CN108766005A - 交通工具的控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种交通工具的控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：向交通工具所在区域发送第一信号；接收所述交通工具所在区域内的目标对象响应所述第一信号发送的第二信号，其中，所述第二信号中携带有所述目标对象的特征信息；根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的第一位置信息；根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶。通过本发明，解决了自动驾驶时对交通工具的控制精确度较低的问题，进而达到了提高自动驾驶时对交通工具的控制精确度的效果。
Description
技术领域
本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种交通工具的控制方法、装置及系统。
背景技术
汽车作为交通工具被广泛使用以来，交通设施的设计都是围绕着人驾驶汽车这一主题进行的，存在于公路上的标志、标线、信号和安全设施，这些标志、标线和信号等交通设施都是以图形或者文字的状态存在，让人更好理解和便与执行。随着技术的进步，今天人们希望把方向盘交给机器来完成，那么就面临着一个巨大的改变。目前的自动驾驶技术安全性较低，对交通工具的控制精确性也较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种交通工具的控制方法、装置及系统，以至少解决相关技术中自动驾驶时对交通工具的控制精确度较低的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种交通工具的控制方法，包括：向交通工具所在区域发送第一信号；接收所述交通工具所在区域内的目标对象响应所述第一信号发送的第二信号，其中，所述第二信号中携带有所述目标对象的特征信息；根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的第一位置信息；根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶。
可选地，根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶包括：从所述特征信息中获取所述目标对象所属的目标对象类型以及所述目标对象的对象信息；根据所述目标对象类型、所述对象信息以及所述第一位置信息确定行驶策略；控制所述交通工具按照所述行驶策略行驶。
可选地，所述目标对象类型为第一类型，所述第一类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置，所述对象信息包括所述行人的身份信息，其中，根据所述目标对象类型、所述对象信息以及所述第一位置信息确定行驶策略包括：从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定所述第一类型对应的行驶策略类型为避让策略，其中，所述避让策略用于指示所述交通工具在行驶过程中避让行人的方式；根据所述第一位置信息和所述身份信息确定所述目标对象对应的目标避让策略。
可选地，所述目标对象类型为第二类型，所述第二类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置，所述对象信息包括所述交通设施的交通信息，其中，根据所述目标对象类型、所述对象信息以及所述第一位置信息确定行驶策略包括：从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定所述第二类型对应的行驶策略类型为通行策略，其中，所述通行策略用于指示所述交通工具在行驶过程中从所述交通设施所在区域通行的方式；根据所述第一位置信息和所述交通信息确定所述目标对象对应的目标通行策略。
可选地，向所述交通工具所在区域发送所述第一信号包括：通过设置于所述交通工具上的多个第三信号传输装置向所述交通工具所在区域发送所述第一信号，其中，所述多个第三信号传输装置中每个所述第三信号传输装置发送的所述第一信号携带了所述每个所述第三信号传输装置的标识信息。
可选地，接收所述交通工具所在区域内的目标对象响应所述第一信号发送的第二信号包括：通过设置于所述交通工具上的多个第三信号传输装置接收所述目标对象响应多个所述第一信号发送的多个第二信号，其中，所述多个第二信号中每个所述第二信号携带了所述每个所述第二信号所响应的所述第一信号所携带的所述标识信息。
可选地，根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的所述第一位置信息包括：将携带了相同所述标识信息的所述第一信号和所述第二信号确定为一组信号对，得到多组信号对；根据所述多组信号对确定所述多个第三信号传输装置中每个所述第三信号传输装置与所述目标对象之间的距离；根据每个所述距离和每个所述第三信号传输装置的第二位置信息确定所述第一位置信息。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种交通工具的控制方法，包括：接收交通工具发送的第一信号；将目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号；响应所述第一信号向所述交通工具发送所述第二信号，其中，所述第二信号和所述第二信号用于获取所述目标对象的第一位置信息，所述第一位置信息和所述特征信息用于控制所述交通工具行驶。
