DE102019106375B4

DE102019106375B4 - Fahrzeugsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102019106375B4
Application number: DE102019106375.2A
Authority: DE
Inventors: Yoshimasa Okabe
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2019-03-13
Publication date: 2023-03-02
Anticipated expiration: 2039-03-14
Also published as: US11377103B2; US20190283747A1; DE102019106375A1; JP7108916B2; JP2019159756A; CN110271533A

Abstract

Fahrzeugsteuervorrichtung (30), umfassend:eine Empfangseinheit (31), die aufgebaut ist, ein von einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenes Bild einer Umgebung eines Trägerfahrzeugs zu empfangen (10, 12a, 12b);einen Detektor (34), der aufgebaut ist, eine seitliche Position eines nachfolgenden Fahrzeugs in der gleichen Fahrspur wie derjenigen, in der das Trägerfahrzeug fährt, zu erfassen, wobei das nachfolgende Fahrzeug in dem von der Empfangseinheit (31) empfangene Bild erscheint und in der Fahrspur fährt; undeine Bestimmungseinheit (38), die aufgebaut ist, eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur in Abhängigkeit der von dem Detektor (34) erfassten seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs zu bestimmen.

Description

Hintergrund der Erfindung
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Datenverarbeitungstechnik und genauer eine Technik zum Steuern eines Fahrzeugs.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Zum sicheren Fahren eines Fahrzeugs muss eine Situation der Umgebung des Fahrzeugs überprüft werden, und in einigen Fällen ist ein Hecksensor, der einen Zustand eines Raums hinter dem Fahrzeug erfasst, in dem Fahrzeug montiert. In einigen Fällen, wenn ein Erfassungsbereich eines Hecksensors durch ein Objekt hinter einem Fahrzeug blockiert wird, wird eine Steuerung zum Versetzen einer seitlichen Position eines Trägerfahrzeugs durchgeführt, um den blockierten Bereich zu verkleinern.
Patentschrift 2 offenbart eine Fahrtsteuervorrichtung, umfassend: eine Informationserfassungsfunktion zum Erhalten erster Informationen bezüglich eines zweiten Fahrzeugs, das auf einer Fahrspur, auf der ein Fahrzeug fährt, rückwärtsfährt; und eine Steuerfunktion zum Ausgeben von Steuerinformationen, die bewirken, dass sich das Fahrzeug in einer Rechts- oder Linksrichtung in der Breitenrichtung des Fahrzeugs in einem Fall bewegt, in dem erfasste erste Informationen gegenwärtig sind, die angeben, dass das Fahrzeug vorhanden ist.
Patentschrift 3 offenbart eine Fahrunterstützungsvorrichtung mit: einer Bildbeschaffung, die ein von einem Abbildungsabschnitt aufgenommenes Aufnahmebild beschafft; einem Berechner, der einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Subjektfahrzeug und einem folgenden Fahrzeug und Abstand und relative Geschwindigkeiten zwischen den folgenden Fahrzeugen berechnet; einem Bewerter, der in Bezug auf die folgenden Fahrzeuge einen Risikograd bewertet, der dem eine Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur wechselnden lokalen Fahrzeug zugeordnet ist; und eine Anzeigesteuereinrichtung, die Unterstützungsinformation mit Bezug zu dem Risikograd erzeugt, der dem Fahrspurwechsel in Zuordnung zu einem Straßensegment basierend auf einer Position der folgenden Fahrzeuge zugeordnet ist, und auf einem Anzeigeabschnitt ein Unterstützungsbild anzeigt, in welchem die Unterstützungsinformation an den entsprechenden Positionen in dem aufgenommenen Bild überlagert ist. Patentschrift 4 legt das Realisieren einer bevorzugten Fahrspurwechselsteuerung, selbst wenn eine Umgebungssituation aufgrund des Vorhandenseins eines Hindernisses nicht vollständig erkannt werden kann, offen. Ein Fahrspurwechselassistenzsystem umfasst ein Hinderniserkennungsmittel, das ein Hindernis in der Umgebung eines Fahrzeugs erkennt, ein Weißlinienerkennungsmittel, das eine weiße Linie einer Fahrspur erkennt, und fordert eine Erkennung an Bereichsberechnungsmittel, das einen Anforderungserfassungsbereich berechnet, der angefordert wird, wenn die Spurwechselsteuerung implementiert wird, auf der Grundlage der erfassten weißen Linie, Abschirmentscheidungsmittel, das entscheidet, ob ein Erfassungsbereich des Hindernisses Erfassungseinrichtung kleiner als der Anforderungserfassungsbereich ist, eine Steuergrößenberechnungseinrichtung, die, wenn der Erfassungsbereich der Hinderniserfassungseinrichtung kleiner als der Anforderungserfassungsbereich ist, eine erforderliche Steuergröße eines Fahrzeugs berechnet um den Erfassungsbereich der Hinderniserfassungseinrichtung gleich oder größer als den Anforderungserfassungsbereich zu machen, und eine Fahrzeugsteuereinrichtung, die das Fahrzeug auf der Grundlage der berechneten Steuergröße steuert.

Patentschrift 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. JP 2014 - 180 986 A
Patentschrift 2: WO 2016 / 024 316 A1
Patentschrift 3: DE 11 2014 005 398 T5
Patentschrift 4: JP 2014 - 180 986 A

In einigen Fällen, z. B. bei Verkehrsstaus, fädelt sich ein Zweiradfahrzeug zwischen langsam fahrenden Fahrzeugen und einer Fahrspurbegrenzungslinie (einer Mittellinie oder dergleichen) durch den Verkehr. Wie oben beschrieben, besteht die Sorge, dass das Trägerfahrzeug mit dem sich nähernden Zweiradfahrzeug, das sich zwischen einem nachfolgenden Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzungslinie durch den Verkehr fädelt, in Kontakt kommt, wenn die seitliche Position des Trägerfahrzeugs versetzt wird.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung entstand angesichts der oben beschriebenen Umstände. Ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Technik für eine geeignete Steuerung der Fahrt eines Fahrzeugs zu schaffen.
Um die oben erwähnte Probleme zu lösen, enthält eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung: eine Empfangseinheit, die aufgebaut ist, ein von einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenes Bild einer Umgebung eines Trägerfahrzeugs zu empfangen; einen Detektor, der aufgebaut ist, eine seitliche Position eines nachfolgenden Fahrzeugs in der gleichen Fahrspur wie derjenigen, in der das Trägerfahrzeug fährt, zu erfassen, wobei das nachfolgende Fahrzeug in dem von der Empfangseinheit empfangenen Bild erscheint und in der Fahrspur fährt; und eine Bestimmungseinheit, die aufgebaut ist, eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur in Abhängigkeit der von dem Detektor erfassten seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs zu bestimmen.
Es ist anzumerken, dass eine beliebige Kombination der oben beschriebenen Bestandteile und Ausdrucksformen der vorliegenden Offenbarung, die zwischen einem System, einem Verfahren, einem Computerprogramm, einem Aufzeichnungsmedium, in dem ein Computerprogramm aufgezeichnet ist, einem mit der vorliegenden Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeug und dergleichen umgewandelt werden, ebenfalls als Aspekte der vorliegenden Offenbarung gelten.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das schematisch eine Straße mit dichtem Verkehrsaufkommen darstellt;
2 ist ein Diagramm, das schematisch eine Straße mit dichtem Verkehrsaufkommen darstellt;
3 ist ein Diagramm, das schematisch eine Anordnung eines Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt;
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration einer Fahrzeugsteuervorrichtung von 3 darstellt;
5 ist ein Blockdiagramm, das Funktionen eines Fahrassistenzsystems gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Kurses eines Trägerfahrzeugs darstellt;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
8 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
9 ist ein Diagramm, das eine Operation von Schritt 1 des Trägerfahrzeugs darstellt, wenn ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug überprüft wird;
10 ist ein Diagramm, das eine Operation von Schritt 2 des Trägerfahrzeugs darstellt, wenn ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug überprüft wird;
11 ist ein Blockdiagramm, das Funktionen eines Fahrassistenzsystems gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt;
12 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise einer Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
13 ist ein Diagramm, das eine Operation von Schritt 1 des Trägerfahrzeugs darstellt, wenn ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug überprüft wird;
14 ist ein Diagramm, das eine Operation von Schritt 2 des Trägerfahrzeugs darstellt, wenn der Bereich vor dem Trägerfahrzeug überprüft wird; und
15 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise einer Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt.

