DE102013113054B4

DE102013113054B4 - Zielerfassungsvorrichtung zum Vermeiden einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfassten Ziel

Info

Publication number: DE102013113054B4
Application number: DE102013113054.2A
Authority: DE
Inventors: Takahiro Baba
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-12-03
Filing date: 2013-11-26
Publication date: 2022-01-27
Anticipated expiration: 2033-11-27
Also published as: US9575176B2; KR101554892B1; DE102013113054A8; CN103852757A; US20170003390A1; DE102013113054A1; US20140152488A1; CN103852757B; US10429502B2; KR20140071239A

Abstract

Zielerfassungsvorrichtung, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug montiert verwendet wird, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Ziel zu vermeiden, das durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfasst wird, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) aufweist:einen Radarsensor, der zum Übertragen von Radarwellen zu einem Ziel, das um ein Referenzfahrzeug (103) vorhanden ist, in dem die Zielerfassungsvorrichtung (1) montiert ist, und zum Empfangen von reflektierten Wellen von dem Ziel geeignet ist;einen Bildsensor (5), der zum Erfassen eines Bilds eines Bereichs um das Referenzfahrzeug (103) geeignet ist; undeine ECU (7), wobei die ECU (7) aufweist:eine CPU;eine erste Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel mit durch den Radarsensor erfassten Informationen zu erfassen;eine Auswähleinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein eine vorbestimmte Bedingung erfüllendes Ziel unter durch den Radarsensor erfassten Zielen auszuwählen;eine Ausgabeeinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, Informationen über das durch die Auswahleinheit ausgewählte Ziel auszugeben;eine Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein um das Referenzfahrzeug (103) vorhandenes stehendes Fahrzeug (105) zu erfassen; undeine zweite Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel aus dem durch den Bildsensor (5) durch Ausführen einer Bilderkennung mit vorbestimmten Mustern eines Ziels erfassten Bild zu erfassen,wobei, wenn die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug (105) erfasst und die zweite Zielerfassungseinheit ein erstes hinter dem stehenden Fahrzeug vorhandenes Ziel, das ein Fußgänger ist, erfasst, wenn dieses vom Referenzfahrzeug (103) aus unter Verwendung von Mustern eines Oberkörpers eines Fußgängers entdeckt wird, führt die Auswahleinheit die vorbestimmte Auswahlbedingung für ein zweites Ziel, das dem ersten Ziel entspricht, unter den durch die erste Zielerfassungseinheit erfassten Zielen weniger restriktiv als die vorbestimme Auswahlbedingung für andere Ziele aus, um eine Auswahl des zweiten Ziels zu ermöglichen.

Description

HINTERGRUND
[Gebiet der Erfindung]
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zielerfassungsvorrichtung zum Vermeiden einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfassten Ziel, wie z. B. einem Fußgänger.
[Beschreibung des Standes der Technik]
Herkömmlich ist eine Technik bekannt, in der nahe einem Referenzfahrzeug vorhandene Ziele, wie z. B. Fußgänger und Fahrzeuge, mit einem Millimeterwellensensor erfasst werden. Aus den erfassten Zielen wird ein Ziel, das eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, wie z. B. Intensität der reflektierten Wellen von dem Ziel, das ein vorbestimmter Wert oder größer ist, ausgewählt. Informationen über das ausgewählte Ziel werden anschließend ausgegeben. Die ausgegebenen Zielinformationen werden in einem Prozess zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Ziel und dem Referenzfahrzeug verwendet, wie z. B. Anwenden einer Bremse des Referenzfahrzeugs (siehe eingetragenes Japanisches Patent JP 4 313 712 B ).
In dem eingetragenen Japanischen Patent JP 4 313 712 B ist eine weitere Technik offenbart, die ein Bild des das Referenzfahrzeug umgebenden Bereichs mit einem Bildsensor erfasst. Ein Bilderkennungsprozess wird anschließend auf dem erfassten Bild mit Mustern eines vorbestimmten Ziels, wie z. B. einem Fußgänger oder einem Fahrzeug, ausgeführt. Ein Ziel wird als Ergebnis erfasst. Das Ergebnis der Zielerfassung wird in einem Prozess zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Ziel und dem Referenzfahrzeug verwendet, wie z. B. Anwenden der Bremse des Referenzfahrzeugs.
In einigen Fällen trifft das Referenzfahrzeug einen Fußgänger, der plötzlich hinter einem angehaltenen bzw. stehenden Fahrzeug heraustritt. Um eine Kollision mit dem Fußgänger zu vermeiden, ist es für das Referenzfahrzeug erforderlich, den Fußgänger zu erfassen, während der Fußgänger noch hinter dem stehenden Fahrzeug ist.
Von der Perspektive des Referenzfahrzeugs ist ein Abschnitt (insbesondere der Unterkörper) des hinter dem stehenden Fahrzeug positionierten Fußgängers vom Blickfeld durch das stehende Fahrzeug verborgen. Dadurch ist die Intensität der reflektierten Wellen von dem Fußgänger schwach. Dadurch wird der hinter dem stehenden Fahrzeug positionierte Fußgänger nicht als ein Ziel ausgewählt, für das Informationen auszugeben sind. Zudem ist der Unterkörper des hinter dem stehenden Fahrzeug positionierten Fußgängers durch das stehende Fahrzeug verborgen, lediglich der Oberkörper des Fußgängers erscheint in dem durch den Bildsensor erfassten Bild. In diesem Fall kann der Fußgänger nicht erfasst werden, selbst wenn der Bilderkennungsprozess mit Mustern des gesamten Körpers eines Fußgängers ausgeführt wird.
Weiterer Stand der Technik findet sich in den folgenden Dokumenten.
JP 2005 - 280 538 A offenbart eine Fahrsicherheitsvorrichtung. Die Fahrsicherheitsvorrichtung extrahiert ein Objekt auf der Grundlage des von einer Kamera eines externen Sensors ausgegebenen Bildes und berechnet eine relative Position und einen relativen Abstand zum eigenen Fahrzeug. Die Vorrichtung bestimmt, ob ein sich bewegendes Objekt auf dem oberen Teil des angehaltenen Fahrzeugs erkannt wird oder nicht, wenn ein angehaltene Fahrzeug erkannt wird, und berechnet den relativen Abstand zwischen dem angehaltenen Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt auf der Grundlage eines vom Radar ausgegebenen Schwebungssignals, wenn das sich bewegende Objekt erkannt wird. Die Vorrichtung bestimmt auf der Grundlage des berechneten relativen Abstands zwischen dem angehaltenen Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt, ob sich das sich bewegende Objekt innerhalb eines vorgegebenen Abstands vor dem angehaltenen Fahrzeug befindet oder nicht. Die Vorrichtung bestimmt, dass das sich bewegende Objekt ein Fußgänger oder ein anderes Objekt als der Fußgänger ist, basierend auf dem Ergebnis der Bestimmung der Größe, der Höhe über dem Boden und der Bewegungsgeschwindigkeit.
JP 2006 - 284 293 A offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Zielerfassung für Fahrzeuge. Das auf dem Fahrzeug montierte Radargerät sucht die Vorderseite eines eigenen Fahrzeugs ab, erkennt und erfasst einen Körper mit einer starken Reflexionsintensität, die stärker ist als ein vorgeschriebener Schwellenwert, der für die Erkennung des Ziels festgelegt wurde. Wenn der Zielkörper ein schwach reflektierender Körper ist, wird der Schwellenwert durch eine Schwellenwertmodifikation niedriger gemacht, um zu verhindern, dass der schwach reflektierende Körper übersehen wird.
Somit wird eine Zielerfassungsvorrichtung gewünscht, die wirksam ein Ziel erfassen kann, das einen Fußgänger enthält, der hinter einem stehenden Fahrzeug vorhanden ist.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1, 2, 3, 6 und 7 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterentwicklungen sind Gegenstand der sich daran anschließenden Ansprüche.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Zielerfassungsvorrichtung weist einen Radarsensor, einen bildgebenden Sensor bzw. Bildsensor und eine ECU auf. Das durch den Radarsensor erfasste Ziel wird unter gewissen Bedingungen ausgewählt, z. B. i) eine Empfangsintensität der reflektierten Radarwellen ist gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert oder ii) das Ziel bewegt sich, um es extern auszugeben.
Als ersten Aspekt der Zielerfassungsvorrichtung der vorliegenden Anmeldung führt, wenn ein stehendes Fahrzeug auf einer Straße durch den Sensor erfasst wird und ein hinter dem stehenden Fahrzeug vorhandenes Ziel, z. B. ein Fußgänger, aus dem durch den Bildsensor erfassten Bild durch Ausführen einer Bilderkennung bzw. Bildanalyse mit vorbestimmten Mustern bzw. Schemata eines Ziels erfasst wird, die ECU die Auswahlbedingung weniger restriktiv als die Auswahlbedingung für andere Ziele als das hinter dem stehenden Fahrzeug vorhandene Ziel aus, oder wählt bedingungslos das hinter dem stehenden Fahrzeug vorhandene Ziel aus.
Dadurch kann beispielsweise, selbst in einem Fall, bei dem eine Empfangsintensität der reflektierten Wellen von dem Ziel hinter dem stehenden Fahrzeug wegen dem stehenden Fahrzeug schwach ist, die Zielerfassungsvorrichtung das Ziel auswählen und Informationen über das ausgewählte Ziel extern ausgeben.
Als ein zweiter Aspekt der Zielerfassungsvorrichtung der vorliegenden Anmeldung erfasst, wenn das stehende Fahrzeug auf der Straße durch den Sensor erfasst wird, die ECU bevorzugter wenigstens einen Bereich des Bildes, der das stehende Fahrzeug von der Perspektive des Referenzfahrzeugs überlappt, verglichen mit einem Fall, bei dem ein stehendes Fahrzeug nicht erfasst wird.
Dadurch wird die Zielerfassungsvorrichtung höchstwahrscheinlich einen Fußgänger erfassen, selbst wenn ein stehendes Fahrzeug vor dem Fußgänger vorhanden ist.
Als einen dritten Aspekt der Zielerfassungsvorrichtung der vorliegenden Anmeldung führt, wenn das stehende Fahrzeug auf einer Straße durch den Sensor erfasst wird, die ECU Kriterien zum Erfassen eines Fußgängers in wenigstens einem Bereich des Bildes, der das stehende Fahrzeug von der Perspektive des Referenzfahrzeugs überlappt, weniger restriktiv aus, verglichen mit einem Fall, bei dem ein stehendes Fahrzeug nicht erfasst wird.
Dadurch wird die Zielerfassungsvorrichtung höchstwahrscheinlich einen Fußgänger erfassen, selbst wenn ein stehendes Fahrzeug vor dem Fußgänger vorhanden ist.
Figurenliste
Bei den begleitenden Figuren zeigt:

1 ein Blockdiagramm einer Konfiguration einer Zielerfassungsvorrichtung;
2 ein Flussdiagramm eines durch die Zielerfassungsvorrichtung (erste Ausführungsform) ausgeführten Prozess;
3 ein schematisches Diagramm des durch die Zielerfassungsvorrichtung ausgeführten Prozesses;
4 ein erläuterndes Diagramm von durch die Zielerfassungsvorrichtung erreichten Wirkungen;
5 ein Flussdiagramm eines durch eine Zielerfassungsvorrichtung (zweite Ausführungsform) ausgeführten Prozesses;
6 ein Flussdiagramm eines durch eine Zielerfassungsvorrichtung (dritte Ausführungsform) ausgeführten Prozesses; und
7 ein Flussdiagramm eines durch eine Zielerfassungsvorrichtung (vierte Ausführungsform) ausgeführten Prozesses.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die Figuren erläutert.
<Erste Ausführungsform>
1. Konfiguration einer Zielerfassungsvorrichtung
Die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die 1 bis 4 erläutert. In 1 ist die Konfiguration der Zielerfassungsvorrichtung dargestellt. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 ist eine bordseitige Vorrichtung, die in einem Fahrzeug montiert ist. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 erfasst ein Ziel durch Ausführen eines nachstehend beschriebenen Prozesses. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 gibt anschließend Informationen über das Ziel, wie z. B. die Art des Ziels, die Orientierung des Ziels relativ zu einem Referenzfahrzeug und den Abstand von dem Referenzfahrzeug zu dem Ziel, aus. Bei der vorliegenden Anmeldung wird das Fahrzeug, in dem die Zielerfassungsvorrichtung 1 montiert ist, als ein „Referenzfahrzeug“ bezeichnet.
Die Zielerfassungsvorrichtung 1 enthält einen Millimeterwellensensor 3, einen Bildsensor 5, und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 7. Der Millimeterwellensensor 3 ist als ein sogenannter „Millimeterwellenradar“ konfiguriert, zu dem ein frequenzmoduliertes Dauerstrichwellen (FMCW)-System angepasst ist. Der Millimeterwellensensor 3 überträgt und empfängt Millimeterwellenbandradarwellen, die frequenzmoduliert wurden. Der Millimeterwellensensor 3 erfasst das Vorhandensein, die Orientierung und den Abstand eines Ziels, das die Millimeterwellen reflektiert. Der Bereich, über den der Millimeterwellensensor 3 die Millimeterwellen überträgt, ist ein Bereich, der ein Ziel, wie z. B. ein anderes Fahrzeug (enthält ein stehendes Fahrzeug) oder einen Fußgänger, das vor oder neben der Straße ist, auf der das Referenzfahrzeug fährt, enthalten.
Der Bildsensor 5 ist eine Kamera mit einer bekannten Konfiguration. Der Bildsensor 5 erfasst die das Referenzfahrzeug umgebende Szene (vor und neben der Seite des Referenzfahrzeugs). Dadurch kann das erfasste Bild (nachstehend einfach als ein Bild bezeichnet) erhalten werden. Die ECU 7 weist eine bekannte Konfiguration auf, die eine zentrale Recheneinheit (CPU), einen Festwertspeicher (ROM), einen Arbeitsspeicher (RAM) und dergleichen enthält. Die ECU 7 führt nachstehend beschriebene Prozessoperationen aus. Der ROM speichert darin Programme, die verwendet werden, um die nachstehend beschriebenen Prozessoperationen auszuführen.
Die ECU 7 kann ein Ziel aus dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild erfassen. Die ECU 7 führt eine Bilderkennung mit Mustern bzw. Schemata eines vorbestimmten Ziels aus, um das Ziel zu erfassen. Mit anderen Worten, die ECU 7 speichert vorab Muster für eine Bilderkennung. Die Muster entsprechen zahlreichen Arten von Zielen, wie z. B. Fahrzeuge, der gesamte Körper eines Fußgängers und der obere Körper eines Fußgängers. Die ECU 7 wählt 100 Muster aus den Mustern aus. Die ECU 7 führt anschließend die Bilderkennung zum Vergleich jedes der 100 Muster mit dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild aus. Die Muster des oberen Körpers eines Fußgängers sind in den 100 Mustern enthalten.
Als Ergebnis der Bilderkennung gibt es eine Sektion eines Bildes, das einen hohen Grad an Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Muster des Ziels aufweist, die ECU 7 erkennt das entsprechende Ziel in dieser Sektion. Für jedes Muster führt die ECU 7 den Bilderkennungsprozess eine Mehrzahl von Malen bzw. wiederholt aus. Während der Wiederholungen der Bilderkennungsprozesse bestimmt, falls das gleiche Ziel N Male oder mehrmals erkannt wird, die ECU 7, dass das Ziel erfasst wird.
Das Referenzfahrzeug enthält eine automatische Bremsvorrichtung 101. Die automatische Bremsvorrichtung 101 wendet die Bremse des Referenzfahrzeugs in Abhängigkeit der durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 ausgegebenen Informationen an. Die automatische Bremsvorrichtung 101 führt einen Prozess aus, um eine Kollision mit einem Ziel basierend auf dem Abstand zwischen dem durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 erfassten Ziel und dem Referenzfahrzeug zu vermeiden.
Mit anderen Worten, wenn der Abstand zu dem erfassten Ziel lange ist, gibt die automatische Bremsvorrichtung 101 eine Warnung durch einen Klang oder ein Bild an den Fahrer des Referenzfahrzeugs aus. Wenn der Abstand zu dem erfassten Ziel ein mittlerer Abstand ist, führt die automatische Bremsvorrichtung 101 einen Prozess aus, um die Bremse des Referenzfahrzeugs anzuwenden (die Bremse kann durch eine Fahreroperation freigegeben werden). Wenn der Abstand zu dem erfassten Ziel kurz ist, führt die automatische Bremsvorrichtung 101 einen Prozess aus, um zwangsweise die Bremse des Referenzfahrzeugs anzuwenden (die Bremse kann nicht durch den Fahrer freigegeben werden).
2. Prozess, der durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 ausgeführt wird
Ein durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 in einem vorbestimmten Intervall wiederholt ausgeführter Prozess wird mit Bezug auf die 2 bis 4 erläutert. Bei Schritt 1 in 2 erfasst die Zielerfassungsvorrichtung 1 ein nahe dem Referenzfahrzeug vorhandenes Ziel (wie z. B. ein anderes Fahrzeug oder einen Fußgänger) mit dem Millimeterwellensensor 3. Wenn eine Mehrzahl von Zielen vorhanden ist, erfasst die Zielerfassungsvorrichtung 1 jedes Ziel. Darüber hinaus erfasst bei Schritt 1 die Zielerfassungsvorrichtung 1 auch das Ziel durch Ausführen des vorstehend beschriebenen Bilderkennungsprozesses mit dem Bildsensor 5 und der ECU 7.
Bei Schritt 2 beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, ob ein hinteres Ende eines stehenden Fahrzeugs vor oder seitlich des Referenzfahrzeugs erfasst werden kann oder nicht. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 führt die Beurteilung mit den Zielerfassungsergebnissen bei Schritt 1 aus. Insbesondere beurteilt, wie in 3 gezeigt, die Zielerfassungsvorrichtung 1, dass ein hinteres Ende 105a eines stehenden Fahrzeugs 105 in dem nachfolgenden Fall erfasst werden kann. Mit anderen Worten, das hintere Ende 105a des stehenden Fahrzeugs 105, das in einem stehenden Zustand ist (kontinuierlich in der gleichen Position vorhanden) wird durch den bei Schritt 1 ausgeführten Bilderkennungsprozess erfasst. Zudem erhält der Millimeterwellensensor 3 reflektierte Wellen entsprechend dem hinteren Ende 105a bei Schritt 1, das in einem stehenden Zustand ist (kontinuierlich in der gleichen Position vorhanden). In anderen Fällen beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, dass das hintere Ende 105a nicht erfasst werden kann. Wenn beurteilt wird, dass das hintere Ende 105a erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 3 vor. Wenn beurteilt wird, dass das hintere Ende 105a nicht erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 14 fort.
Bei Schritt 3 beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, ob eine Seitenoberfläche eines stehenden Fahrzeugs erfasst werden kann oder nicht. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 führt die Beurteilung mit den bei Schritt 1 erhaltenen Zielerfassungsergebnisses durch. Insbesondere erfasst, wie in 3 gezeigt, die Zielerfassungsvorrichtung 1 eine Oberfläche, um eine Seitenoberfläche 105b des stehenden Fahrzeugs 105 bei einem nachfolgenden Fall zu sein. Mit anderen Worten, bei Schritt 1 erfasst der Millimeterwellensensor eine Oberfläche, deren Abstände r₁, r₂, r₃,... von einer virtuellen geraden Linie 104 zu der Oberfläche konstant sind. Die virtuelle gerade Linie 104 geht durch die Mitte des Referenzfahrzeugs 103 und erstreckt sich in Richtung der Fahrtrichtung des Referenzfahrzeugs 103. Zudem weist die durch den Millimeterwellensensor 3 erfasste Oberfläche eine feste Positionsbeziehung (eine Positionsbeziehung, die anwendbar zu der zwischen dem hinteren Ende und der Seitenoberfläche eines Fahrzeugs ist) mit dem bei Schritt 2 erfassten hinteren Ende 105a auf. In diesem Fall erfasst die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Oberfläche, die durch den Millimeterwellensensor 3 erfasst wurde, um die Seitenoberfläche 105b zu sein. Wenn beurteilt wird, dass die Seitenoberfläche 105b erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 4 vor. Wenn beurteilt wird, dass die Seitenoberfläche 105b nicht erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 14 fort.
