JP6592266B2 - 物体検知装置、及び物体検知方法 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る物体検知装置は、車両(自車両)に搭載され、自車両の進行方向前方等の周囲に存在する物標を検知し、その物標との衝突を回避すべく、若しくは衝突被害を軽減すべく制御を行うPCSシステムとして機能する。
第1実施形態では、上述した通り、右方規制値XR及び左方規制値XLに基づく判定領域を自車両40の進行方向前方に設定している。そして、その判定領域に物標60が存在するか否かによって、衝突の危険性があるか否かを判定している。この点、本実施形態では、物標60の移動軌跡を予測し、自車両40と衝突すると予測される位置である衝突横位置62を求める。そして、その衝突横位置62が、右方規制値XR及び左方規制値XLにより規定される範囲内に位置するか否かを判定することにより、衝突の可能性があるか否かを判定している。
本実施形態に係る物体検知装置は、規制値の設定方法が上記各実施形態と異なっている。図7は、本実施形態における規制値を示している。通常規制値(右方規制値XR及び左方規制値XL)は、自車両と物標との間に障害物が存在しない場合、実線で示すように、衝突予測時間TTC又は縦位置が所定値Lとなるまで一定の値をとり、そこから、衝突予測時間TTC又は縦位置が大きくなるにつれて漸増した後、一定の値となる。すなわち、衝突予測時間TTC又は縦位置が大きい値であるほど、規制値は大きくなるように設定されている。
・各実施形態において、自車両と物標との間に障害物が存在する場合、規制値演算部12を第1設定手段として機能させて、その物標に対する規制値を小さくしている。この点、自車両と物標との間に障害物が存在する場合、規制値演算部12を第2設定手段として機能させて規制値を大きくし、安全装置の不作動を抑制するものとしてもよい。
Claims (15)
- 自車両の進行方向前方に位置する物標について、自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置を取得する取得手段と、
自車両の前方に前記物標として第1物標が存在し、且つ、その第1物標及び自車両の間に、第2物標が存在する状況であることを判定する物標判定手段と、
前記横方向の幅を示す規制値に基づいて自車両の進行方向前方に判定領域を設定する設定手段と、
前記第1物標の前記横位置が前記判定領域内に存在する場合に、前記第1物標が前記自車両の進路上に存在すると判定する存在判定手段と、を備え、
前記設定手段は、前記第2物標が存在しない場合に、基準値を前記規制値として設定し、前記第2物標が存在する場合に、前記基準値とは異なる値を前記規制値として設定することを特徴とする、物体検知装置(10)。 - 前記設定手段として、前記第2物標が存在する場合に、前記規制値を前記基準値よりも小さくする第1設定手段を備えることを特徴とする、請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記設定手段として、前記第2物標が存在する場合に、前記規制値を前記基準値よりも大きくする第2設定手段を備えることを特徴とする、請求項1又は2に記載の物体検知装置。
- 前記第2物標は、静止物であることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体検知装置。
- 前記第1物標が移動する可能性があるものであるか否かを種別として判別する種別判別手段をさらに備え、
前記存在判定手段は、前記第1物標の前記種別が移動する可能性があるものである場合に、前記第1物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記設定手段は、前記種別に基づいて前記規制値を設定することを特徴とする、請求項5に記載の物体検知装置。
- 前記取得手段は、前記横方向における、前記自車両と前記第1物標との相対速度をさらに算出し、
前記存在判定手段は、前記相対速度が、前記第1物標が前記横方向に移動していることを示す場合に、前記第1物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記取得手段は、前記物標の前記横位置を所定周期で取得し、
前記設定手段は、前記第2物標が存在する場合、前記第1物標の前記横位置が取得され始めてからの取得回数が所定値となるまでは、前記規制値を前記基準値と異なる値とし、前記横位置の前記取得回数が前記所定値となれば、前記規制値を前記基準値とすることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記取得手段は、前記物標について、前記自車両の進行方向における前記自車両との相対位置である縦位置をさらに取得し、
前記縦位置と前記横位置との履歴に基づいて前記第1物標の移動軌跡を推定し、前記移動軌跡において、前記縦位置が前記自車両の前端部の位置であるときの前記第1物標の前記横位置を、衝突横位置として算出する算出手段をさらに備え、
前記存在判定手段は、前記衝突横位置が前記判定領域内に存在する場合に、前記第1物標が前記自車両の進路上に存在すると判定することを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記取得手段は、前記物標の前記横位置及び前記縦位置を所定周期で取得し、
前記設定手段は、前記第2物標が存在する場合、前記第1物標の前記横位置及び縦位置が取得され始めてからの取得回数が所定値となるまでは、前記規制値を前記基準値と異なる値とし、前記縦位置及び前記横位置の取得回数が前記所定値となれば、前記規制値を前記基準値とすることを特徴とする、請求項9に記載の物体検知装置。 - 前記取得手段は、前記第1物標について、前記自車両の進行方向における前記自車両との相対位置である縦位置と、前記自車両の進行方向における前記自車両との相対速度と、をさらに取得し、
前記相対速度及び前記縦位置から、前記縦位置がゼロとなる時間である衝突予測時間を算出する衝突時間予測手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記第2物標が存在する場合に、前記衝突予測時間が大きいほど、前記規制値をより小さく設定することを特徴とする、請求項1〜10のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記設定手段は、前記第2物標が存在しない場合に、前記衝突予測時間が大きいほど、前記規制値をより大きく設定することを特徴とする、請求項11に記載の物体検知装置。
- 前記自車両には、前記自車両と前記物標との衝突の回避若しくは衝突被害を低減する安全装置が設けられており、
その安全装置は、複数の機能を有し、
前記規制値は、機能ごとに異なる値が設定されることを特徴とする、請求項1〜12のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 前記第2物標の種別及び大きさの少なくとも一方を第2物標情報として取得する手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記第2物標情報に基づいて、前記規制値を変化させることを特徴とする、請求項1〜13のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 自車両に搭載される物体検知装置(10)により実行される物体検知方法であって、
自車両の進行方向前方に位置する物標について、自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置を取得する取得ステップと、
前記物標と、自車両との間に、障害物が存在するか否かを判定する障害物判定ステップと、
前記横方向の幅を示す規制値に基づいて自車両の進行方向前方に判定領域を設定する設定ステップと、
前記物標の前記横位置が前記判定領域内に存在する場合に、前記物標が前記自車両の進路上に存在する可能性があると判定する存在判定ステップと、を実行し、
前記設定ステップでは、前記障害物が存在しない場合に、基準値を前記規制値として設定し、前記障害物が存在する場合に、前記基準値とは異なる値を前記規制値として設定することを特徴とする、物体検知方法。
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