Genaue Beschreibung der Erfindung
Die Erfindung ist nachfolgend unter Bezugnahme auf die bevorzugten Ausführungsformen beschrieben. Damit soll der Umfang der vorliegenden Erfindung nicht eingeschränkt werden, sondern die Erfindung veranschaulicht werden.
1 stellt schematisch eine Straße mit dichtem Verkehrsaufkommen dar. Wenn ein Erfassungsbereich eines Sensors oder einer Kamera, der bzw. die einen Zustand eines Raums hinter einem Trägerfahrzeug 102 erfasst, durch ein nachfolgendes Fahrzeug 104 blockiert wird, kann ein Versatz einer seitlichen Position des Trägerfahrzeugs 102 zur Reduzierung des durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockierten Bereichs in Erwägung gezogen werden. Wenn die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 jedoch zu einer Zeit der Verlangsamung z. B. in einem Verkehrsstau versetzt wird, besteht ein Risiko, dass ein Zweiradfahrzeug 108, das sich zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug 104 und einer Fahrspurbegrenzungslinie 106 durch den Verkehr fädelt, und eine Fahrzeugkarosserie oder ein Seitenspiegel des Trägerfahrzeugs 102 miteinander in Kontakt kommen. Weiterhin ist zu diesem Zeitpunkt das Risiko einer Kontaktierung des Zweiradfahrzeugs 108 desto größer, je größer die Breite (exponierte Breite 107), mit der das Trägerfahrzeug 102 in Richtung der Fahrspurbegrenzungslinie 106 gegenüber dem nachfolgenden Fahrzeug 104 exponiert ist.
Wenn das nachfolgende Fahrzeug 104, das in der gleichen Fahrspur fährt wie das Trägerfahrzeug 102, vorhanden ist, bestimmt eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform daher eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der entsprechenden Fahrspur in Abhängigkeit einer seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 in der entsprechenden Fahrspur und veranlasst das Trägerfahrzeug 102, sich so zu bewegen, dass es die bestimmte seitliche Position erreicht. Folglich ist es möglich, die Sicherheit des Trägerfahrzeugs 102 durch aktive Verwendung des nachfolgenden Fahrzeugs zur Abschirmung zu verbessern. Das heißt, es ist möglich, das Risiko zu reduzieren, dass das Zweiradfahrzeug 108, das sich von hinter dem nachfolgenden Fahrzeug 104 nähert, und das Trägerfahrzeug 102 in Kontakt miteinander kommen. Nachfolgend sind eine erste bis dritte Ausführungsform beschrieben. Eine dieser Ausführungsformen oder eine beliebige Kombination davon kann auf das Trägerfahrzeug 102 angewendet werden.
Erste Ausführungsform
2 stellt schematisch eine Straße mit dichtem Verkehrsaufkommen dar. Bei einem Verkehrsstau nähert sich ein Zweiradfahrzeug manchmal von einem Seitenstreifen (einer Außenrandlinie einer Fahrspur). In diesem Fall steuert die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform eine seitliche Position eines Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass das Trägerfahrzeug 102 direkt vor einem nachfolgenden Fahrzeug positioniert ist. Mit anderen Worten steuert die Fahrzeugsteuervorrichtung die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine gegenüber einer Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 exponierte Breite einer Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 minimal wird. Es ist anzumerken, dass eine seitliche Position in der vorliegenden Offenbarung eine Position in einer seitlichen Richtung ist (auch als Richtung von links nach rechts bezeichnet), die senkrecht zu einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs ist (mit anderen Worten einer Richtung, in der sich eine Fahrspur erstreckt). Nachfolgend ist die seitliche Position auch als ein Versatz bezeichnet.
3 stellt schematisch eine Anordnung eines Fahrzeugs (Trägerfahrzeug 102) gemäß der ersten Ausführungsform dar. Das Trägerfahrzeug 102 enthält eine hintere Bildaufnahmevorrichtung 10, eine rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a und eine linke Bildaufnahmevorrichtung 12b, die zusammen als eine Seitenbildaufnahmevorrichtung 12 bezeichnet sind, einen rechten Seitenspiegel 14a und einen linken Seitenspiegel 14b, die zusammen als ein Seitenspiegel 14 bezeichnet sind, eine Vorderabstandsmessvorrichtung 16 und eine Fahrzeugsteuervorrichtung 30. Die hintere Bildaufnahmevorrichtung 10 erzeugt ein Bild (nachfolgend auch als „hinteres Bild“ bezeichnet), das durch Aufnehmen eines Bilds eines Raums hinter dem Trägerfahrzeug 102 erhalten wird, und gibt das erzeugte Bild an die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 aus.
Die rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a ist an dem rechten Seitenspiegel 14a montiert, erzeugt ein Bild (nachfolgend auch als „rechtes Seitenbild“ bezeichnet), das durch Aufnehmen eines Bilds der rechten Seite des Trägerfahrzeugs 102 und eines Bereichs der rechten hinteren Seite (d. h. des Bereichs schräg hinten rechts) des Trägerfahrzeugs 102 erhalten wird, und gibt das erzeugte Bild an die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 aus. Die linke Bildaufnahmevorrichtung 12b ist dem linken Seitenspiegel 14b hinzugefügt, erzeugt ein Bild (nachfolgend auch als „linkes Seitenbild“ bezeichnet), das durch Aufnehmen eines Bilds der linken Seite des Trägerfahrzeugs 102 und eines Bereichs der linken hinteren Seite (d. h. eines Bereichs schräg hinten links) des Trägerfahrzeugs 102 erhalten wird, und gibt das erzeugte Bild an die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 aus. Die hintere Bildaufnahmevorrichtung 10, die rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a und die linke Bildaufnahmevorrichtung 12b können Videokameras sein.
Die Vorderabstandsmessvorrichtung 16 ist eine Sensorvorrichtung, die bestimmt, ob ein Objekt vor dem Trägerfahrzeug 102 (innerhalb eines vorgegebenen Abstand von dem Trägerfahrzeug 102) vorhanden ist oder nicht, und einen Abstand zu dem Objekt misst, und gibt Daten, die ein Messergebnis angeben, an die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 aus. Die Vorderabstandsmessvorrichtung 16 kann auch eine Radarvorrichtung oder eine Lidar-Vorrichtung sein. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 wird auch als eine automatische Fahrsteuerung bezeichnet und steuert ein Verhalten des Trägerfahrzeugs 102 auf Grundlage von Daten, die von der hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10, der Seitenbildaufnahmevorrichtung 12 und der Vorderabstandsmessvorrichtung 16 ausgegeben werden. Die Anordnung des Trägerfahrzeugs 102 in 3 ist ein Beispiel, und eine Bildaufnahmevorrichtung kann auch an der Vorderseite einer Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 vorgesehen sein, oder eine Sensorvorrichtung wie eine Abstandsmessvorrichtung kann auch am Heck der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 vorgesehen sein.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 kann als ein elektronisches Steuergerät (ECU) montiert sein. 4 stellt ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 von 3 dar. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 enthält eine Eingabevorrichtung 200, eine Ausgabevorrichtung 202, eine Zentraleinheit (CPU) 204, einen Festwertspeicher (ROM) 206, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 208 und eine Speichervorrichtung 210, die über einen Bus 216 miteinander verbunden sein können. Ein Computerprogramm mit einer Vielzahl von Modulen, die einer Vielzahl von Funktionsblöcken (nachfolgend unter Bezugnahme auf 5 beschrieben) der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 entsprechen, kann im ROM 206 oder in der Speichervorrichtung 210 installiert sein. Die CPU 204 kann Funktionen der jeweiligen Funktionsblöcke durch Einlesen des Computerprogramms in das RAM 208 und Ausführen des Computerprogramms umsetzen.
Die Vielzahl der Bestandteile des Trägerfahrzeugs 102, die in 3 dargestellt sind, arbeiten zusammen, wodurch ein Fahrassistenzsystem realisiert wird. 5 ist ein Blockdiagramm, das Funktionen eines Fahrassistenzsystems 100 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Ein Fahrassistenzsystem 100 enthält die hintere Bildaufnahmevorrichtung 10, die rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a, die linke Bildaufnahmevorrichtung 12b, die Vorderabstandsmessvorrichtung 16 und die Fahrzeugsteuervorrichtung 30, die in 3 dargestellt sind, sowie eine Navigationsvorrichtung 18, eine Operationseingabevorrichtung 20, eine Lenksteuervorrichtung 22 und eine Geschwindigkeitssteuervorrichtung 24, die in 3 nicht dargestellt sind. Diese Vorrichtungen können über ein bekanntes Bordnetz wie Media Oriented Systems Transport (MOST), Controller Area Network (CAN), Universal Serial Bus (USB) oder dergleichen miteinander verbunden sein.
Jeder in dem Blockdiagramm der vorliegenden Offenbarung dargestellte Block kann hardwaremäßig in einem Element wie einer CPU und einem Speicher eines Computers oder einer mechanischen Vorrichtung oder softwaremäßig durch ein Computerprogramm oder dergleichen umgesetzt sein. Hier sind die hierin dargestellten Funktionsblöcke durch eine Kombination davon umgesetzt. Fachleute werden verstehen, dass diese Funktionsblöcke in verschiedenen Formen durch eine Kombination von Hardware und Software umgesetzt werden können.
Die Navigationsvorrichtung 18 kommuniziert mit einer Vorrichtung außerhalb des Trägerfahrzeugs 102 und erfasst eine momentane Position, eine geplante Fahrtroute und eine Verkehrssituation (Verkehrsstausituation oder dergleichen) des Trägerfahrzeugs 102. Darüber hinaus stellt die Navigationsvorrichtung 18 der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 Informationen, die angeben, ob ein Verkehrsstau auftritt oder nicht, und Abzweiginformationen (beispielsweise Informationen über einen Spurwechsel oder einen Linksabbiegepunkt oder einen Rechtsabbiegepunkt) der geplanten Fahrtroute des Trägerfahrzeugs 102 bereit.
Die Operationseingabevorrichtung 20 empfängt eine Operationseingabe durch einen Insassen (nachfolgend als „Fahrer“ bezeichnet) des Trägerfahrzeugs 102 und teilt der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 den Inhalt der Operation mit. Beispielsweise empfängt die Operationseingabevorrichtung 20 eine Auswahl eines Spurhaltemodus durch den Fahrer und teilt der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 die Auswahl mit. Die Operationseingabevorrichtung 20 kann mit der Navigationsvorrichtung 18 oder einer Anzeige der Navigationsvorrichtung 18 integriert sein und kann einen Bildschirm zum Eingeben einer Operation anzeigen.
Die Lenksteuervorrichtung 22 ist ein Aktuator, der die Lenkung des Trägerfahrzeugs 102 gemäß einer Anweisung der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 steuert. Darüber hinaus übermittelt die Lenksteuervorrichtung 22 Informationen über einen Lenkwinkel (oder Abbiegewinkel) des Trägerfahrzeugs 102 an die Fahrzeugsteuervorrichtung 30. Die Geschwindigkeitssteuervorrichtung 24 ist ein Aktuator, der eine Geschwindigkeit (Beschleunigung) des Trägerfahrzeugs 102 gemäß einer Anweisung der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 steuert. Darüber hinaus übermittelt die Geschwindigkeitssteuervorrichtung 24 Informationen über eine Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 102 an die Fahrzeugsteuervorrichtung 30.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 enthält eine Sensordatenerfassungseinheit 31, einen Fahrspursensor 32, eine Fahrzeugerkennungseinheit 34, einen Versatzspeicher 36, eine Kursbestimmungseinheit 38 und eine Fahrsteuerung 40. Die Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst ein Bild oder Sensordaten, die von einer externen Vorrichtung ausgegeben werden. Genauer erfasst die Sensordatenerfassungseinheit 31 ein hinteres Bild, das von der hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10 ausgegeben wird, ein rechtes Seitenbild, das von der rechten Bildaufnahmevorrichtung 12a ausgegeben wird, ein linkes Seitenbild, das von der linken Bildaufnahmevorrichtung 12b ausgegeben wird, und Messergebnisdaten, die von der Vorderabstandsmessvorrichtung 16 ausgegeben werden.
Der Fahrspursensor 32 erfasst eine Position einer Fahrspurbegrenzungslinie in einem umgebenden Raum des Trägerfahrzeugs 102 auf Grundlage des hinteren Bilds, des rechten Seitenbilds und des linken Seitenbilds, die durch die Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst werden. Der Fahrspursensor 32 kann eine Position einer Fahrspurbegrenzungslinie mit Hilfe einer bekannten Bilderkennungstechnologie oder Verfolgungstechnologie für weiße Linien erfassen.
Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasst ein umgebendes Fahrzeug, das in dem hinteren Bild, dem rechten Seitenbild und dem linken Seitenbild, die durch die Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst werden, erscheint, auf Grundlage dieser Bilder. In der ersten Ausführungsform erfasst die Fahrzeugerkennungseinheit 34 das nachfolgende Fahrzeug 104, das innerhalb der gleichen Fahrspur wie das Trägerfahrzeug 102 fährt. Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 kann das nachfolgende Fahrzeug 104 mit Hilfe einer bekannten Bilderkennungstechnologie oder eines Musterabgleichs erfassen.
Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasst eine seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 innerhalb einer Fahrspur, die durch die von dem Fahrspursensor 32 erfasste Fahrspurbegrenzungslinie vorgegeben wird, sowie einen Abstand von dem Trägerfahrzeug 102 zu dem nachfolgenden Fahrzeug 104. Wenn die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 der rechte Rand der Fahrspur ist (beispielsweise die Mittellinie), kann die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 als 0 % angegeben werden; wenn die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 der linke Rand der Fahrspur ist (beispielsweise eine Außenrandlinie der Straße), kann die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 als 100 % angegeben werden, und wenn die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 die Mitte der Fahrspur ist, kann die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 als 50 % angegeben werden. Beispielsweise kann die Fahrzeugerkennungseinheit 34 als die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 erkennen, dass eine Position einer rechten Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 bei 25 % ist und eine Position einer linken Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 bei 75 % ist. Darüber hinaus kann die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 eine Position eines mittleren Abschnitts einer Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 einschließen (50 %, wenn die Position der rechten Seitenfläche bei 25 % und die Position der linken Seitenfläche bei 75 % ist).
Weiterhin erkennt die Fahrzeugerkennungseinheit 34 einen Abstand zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug auf Grundlage von Messdaten der Vorderabstandsmessvorrichtung 16, die durch die Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst werden. Wenn der Abstand zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug, der gleich oder kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert (beispielsweise drei Meter) ist, länger wird als der Schwellenwert, bestimmt die Fahrzeugerkennungseinheit 34, dass sich das vorausbefindliche Fahrzeug bewegt hat, und informiert die Kursbestimmungseinheit 38 über die Bestimmung.
Der Versatzspeicher 36 speichert Versatzdaten, bei denen es sich um Daten handelt, welche die von der Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasste seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 innerhalb der Fahrspur angeben.
Die Kursbestimmungseinheit 38 bestimmt eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 innerhalb der in dem Versatzspeicher 36 gespeicherten Fahrspur in Abhängigkeit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 innerhalb der gleichen Fahrspur. In der ersten Ausführungsform plant die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 an eine Zielstoppposition auf solche Weise, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 innerhalb einer Fahrspur mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 innerhalb der gleichen Fahrspur übereinstimmt. Die Zielstoppposition kann beispielsweise eine Position in einem vorgegebenen Abstand (beispielsweise zwei Meter) von einem hinteren Ende eines Fahrzeugs (vorausbefindlichen Fahrzeugs) sein, das direkt vor dem Trägerfahrzeug 102 innerhalb der gleichen Fahrspur wie das Trägerfahrzeug 102 fährt.
Die Fahrsteuerung 40 steuert einen Fahraspekt des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass sich das Trägerfahrzeug an die von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmte Position bewegt. Genauer steuert die Fahrsteuerung 40 die Lenksteuervorrichtung 22 und die Geschwindigkeitssteuervorrichtung 24 gemäß einem von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmten Kursplan und veranlasst dadurch das Trägerfahrzeug 102, sich gemäß dem Kursplan zu bewegen. Eine bekannte Technologie kann für eine Datenform des Kursplans oder ein Verfahren zum Steuern der Lenksteuervorrichtung 22 und der Geschwindigkeitssteuervorrichtung 24 durch Interpretieren des Kursplans verwendet werden.
Nachfolgend ist ein Verarbeitungsablauf der Kursbestimmungseinheit 38 gemäß der ersten Ausführungsform ausführlich beschrieben. Die Kursbestimmungseinheit 38 bestimmt einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 innerhalb einer Fahrspur an einer Zielstoppposition mit einer seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 innerhalb der gleichen Fahrspur übereinstimmt und das Trägerfahrzeug 102 an der Zielstoppposition parallel zu einer Fahrspurbegrenzungslinie positioniert ist. Darüber hinaus bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 innerhalb einer Fahrspur an einer Zielstoppposition mit einer seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 innerhalb der gleichen Fahrspur übereinstimmt und ein Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug 102 und einer Fahrspurbegrenzungslinie während der Bewegung zu der Zielstoppposition einen vorgegebenen Wert (beispielsweise 10 Grad) nicht überschreitet.
In der ersten Ausführungsform bedeutet das Übereinstimmen der seitlichen Positionen innerhalb der Fahrspur, dass eine seitliche Position eines mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 innerhalb der Fahrspur (50 %, wenn eine Position der rechten Seitenfläche bei 25 % ist und eine Position der linken Seitenfläche bei 75 % ist) mit einer seitlichen Position des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 innerhalb der gleichen Fahrspur übereinstimmt. Eine seitliche Position innerhalb einer Fahrspur kann auch als ein Abstand von einer Fahrspurbegrenzungslinie (einer Mittellinie oder einer Außenrandlinie der Fahrspur) zu einem mittleren Abschnitt einer Fahrzeugkarosserie verstanden werden.
Darüber hinaus ist eine Priorität bei der Kursbestimmung in absteigender Reihenfolge wie folgt festgelegt: (1) ein Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug 102 und einer Fahrspurbegrenzungslinie überschreitet während der Bewegung zu einer Zielstoppposition nicht einen vorgegebenen Wert; (2) das Trägerfahrzeug 102 ist an der Zielstoppposition parallel zu der Fahrspurbegrenzungslinie positioniert; und (3) eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition stimmt mit einer seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 überein. Unter der Annahme, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, resultiert dementsprechend ein Kurs, bei dem die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition nicht mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, falls der Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug 102 und einer Fahrspurbegrenzungslinie während der Bewegung zu der Zielstoppposition den vorgegebenen Wert überschreitet.