Bei Schritt 4 erkennt die Zielerfassungsvorrichtung 1 das Vorhandensein eines oder mehrerer stehender Fahrzeuge 105 nahe dem Referenzfahrzeug basierend auf den Erfassungsergebnissen bei Schritt 2 und Schritt 3. Bei Schritt 5 führt die Zielerfassungsvorrichtung 1 den vorstehend beschriebenen Bilderkennungsprozess mit dem Bildsensor 5 und der ECU 7 aus. Der Bilderkennungsprozess wird auf dem Bereich nahe dem stehenden Fahrzeug 105 ausgeführt, deren Vorhandensein bei Schritt 4 erkannt wird. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 erfasst dadurch das Ziel. Bei dem Bilderkennungsprozess werden hauptsächlich die Muster des oberen Körpers eines Fußgängers verwendet.
Bei Schritt 6 beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, ob ein hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 vorhandener Fußgänger (ein Aspekt eines Ziels S) bei Schritt 5 erfasst wurde oder nicht. Hier ist, wenn ein Fußgänger hinter dem stehenden Fahrzeug 105 vorhanden ist, der untere Körper des Fußgängers durch das stehende Fahrzeug 105 verborgen und lediglich der obere Körper zeigt sich in dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild. Dadurch wird bei dem bei Schritt 5 ausgeführten Bilderkennungsprozess ein Zielabgleich eines Musters des oberen Körpers eines Fußgängers erfasst.
Dadurch beurteilt, wenn beurteilt wird, dass ein Zielabgleich des Musters des oberen Körpers eines Fußgängers als Ergebnis des bei Schritt 5 ausgeführten Bilderkennungsprozesses vorhanden ist, die Zielerfassungsvorrichtung 1, dass ein hinter dem stehenden Fahrzeug 105 vorhandener Fußgänger erfasst wurde. Wenn beurteilt wird, dass der hinter dem stehenden Fahrzeug 105 vorhandene Fußgänger bei Schritt 5 erfasst wurde (mit anderen Worten, wenn ein Zielabgleich des Musters des Oberkörpers eines Fußgängers erfasst wird), schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 7 fort. Wenn beurteilt wird, dass ein hinter dem stehenden Fahrzeug 105 vorhandener Fußgänger nicht erfasst wurde, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 14 fort.
Bei Schritt 7 beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, ob ein Ziel entsprechend des bei Schritt 5 erfassten Fußgängers unter den mit dem Millimeterwellensensor 3 bei Schritt 1 erfassten Zielen vorhanden ist. Hier ist ein entsprechendes Ziel ein Ziel, das die gleiche Orientierung bezüglich dem Referenzfahrzeug 103 wie der bei Schritt 5 erfasste Fußgänger aufweist. Alternativ ist das Ziel das, dessen Unterschied in der Orientierung zwischen dem Ziel und dem bei Schritt 5 erfassten Fußgänger ein vorbestimmter Wert oder weniger ist. Das entsprechende Ziel ist sehr wahrscheinlich das gleiche Ziel wie der bei Schritt 5 erfasste Fußgänger. Nachstehend wird das Ziel entsprechend dem Fußgänger als ein fußgängerentsprechendes Ziel bezeichnet. Wenn beurteilt wird, dass das fußgängerentsprechende Ziel vorhanden ist, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 8 fort. Wenn beurteilt wird, dass das fußgängerentsprechende Ziel nicht vorhanden ist, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 14 fort.
Bei Schritt 8 lockert die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Bedingung zum Auswählen betreffend dem fußgängerentsprechenden Ziel zu einer Bedingung, die weniger restriktiv ist (eine Bedingung, die eine Auswahl ermöglicht) als die Bedingung bei einer normalen Situation. Die Bedingung zum Auswählen wird nachstehend beschrieben. Bei Schritt 9 wählt die Zielerfassungsvorrichtung 1 ein Ziel aus, das eine vorbestimmte Bedingung aus den durch den Millimeterwellensensor 3 bei Schritt 1 erfassten Zielen erfüllt. Die Bedingung ist, dass die Empfangsintensität der reflektierten Wellen von dem Ziel ein vorbestimmter Wert oder größer ist.
Insbesondere ist die Bedingung in einer normalen Situation, dass „die Empfangsintensität der reflektierten Wellen eine Schwellwert T₁ oder größer ist“. Diese Normalbedingung wird an die Ziele mit Ausnahme des fußgängerentsprechenden Ziels aus den mit dem Millimeterwellensensor 3 bei Schritt 1 erfassten Zielen angewandt. Ein diese normale Situation erfüllendes Ziel wird ausgewählt.
Andererseits wird die Bedingung, die weniger restriktiv als die Normalbedingung ist, die bei Schritt 8 eingestellt wurde, an das fußgängerentsprechende Ziel aus den mit dem Millimeterwellensensor 3 bei Schritt 1 erfassten Zielen angewandt. Mit anderen Worten, eine Bedingung, dass „die Empfangsintensität der reflektierten Wellen eine Schwellwert T₂ oder größer“ (T₁>T₂) ist, wird an das fußgängerentsprechende Ziel angewandt. Das fußgängerentsprechende Ziel wird ausgewählt, falls diese weniger restriktive Bedingung erfüllt wird.
Bei Schritt 10 beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, ob der Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem fußgängerentsprechenden Ziel durch den Millimeterwellensensor erhalten werden kann oder nicht (mit anderen Worten, ob die Intensität der reflektierten Wellen von dem fußgängerentsprechenden Ziel ausreichend stark ist). Wenn beurteilt wird, dass der Abstand des fußgängerentsprechenden Ziels durch den Millimeterwellensensor 3 erhalten werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 11 fort. Wenn beurteilt wird, dass der Abstand nicht erhalten werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 13 fort.
Bei Schritt 11 misst die Zielerfassungsvorrichtung 1 den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem fußgängerentsprechenden Ziel mit dem Millimeterwellensensor 3. Zudem misst die Zielerfassungsvorrichtung 1 auf ähnliche Weise den Abstand für andere Ziele, die mit dem Millimeterwellensensor 3 bei Schritt 1 erfasst wurden.
Andererseits schreitet, wenn bei Schritt 10 beurteilt wird, dass der Abstand zu dem fußgängerentsprechenden Ziel durch den Millimeterwellensensor 3 nicht erhalten werden kann, die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 13 fort. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 schätzt den Abstand des fußgängerentsprechenden Ziels mit dem stehenden Fahrzeug.
Mit anderen Worten, in 3 wird das fußgängerentsprechende Ziel geschätzt, in einem Bereich 107 hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 zu sein. Dadurch schätzt die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Position des Bereichs 107 (mit anderen Worten, die Position des fußgängerentsprechenden Ziels) von der Position des stehenden Fahrzeugs 105 und die Länge der Seitenoberfläche 105b des stehenden Fahrzeugs 105. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 erhält den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem Bereich 107 als den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem fußgängerentsprechenden Ziel.
Bei Schritt 12 gibt, wie nachstehend beschrieben, die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu der automatischen Bremsvorrichtung 101 die Informationen über das Ziel (wie z. B. die Art des Ziels, die Orientierung des Ziels von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 und den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103) aus, das bei den vorstehend beschriebenen Schritt 9 oder Schritt 14 ausgewählt wird.
Andererseits schreitet, wenn bei einem des vorstehend beschriebenen Schritts 2, Schritts 3, Schritts 6 und Schritts 7 NEIN geurteilt wird, die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 14 fort. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 wählt ein eine vorbestimmte Bedingung unter den durch den Millimeterwellensensor 3 bei Schritt 1 erfassten Zielen erfüllendes Ziel aus. Die vorbestimmte Bedingung ist die Normalbedingung („Die Empfangsintensität der reflektierten Wellen ist ein Schwellenwert T₁ oder größer.“) und wird auf alle Ziele angewandt.
3. Effekte, die durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 erreicht werden