可选地，将目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号包括：将所述目标对象所属的目标对象类型和所述目标对象的对象信息添加到所述第一信号中，得到所述第二信号，其中，在所述目标对象类型为第一类型，所述第一类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置的情况下，所述对象信息包括所述行人的身份信息，在所述目标对象类型为第二类型，所述第二类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置的情况下，所述对象信息包括所述交通设施的交通信息。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种交通工具的控制装置，包括：第一发送模块，用于向交通工具所在区域发送第一信号；第一接收模块，用于接收所述交通工具所在区域内的目标对象响应所述第一信号发送的第二信号，其中，所述第二信号中携带有所述目标对象的特征信息；获取模块，用于根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的第一位置信息；控制模块，用于根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种交通工具的控制装置，包括：第二接收模块，用于接收交通工具发送的第一信号；添加模块，用于将目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号；第二发送模块，用于响应所述第一信号向所述交通工具发送所述第二信号，其中，所述第二信号和所述第二信号用于获取所述目标对象的第一位置信息，所述第一位置信息和所述特征信息用于控制所述交通工具行驶。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种交通工具的控制系统，包括：控制器、设置于交通工具上的信号传输装置和设置于目标对象上的信号传输装置，其中，所述设置于交通工具上的信号传输装置用于向交通工具所在区域发送第一信号，以及接收所述设置于目标对象上的信号传输装置响应所述第一信号发送的第二信号，其中，所述第二信号中携带有所述目标对象的特征信息；所述控制器用于根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的第一位置信息，以及根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶；所述设置于目标对象上的信号传输装置用于接收所述设置于交通工具上的信号传输装置发送的第一信号，将所述目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号，以及响应所述第一信号向所述设置于交通工具上的信号传输装置发送所述第二信号。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，由于接收到的目标对象响应第一信号发送的第二信号中携带了目标对象的特征信息，因此在根据第一信号和第二信号获取到目标对象的第一位置信息后能够根据第一位置信息和目标对象的特征信息制定对交通工具的控制策略，从而能够依据目标对象的特征来控制交通工具的行驶，可以解决自动驾驶时对交通工具的控制精确度较低问题，达到提高自动驾驶时对交通工具的控制精确度效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种交通工具的控制方法的终端设备的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的交通工具的控制方法的流程图一；
图3是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图一；
图4是根据本发明实施例的交通工具的控制方法的流程图二；
图5是根据本发明实施例的交通工具的控制装置的结构框图一；
图6是根据本发明实施例的交通工具的控制装置的结构框图二；
图7是根据本发明实施例的交通工具的控制系统的示意图；
图8是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图二；
图9是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图三；
图10是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图四；
图11是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图五。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例1
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在终端设备、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在终端设备上为例，图1是本发明实施例的一种交通工具的控制方法的终端设备的硬件结构框图。如图1所示，终端设备10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述终端设备还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端设备的结构造成限定。例如，终端设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的交通工具的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端设备10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于上述终端设备的交通工具的控制方法，图2是根据本发明实施例的交通工具的控制方法的流程图一，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，向交通工具所在区域发送第一信号；