6 stellt ein Beispiel eines Kurses des Trägerfahrzeugs 102 dar. In 6 ist das Trägerfahrzeug 102 vor der Bewegung durch eine gestrichelte Linie dargestellt, und das Trägerfahrzeug 102 nach der Bewegung ist durch eine durchgezogene Linie dargestellt. Das Trägerfahrzeug 102 vor der Bewegung stoppt aufgrund des Verkehrsstaus an einer momentanen Stoppposition 114. Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 des Trägerfahrzeugs 102 erkennt einen Versatz 112 des nachfolgenden Fahrzeugs 104, und der Versatzspeicher 36 speichert den Versatz 112. Wenn ein vorausbefindliches Fahrzeug 110 vorwärtsfährt, bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 des Trägerfahrzeugs 102 hierbei eine Zielstoppposition 116.
Die Kursbestimmungseinheit 38 bestimmt einen Kursplan 120 unter den einschränkenden Bedingungen, dass das Trägerfahrzeug 102 an der Zielstoppposition 116 parallel zu einer Fahrspurbegrenzungslinie positioniert ist und ein Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug 102 und der Fahrspurbegrenzungslinie 106 während der Bewegung zu der Zielstoppposition 116 einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet, auf solche Weise, dass ein Versatz 118 des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition 116 mit dem Versatz 112 des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Infolgedessen bewegt sich das Trägerfahrzeug 102 direkt vor das nachfolgende Fahrzeug 104.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Wenn die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 von der Operationseingabevorrichtung 20 eine Mitteilung einer Eingabe einer Operation zur Einstellung eines Fahrmodus auf den Spurhaltemodus erhält und eine Fahrgeschwindigkeit gleich oder kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist (beispielsweise gleich oder kleiner als 10 Kilometer pro Stunde) (J in S10), bestimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 30, dass eine Folgefahrzeug-Verfolgungsbedingung erfüllt ist und führt die Folgefahrzeugverfolgungsverarbeitung von S12 aus. Wenn die Folgefahrzeug-Verfolgungsbedingung nicht erfüllt ist (N in S10), wird die Verarbeitung von S12 übersprungen und der Verarbeitungsablauf in 7 ist beendet.
Zur Erleichterung der Erklärung ist nachfolgend die Folgefahrzeugverfolgungsverarbeitung auf Grundlage eines hinteren Bilds, das von der hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10 ausgegeben wird, beschrieben. Die Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst ein hinteres Bild (S12). Der Fahrspursensor 32 erfasst auf Grundlage des hinteren Bilds eine Fahrspurbegrenzungslinie, die eine Fahrspur, auf der sich das Trägerfahrzeug 102 bewegt, begrenzt. Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasst ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des nachfolgenden Fahrzeugs 104, das fährt oder angehalten ist, innerhalb eines vorgegebenen Abstand (beispielsweise innerhalb von fünf Metern ab dem Trägerfahrzeug 102) ab dem Trägerfahrzeug 102 auf Grundlage des hinteren Bilds. Wenn das nachfolgende Fahrzeug 104 vorhanden ist (J in S14), erfasst die Fahrzeugerkennungseinheit 34 weiterhin einen Versatz in seitlicher Richtung (einen Abstand von der Fahrspurbegrenzungslinie) des nachfolgenden Fahrzeugs 104 (S16) .
Die Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst Messergebnisdaten, die von der Vorderabstandsmessvorrichtung 16 ausgegeben werden. Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erkennt auf Grundlage der Messdaten die Vorwärtsbewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs, wenn sich das vorausbefindliche Fahrzeug vorwärtsbewegt. Wenn die Vorwärtsbewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs erkannt wird (J in S18), bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 eine Zielstoppposition des Trägerfahrzeugs 102 (S20). Die Kursbestimmungseinheit 38 plant einen Kurs zu der Zielstoppposition auf solche Weise, dass ein Versatz in seitlicher Richtung des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition mit dem in S16 erkannten Versatz in seitlicher Richtung des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt (S22). Die Fahrsteuerung 40 veranlasst das Trägerfahrzeug 102 zur Bewegung zu der Zielstoppposition gemäß dem von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmten Kursplan (S24).
Wenn die Vorwärtsbewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs nicht erkannt wird (N in S18), wird die Verarbeitung von S20 übersprungen und der Verarbeitungsablauf in 7 ist beendet. Wenn das nachfolgende Fahrzeug nicht erfasst wird (N in S14), wird weiterhin die Verarbeitung von S16 übersprungen und der Verarbeitungsablauf in 7 ist beendet. In der Praxis wird der Verarbeitungsablauf in 7 wiederholt durchgeführt, während die Folgefahrzeug-Verfolgungsbedingung in S10 erfüllt ist.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Hier wird angenommen, dass sich das Trägerfahrzeug 102 entsprechend der Verarbeitung in S24 in 7 bewegt (J in S30). Wenn sich das Trägerfahrzeug 102 nicht bewegt (N in S30), ist der Verarbeitungsablauf in 8 beendet. Wenn sich das vorausbefindlichen Fahrzeug 110 vorwärtsbewegt, d. h. wenn sich das vorausbefindlichen Fahrzeug 110 von dem Trägerfahrzeug 102 wegbewegt, erkennt die Fahrzeugerkennungseinheit 34 die Vorwärtsbewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs 110 auf Grundlage des Messergebnisses der Vorderabstandsmessvorrichtung 16. Darüber hinaus erkennt die Fahrzeugerkennungseinheit 34 die Vorwärtsbewegung des nachfolgenden Fahrzeugs 104, wenn sich das nachfolgende Fahrzeug 104 vorwärtsbewegt, auf Grundlage des hinteren Bilds, das von der hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10 ausgegeben wird.
Wenn sich das vorausbefindliche Fahrzeug 110 vorwärtsbewegt (J in S32), bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 eine neue Zielstoppposition vor der Zielstoppposition (S34). Wenn sich das vorausbefindliche Fahrzeug 110 nicht vorwärtsbewegt (N in S32), wird die Verarbeitung in S34 übersprungen. Wenn sich das nachfolgende Fahrzeug 104 vorwärtsbewegt (J in S36), erfasst die Fahrzeugerkennungseinheit 34 einen neuen Versatz in seitlicher Richtung des nachfolgenden Fahrzeugs 104. Die Kursbestimmungseinheit 38 aktualisiert den Versatz in seitlicher Richtung des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition auf solche Weise, dass der Versatz in seitlicher Richtung des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition mit dem neuen Versatz in seitlicher Richtung des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt (S38). Wenn sich das nachfolgende Fahrzeug 104 nicht vorwärtsbewegt (N in S36), wird die Verarbeitung in S38 übersprungen.
Wenn sich mindestens eines aus dem nachfolgenden Fahrzeug 104 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 110 vorwärtsbewegt (J in S40), wird ein neuer Kurs des Trägerfahrzeugs 102 entsprechend der Zielstoppposition nach der Aktualisierung und/oder dem Versatz in seitlicher Richtung nach der Aktualisierung geplant (S42). Wenn sich beispielsweise nur das vorausbefindliche Fahrzeug 110 vorwärtsbewegt und das nachfolgende Fahrzeug 104 nicht vorwärtsbewegt, kann ein neuer Kurs entsprechend einer neuen Zielstoppposition und dem bestehenden Versatz in seitlicher Richtung des nachfolgenden Fahrzeugs 104 geplant werden. Wenn sich weiterhin nur das nachfolgende Fahrzeug 104 vorwärtsbewegt und das vorausbefindliche Fahrzeug 110 nicht vorwärtsbewegt, kann ein neuer Kurs entsprechend der bestehenden Zielstoppposition und einem neuen Versatz in seitlicher Richtung des nachfolgenden Fahrzeugs 104 geplant werden.
Die Fahrsteuerung 40 veranlasst das Trägerfahrzeug 102 zur Bewegung an eine Zielstoppposition entsprechend einem neuen Kursplan, der von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmt wird (S44). Wenn sich weder das nachfolgende Fahrzeug 104 noch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 vorwärtsbewegt, d. h. wenn sowohl das nachfolgende Fahrzeug 104 als auch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 einen angehalten Zustand beibehalten (N in S40), wird die Verarbeitung in S42 und S44 übersprungen.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 der ersten Ausführungsform ist es möglich, durch aktive Verwendung eines nachfolgenden Fahrzeugs 104 zur Abschirmung eine Steuerung einer seitlichen Position eines Trägerfahrzeugs umzusetzen. Selbst wenn sich beispielsweise das Zweiradfahrzeug 108 dem Trägerfahrzeug 102 nähert, während es sich zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug 104 und der Fahrspurbegrenzungslinie 106 durch den Verkehr fädelt, ist es möglich, ein Risiko zu reduzieren, dass das Trägerfahrzeug 102 mit dem Zweiradfahrzeug 108 kollidiert, da eine Breite eines exponierten Abschnitts des Trägerfahrzeugs 102 aus der Sicht von hinter dem Trägerfahrzeug 102 gering ist. In ähnlicher Weise ist es auch dann möglich, das Risiko, dass das Trägerfahrzeug 102 mit dem Zweiradfahrzeug 108 kollidiert, zu reduzieren, wenn sich das Zweiradfahrzeug 108 von einem Seitenstreifen anstatt der Mittellinie nähert.
Als Nächstes ist eine Ausnahme der Folgefahrzeugverfolgungsverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben. In den folgenden Fällen 1 bis 5 unterdrückt die Fahrzeugsteuervorrichtung 30 die Steuerung des Abgleichs des Versatzes in seitlicher Richtung des Trägerfahrzeugs 102 mit dem Versatz in seitlicher Richtung des nachfolgenden Fahrzeugs 104.
Fall 1 ist ein Fall, in welchem Daten, die angeben, dass eine geplante Abzweigposition (oder die geplante Rechtsabbiegeposition oder Linksabbiegeposition) nah ist, von der Navigationsvorrichtung 18 eingegeben werden. In diesem Fall kann eine Steuerung gemäß einer weiter unten beschriebenen zweiten Ausführungsform durchgeführt werden, oder die Steuerung des Fahrzeugs kann nach einer Mitteilung dem Fahrer überantwortet werden.
Fall 2 ist ein Fall, in welchem eine Umstellung von einer Fahrt mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit (beispielsweise 10 Kilometer pro Stunde) auf eine Fahrt mit mittlerer bis hoher Geschwindigkeit möglich ist. Genauer werden von der Navigationsvorrichtung 18 keine Verkehrsstauinformationen eingegeben und das vorausbefindliche Fahrzeug 110 wird nicht erfasst oder ist von dem Trägerfahrzeug um einen vorgegebenen Abstand oder mehr entfernt. Da sich das Trägerfahrzeug in diesem Fall entfernt von dem nachfolgenden Fahrzeug bewegt, kann beispielsweise eine Steuerung durchgeführt werden, die es zulässt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Mitte einer Fahrspur gehalten wird.
Fall 3 ist ein Fall, in welchem ein Abstand zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug 104 und der Fahrspurbegrenzungslinie (einer Mittellinie, einer Außenrandlinie einer Fahrspur oder dergleichen) kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist oder das Nachfolgefahrzeug 104 auf der Fahrspurbegrenzungslinie fährt oder diese überquert. In diesem Fall wird die Folgefahrzeugverfolgung bevorzugt gestoppt, und daher kann beispielsweise eine Steuerung, die es zulässt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Mitte einer Fahrspur gehalten wird, durchgeführt werden.
Fall 4 ist ein Fall, in welchem das nachfolgende Fahrzeug 104 eine Bewegung wie eine Kursänderung oder ein Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen zeigt oder eine Absicht einer Kursänderung oder eines Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens andeutet. Wenn das nachfolgende Fahrzeug 104 einen Kurs ändert oder nach rechts oder links abbiegt (wenn beispielsweise ein Winkel zwischen dem nachfolgenden Fahrzeug 104 und einer Fahrspurbegrenzungslinie einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet) oder wenn ein Fahrtrichtungsanzeiger des nachfolgenden Fahrzeugs 104 eingeschaltet wird (blinkt), erkennt genauer die Fahrzeugerkennungseinheit 34 die Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs 104 wie die Kursänderung oder das Rechtsabbiegen oder das Linksabbiegen oder die Absicht der Kursänderung oder des Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens auf Grundlage des hinteren Bilds. Wenn die Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs 104 wie die Kursänderung oder das Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen oder die Absicht der Kursänderung oder des Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens erfasst wird, stoppt die Kursbestimmungseinheit 38 die Bestimmung eines Kurses des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass die seitliche Position (der Versatz in seitlicher Richtung) des Trägerfahrzeugs 102 mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Der Grund hierfür ist, dass es vorzuziehen ist, die Folgefahrzeugverfolgung zu stoppen, wenn in Fall 4 angenommen wird, dass das nachfolgende Fahrzeug 104 einen Kurs ändert oder nach rechts oder links abbiegt. In diesem Fall kann beispielsweise eine Steuerung, die es zulässt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Mitte einer Fahrspur gehalten wird, durchgeführt werden.
Fall 5 ist ein Fall, in welchem ein Änderungsbetrag der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 einen vorgegebenen Schwellenwert innerhalb einer vorgegebenen Zeit öfter als eine vorgegebene Anzahl von Malen überschreitet. Mit anderen Worten ist Fall 5 ein Fall, in welchem das nachfolgende Fahrzeug 104 wiederholt ein Verhalten einer wesentlichen Änderung seiner seitlichen Position zeigt. Wenn das Nachfolgefahrzeug 104 seine seitliche Position um einen Betrag ändert, der einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, erkennt die Fahrzeugerkennungseinheit 34 die Änderung, und wenn die Anzahl der Male, die die Fahrzeugerkennungseinheit 34 die Änderung der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 um den Betrag, der den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, erkennt, innerhalb einer vorgegebenen Zeit (beispielsweise 30 Sekunden) eine vorgegebene Anzahl von Malen überschreitet (beispielsweise drei Mal), stoppt genauer die Kursbestimmungseinheit 38 die Bestimmung des Kurses des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Das nachfolgende Fahrzeug 104 in Fall 5 fährt möglicherweise Schlangenlinien oder ein Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs 104 in Fall 5 fühlt sich möglicherweise dadurch gestört, dass er durch das Trägerfahrzeug 102 blockiert wird. Aus diesem Grund ist es vorzuziehen, die Folgefahrzeugverfolgung zu stoppen, um Problemen aus dem Weg zu gehen. In diesem Fall ist es wünschenswert, die Folgefahrzeugverfolgung zu stoppen, und daher kann beispielsweise eine Steuerung durchgeführt werden, die es zulässt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Mitte einer Fahrspur gehalten wird.
Vorstehend ist ein Beispiel der Ausnahme beschrieben. Es versteht sich jedoch von selbst, dass es verschiedene Fahrzeugsteuerungsweisen gibt, die vor der Fahrzeugsteuerungsweise gemäß der vorliegenden Offenbarung Priorität erhalten sollten. Wenn beispielsweise ein Hindernis in einer Fahrtrichtung erkannt wird, sollte eine Fahrzeugsteuerung zur Vermeidung einer Kollision Priorität erhalten. Da darüber hinaus die Möglichkeit besteht, dass der Fahrer versucht, auf eine gefährliche Situation zu reagieren, die nicht erkannt werden kann, wird ein beliebiger Steuereingriff durch den Fahrer erlaubt. Auch wenn der Fahrer einen Lenkeingriff mit einem Drehmoment, das gleich oder größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist, startet, kann daher die Steuerung der seitlichen Position des Trägerfahrzeugs unterdrückt werden.
Vorstehend ist die vorliegende Offenbarung auf Grundlage der ersten Ausführungsform beschrieben. Die erste Ausführungsform ist ein Beispiel, und Fachleute werden verstehen, dass verschiedene Modifikationen einer Kombination der jeweiligen Komponenten oder der jeweiligen Verarbeitungsprozesse der ersten Ausführungsform vorgenommen werden können und dass die Modifikationen ebenfalls in den Umfang der vorliegenden Offenbarung fallen.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform schlägt eine Technik für eine geeignete Steuerung einer seitlichen Position eines Trägerfahrzeugs 102 vor, wenn ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft wird. Mit anderen Worten wird eine Technik vorgeschlagen, um einen Versatz in seitlicher Richtung des Trägerfahrzeugs 102 in einer Fahrspur in geeigneter Weise zu steuern, wenn ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss.
9 stellt eine Operation von Schritt 1 des Trägerfahrzeugs 102 dar, wenn ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft wird. Wenn ein Spurwechsel durchgeführt wird, muss das Trägerfahrzeug 102 eine Blockierung durch das nachfolgende Fahrzeug 104 vermeiden und ein hinteres Sichtfeld eines Bereichs sichern, in welchen der Fahrspurwechsel erfolgen soll. Mit anderen Worten muss ein Bereich in einem Bildaufnahmebereich einer hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10, der durch ein nachfolgendes Fahrzeug 104 blockiert wird, reduziert werden.
Wenn das hintere Sichtfeld gesichert werden soll, bewegt sich das Trägerfahrzeug 102 (Fahrzeugsteuervorrichtung 30) gemäß der zweiten Ausführungsform als eine Operation von Schritt 1 daher auf solche Weise, dass eine seitliche Position einer Seitenfläche einer Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 mit einer seitlichen Position einer Seitenfläche einer Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, wobei die Seitenflächen einem Bereich zugewandt sind, von dem ein hinteres Sichtfeld gesichert werden soll (beispielsweise einem Bereich, in den ein Spurwechsel erfolgen soll). Wenn ein Zweiradfahrzeug 108 vorhanden ist, ist es infolgedessen möglich, das Zweiradfahrzeug 108 in einem Bildaufnahmebereich 122 einer rechten Bildaufnahmevorrichtung 12a zu erfassen. Das heißt, es ist möglich, ein hinteres Sichtfeld zu sichern, während ein Risiko einer Kollision mit dem Zweiradfahrzeug 108 durch Reduzieren einer Breite eines exponierten Abschnitts des Trägerfahrzeugs 102 auf ein Minimum reduziert wird.
10 stellt eine Operation von Schritt 2 des Trägerfahrzeugs 102 dar, wenn ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft wird. Wenn ein hinteres Sichtfeld gesichert werden soll, überprüft das Trägerfahrzeug 102 gemäß der zweiten Ausführungsform an der Position in Schritt 1 die Sicherheit eines Bereichs einer seitlichen hinteren Seite (Bereich schräg hinten rechts oder Bereich schräg hinten links) des Trägerfahrzeugs 102 und bewegt sich dann als eine Operation von Schritt 2 weiter an eine seitliche Position, an der ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug erfasst werden kann. Mit anderen Worten bewegt sich das Trägerfahrzeug 102 an eine seitliche Position, an der ein Bildaufnahmebereich 124 der hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10 gesichert werden kann. Wie oben beschrieben, wird die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 in zwei Schritten geändert, sodass es möglich ist, das Risiko einer Kollision mit dem Zweiradfahrzeug 108 zu reduzieren.