(1) Die Zielerfassungsvorrichtung 1 lockert die Auswahlkriterien für ein fußgängerentsprechendes Ziel 109 unter den mit dem Millimeterwellensensor 3 erfassten Zielen. Wie in 4 dargestellt, ist das fußgängerentsprechende Ziel 109 hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 positioniert. Dadurch wird das fußgängerentsprechende Ziel 109 einfacher ausgewählt. Dadurch kann, selbst in Fällen, bei denen die Empfangsintensität der reflektierten Wellen von dem fußgängerentsprechenden Ziel wegen des stehenden Fahrzeugs 105 schwach ist, die Zielerfassungsvorrichtung 1 das fußgängerentsprechende Ziel 109 auswählen. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 kann anschließend Informationen über das fußgängerentsprechende Ziel 109 ausgeben.
(2) Das fußgängerentsprechende Ziel 109 kann hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 vorhanden sein. Der Millimeterwellensensor 3 kann Schwierigkeiten beim Messen des Abstands zu dem fußgängerentsprechenden Ziel 109 haben. Allerdings kann, selbst in solchen Fällen, die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Position des fußgängerentsprechenden Ziels 109 basierend auf der Position und Länge des stehenden Fahrzeugs 105 schätzen.

4. Verschiedene Beispiele der ersten Ausführungsform

(1) Die Bedingung zum Auswählen des Ziels bei Schritt 9 und Schritt 14 kann sein, dass „das Ziel ein bewegendes Objekt ist“. In diesem Fall wird der bei Schritt 8 ausgeführte Prozess derart, dass das fußgängerentsprechende Ziel bei Schritt 9 ausgewählt wird (bedingungslos ausgewählt wird), selbst wenn das fußgängerentsprechende Ziel sich nicht bewegt.