步骤S204，接收交通工具所在区域内的目标对象响应第一信号发送的第二信号，其中，第二信号中携带有目标对象的特征信息；
步骤S206，根据第一信号和第二信号获取目标对象的第一位置信息；
步骤S208，根据第一位置信息和特征信息控制交通工具行驶。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制方法可以但不限于应用于控制交通工具自动驾驶的场景中。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制方法可以但不限于应用于设置于交通工具上的控制端，该控制端可以但不限于包括控制器和信号传输装置，控制器和信号传输装置可以是一个设备，也可以是多个独立的设备，控制端可以包括一个或者多个信号传输装置，多个信号传输装置可以但不限于安装在交通工具的不同位置。多个信号传输装置可以不同面的安装在交通工具上，以提高确定目标对象位置的精确度。
可选地，在本实施例中，交通工具可以但不限于包括陆路交通工具(如：机动车、非机动车、平衡车、滑板车等等)，水路交通工具(如：船只、潜艇等等)，航空交通工具(如：飞机、直升机等等)。
可选地，在本实施例中，目标对象可以但不限于包括交通工具所在区域内的生命体(如：行人、宠物等等)，交通设施(如：路标、路肩、斑马线、交通灯、警告牌等等)。
可选地，在本实施例中，上述第一信号和第二信号可以但不限于为电磁波信号等等。
通过上述步骤，由于接收到的目标对象响应第一信号发送的第二信号中携带了目标对象的特征信息，因此在根据第一信号和第二信号获取到目标对象的第一位置信息后能够根据第一位置信息和目标对象的特征信息制定对交通工具的控制策略，从而能够依据目标对象的特征来控制交通工具的行驶，可以解决自动驾驶时对交通工具的控制精确度较低问题，达到提高自动驾驶时对交通工具的控制精确度效果。
可选地，不同类型的目标对象可以具有不同的特征信息，特征信息中可以包括用于指示目标对象类型的信息以及目标对象的对象信息。比如：如果目标对象的目标对象类型是行人，则对象信息可以包括用于指示行人的身份特征的身份信息，例如：行人的年龄，性别，身高，体重等信息。如果目标对象的目标对象类型是交通设施(路标、警告牌、交通灯等等)，则对象信息可以包括用于指示交通设施的交通含义的交通信息。例如：路标的含义，交通灯的颜色和变换的时间等等。根据不同的目标对象类型、对象信息以及第一位置信息为交通工具确定不同的行驶策略，能够使得交通工具的行驶当时与其当前所处的环境更加地符合，也能够使得交通工具在行驶的过程中能够依据当前所处环境的变化来改变行驶策略，使得对交通工具的控制更加精确。
例如：在上述步骤S208中，从特征信息中获取目标对象所属的目标对象类型以及目标对象的对象信息；根据目标对象类型、对象信息以及第一位置信息确定行驶策略；控制交通工具按照行驶策略行驶。
可选地，在目标对象类型为第一类型，第一类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置，对象信息包括行人的身份信息的情况下，可以但不限于通过以下方式确定行驶策略：从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定第一类型对应的行驶策略类型为避让策略，其中，避让策略用于指示交通工具在行驶过程中避让行人的方式；根据第一位置信息和身份信息确定目标对象对应的目标避让策略。
可选地，在目标对象类型为第二类型，第二类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置，对象信息包括交通设施的交通信息的情况下，可以但不限于通过以下方式确定行驶策略：从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定第二类型对应的行驶策略类型为通行策略，其中，通行策略用于指示交通工具在行驶过程中从交通设施所在区域通行的方式；根据第一位置信息和交通信息确定目标对象对应的目标通行策略。
可选地，在上述步骤S202中，可以通过设置于交通工具上的多个第三信号传输装置向交通工具所在区域发送第一信号，其中，多个第三信号传输装置中每个第三信号传输装置发送的第一信号携带了每个第三信号传输装置的标识信息。
可选地，在上述步骤S204中，通过设置于交通工具上的多个第三信号传输装置接收目标对象响应多个第一信号发送的多个第二信号，其中，多个第二信号中每个第二信号携带了每个第二信号所响应的第一信号所携带的标识信息。
可选地，在上述步骤S206中，可以但不限于通过以下方式确定第一位置信息，将携带了相同标识信息的第一信号和第二信号确定为一组信号对，得到多组信号对；根据多组信号对确定多个第三信号传输装置中每个第三信号传输装置与目标对象之间的距离；根据每个距离和每个第三信号传输装置的第二位置信息确定第一位置信息。
在一个可选的实施方式中，图3是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图一，如图3所示，电磁波测距基站A(相当于上述控制端)包括一个主机(相当于上述控制器)和N个(N≥1)电磁波发射和接收装置(相当于上述第一信号传输装置)。以四个第一信号传输装置，分别是1，2，3，4，四个第一信号传输装置不共面为例。电磁波发射基站A，以广播的方式发射第一电磁波(相当于上述第一信号)，第一电磁波中可以加载汽车本身的身份等信息。行人身上戴有电磁波接收和转发装置5(相当于上述第二信号传输装置)，装置5具备唯一的编码。车载电磁波发射和接收装置以广播的形式发射第一电磁波，装置5接收到第一电磁波后，转发回去，并且在第一电磁波上加载设备本身的编码和行人的其他信息(相当于上述身份信息)。装置1，2，3，4接收到转发回来的第二电磁波可以得到1，2，3，4点到5点的距离R1，R2，R3，R4。通过四点定位得到设备5的精确位置(相当于上述第一位置信息)及必要的相关信息。