Eine Anordnung des Trägerfahrzeugs 102 gemäß der zweiten Ausführungsform stimmt mit derjenigen gemäß der ersten Ausführungsform überein (3). Nachfolgend ist eine Beschreibung, die sich mit der Beschreibung der ersten Ausführungsform überschneiden würde, ausgelassen, und es ist hauptsächlich eine Anordnung beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet.
11 ist ein Blockdiagramm, das Funktionen eines Fahrassistenzsystems 100 gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt. Das Fahrassistenzsystem 100 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von demjenigen gemäß der ersten Ausführungsform darin, dass eine Fahrzeugsteuervorrichtung 30 weiterhin eine Schätzeinheit 42 enthält; andere Anordnungen des Fahrassistenzsystems 100 gemäß der zweiten Ausführungsform stimmen jedoch mit denjenigen des Fahrassistenzsystems 100 gemäß der ersten Ausführungsform überein.
Die Schätzeinheit 42 schätzt auf Grundlage einer Operation durch den Fahrer in Bezug auf das Trägerfahrzeug 102 oder einer geplanten Fahrtroute des Trägerfahrzeugs 102 ab, ob ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss oder nicht. In der Ausführungsform trifft die Schätzeinheit 42 in den folgenden Fällen die Einschätzung, dass der Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss: (1) einem Fall, in welchem eine Lenkoperation durch den Fahrer mit einem Drehmoment, das gleich oder kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, von einer Lenksteuervorrichtung 22 erfasst wird; (2) einem Fall, in welchem eine Operation durch den Fahrer für einen Fahrtrichtungsanzeiger erfasst wird (beispielsweise wenn eine Operation zum Veranlassen eines linken oder rechten Fahrtrichtungsanzeigers zum Blinken eingegeben wird); oder (3) einem Fall, in welchem ein Abzweigpunkt in der geplanten Fahrtroute nah ist (beispielsweise beim Empfang einer Mitteilung von der Navigationsvorrichtung 18, dass der Abzweigpunkt nah ist). Es ist anzumerken, dass die Schätzeinheit 42 auch als Einheit zum Schätzen einer Absicht des Fahrers zur Überprüfung des Bereichs hinter dem Trägerfahrzeug 102 angesehen werden kann.
Wenn die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass der Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss, erfasst eine Fahrzeugerkennungseinheit 34 eine Breite eines hinteren Sichtfelds des Trägerfahrzeugs 102. Wenn das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 aufgrund einer Blockierung durch das nachfolgende Fahrzeug 104 klein ist, erkennt die Fahrzeugerkennungseinheit 34 auf Grundlage eines hinteren Bilds oder Sensordaten, die von einem vorgegebenen Sensor (einer Radarvorrichtung (nicht dargestellt) oder dergleichen) ausgegeben werden, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 klein ist. Das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 kann als ein Bereich betrachtet werden, der mit Hilfe eines hinteren Bilds effektiv überwacht werden kann, und ein kleines hinteres Sichtfeld kann bedeuten, dass ein durch das nachfolgende Fahrzeug 104 erzeugter Blindbereich groß ist.
Beispielsweise kann die Fahrzeugerkennungseinheit 34 ein von der hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10 ausgegebenes Bild mit Hilfe einer bekannten Musterabgleichtechnologie verarbeiten, ein Bild einer Vorderfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 erkennen und einen Bereich erkennen, in dem das Bild der Vorderfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 als ein durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockierter Bereich erscheint (nachfolgend als ein „blockierter Bereich“ bezeichnet). Der blockierte Bereich ist ein Bereich, der durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockiert wird, und kann auch als ein Bereich angesehen werden, in dem das nachfolgende Fahrzeug 104 abgebildet ist. Wenn ein Anteil eines blockierten Bereichs in einem hinteren Bild einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet (beispielsweise 40 %), kann die Fahrzeugerkennungseinheit 34 bestimmen, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 klein ist.
Wenn erkannt wird, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 klein ist, bestimmt eine Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Position (nachfolgend als eine „Seitenflächen-Übereinstimmungsposition“ bezeichnet) bewegt, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Die Kursbestimmungseinheit 38 plant einen Kurs auf solche Weise, dass eine Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit einer Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, wobei die Seitenflächen einem Bereich zugewandt sind, in welchem eine Abzweigung, ein Spurwechsel, ein Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen erfolgen soll. Beispielsweise plant die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs auf solche Weise, dass eine Position einer rechten Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit einer Position einer rechten Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, wenn das Trägerfahrzeug 102 einen Spurwechsel nach rechts durchführt. Die Kursbestimmungseinheit 38 bestimmt einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass das Trägerfahrzeug 102 an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition parallel zu einer Fahrspurbegrenzungslinie positioniert ist, und bestimmt den Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass ein Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug 102 und einer Fahrspurbegrenzungslinie in einem Prozess der Bewegung an die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet. Daher ist dieser Kurs ein Kurs, auf dem sich die Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 gleichmäßig nach rechts bewegt.
Wenn das Trägerfahrzeug 102 die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition erreicht, erkennt die Fahrzeugerkennungseinheit 34 auf Grundlage eines hinteren Bilds, eines rechten Seitenbilds und eines linken Seitenbilds, dass das Trägerfahrzeug 102 die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition erreicht. Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasst an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines anderen Fahrzeugs (nachfolgend als ein „sich näherndes Fahrzeug“ bezeichnet), das sich dem Trägerfahrzeug 102 nähert. Das sich nähernde Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das sich dem Trägerfahrzeug 102 von hinter dem nachfolgenden Fahrzeug 104 nähert, und typischerweise ein Zweiradfahrzeug 108, das sich zwischen einer Fahrspurbegrenzungslinie 106 und dem nachfolgenden Fahrzeug 104 durch den Verkehr fädelt.
Wenn an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition kein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird, bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Position bewegt, an der ein durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockierter Bereich (in der Ausführungsform Blockierung eines hinteren Bilds) noch kleiner wird. Wie in 10 dargestellt, wird ein neuer Kurs beispielsweise auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug 102 nach rechts bewegt und eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition überquert, wenn das Trägerfahrzeug 102 einen Spurwechsel nach rechts durchführt oder nach rechts abbiegt. Wenn das Trägerfahrzeug 102 dagegen einen Spurwechsel nach links durchführt oder nach links abbiegt, wird ein neuer Kurs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug 102 nach links bewegt und eine linke Seitenflächen-Übereinstimmungsposition überquert. Die Kursbestimmungseinheit 38 kann eine neue seitliche Position an einer Zielstoppposition bestimmen, bei der die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition überquert wird, aber eine Fahrspurbegrenzungslinie nicht überquert wird, und kann einen Kurs auf solche Weise bestimmen, dass das Trägerfahrzeug 102 die neue seitliche Position an der Zielstoppposition erreicht.
Wenn an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition ein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird, bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass das Trägerfahrzeug 102 an eine Position direkt vor dem nachfolgenden Fahrzeug 104 zurückkehrt, wie in der ersten Ausführungsform beschrieben. Genauer bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 den Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine seitliche Position (Versatz in seitlicher Richtung) des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition mit einer seitlichen Position (Versatz in seitlicher Richtung) des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt. Hier wird angenommen, dass die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss (J in S50), und dass erkannt wird, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 kleiner als ein Schwellenwert ist (J in S52). Darüber hinaus ist hier eine Situation angenommen, in welcher das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockiert wird, wenn das Trägerfahrzeug 102 einen Spurwechsel auf die rechte Fahrspur von einer Fahrspur durchführt, auf der das Trägerfahrzeug 102 momentan fährt. Eine Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst ein hinteres Bild, ein rechtes Seitenbild und ein linkes Seitenbild (S54), und die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasst auf Grundlage dieser Bilder eine seitliche Position einer rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 (S56). Diese seitliche Position kann als ein Versatz in seitlicher Richtung relativ zu einer Fahrspurbegrenzungslinie angesehen werden, und kann auch eine Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 angeben und als 0 % an der Mittellinie und als 100 % an einer Außenrandlinie einer Fahrspur ausgedrückt werden, ähnlich wie in der ersten Ausführungsform.
Die Kursbestimmungseinheit 38 plant einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine seitliche Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 mit einer seitlichen Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt (S58). Die Fahrsteuerung 40 veranlasst das Trägerfahrzeug 102, sich gemäß dem von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmten Kursplan zu bewegen, sodass die seitliche Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 mit der seitlichen Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt (S60). Die Sensordatenerfassungseinheit 31 erfasst das rechte Seitenbild, das von der rechten Bildaufnahmevorrichtung 12a ausgegeben wird, und die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasst ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines sich nähernden Fahrzeugs wie eines Zweiradfahrzeugs 108, das sich von schräg hinten rechts dem Trägerfahrzeug 102 nähert (S62).
Es ist anzumerken, dass die Kursbestimmungseinheit 38 für eine vorgegebene Zeit einen Zustand beibehalten kann, in welchem eine seitliche Position einer Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 mit einer seitlichen Position einer Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Mit anderen Worten kann die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs bestimmen, bei dem sich das Trägerfahrzeug 102 an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition für mindestens die vorgegebene Zeit geradeaus bewegt. Dadurch ist es möglich, die Genauigkeit der Erfassung eines sich nähernden Fahrzeugs weiter zu verbessern.
Wenn ein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird (beispielsweise wenn mindestens ein Zweiradfahrzeug 108 erfasst wird) (J in S64), plant die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass ein Versatz in seitlicher Richtung des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition mit einem Versatz in seitlicher Richtung des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Die Fahrsteuerung 40 veranlasst das Trägerfahrzeug 102, sich gemäß dem von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmten neuen Kursplan an eine Position direkt vor dem nachfolgenden Fahrzeug 104 zu bewegen (S66) .
Wenn kein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird (N in S64), plant die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine seitliche Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 eine seitliche Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 überschreitet, das heißt, das Trägerfahrzeug 102 bewegt sich an eine Position, an der ein durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockierter Bereich in einem Bildaufnahmebereich der hinteren Bildaufnahmevorrichtung 10 kleiner wird. Die Fahrsteuerung 40 veranlasst das Trägerfahrzeug 102, sich gemäß dem von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmten neuen Kursplan weiter nach rechts zu bewegen (S68). Wenn das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 dem vorgegebenen Schwellenwert oder mehr entspricht (d. h., wenn der durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockierte Bereich nicht groß ist) (N in S52), wird die Verarbeitung von S54 übersprungen und der Verarbeitungsablauf in 12 ist beendet. Wenn weiterhin die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass der Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 nicht überprüft werden muss (N in S50), wird die Verarbeitung von S52 übersprungen und der Verarbeitungsablauf in 12 ist beendet.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 der zweiten Ausführungsform ist es möglich, den durch das nachfolgende Fahrzeug 104 blockierten Bereich zu reduzieren, während das Risiko einer Kollision mit dem Zweiradfahrzeug 108 oder dergleichen, das sich von hinten nähert, reduziert wird, wenn der Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss, aber ein Bildaufnahmebereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 durch das nachfolgende Fahrzeug 104 oder dergleichen blockiert wird.
Vorstehend ist die vorliegende Offenbarung auf Grundlage der zweiten Ausführungsform beschrieben. Die zweite Ausführungsform ist ein Beispiel, und Fachleute werden verstehen, dass verschiedene Modifikationen einer Kombination der jeweiligen Komponenten oder der jeweiligen Verarbeitungsprozesse der zweiten Ausführungsform vorgenommen werden können und dass die Modifikationen ebenfalls in den Umfang der vorliegenden Offenbarung fallen.
Obwohl 3 beispielsweise die Anordnung darstellt, bei der sowohl die Bildaufnahmevorrichtung 12 als auch der Spiegel 14 an beiden Seiten des Trägerfahrzeugs vorgesehen sind, kann der Bereich hinter dem Trägerfahrzeug auch nur mit der Bildaufnahmevorrichtung 12 überprüft werden. Daher kann auch eine Anordnung verwendet werden, bei der der Spiegel 14 nicht vorgesehen ist.
Nachfolgend ist eine erste Modifikation der zweiten Ausführungsform beschrieben. Das Trägerfahrzeug 102 kann die seitliche Bildaufnahmevorrichtung 12 (die rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a und die linke Bildaufnahmevorrichtung 12b) auch nicht enthalten. Das heißt, das Trägerfahrzeug 102 kann ein Mittel zum Erfassen eines Objekts in einem Bereich einer seitlichen hinteren Seite des Trägerfahrzeugs 102 auch nicht enthalten. Wenn das Trägerfahrzeug 102 in diesem Fall eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug 104 erreicht, kann die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise bestimmen, dass das Trägerfahrzeug 102 eine gerade Bewegung fortsetzt. In der ersten Modifikation wartet das Trägerfahrzeug 102, bis der Fahrer mit seinen Augen mit Hilfe eines Seitenspiegels 14 oder dergleichen einen Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft hat und manuell eine Operation wie eine Vermeidungsoperation oder einen Spurwechsel durchführt.
Nachfolgend ist eine zweite Modifikation der zweiten Ausführungsform beschrieben. Das Trägerfahrzeug 102 kann die seitliche Bildaufnahmevorrichtung 12 (die rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a und die linke Bildaufnahmevorrichtung 12b) auch nicht enthalten. Wenn das Trägerfahrzeug 102 eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug 104 erreicht, kann die Kursbestimmungseinheit 38 die gerade Bewegung für eine vorgegebene Zeit (beispielsweise 3 Sekunden) fortsetzen. Wenn die vorgegebene Zeit ohne eine Eingabe einer vorgegebenen Operation zum Abbrechen eines Spurwechsels oder eines Rechts- oder Linksabbiegens durch den Fahrer verstreicht, kann die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise bestimmen, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Position bewegt, an der ein durch das nachfolgende Fahrzeug blockierter Bereich kleiner wird. Wenn ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist, wird angenommen, dass der Fahrer innerhalb der vorgegebenen Zeit eine Vermeidungsoperation eingibt. Wenn die Vermeidungsoperation nicht eingegeben wird, kann das Trägerfahrzeug 102 daher in der gleichen Weise wie in dem Fall gemäß der zweiten Ausführungsform, in welchem kein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist, betrieben werden.
Als eine andere Form der zweiten Modifikation der zweiten Ausführungsform kann eine Anordnung verwendet werden, bei der die Seitenbildaufnahmevorrichtung 12 enthalten ist, aber die Funktion zum Erfassen eines sich nähernden Fahrzeugs anhand des von der seitlichen Bildaufnahmevorrichtung 12 ausgegebenen Bilds nicht vorgesehen ist. Auch in diesem Fall kann die Operation der Überprüfung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines sich nähernden Fahrzeugs dem Fahrer überantwortet werden, sodass das Fahrzeug in der gleichen Weise gesteuert werden kann.
Nachfolgend ist eine dritte Modifikation der zweiten Ausführungsform beschrieben. Die in 12 dargestellte Verarbeitung in S52 kann übersprungen werden. Das heißt, wenn die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss, kann die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise bestimmen, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug 104 bewegt, unabhängig davon, ob das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 ausreichend ist oder nicht.
Dritte Ausführungsform
Eine dritte Ausführungsform schlägt eine Technik für eine geeignete Steuerung einer seitlichen Position eines Trägerfahrzeugs 102 vor, wenn ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft wird. Mit anderen Worten schlägt die dritte Ausführungsform eine Technik für eine geeignete Steuerung eines Versatzes in seitlicher Richtung des Trägerfahrzeugs 102 innerhalb einer Fahrspur vor, wenn ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss.
13 stellt eine Operation von Schritt 1 des Trägerfahrzeugs 102 dar, wenn ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft wird. Bei einem Spurwechsel muss das Trägerfahrzeug 102 nicht nur eine Situation hinter dem Trägerfahrzeug 102, sondern auch eine Situation vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüfen. Wenn beispielsweise ein Linkslenker-Fahrzeug einen Spurwechsel nach rechts durchführt oder umgekehrt ein Rechtslenker-Fahrzeug einen Spurwechsel nach links durchführt, besteht die Notwendigkeit, eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 weitgehend zu versetzen, um zu verhindern, dass ein vorderes Sichtfeld 126 durch ein vorausbefindliches Fahrzeug 110 blockiert wird.