Die Bedingung zum Auswählen des Ziels bei Schritt 9 und Schritt 14 kann sein, dass eine Bedingung, dass „die Empfangsintensität der reflektierten Wellen ein Schwellenwert oder größer ist“, und eine Bedingung, dass „das Ziel ein bewegendes Objekt ist“, beide erfüllt werden. In diesem Fall wird der Prozess bei Schritt 8 so, dass die Bedingung zum Auswählen des Ziels bei Schritt 9 verändert wird, um lediglich die zu erfüllende Bedingung, dass „die Empfangsintensität der reflektierten Wellen ein Schwellenwert T₂ oder größer ist“ erforderlich ist.
(2) Bei Schritt 2 kann die Bedingung zum Beurteilen, dass das hintere Ende 105a erfasst werden kann, entweder „das hintere Ende 105a des stehenden Fahrzeugs 105 wird durch eine mit dem Bildsensor 5 und der ECU 7 ausgeführte Bilderkennung erfasst“ oder „der Millimeterwellensensor 3 erfasst reflektierte Wellen entsprechend dem hinteren Ende des stehenden Fahrzeugs 105a“ sein.
Als Nächstes wird eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Figuren erläutert.
<Zweite Ausführungsform>
1. Konfiguration einer Zielerfassungsvorrichtung
Die Konfiguration (Hardware) einer Zielerfassungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform ist im Wesentlichen die gleiche, wie die der Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Unterschiede werden nachstehend erläutert.
Die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der zweiten Ausführungsform enthält die ECU 7. Auf eine ähnlich Weise wie die erste Ausführungsform speichert die ECU 7 vorab Muster für eine Bilderkennung. Die Muster entsprechen zahlreichen Arten von Zielen, wie z. B. Fahrzeuge, den gesamten Körper eines Fußgängers und den Oberkörper eines Fußgängers. Die ECU 7 wählt 100 Muster unter den Mustern aus, die gespeichert wurden. Die ECU 7 führt anschließend eine Bilderkennung durch Vergleichen jedes der 100 Muster mit dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild aus. Aus den 100 Mustern ist die Anzahl P der Muster des Oberkörpers eines Fußgängers normalerweise 10. Allerdings wird, wie nachstehend beschrieben, die Anzahl P der Muster des Oberkörpers eines Fußgängers 30 unter einer vorbestimmten Bedingung, wie z. B. ein stehendes Fahrzeug wird erfasst.
Wenn eine Sektion des Bilds einen hohen Grad eines vorbestimmten Ziels als ein Ergebnis der Bilderkennung aufweist, erkennt die ECU 7 das Ziel entsprechend dieser Sektion. Die ECU 7 führt den Bilderkennungsprozess einer Mehrzahl von Malen bzw. wiederholt für jedes Muster aus. Wenn das gleiche Ziel N-Male oder mehrmals während der Mehrzahl bzw. Wiederholungen der ausgeführten Bilderkennungsprozesse erkannt wird, beurteilt die ECU 7, dass das Ziel erfasst wird. Hier ist der Wert von N normalerweise 3. Allerdings wird, wie nachstehend beschrieben, der Wert von N 1 unter einer vorbestimmten Bedingung, wie z. B. ein stehendes Fahrzeug wird erfasst.
2. Prozess, der durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 ausgeführt wird
Als Nächstes wird ein durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der zweiten Ausführungsform in einem vorbestimmten Intervall wiederholt ausgeführter Prozess mit Bezug auf 5 sowie den vorstehend beschriebenen 3 und 4 beschrieben. 5 zeigt ein Flussdiagramm des durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der zweiten Ausführungsform ausgeführten Prozesses. Bei Schritt 51 in 5 führt die Zielerfassungsvorrichtung 1 eine Zielerfassung mit dem Millimeterwellensensor 3 aus. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 führt auch den vorstehend beschriebenen Bilderkennungsprozess mit dem Bildsensor 5 und der ECU 7 aus. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 beurteilt anschließend, ob das hintere Ende eines stehenden Fahrzeugs vor oder seitlich zu dem Referenzfahrzeug basierend auf den erhaltenen Ergebnissen erfasst werden kann oder nicht.
Insbesondere beurteilt, wie in der vorstehend beschriebenen 3 gezeigt, die Zielerfassungsvorrichtung 1, dass das hintere Ende 105a des stehenden Fahrzeugs 105 in dem nachfolgenden Fall erfasst werden kann. Mit anderen Worten, das hintere Ende 105a des stehenden Fahrzeugs 105, das in einem stehenden Zustand ist (kontinuierlich in der gleichen Position vorhanden) wird durch die Bilderkennung erfasst. Zudem erhält der Millimeterwellensensor 3 reflektierte Wellen entsprechend dem hinteren Ende 105a, das in einem stehenden Zustand ist (kontinuierlich in der gleichen Position vorhanden). In anderen Fällen beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, dass das hintere Ende 105a nicht erfasst werden kann. Wenn beurteilt wird, dass das hintere Ende 105a erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 52 fort. Wenn beurteilt wird, dass das hintere Ende 105a nicht erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 62 fort.
Bei Schritt 52 führt die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Zielerfassung mit dem Millimeterwellensensor 3 aus. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 beurteilt anschließend, ob eine Seitenoberfläche eines stehenden Fahrzeugs aus dem Erfassungsergebnis erfasst werden kann oder nicht. Insbesondere erfasst, wie in 3 dargestellt, die Zielerfassungsvorrichtung 1 eine Oberfläche, um die Seitenoberfläche 105b des stehenden Fahrzeugs 105 bei einem nachfolgenden Fall zu sein. Mit anderen Worten, der Millimeterwellensensor 3 erfasst eine Oberfläche, dessen Abstände r₁, r₂, r₃,... aus der virtuellen geraden Linie 104 zu der Oberfläche konstant sind. Die virtuelle gerade Linie 104 geht durch die Mitte des Referenzfahrzeugs 103 durch und erstreckt sich in Richtung der Fahrtrichtung des Referenzfahrzeugs 103. Zudem weist die durch den Millimeterwellensensor 3 erfasste Oberfläche eine feste Positionsbeziehung (eine Positionsbeziehung, die zu dem zwischen dem hinteren Ende und der Seitenoberfläche eines Fahrzeugs anwendbar ist) mit dem bei Schritt 1 erfassten hinteren Ende 105a auf. In diesem Fall erfasst die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Oberfläche, die durch den Millimeterwellensensor 3 erfasst wurde, um die Seitenoberfläche 105b zu sein. Wenn beurteilt wird, dass die Seitenoberfläche 105b erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 53 fort. Wenn beurteilt wird, dass die Seitenoberfläche 105b nicht erfasst werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 62 fort.
Bei Schritt 53 erkennt die Zielerfassungsvorrichtung 1 das Vorhandensein eines oder mehr stehenden Fahrzeugs 105 nahe dem Referenzfahrzeug basierend auf den Erfassungsergebnissen bei Schritt 51 und Schritt 52. Bei Schritt 54 verändert die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Muster, die für die Bilderkennung durch die vorstehend beschriebenen Bildsensor 5 und ECU 7 verwendet werden, zu den Mustern, die unter der Bedingung verwendet werden, dass ein stehendes Fahrzeug vorhanden ist.
Mit anderen Worten, die Zielerfassungsvorrichtung 1 teilt das durch den Bildsensor 5 erhaltene Bild in einem Bereich A₁ und einem Restbereich A₂ ein. Der Bereich A₁ überlappt mit dem Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103. Für den an den Bereich A₁ ausgeführten Bilderkennungsprozess ist die Anzahl P der Muster des Oberkörpers eines Fußgängers, die in den 100 Mustern enthalten sind, 30 (sodass der Fußgänger vorzugsweise erfasst wird). Zudem ist für den an den Bereich A₂ ausgeführten Bilderkennungsprozess die Anzahl P der in den 100 Mustern des Oberkörpers eines Fußgängers der normale Betrag 10.
Bei Schritt 55 stellt die Zielerfassungsvorrichtung 1 den vorstehend beschriebenen Wert von N des mit dem Bildsensor 5 und der ECU 7 ausgeführten Bilderkennungsprozesses zu dem Wert, der unter der Bedingung verwendet wird, dass ein stehendes Fahrzeug vorhanden ist. Insbesondere ist für die an den Bereich A₁ ausgeführten Bilderkennungsprozesse in dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild von N, wenn die Muster des Oberkörpers eines Fußgängers verwendet werden, 1 (die Kriterien zum Erfassen eines Fußgängers werden gelockert).
Mit anderen Worten, in dem Bereich A₁ wird beurteilt, dass ein Fußgänger erfasst wird, wenn der Oberkörper eines Fußgängers erkannt wird, selbst einmal während der Mehrzahl der mit den Mustern des Oberkörpers eines Fußgängers ausgeführten Bilderkennungsprozesse. Andererseits ist für die Bilderkennung in dem Bereich A₂ der vorstehend beschriebene Wert von N der normale Wert 3 für alle Muster (enthält die Muster des Oberkörpers eines Fußgängers). Daneben ist, wenn die anderen Muster als die Muster eines Fußgängers in dem Bereich A₁ verwendet werden, der Wert von N der normale Wert 3.
Bei Schritt 56 führt die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Zielerfassung basierend auf dem mit dem Bildsensor 5 und der ECU 7 ausgeführten vorstehend beschriebenen Bilderkennungsprozess aus. Hier sind die Anzahl P von Mustern des Oberkörpers eines Fußgängers und der Wert N, der für die Bilderkennung in dem Bereich A₁ verwendet wird, jene, die bei Schritt 54 und Schritt 55 eingestellt werden.
Bei Schritt 57 beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, ob ein Fußgänger in dem Bereich A₁ des Bilds bei Schritt 56 erfasst wurde. Wenn beurteilt wird, dass ein Fußgänger in dem Bereich A₁ des Bilds erfasst wurde, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung zu Schritt 58 fort. Wenn beurteilt wird, dass ein Fußgänger nicht erfasst wurde, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung zu Schritt 60 fort.
Bei Schritt 58 beurteilt die Zielerfassungsvorrichtung 1, ob der Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem Fußgänger in dem Bereich A₁ des Bilds durch den Millimeterwellensensor 3 erhalten werden kann oder nicht (mit anderen Worten, ob die Intensität der reflektierten Wellen von dem Fußgänger ausreichend stark sind). Wenn beurteilt wird, dass der Abstand zu dem Fußgänger erhalten werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 59 fort. Wenn beurteilt wird, dass der Abstand erhalten werden kann, schreitet die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 61 fort.
Bei Schritt 59 misst die Zielerfassungsvorrichtung 1 den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem Fußgänger in dem Bereich A₁ des Bilds mit dem Millimeterwellensensor 3. Andererseits schreitet, wenn beurteilt wird, dass der Abstand zu dem Fußgänger nicht durch den Millimeterwellensensor 3 bei Schritt 58 erhalten werden kann, die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 61 fort. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 schätzt den Abstand zu dem Fußgänger mit dem stehenden Fahrzeug.
Mit anderen Worten, der Fußgänger ist innerhalb des Bereichs A₁ des Bilds vorhanden (weist die gleiche Orientierung wie das stehende Fahrzeug 105 auf). Zudem ist die Intensität der reflektierten Wellen von dem Fußgänger schwach. Somit kann in 3 der Fußgänger geschätzt werden, um in dem Bereich 107 hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 zu sein. Dadurch schätzt die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Position des Bereichs 107 (mit anderen Worten, die Position des Fußgängers) von der Position des stehenden Fahrzeugs 105 und der Länge der Seitenoberfläche 105b des stehenden Fahrzeugs 105. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 erhält den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem Bereich 107 als den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103 zu dem Fußgänger.
Bei Schritt 60 gibt die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Informationen über das bei dem vorstehend beschriebenen Schritt 56 oder Schritt 62 ausgewählte Ziel (wie z. B. Art des Ziels, die Orientierung des Ziels von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103, und den Abstand von dem Referenzfahrzeug 103), das nachstehend beschrieben wird, zu der automatischen Bremsvorrichtung 101 aus.
Hier gibt, wenn beurteilt wird, dass der Fußgänger in dem Bereich A₁ bei Schritt 57 erfasst wurde und der Abstand zu dem Fußgänger bei Schritt 59 oder Schritt 61 erhalten wurde, die Zielerfassungsvorrichtung 1 den bei Schritt 59 oder Schritt 61 erhaltenen Wert als Abstand zu dem Fußgänger aus.
Zudem schreitet, wenn bei Schritt 51 oder Schritt 42 NEIN beurteilt wird, die Zielerfassungsvorrichtung 1 zu Schritt 62 fort. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 führt die Zielerfassung basierend auf der durch den Bildsensor 5 und der ECU 7 ausgeführten Bilderkennung aus. Hier ist die Anzahl P der für die Bilderkennung verwendeten Muster des Oberkörpers eines Fußgängers der normale Wert 10. Ferner ist der Wert N auch der normale Wert 3. Darüber hinaus wird der Abstand zu jedem der erfassten Ziele mit dem Millimeterwellensensor 3 gemessen.
2. Effekte, die durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der zweiten Ausführungsform erreicht werden

