１、３０、７０、７１ 車両
１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、１ｈ、７１ａ 領域
１０、１０Ａ、２０ 情報処理装置
１１ フロントカメラ
１２ サイドカメラ
１３ リアカメラ
４０ 歩道
４１ 道路
４２ 路肩
４３ 走行車線
５０、５０ａ、５１、５３ 歩行者
５４ 自動二輪車
６０ 対向車
１０１、１０１Ａ 認識部
１０２、１０２Ａ 判定部
１０３、１０３Ａ 生成部
１０４、１０４Ａ 出力部
１０５、１０５Ａ 提示部

Claims (18)

1. 第１の車両に搭載される情報処理装置であって、
   前記第１の車両の周囲に取り付けられたセンサから得られるセンシング情報に基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する第２の車両を認識する認識部と、
   認識された前記第２の車両を追い越す制御を実行するかを判定する判定部と、
   前記追い越す制御を実行することが判定されたことに応じて、前記第１の車両が前記第２の車両を追い越すための前記第１の車両の移動方向である第１の方向と反対方向の道路端に向かう第２の方向に前記第１の車両を移動させるための第１の情報を生成する生成部と、
   生成された前記第１の情報を出力する出力部と、を備える、
   情報処理装置。
2. 前記判定部は、さらに、前記第１の車両における前記第２の方向への移動後に得られるセンシング情報に基づいて、前記追い越す制御の実行を継続するかの第１の継続判定を行い、
   前記生成部は、前記第１の継続判定において前記追い越す制御の実行を継続すると判定されることに応じて、前記第２の車両を追い越すための第２の情報を生成し、
   前記出力部は、生成された前記第２の情報を出力する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記認識部は、さらに、前記移動後に得られるセンシング情報に基づいて、前記進行方向に存在する人を認識し、
   前記判定部は、前記認識部により認識された前記人と前記第２の車両との位置関係に基づいて前記第１の継続判定を行う、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記判定部は、さらに、前記認識部により認識された前記人の行動または状態に基づいて前記第１の継続判定を行う、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記生成部は、前記第１の継続判定において前記追い越す制御を継続すると判定されることに応じて、前記認識部により認識された前記人の行動または状態に応じた前記第２の車両の追い越しにおける前記第１の車両の挙動を決定し、
   決定される前記第１の車両の挙動で前記第２の車両を追い越すための前記第２の情報を生成する、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記第１の車両の挙動は、車速または走行ルートを含む、
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記判定部は、さらに、前記出力部による前記第２の情報の出力後に得られるセンシング情報に基づく、前記進行方向における対向車の有無の判定結果に応じて、前記追い越す制御の実行を継続するかの第２の継続判定を行う、
   請求項２〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記センシング情報は、カメラの撮像により得られる情報を含み、
   前記認識部は、さらに、前記第１の情報の出力後、前記センシング情報の提供元を、前記進行方向を撮像可能な前方カメラから前記進行方向と交差する方向を撮像可能な側方カメラに切り替えて、前記側方カメラにより得た画像である前記センシング情報に基づいて、前記進行方向に存在する人を認識する、
   請求項３〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記側方カメラは、魚眼カメラである、
   請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記認識部は、さらに、前記センシング情報に基づいて前記第２の方向における移動物体を認識し、
    前記判定部は、前記追い越す制御を実行することが判定されたことに応じて、さらに、前記認識部により前記移動物体が認識されたかを判定し、
    前記生成部は、前記移動物体が認識されなかったことに応じて、前記第１の情報を生成する、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
11. さらに、前記判定部の判定結果の提示を制御する提示制御部を備える、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記判定部は、さらに、マップ情報および前記第１の車両または前記第２の車両の位置情報に基づいて前記追い越す制御を実行するかを判定する、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
13. 前記第１の情報及び前記第２の情報は、前記第１の車両の走行を制御するための車両制御情報を含む、
    請求項２〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
14. 前記第１の情報及び前記第２の情報は、前記第１の車両のドライバへの提示情報を含み、
    請求項２〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
15. 前記第１の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって右であり、
    前記第２の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって左である、
    請求項１〜１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
16. 前記第１の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって左であり、
    前記第２の方向は、前記第１の車両の進行方向に向かって右である、
    請求項１〜１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
17. 前記第１の車両が走行する地域の通行規則を取得する取得部をさらに備え、
    前記生成部は、取得された通行規則に基づいて前記第１の方向及び前記第２の方向を決定する、
    請求項１〜１６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
18. 第１の車両の周囲に取り付けられたセンサから得られるセンシング情報に基づいて前記第１の車両の進行方向に存在する第２の車両を認識し、
    認識された前記第２の車両を追い越す制御を実行するかを判定し、
    前記追い越す制御を実行することが判定されたことに応じて前記第１の車両が前記第２の車両を追い越すための前記第１の車両の移動方向である第１の方向と反対方向の道路端に向かう第２の方向に前記第１の車両を移動させるための第１の情報を生成し、
    生成された前記第１の情報を出力する
    ようにコンピュータを動作させるためのプログラム。

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