In diesem Prozess bewegt sich das Trägerfahrzeug 102 gemäß der dritten Ausführungsform als eine Operation von Schritt 1 auf solche Weise, dass eine seitliche Position einer Seitenfläche einer Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 mit einer seitlichen Position einer Seitenfläche einer Fahrzeugkarosserie eines nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, damit eine Kontaktierung mit einem Zweiradfahrzeug 108, das sich von hinter dem nachfolgenden Fahrzeug 104 durch den Verkehr fädelt, vermieden werden kann. Wenn ein Zweiradfahrzeug 108 vorhanden ist, ist es infolgedessen möglich, das Zweiradfahrzeug 108 in einem Bildaufnahmebereich 122 einer rechten Bildaufnahmevorrichtung 12a zu erfassen. Das heißt, es ist möglich, ein hinteres Sichtfeld zu sichern, während ein Risiko einer Kollision mit dem Zweiradfahrzeug 108 durch Reduzieren einer Breite eines exponierten Abschnitts des Trägerfahrzeugs 102 auf ein Minimum reduziert wird.
14 stellt eine Operation von Schritt 2 des Trägerfahrzeugs 102 dar, wenn ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft wird. Wenn ein vorderes Sichtfeld gesichert werden soll, überprüft das Trägerfahrzeug 102 gemäß der dritten Ausführungsform als eine Operation von Schritt 2 die Sicherheit eines Bereichs einer seitlichen hinteren Seite (Bereich schräg hinten rechts oder Bereich schräg hinten links) des Trägerfahrzeugs 102 an der Position, an die sich das Trägerfahrzeug 102 in Schritt 1 bewegt, und bewegt sich dann weiter an eine seitliche Position, an der ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 durch einen Sensor oder mit den Augen des Fahrers erfasst werden kann. Mit anderen Worten bewegt sich das Trägerfahrzeug 102 an eine seitliche Position, an der das vordere Sichtfeld 126 ausreichend sichergestellt werden kann. Wie oben beschrieben, wird die seitliche Position des Trägerfahrzeugs 102 in zwei Schritten geändert, sodass es möglich ist, das Risiko einer Kollision mit dem Zweiradfahrzeug 108 zu reduzieren.
Eine Anordnung des Trägerfahrzeugs 102 gemäß der dritten Ausführungsform stimmt mit derjenigen gemäß der ersten und zweiten Ausführungsform überein (3). Darüber hinaus stimmt eine funktionelle Anordnung eines Fahrassistenzsystems 100 (Fahrzeugsteuervorrichtung 30) gemäß der dritten Ausführungsform mit derjenigen gemäß der zweiten Ausführungsform (11) überein. Nachfolgend ist eine Beschreibung, die sich mit der Beschreibung der oben beschriebenen Ausführungsformen überschneiden würde, ausgelassen, und es ist hauptsächlich eine Anordnung beschrieben, die sich von den Ausführungsformen unterscheidet.
Eine Schätzeinheit 42 trifft auf Grundlage einer Operation durch den Fahrer in Bezug auf das Trägerfahrzeug 102 eine Einschätzung, ob ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss oder nicht. In der Ausführungsform trifft die Schätzeinheit 42 in den folgenden Fällen die Einschätzung, dass der Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss: (1) einem Fall, in welchem eine vorgegebene Lenkoperation durch den Fahrer von einer Lenksteuervorrichtung 22 erfasst wird, oder einem Fall, in welchem eine vorgegebene Lenkoperation erfasst wird und eine vorgegebene Beschleunigungsoperation von einer Geschwindigkeitssteuervorrichtung 24 erfasst wird. (2) einem Fall, in welchem eine Operation durch den Fahrer für einen Fahrtrichtungsanzeiger erfasst wird (beispielsweise wenn eine Operation zum Veranlassen eines linken oder rechten Fahrtrichtungsanzeigers zum Blinken eingegeben wird); oder (3) einem Fall, in welchem eine vorgegebene Operation zum Anweisen eines Überholmanövers beim automatischen Fahren eingegeben wird. Es ist anzumerken, dass die Schätzeinheit 42 auch als Einheit zum Schätzen einer Absicht des Fahrers zur Überprüfung des Bereichs vor dem Trägerfahrzeug 102 angesehen werden kann.
Wenn die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass der Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss, erfasst eine Fahrzeugerkennungseinheit 34 eine Breite eines vorderen Sichtfelds des Trägerfahrzeugs 102. Wenn das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 aufgrund einer Blockierung durch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 klein ist, erfasst die Fahrzeugerkennungseinheit 34 auf Grundlage von Messergebnisdaten, die von einer Vorderabstandsmessvorrichtung 16 ausgegeben werden, dass das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 klein ist. Das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 kann auch als ein Bereich betrachtet werden, der durch eine Vorderabstandsmessvorrichtung 16 oder den Fahrer effektiv überwacht werden kann.
Wenn das von der Vorderabstandsmessvorrichtung 16 ausgegebene Messergebnis beispielsweise zeigt, dass ein Anteil eines Objekts in einem vorgegebenen Abstand (beispielsweise innerhalb von drei Metern) von dem Trägerfahrzeug 102 in einem Erfassungsbereich der Vorderabstandsmessvorrichtung 16 einen vorgegebenen Schwellenwert (beispielsweise 40 %) überschreitet, kann die Fahrzeugerkennungseinheit 34 bestimmen, dass das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 klein ist. Wenn eine Bildaufnahmevorrichtung, die ein Bild des Bereichs vor dem Trägerfahrzeug 102 aufnimmt, vorgesehen ist, kann die Breite des vorderen Sichtfelds auf Grundlage eines von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bilds erfasst werden, ähnlich wie in der zweiten Ausführungsform. Wenn beispielsweise eine Bildaufnahmevorrichtung 12, die an einem Spiegel 14 angebracht ist, eine Fischaugenlinse enthält, sodass der Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 in den Blick kommt, oder wenn eine andere Bildaufnahmevorrichtung 12', die ein Bild des Bereichs vor dem Trägerfahrzeug 102 aufnimmt, in dem Spiegel 14 enthalten ist, ist es möglich, den Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 mit Hilfe eines von einer Position des Spiegels 14 aufgenommenen Bilds zu überprüfen.
Wenn erkannt wird, dass das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 klein ist, bestimmt eine Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Position (Seitenflächen-Übereinstimmungsposition) bewegt, an der eine Position einer Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit einer Position einer Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Die Kursbestimmungseinheit 38 plant einen Kurs auf solche Weise, dass eine Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit einer Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, wobei die Seitenflächen einem Bereich zugewandt sind, in welchem eine Abzweigung, ein Spurwechsel, ein Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen erfolgen soll. Beispielsweise plant die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs auf solche Weise, dass eine Position einer rechten Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit einer Position einer rechten Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, wenn das Trägerfahrzeug 102 einen Spurwechsel nach rechts durchführt. Dieser Kurs ist ein Kurs, bei dem sich die Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 nach rechts vorne bewegt.
Wenn das Trägerfahrzeug 102 die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition erreicht, erkennt die Fahrzeugerkennungseinheit 34 auf Grundlage eines hinteren Bilds, eines rechten Seitenbilds und eines linken Seitenbilds, dass das Trägerfahrzeug 102 die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition erreicht. Die Fahrzeugerkennungseinheit 34 erfasst an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines anderen Fahrzeugs (sich näherndes Fahrzeug), das sich dem Trägerfahrzeug 102 nähert.
Wenn an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition kein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird, bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Position bewegt, an der ein durch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 blockierter Bereich (in der Ausführungsform Blockierung eines Sichtfelds des Fahrers) noch kleiner wird. Wie in 14 dargestellt, wird ein neuer Kurs beispielsweise auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug 102 nach rechts bewegt und eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug überquert, wenn das Trägerfahrzeug 102 einen Spurwechsel nach rechts durchführt oder nach rechts abbiegt. Wenn das Trägerfahrzeug 102 dagegen einen Spurwechsel nach links durchführt oder nach links abbiegt, wird ein neuer Kurs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug 102 nach links bewegt und eine linke Seitenflächen-Übereinstimmungsposition in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug überquert.
Die Kursbestimmungseinheit 38 kann eine neue seitliche Position an einer Zielstoppposition bestimmen, bei der die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition überquert wird, aber eine Fahrspurbegrenzungslinie nicht überquert wird, und kann einen Kurs auf solche Weise bestimmen, dass das Trägerfahrzeug 102 die neue seitliche Position an der Zielstoppposition erreicht. Als ein konkretes Beispiel der neuen seitlichen Position ist eine seitliche Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102, die mit einer seitlichen Position einer Seitenfläche des vorausbefindlichen Fahrzeugs 110 übereinstimmt, geeignet, wenn die an dem Spiegel 14 angebrachte Bildaufnahmevorrichtung 12 eine Fischaugenlinse enthält, sodass der Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 in den Blick kommt, oder wenn eine andere Bildaufnahmevorrichtung 12', die ein Bild des Bereichs vor dem Trägerfahrzeug 102 aufnimmt, in dem Spiegel 14 enthalten ist. An dieser Position kann die Sicherheit weiter sichergestellt werden, da das vordere Sichtfeld zum Überprüfen des Bereichs vor dem Trägerfahrzeug 102 durch die Bildaufnahmevorrichtung ausreichend erfasst werden kann und eine Exposition des Trägerfahrzeugs 102 gegenüber einem Zweiradfahrzeug, das sich von hinten durch den Verkehr fädelt, auch in einem Fall reduziert ist, in welchem ein Zweiradfahrzeug von hinter dem nachfolgenden Fahrzeug erscheint, wenn der Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft wird.
Wenn an der Seitenflächen-Übereinstimmungsposition ein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird, bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass das Trägerfahrzeug 102 an eine Position direkt vor dem nachfolgenden Fahrzeug 104 zurückkehrt, wie in der ersten Ausführungsform beschrieben. Genauer bestimmt die Kursbestimmungseinheit 38 den Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine seitliche Position (Versatz in seitlicher Richtung) des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 an der Zielstoppposition mit einer seitlichen Position (Versatz in seitlicher Richtung) des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsweise der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 gemäß der dritten Ausführungsform darstellt. Hier wird angenommen, dass die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss (J in S70), und dass erkannt wird, dass das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 kleiner als ein Schwellenwert ist (J in S72). Darüber hinaus ist hier eine Situation angenommen, in welcher das vordere Sichtfeld des Fahrers des Trägerfahrzeugs 102 durch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 blockiert wird, wenn das Trägerfahrzeug 102 einen Spurwechsel auf die rechte Fahrspur von einer Fahrspur durchführt, auf der das Trägerfahrzeug 102 momentan fährt. Die Verarbeitung in S74 bis S82 stimmt mit der Verarbeitung in S54 bis S62 in 12, die in der zweiten Ausführungsform beschrieben ist, überein, sodass eine Beschreibung davon ausgelassen ist. Es ist anzumerken, dass auch in der dritten Ausführungsform die Fahrsteuerung 40 für eine vorgegebene Zeit einen Zustand beibehalten kann, in welchem eine seitliche Position einer Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 mit einer seitlichen Position einer Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt.
Wenn ein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird (J in S84), plant die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass ein Versatz in seitlicher Richtung des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 an einer Zielstoppposition mit einem Versatz in seitlicher Richtung des mittleren Abschnitts der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt. Die Fahrsteuerung 40 veranlasst das Trägerfahrzeug 102, sich gemäß dem von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmten neuen Kursplan an eine Position direkt vor dem nachfolgenden Fahrzeug 104 zu bewegen (S86) .
Wenn kein sich näherndes Fahrzeug erfasst wird (N in S84), plant die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise, dass eine seitliche Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 102 eine seitliche Position der rechten Seitenfläche der Fahrzeugkarosserie des nachfolgenden Fahrzeugs 104 überschreitet. Mit anderen Worten bewegt sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Position, an der ein durch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 blockierter Bereich in dem vorderen Sichtfeld des Fahrers kleiner wird. Die Fahrsteuerung 40 veranlasst das Trägerfahrzeug 102, sich gemäß dem von der Kursbestimmungseinheit 38 bestimmten neuen Kursplan weiter nach rechts zu bewegen als das nachfolgende Fahrzeug 104 (S88). Wenn das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 dem vorgegebenen Schwellenwert oder mehr entspricht (N in S72), wird die Verarbeitung von S74 übersprungen und der Verarbeitungsablauf in 15 ist beendet. Wenn weiterhin die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass der Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 nicht überprüft werden muss (N in S70), wird die Verarbeitung von S72 übersprungen und der Verarbeitungsablauf in 15 ist beendet.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung 30 der dritten Ausführungsform ist es möglich, den durch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 blockierten Bereich zu reduzieren, während das Risiko einer Kollision mit dem Zweiradfahrzeug oder dergleichen, das sich von hinten nähert, reduziert wird, wenn der Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss, aber das vordere Sichtfeld durch das vorausbefindliche Fahrzeug 110 oder dergleichen blockiert wird.
Vorstehend ist die vorliegende Offenbarung auf Grundlage der dritten Ausführungsform beschrieben. Die dritte Ausführungsform ist ein Beispiel, und Fachleute werden verstehen, dass verschiedene Modifikationen einer Kombination der jeweiligen Komponenten oder der jeweiligen Verarbeitungsprozesse der dritten Ausführungsform vorgenommen werden können und dass die Modifikationen ebenfalls in den Umfang der vorliegenden Offenbarung fallen.
Nachfolgend ist eine erste Modifikation der dritten Ausführungsform beschrieben. Das Trägerfahrzeug 102 kann die seitliche Bildaufnahmevorrichtung 12 (die rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a und die linke Bildaufnahmevorrichtung 12b) auch nicht enthalten. Das heißt, das Trägerfahrzeug 102 kann ein Mittel zum Erfassen eines Objekts in einem Bereich einer seitlichen hinteren Seite des Trägerfahrzeugs 102 auch nicht enthalten. Wenn das Trägerfahrzeug 102 in diesem Fall eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition erreicht, an der die seitliche Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit derjenigen des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, kann die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise bestimmen, dass das Trägerfahrzeug 102 eine gerade Bewegung fortsetzt. In der ersten Modifikation wartet das Trägerfahrzeug 102, bis der Fahrer mit seinen Augen mit Hilfe eines Seitenspiegels 14 oder dergleichen einen Bereich hinter dem Trägerfahrzeug 102 überprüft hat und manuell eine Operation wie eine Vermeidungsoperation oder einen Spurwechsel durchführt.
Nachfolgend ist eine zweite Modifikation der dritten Ausführungsform beschrieben. Das Trägerfahrzeug 102 kann die seitliche Bildaufnahmevorrichtung 12 (die rechte Bildaufnahmevorrichtung 12a und die linke Bildaufnahmevorrichtung 12b) auch nicht enthalten. Wenn das Trägerfahrzeug 102 eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition erreicht, an der die seitliche Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit derjenigen des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, kann die Kursbestimmungseinheit 38 die gerade Bewegung für eine vorgegebene Zeit (beispielsweise 3 Sekunden) fortsetzen. Wenn die vorgegebene Zeit ohne eine Eingabe einer vorgegebenen Operation zum Abbrechen eines Spurwechsels oder eines Rechts- oder Linksabbiegens durch den Fahrer verstreicht, kann die Kursbestimmungseinheit 38 einen neuen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise bestimmen, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Position bewegt, an der ein durch das vorausbefindliche Fahrzeug blockierter Bereich kleiner wird. Wenn ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist, wird angenommen, dass der Fahrer innerhalb der vorgegebenen Zeit eine Vermeidungsoperation eingibt. Wenn die Vermeidungsoperation nicht eingegeben wird, kann das Trägerfahrzeug 102 daher in der gleichen Weise wie in dem Fall gemäß der dritten Ausführungsform, in welchem kein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist, betrieben werden.
Nachfolgend ist eine dritte Modifikation der dritten Ausführungsform beschrieben. Die in 15 dargestellte Verarbeitung in S72 kann übersprungen werden. Das heißt, wenn die Schätzeinheit 42 die Einschätzung trifft, dass ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug 102 überprüft werden muss, kann die Kursbestimmungseinheit 38 einen Kurs des Trägerfahrzeugs 102 auf solche Weise bestimmen, dass sich das Trägerfahrzeug 102 an eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition, an der die seitliche Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs 102 mit derjenigen des nachfolgenden Fahrzeugs 104 übereinstimmt, bewegt, unabhängig davon, ob das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs 102 ausreichend ist oder nicht.
Nachfolgend ist eine vierte Modifikation der dritten Ausführungsform beschrieben. Eine Verzweigungsverarbeitung zum Bestimmen, ob das vordere Sichtfeld unzureichend ist oder nicht, wird vor der in 15 dargestellten Verarbeitung in S88 durchgeführt, und wenn das vordere Sichtfeld zu einem Zeitpunkt, zu dem das Trägerfahrzeug 102 eine Seitenflächen-Übereinstimmungsposition in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug 104 erreicht, unzureichend ist, kann die Verarbeitung in S88, bei der sich das Trägerfahrzeug 102 an eine seitliche Position bewegt, welche die Seitenflächen-Übereinstimmungsposition in Bezug auf das nachfolgende Fahrzeug 104 überschreitet, umgangen werden. Das heißt, eine Steuerung zum wiederholten Durchführen der Bestimmung der Notwendigkeit der Änderung der seitlichen Position auch nach S70, um dadurch eine Änderung der seitlichen Position zu minimieren, kann durchgeführt werden.
Eine beliebige Kombination der oben beschriebenen Ausführungsform und Modifikationen ist ebenfalls als eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung nützlich. Eine neue Ausführungsform, die durch die Kombination entsteht, hat die Wirkungen sowohl der Ausführungsform und als auch der Modifikationen, die kombiniert sind. Darüber hinaus versteht es sich für Fachleute, dass die in den Ansprüchen beschriebenen Funktionen, die durch die jeweiligen Bestandteile auszuführen sind, durch einen einzelnen Bestandteil oder in Zusammenarbeit der Bestandteile, die in der Ausführungsform und den Modifikationen beschrieben sind, umgesetzt sind.
Die in der Ausführungsform und den Modifikationen beschriebene Technik kann durch die folgenden Artikel definiert sein.
Artikel 1
Fahrzeugsteuervorrichtung, enthaltend:

eine Empfangseinheit, die aufgebaut ist, ein von einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenes Bild einer Umgebung eines Trägerfahrzeugs zu empfangen;
einen Detektor, der aufgebaut ist, eine seitliche Position eines nachfolgenden Fahrzeugs in der gleichen Fahrspur wie derjenigen, in der das Trägerfahrzeug fährt, zu erfassen, wobei das nachfolgende Fahrzeug in dem von der Empfangseinheit empfangen Bild erscheint und in der Fahrspur fährt;
und eine Bestimmungseinheit, die aufgebaut ist, eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur in Abhängigkeit der von dem Detektor erfassten seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs zu bestimmen.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, die Sicherheit des Trägerfahrzeugs durch aktive Verwendung des nachfolgenden Fahrzeugs zur Abschirmung zu verbessern.

Artikel 2
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Artikel 1, wobei die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs in der Fahrspur übereinstimmt.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, die Sicherheit des Trägerfahrzeugs durch aktive Verwendung des nachfolgenden Fahrzeugs zur Abschirmung zu verbessern.
Artikel 3
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Artikel 2, wobei die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs an einer Zielstoppposition mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt und das Trägerfahrzeug an der Zielstoppposition parallel zu einer Fahrspurbegrenzungslinie positioniert ist.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, ein Missverständnis eines anderen Fahrzeugs aufgrund eines Verhaltens des Trägerfahrzeugs zu verhindern und die Sicherheit des Trägerfahrzeugs weiter zu verbessern.
Artikel 4
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Artikel 2 oder 3, wobei die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs an der Zielstoppposition mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt und ein Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug und der Fahrspurbegrenzungslinie während der Bewegung zu der Zielstoppposition einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, ein Missverständnis eines anderen Fahrzeugs aufgrund eines Verhaltens des Trägerfahrzeugs zu verhindern und die Sicherheit des Trägerfahrzeugs weiter zu verbessern.
Artikel 5
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 2 bis 4, wobei, wenn sich ein vorausbefindliches Fahrzeug oder das nachfolgende Fahrzeug bewegt, der Detektor die Bewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs oder des nachfolgenden Fahrzeugs erfasst, und, wenn die Bewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs oder des nachfolgenden Fahrzeugs zur Zeit der Bewegung zu der Zielstoppposition erfasst wird, die Bestimmungseinheit den Kurs des Trägerfahrzeugs in Abhängigkeit einer seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs zur Zeit der Erfassung aktualisiert.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, einen Kurs des Trägerfahrzeugs zu bestimmen, der für den momentanen Zustand (Fahrpositionen) anderer Fahrzeuge vor und hinter dem Trägerfahrzeug geeignet ist.
Artikel 6
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 1 bis 5, wobei, wenn das nachfolgende Fahrzeug eine Bewegung zeigt, die eine Kursänderung oder ein Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen beinhaltet, oder eine Absicht einer Kursänderung oder eines Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens andeutet, der Detektor die Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs, welche die Kursänderung oder das Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen beinhaltet, oder die Absicht der Kursänderung oder des Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens erfasst, und, wenn die Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs, welche die Kursänderung oder das Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen beinhaltet, oder die Absicht der Kursänderung oder des Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens erfasst wird, die Bestimmungseinheit die Bestimmung des Kurses des Trägerfahrzeugs in Abhängigkeit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs stoppt.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, die Verfolgung des nachfolgenden Fahrzeugs, das eine Kursänderung oder ein Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen durchführt, durch das Trägerfahrzeug zu unterdrücken.
Artikel 7
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 1 bis 6, wobei, wenn das nachfolgende Fahrzeug die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs ändert, der Detektor die Änderung der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs erfasst, und, wenn das nachfolgende Fahrzeug die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs innerhalb einer vorgegebenen Zeit öfter als eine vorgegebene Anzahl von Malen ändert, die Bestimmungseinheit die Bestimmung des Kurses des Trägerfahrzeugs in Abhängigkeit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs stoppt.
Das Manöver des nachfolgenden Fahrzeugs kann auch als ein Manöver angesehen werden, das ausdrückt, dass sich der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs durch die Behinderung durch das Trägerfahrzeug gestört fühlt. Daher ist es in diesem Fall möglich, die Sicherheit des Trägerfahrzeugs weiter zu verbessern, indem die Verfolgung der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs abgebrochen wird.
Artikel 8
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 1 bis 7, weiter umfassend:

eine Schätzeinheit, die aufgebaut ist, auf Grundlage einer Operation durch einen Fahrer in Bezug auf das Trägerfahrzeug oder einer geplanten Fahrtroute des Trägerfahrzeugs einzuschätzen, ob ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug überprüft werden muss oder nicht,
wobei, wenn die Schätzeinheit die Einschätzung trifft, dass der Bereich hinter dem Trägerfahrzeug überprüft werden muss, die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an eine Position bewegt, an der eine Position einer Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit einer Position einer Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, ein Risiko einer Kontaktierung eines anderen Fahrzeugs (Zweiradfahrzeug oder dergleichen), das hinter dem nachfolgenden Fahrzeug fährt, zur Zeit der Bewegung für die Überprüfung des Bereichs hinter dem Trägerfahrzeug zu reduzieren.

Artikel 9
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 1 bis 8, wobei, wenn ein hinteres Sichtfeld des Trägerfahrzeugs aufgrund einer Blockierung durch das nachfolgende Fahrzeug klein ist, der Detektor auf Grundlage des von der Empfangseinheit empfangenen Bilds oder von einem vorgegebenen Sensor erhaltener Daten erkennt, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs klein ist, und, wenn erkannt wird, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs klein ist, die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an die Position bewegt, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, ein Risiko einer Kontaktierung eines anderen Fahrzeugs (Zweiradfahrzeug oder dergleichen), das hinter dem nachfolgenden Fahrzeug fährt, zur Zeit der Bewegung für die Überprüfung des Bereichs hinter dem Trägerfahrzeug zu reduzieren.
Artikel 10
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Artikel 8 oder 9, wobei die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass das Trägerfahrzeug die Position, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, beibehält, bis ab einer Zeit, zu der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, eine vorgegebene Zeit verstrichen ist.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, die Genauigkeit der Erfassung eines anderen Fahrzeugs (Zweiradfahrzeug oder dergleichen), das hinter dem nachfolgenden Fahrzeug fährt, zu verbessern.
Artikel 11
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 8 bis 10, wobei der Detektor ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines anderen Fahrzeugs, das sich dem Trägerfahrzeug nähert, an der Position, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, erfasst, und, wenn das andere Fahrzeug, das sich dem Trägerfahrzeug nähert, an der Position, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, erfasst wird, die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass eine seitliche Position eines mittleren Abschnitts des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur mit einer seitlichen Position eines mittleren Abschnitts des nachfolgenden Fahrzeugs in der Fahrspur übereinstimmt.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, ein Risiko einer Kontaktierung eines anderen Fahrzeugs (Zweiradfahrzeug oder dergleichen), das hinter dem nachfolgenden Fahrzeug fährt, weiter zu reduzieren.
Artikel 12
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Artikel 11, wobei, wenn das andere Fahrzeug, das sich dem Trägerfahrzeug nähert, an der Position, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, nicht erfasst wird, die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an eine Position bewegt, an der ein durch das nachfolgende Fahrzeug blockierter Bereich noch kleiner wird.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, ein hinteres Sichtfeld des Trägerfahrzeugs zu erweitern, wenn ein anderes Fahrzeug (Zweiradfahrzeug oder dergleichen), das hinter dem nachfolgenden Fahrzeug fährt, nicht vorhanden ist.
Artikel 13
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 1 bis 7, wobei, wenn ein vorderes Sichtfeld des Trägerfahrzeugs aufgrund einer Blockierung durch das vorausbefindliche Fahrzeug klein ist, der Detektor auf Grundlage des von der Empfangseinheit empfangen Bilds oder von einem vorgegebenen Sensor erhaltener Daten erkennt, dass das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs klein ist; wenn erkannt wird, dass das vordere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs klein ist, die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an eine Position bewegt, an der eine Position einer Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit einer Position einer Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt; und, wenn eine vorgegebene Zeit ab einer Zeit, zu der das Trägerfahrzeug die Position erreicht, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, verstreicht, die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an eine Position bewegt, an der ein durch das vorausbefindliche Fahrzeug blockierter Bereich noch kleiner wird.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, die Sicherheit des Trägerfahrzeugs zu verbessern und ein vorderes Sichtfeld zu sichern.
Artikel 14
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 1 bis 7, weiter umfassend:

eine Schätzeinheit, die aufgebaut ist, auf Grundlage einer Operation durch einen Fahrer in Bezug auf das Trägerfahrzeug einzuschätzen, ob ein Bereich vor dem Trägerfahrzeug überprüft werden muss oder nicht,
wobei, wenn die Schätzeinheit die Einschätzung trifft, dass der Bereich vor dem Trägerfahrzeug überprüft werden muss, die Bestimmungseinheit einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an eine Position bewegt, an der eine Position einer Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit einer Position einer Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, die Überprüfung eines Bereichs vor dem Trägerfahrzeug ohne Beeinträchtigung der Sicherheit des Trägerfahrzeugs zu unterstützen.

Artikel 15
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Artikel 1 bis 14, weiter umfassend eine Fahrsteuerung, die aufgebaut ist, die Fahrt des Trägerfahrzeugs auf solche Weise zu steuern, dass sich das Trägerfahrzeug an die von der Bestimmungseinheit bestimmte Position bewegt.
Entsprechend der Fahrzeugsteuervorrichtung ist es möglich, eine geeignete automatische Fahrt umzusetzen.
Artikel 16
Computerprogramm, das einen Computer veranlasst, die folgenden Prozesse auszuführen:

Empfangen eines von einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bilds einer Umgebung eines Trägerfahrzeugs;
Erfassen einer seitlichen Position eines nachfolgenden Fahrzeugs in der gleichen Fahrspur wie derjenigen, in der das Trägerfahrzeug fährt, wobei das nachfolgende Fahrzeug in dem empfangenen Bild erscheint und in der Fahrspur fährt; und
Bestimmen einer seitlichen Position des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur in Abhängigkeit der erfassten seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs.
Entsprechend dem Computerprogramm ist es möglich, die Sicherheit des Trägerfahrzeugs durch aktive Verwendung des nachfolgenden Fahrzeugs zur Abschirmung zu verbessern.

Claims

Fahrzeugsteuervorrichtung (30), umfassend: eine Empfangseinheit (31), die aufgebaut ist, ein von einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenes Bild einer Umgebung eines Trägerfahrzeugs zu empfangen (10, 12a, 12b); einen Detektor (34), der aufgebaut ist, eine seitliche Position eines nachfolgenden Fahrzeugs in der gleichen Fahrspur wie derjenigen, in der das Trägerfahrzeug fährt, zu erfassen, wobei das nachfolgende Fahrzeug in dem von der Empfangseinheit (31) empfangene Bild erscheint und in der Fahrspur fährt; und eine Bestimmungseinheit (38), die aufgebaut ist, eine seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur in Abhängigkeit der von dem Detektor (34) erfassten seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs zu bestimmen.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit (38) einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs in der Fahrspur mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs in der Fahrspur übereinstimmt.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach Anspruch 2, wobei die Bestimmungseinheit (38) einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs an einer Zielstoppposition mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt und das Trägerfahrzeug an der Zielstoppposition parallel zu einer Fahrspurbegrenzungslinie positioniert ist.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Bestimmungseinheit (38) einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass die seitliche Position des Trägerfahrzeugs an der Zielstoppposition mit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt und ein Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug und der Fahrspurbegrenzungslinie in einem Prozess der Bewegung zu der Zielstoppposition einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei, wenn sich ein vorausbefindliches Fahrzeug oder das nachfolgende Fahrzeug bewegt, der Detektor (34) die Bewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs oder des nachfolgenden Fahrzeugs erfasst, und, wenn die Bewegung des vorausbefindlichen Fahrzeugs oder des nachfolgenden Fahrzeugs zur Zeit der Bewegung zu der Zielstoppposition erfasst wird, die Bestimmungseinheit (38) den Kurs des Trägerfahrzeugs in Abhängigkeit einer seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs zur Zeit der Erfassung aktualisiert.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, wenn das nachfolgende Fahrzeug eine Bewegung zeigt, die eine Kursänderung oder ein Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen beinhaltet, oder eine Absicht einer Kursänderung oder eines Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens andeutet, der Detektor (34) die Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs, welche die Kursänderung oder das Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen beinhaltet, oder die Absicht der Kursänderung oder des Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens erfasst, und, wenn die Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs, welche die Kursänderung oder das Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen beinhaltet, oder die Absicht der Kursänderung oder des Rechtsabbiegens oder Linksabbiegens erfasst wird, die Bestimmungseinheit (38) die Bestimmung des Kurses des Trägerfahrzeugs in Abhängigkeit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs stoppt.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei, wenn das nachfolgende Fahrzeug die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs ändert, der Detektor (34) die Änderung der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs erfasst, und, wenn das nachfolgende Fahrzeug die seitliche Position des nachfolgenden Fahrzeugs innerhalb einer vorgegebenen Zeit öfter als eine vorgegebene Anzahl von Malen ändert, die Bestimmungseinheit (38) die Bestimmung des Kurses des Trägerfahrzeugs in Abhängigkeit der seitlichen Position des nachfolgenden Fahrzeugs stoppt.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, weiter umfassend: eine Schätzeinheit (42), die aufgebaut ist, auf Grundlage einer Operation durch einen Fahrer und einer geplanten Fahrtroute des Trägerfahrzeugs einzuschätzen, ob ein Bereich hinter dem Trägerfahrzeug überprüft werden muss oder nicht, wobei, wenn die Schätzeinheit (42) die Einschätzung trifft, dass der Bereich hinter dem Trägerfahrzeug überprüft werden muss, die Bestimmungseinheit (38) einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an eine Position bewegt, an der eine Position einer Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit einer Position einer Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei, wenn ein hinteres Sichtfeld des Trägerfahrzeugs aufgrund einer Blockierung durch das nachfolgende Fahrzeug klein ist, der Detektor (34) auf Grundlage des von der Empfangseinheit (31) empfangenen Bilds oder von einem vorgegebenen Sensor erhaltener Daten erkennt, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs klein ist, und, wenn erkannt wird, dass das hintere Sichtfeld des Trägerfahrzeugs klein ist, die Bestimmungseinheit (38) einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass sich das Trägerfahrzeug an die Position bewegt, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt.
Fahrzeugsteuervorrichtung (30) nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Bestimmungseinheit (38) einen Kurs des Trägerfahrzeugs auf solche Weise bestimmt, dass das Trägerfahrzeug die Position, an der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, beibehält, bis ab einer Zeit, zu der die Position der Seitenfläche des Trägerfahrzeugs mit der Position der Seitenfläche des nachfolgenden Fahrzeugs übereinstimmt, eine vorgegebene Zeit verstrichen ist.