(1) Die Zielerfassungsvorrichtung 1 erhöht die Anzahl P der Muster des Oberkörpers eines Fußgängers, die für die Bilderkennung in dem Bereich A₁ verwendet werden. Der Bereich A₁ ist ein Bereich in dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild, der mit dem stehenden Fahrzeug 105 überlappt. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 erfasst dadurch vorzugsweise den Oberkörper eines Fußgängers (mit anderen Worten, den Fußgänger).

Dadurch kann, wie in 4 dargestellt, die Zielerfassungsvorrichtung 1 den Fußgänger 109 selbst bei einem Fall erfassen, in dem der Fußgänger 109 hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 vorhanden ist und lediglich der Oberkörper des Fußgängers 109 in dem durch den Bildsensor 105 erhaltenen Bild gezeigt ist.
(2) Die Zielerfassungsvorrichtung 1 stellt den Wert von N für die Bilderkennung in dem Bereich A₁ auf einen Wert ein, der kleiner als normal ist. Der Bereich A₁ ist ein Bereich in dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild, der mit dem stehenden Fahrzeug 105 überlappt. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 lockert dadurch die Kriterien zum Erfassen eines Fußgängers.
Dadurch kann, wie in 4 dargestellt, die Zielerfassungsvorrichtung 1 den Fußgänger 109 selbst bei einem Fall erfassen, bei dem der Fußgänger 109 hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 vorhanden ist und lediglich der Oberkörper des Fußgängers 109 in dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild gezeigt ist.
(3) Der Fußgänger 109 kann hinter dem stehenden Fahrzeug 105 von der Perspektive des Referenzfahrzeugs 103 vorhanden sein. Der Millimeterwellensensor 3 kann Schwierigkeiten beim Messen des Abstands zu dem Fußgänger 109 aufweisen. Allerdings kann, selbst bei solchen Fällen, die Zielerfassungsvorrichtung 1 die Position des Fußgängers 109 basierend auf der Position und der Länge des stehenden Fahrzeugs 105 schätzen.
(4) Die Zielerfassungsvorrichtung 1 erfasst das stehende Fahrzeug 105 durch Erfassen des hinteren Endes 105a und der Seitenoberfläche 105b des stehenden Fahrzeugs 105. Dadurch kann die Zielerfassungsvorrichtung 1 genau das stehende Fahrzeug 105 erfassen.
4. Verschiedene Beispiele der zweiten Ausführungsform

(1) Bei Schritt 54 ist die Anzahl P der für die Bilderkennung des Bereichs A₁ verwendeten Muster des Oberkörpers eines Fußgängers nicht auf 30 begrenzt. Die Anzahl P kann die Anzahl bei den Normalbedingungen übersteigen.
(2) Bei Schritt 55 ist die Anzahl N für die Bilderkennung des Bereichs A₁ nicht auf 1 beschränkt. Der Wert N kann kleiner als der Wert der Normalbedingungen sein.
(3) Bei Schritt 51 kann die Bedingung zur Beurteilung, dass das hintere Ende 105a erfasst werden kann, entweder „das hintere Ende 105a des stehenden Fahrzeugs 105 wird durch die mit dem Bildsensor 5 und der ECU 7 ausgeführten Bilderkennung erfasst“ oder „der Millimeterwellensensor 3 erfasst die reflektierten Wellen entsprechend dem hinteren Ende 105a des stehenden Fahrzeugs 105“ sein.
(4) Der Bereich A₁ kann den das stehende Fahrzeug 105 und dessen umgebenden Bereich überlappenden Bereich enthalten. Ferner kann der Bereich A₁ ein durch den Bildsensor 5 erhaltenes Gesamtbild sein.

<Dritte Ausführungsform>
Die Konfiguration der Zielerfassungsvorrichtung 1 und der durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 ausgeführte Prozess gemäß einer dritten Ausführungsform sind hauptsächlich ähnlich zu jenen gemäß der zweiten Ausführungsform. Allerdings gibt es teilweise Unterschiede. Der Unterschied wird hauptsächlich nachstehend beschrieben. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der dritten Ausführungsform führt einen in dem Flussdiagramm in 6 gezeigten Prozess aus. Der Prozess unterscheidet sich von dem gemäß der zweiten Ausführungsform darin, dass die vorstehend beschriebene Prozessoperation bei Schritt 55 nicht enthalten ist. Die Prozessoperationen bei Schritt 101 bis 111 entsprechen den Schritten 51 bis 54 und den Schritten 56 bis 57 gemäß der zweiten Ausführungsform.
Mit anderen Worten, gemäß der dritten Ausführungsform bleibt der Wert von N auf dem Normalwert (3) eingestellt selbst für die Bilderkennung des Bereichs A₁. Der Bereich A₁ ist ein Bereich des durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bilds, der mit dem stehenden Fahrzeug 105 überlappt. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der dritten Ausführungsform erzielt Wirkungen, die im Wesentlichen ähnlich zu jenen gemäß der zweiten Ausführungsform sind, ausgenommen der Wirkungen, die der Veränderung des Werts von N zugeschrieben werden.
<Vierte Ausführungsform>
Die Konfiguration der Zielerfassungsvorrichtung 1 und der durch die Zielerfassungsvorrichtung 1 ausgeführte Prozess gemäß einer vierten Ausführungsform sind im Wesentlichen ähnlich zu jenen gemäß der zweiten Ausführungsform. Allerdings gibt es teilweise Unterschiede. Nachstehend werden hauptsächlich die Unterschiede beschrieben. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der vierten Ausführungsform führt einen in dem Flussdiagramm in 7 dargestellten Prozess aus. Der Prozess unterscheidet sich von dem gemäß der zweiten Ausführungsform darin, dass die vorstehend beschriebene Prozessoperation bei Schritt 54 nicht enthalten ist. Die Prozessoperationen bei Schritt 201 bis Schritt 211 entsprechen den Schritten 51 bis 54 und den Schritten 56 bis 62 gemäß der zweiten Ausführungsform.
Mit anderen Worten, gemäß der vierten Ausführungsform bleibt der Wert von P auf dem normalen Wert (10) eingestellt selbst für die Bilderkennung des Bereichs A₁. Der Bereich A₁ ist ein Bereich in dem durch den Bildsensor 5 erhaltenen Bild, der mit dem stehenden Fahrzeug 105 überlappt. Die Zielerfassungsvorrichtung 1 gemäß der vierten Ausführungsform erzielt Wirkungen, die im Wesentlichen ähnlich zu jenen gemäß der zweiten Ausführungsform sind, ausgenommen Wirkungen, die der Veränderung des Werts von P zugeschrieben werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht in einer Weise durch die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Beispielsweise kann statt des Millimeterwellensensors 3 eine Zielerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Ziels durch Übertragen und Empfangen von Radarwellen von anderen Wellenlängen verwendet werden.
Ferner können andere Verfahren, wie z. B. Erfassen eines stehenden Fahrzeugs mit Infrastrukturinformationen, als das Verfahren zum Erfassen des Vorhandenseins eines stehenden Fahrzeugs verwendet werden.

Claims

Zielerfassungsvorrichtung, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug montiert verwendet wird, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Ziel zu vermeiden, das durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfasst wird, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) aufweist: einen Radarsensor, der zum Übertragen von Radarwellen zu einem Ziel, das um ein Referenzfahrzeug (103) vorhanden ist, in dem die Zielerfassungsvorrichtung (1) montiert ist, und zum Empfangen von reflektierten Wellen von dem Ziel geeignet ist; einen Bildsensor (5), der zum Erfassen eines Bilds eines Bereichs um das Referenzfahrzeug (103) geeignet ist; und eine ECU (7), wobei die ECU (7) aufweist: eine CPU; eine erste Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel mit durch den Radarsensor erfassten Informationen zu erfassen; eine Auswähleinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein eine vorbestimmte Bedingung erfüllendes Ziel unter durch den Radarsensor erfassten Zielen auszuwählen; eine Ausgabeeinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, Informationen über das durch die Auswahleinheit ausgewählte Ziel auszugeben; eine Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein um das Referenzfahrzeug (103) vorhandenes stehendes Fahrzeug (105) zu erfassen; und eine zweite Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel aus dem durch den Bildsensor (5) durch Ausführen einer Bilderkennung mit vorbestimmten Mustern eines Ziels erfassten Bild zu erfassen, wobei, wenn die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug (105) erfasst und die zweite Zielerfassungseinheit ein erstes hinter dem stehenden Fahrzeug vorhandenes Ziel, das ein Fußgänger ist, erfasst, wenn dieses vom Referenzfahrzeug (103) aus unter Verwendung von Mustern eines Oberkörpers eines Fußgängers entdeckt wird, führt die Auswahleinheit die vorbestimmte Auswahlbedingung für ein zweites Ziel, das dem ersten Ziel entspricht, unter den durch die erste Zielerfassungseinheit erfassten Zielen weniger restriktiv als die vorbestimme Auswahlbedingung für andere Ziele aus, um eine Auswahl des zweiten Ziels zu ermöglichen.
Zielerfassungsvorrichtung, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug montiert verwendet wird, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Ziel zu vermeiden, das durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfasst wird, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) aufweist: einen Radarsensor, der zum Übertragen von Radarwellen zu einem Ziel, das um ein Referenzfahrzeug (103) vorhanden ist, in dem die Zielerfassungsvorrichtung (1) montiert ist, und zum Empfangen von reflektierten Wellen von dem Ziel geeignet ist; einen Bildsensor (5), der zum Erfassen eines Bilds eines Bereichs um das Referenzfahrzeug (103) geeignet ist; und eine ECU (7), wobei die ECU (7) aufweist: eine CPU; eine erste Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel mit durch den Radarsensor erfassten Informationen zu erfassen; eine Auswähleinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein eine vorbestimmte Bedingung erfüllendes Ziel unter durch den Radarsensor erfassten Zielen auszuwählen; eine Ausgabeeinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, Informationen über das durch die Auswahleinheit ausgewählte Ziel auszugeben; eine Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein um das Referenzfahrzeug (103) vorhandenes stehendes Fahrzeug (105) durch Erfassen eines hinteren Endes (105a) des stehenden Fahrzeugs (105) unter Verwendung von zumindest dem Bildsensor (5) und/oder dem Radarsensor und durch Erfassen einer Seitenoberfläche (105b) des stehenden Fahrzeugs (105), das eine feste Positionsbeziehung zu dem hinteren Ende aufweist, unter Verwendung des Radarsensors zu erfassen; und eine zweite Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel aus dem durch den Bildsensor (5) durch Ausführen einer Bilderkennung mit vorbestimmten Mustern eines Ziels erfassten Bild zu erfassen, wobei, wenn die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug (105) erfasst und die zweite Zielerfassungseinheit ein erstes hinter dem stehenden Fahrzeug vorhandenes Ziel, das ein Fußgänger ist, erfasst, wenn dieses vom Referenzfahrzeug (103) aus unter Verwendung von Mustern eines Oberkörpers eines Fußgängers entdeckt wird, führt die Auswahleinheit die vorbestimmte Auswahlbedingung für ein zweites Ziel, das dem ersten Ziel entspricht, unter den durch die erste Zielerfassungseinheit erfassten Zielen weniger restriktiv als die vorbestimme Auswahlbedingung für andere Ziele aus, oder wählt das zweite Ziel bedingungslos aus.
Zielerfassungsvorrichtung, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug montiert verwendet wird, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Ziel zu vermeiden, das durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfasst wird, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) aufweist: einen Radarsensor, der zum Übertragen von Radarwellen zu einem Ziel, das um ein Referenzfahrzeug (103) vorhanden ist, in dem die Zielerfassungsvorrichtung (1) montiert ist, und zum Empfangen von reflektierten Wellen von dem Ziel geeignet ist; einen Bildsensor (5), der zum Erfassen eines Bilds eines Bereichs um das Referenzfahrzeug (103) geeignet ist; und eine ECU (7), wobei die ECU (7) aufweist: eine CPU; eine erste Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel mit durch den Radarsensor erfassten Informationen zu erfassen; eine Auswähleinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein eine vorbestimmte Bedingung erfüllendes Ziel unter durch den Radarsensor erfassten Zielen auszuwählen; eine Ausgabeeinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, Informationen über das durch die Auswahleinheit ausgewählte Ziel auszugeben; eine Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein um das Referenzfahrzeug (103) vorhandenes stehendes Fahrzeug (105) zu erfassen; und eine zweite Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel aus dem durch den Bildsensor (5) durch Ausführen einer Bilderkennung mit vorbestimmten Mustern eines Ziels erfassten Bild zu erfassen, eine Fußgängerpositionsschätzeinheit, die, wenn die zweite Zielerfassungseinheit ein erstes Ziel, das aus Sicht des Referenzfahrzeugs hinter dem stehenden Fahrzeug vorhanden ist, erfasst, eine Position eines zweiten Ziels, das dem ersten Ziel, das durch die zweite Zielerfassungseinheit erfasst wird, entspricht, unter den Zielen, die durch die ersten Erfassungseinheit erfasst werden, basierend sowohl auf einer Position als auch einer Länge eines stehenden Fahrzeugs (105) schätzt wobei, wenn die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug (105) erfasst und die zweite Zielerfassungseinheit ein erstes hinter dem stehenden Fahrzeug vorhandenes Ziel, das ein Fußgänger ist, erfasst, wenn dieses vom Referenzfahrzeug (103) aus unter Verwendung von Mustern eines Oberkörpers eines Fußgängers entdeckt wird, führt die Auswahleinheit die vorbestimmte Auswahlbedingung für ein zweites Ziel, das dem ersten Ziel entspricht, unter den durch die erste Zielerfassungseinheit erfassten Zielen weniger restriktiv als die vorbestimme Auswahlbedingung für andere Ziele aus, oder wählt das zweite Ziel bedingungslos aus.
Zielerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die vorbestimmte Auswahlbedingung des zweiten Ziels und die vorbestimmte Auswahlbestimmung der anderen Ziele zumindest i) einer Empfangsintensität der reflektierten Radarwellen entspricht, die größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, und/oder ii) einem sich bewegenden Ziel entsprechen.
Zielerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug die erste Zielerfassungseinheit und die zweite Zielerfassungseinheit verwendet.
Zielerfassungsvorrichtung, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug montiert verwendet wird, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Ziel zu vermeiden, das durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfasst wird, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) aufweist: einen Radarsensor, der zum Übertragen von Radarwellen zu einem Ziel, das um ein Referenzfahrzeug (103) vorhanden ist, in dem die Zielerfassungsvorrichtung (1) montiert ist, und zum Empfangen von reflektierten Wellen von dem Ziel geeignet ist; einen Bildsensor (5), der zum Erfassen eines Bildes eines Bereichs um das Referenzfahrzeug (103) geeignet ist; eine ECU (7), wobei die ECU (7) aufweist: eine CPU; eine erste Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel mit durch den Radarsensor erfassten Informationen zu erfassen; eine Auswahleinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie ein eine vorbestimmte Bedingung erfüllendes Ziel unter durch den Radarsensor erfassten Zielen auswählt; eine Ausgabeeinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, Informationen über das durch die Auswahleinheit ausgewählte Ziel auszugeben; eine Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug, die derart konfiguriert ist, um der CPU zu ermöglichen, ein um das Referenzfahrzeug (103) vorhandene stehende Fahrzeug (105) zu erfassen; und eine zweite Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel aus dem durch den Bildsensor (5) durch Ausführen einer Bilderkennung mit Hilfe von vorbestimmten Zielmustern erhaltenen Bild zu erfassen, wobei, wenn das stehende Fahrzeug (105) durch die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug erfasst wird, die zweite Zielerfassungseinheit die Anzahl der Oberkörpermuster, die bei den vorbestimmten Mustern des Ziels enthalten sind, in einem überlappenden Bereich des Bildes, der das stehende Fahrzeug vom Referenzfahrzeug aus gesehen überlappt, für eine Bilderkennung eines Fußgängers wenigstens im überlappenden Bereich erhöht, verglichen mit einem Fall, bei dem ein stehendes Fahrzeug (105) nicht erfasst wird.
Zielerfassungsvorrichtung, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug montiert verwendet wird, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Ziel zu vermeiden, das durch einen an dem Fahrzeug montierten Sensor erfasst wird, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) aufweist: einen Radarsensor, der zum Übertragen von Radarwellen zu einem Ziel, das um ein Referenzfahrzeug (103) vorhanden ist, in dem die Zielerfassungsvorrichtung (1) montiert ist, und zum Empfangen von reflektierten Wellen von dem Ziel geeignet ist; einen Bildsensor (5), der zum Erfassen eines Bilds eines Bereichs um das Referenzfahrzeug (103) geeignet ist; und eine ECU (7), wobei die ECU (7) aufweist: eine CPU; eine erste Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel mit durch den Radarsensor erhaltenen Informationen zu erfassen; eine Auswahleinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie ein Ziel, das eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, unter durch den Radarsensor erfassten Zielen auswählt; eine Ausgabeeinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, Informationen über das durch die Auswahleinheit ausgewählte Ziel auszugeben; eine Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein um das Referenzfahrzeug (103) vorhandenes stehendes Fahrzeug (105) zu erfassen; und eine zweite Zielerfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie der CPU ermöglicht, ein Ziel aus dem durch den Bildsensor (5) durch Ausführen einer Bilderkennung mit Hilfe von vorbestimmten Zielmustern erhaltenen Bild zu erfassen, wobei die zweite Zielerfassungseinheit die Bilderkennung mehr als einmal bzw. wiederholt ausführt, und anschließend, falls ein identisches Ziel mehr als eine vorbestimmte Anzahl an Wiederholungen erkannt wird, das erkannte Bild als ein zu erfassendes Objekt beinhaltend spezifiziert, und wenn das stehende Fahrzeug (105) durch die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeugen erfasst wird, die zweite Zielerfassungseinheit die vorbestimmte Anzahl an Wiederholungen zum Erfassen eines Fußgängers in einem überlappenden Bereich des Bildes, der das stehende Fahrzeug aus Sicht des Referenzfahrzeugs überlappt, reduziert, verglichen mit einem Fall, bei dem ein stehendes Fahrzeug (105) nicht erfasst wird.
Zielerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug (105) mit der ersten Zielerfassungseinheit und der zweiten Zielerfassungseinheit erfasst.
Zielerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug ein stehendes Fahrzeug (105) durch Erfassen eines hinteren Endes (105a) des stehenden Fahrzeugs (105) mit zumindest dem Bildsensor (5) und/oder dem Radarsensor spezifiziert und danach eine Seitenfläche des stehenden Fahrzeugs, das eine feste Positionsbeziehung zu dem hinteren Ende aufweist, mit dem Radarsensor erfasst.
Zielerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei die Zielerfassungsvorrichtung (1) ferner eine Fußgängerpositionsschätzeinheit aufweist, die eine Position, bei der ein Fußgänger vorhanden sein kann, basierend sowohl auf einer Position als auch einer Länge des stehenden Fahrzeugs (105) schätzt, wenn ein durch die zweite Zielerfassungseinheit erfasster Fußgänger in eine gleiche Richtung mit dem durch die Erfassungseinheit für ein stehendes Fahrzeug von der Perspektive des Referenzfahrzeugs (103) erfassten stehenden Fahrzeug vorhanden ist.