可选地，装置5所在点的位置可以但不限于使用下面的公式给出：
设5点的位置坐标为：(x,y,z),1点坐标为(x1,y1,z1)，2点坐标为(x2,y2,z2)，3点的坐标为(x3,y3,z3)，4点坐标为(x4,y4,z4)，则1，2，3，4，5点满足下列方程组。
该方程经过推导可得出以下矩阵方程组：
其中：
1，2，3，4点都是已知点。到5点的距离通过测量得知即R1，R2，R3，R4，为已知。从而可以求得5点的坐标(x,y,z)。
在本实施例中提供了另一种交通工具的控制方法，图4是根据本发明实施例的交通工具的控制方法的流程图二，如图4所示，该流程包括如下步骤：
步骤S402，接收交通工具发送的第一信号；
步骤S404，将目标对象的特征信息添加到第一信号中，得到第二信号；
步骤S406，响应第一信号向交通工具发送第二信号，其中，第二信号和第二信号用于获取目标对象的第一位置信息，第一位置信息和特征信息用于控制交通工具行驶。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制方法可以但不限于应用于控制交通工具自动驾驶的场景中。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制方法可以但不限于应用于设置于目标对象上的信号传输装置，该信号传输装置可以但不限于包括一个或者多个信号传输装置，多个信号传输装置可以但不限于安装在目标对象的不同位置。多个信号传输装置可以不同面的安装在目标对象上，以提高确定目标对象位置的精确度。
可选地，在本实施例中，交通工具可以但不限于包括陆路交通工具(如：机动车、非机动车、平衡车、滑板车等等)，水路交通工具(如：船只、潜艇等等)，航空交通工具(如：飞机、直升机等等)。
可选地，在本实施例中，目标对象可以但不限于包括交通工具所在区域内的生命体(如：行人、宠物等等)，交通设施(如：路标、路肩、斑马线、交通灯、警告牌等等)。
可选地，在本实施例中，上述第一信号和第二信号可以但不限于为电磁波信号等等。
通过上述步骤，由于第二信号中携带了目标对象的特征信息，因此在根据第一信号和第二信号获取到目标对象的第一位置信息后能够根据第一位置信息和目标对象的特征信息制定对交通工具的控制策略，从而能够依据目标对象的特征来控制交通工具的行驶，可以解决自动驾驶时对交通工具的控制精确度较低问题，达到提高自动驾驶时对交通工具的控制精确度效果。
可选地，可以根据目标对象的类型添加不同的特征信息在第一信号中。例如：在上述步骤S404中，将目标对象所属的目标对象类型和目标对象的对象信息添加到第一信号中，得到第二信号，其中，在目标对象类型为第一类型，第一类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置的情况下，对象信息包括行人的身份信息，在目标对象类型为第二类型，第二类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置的情况下，对象信息包括交通设施的交通信息。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
实施例2
在本实施例中还提供了一种交通工具的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图5是根据本发明实施例的交通工具的控制装置的结构框图一，如图5所示，该装置包括：
第一发送模块52，用于向交通工具所在区域发送第一信号；
第一接收模块54，用于接收交通工具所在区域内的目标对象响应第一信号发送的第二信号，其中，第二信号中携带有目标对象的特征信息；
获取模块56，用于根据第一信号和第二信号获取目标对象的第一位置信息；
控制模块58，用于根据第一位置信息和特征信息控制交通工具行驶。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制装置可以但不限于应用于控制交通工具自动驾驶的场景中。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制装置可以但不限于应用于设置于交通工具上的控制端，该控制端可以但不限于包括控制器和信号传输装置，控制器和信号传输装置可以是一个设备，也可以是多个独立的设备，控制端可以包括一个或者多个信号传输装置，多个信号传输装置可以但不限于安装在交通工具的不同位置。多个信号传输装置可以不同面的安装在交通工具上，以提高确定目标对象位置的精确度。
可选地，在本实施例中，交通工具可以但不限于包括陆路交通工具(如：机动车、非机动车、平衡车、滑板车等等)，水路交通工具(如：船只、潜艇等等)，航空交通工具(如：飞机、直升机等等)。
可选地，在本实施例中，目标对象可以但不限于包括交通工具所在区域内的生命体(如：行人、宠物等等)，交通设施(如：路标、路肩、斑马线、交通灯、警告牌等等)。
可选地，在本实施例中，上述第一信号和第二信号可以但不限于为电磁波信号等等。
通过上述装置，由于接收到的目标对象响应第一信号发送的第二信号中携带了目标对象的特征信息，因此在根据第一信号和第二信号获取到目标对象的第一位置信息后能够根据第一位置信息和目标对象的特征信息制定对交通工具的控制策略，从而能够依据目标对象的特征来控制交通工具的行驶，可以解决自动驾驶时对交通工具的控制精确度较低问题，达到提高自动驾驶时对交通工具的控制精确度效果。
可选地，不同类型的目标对象可以具有不同的特征信息，特征信息中可以包括用于指示目标对象类型的信息以及目标对象的对象信息。比如：如果目标对象的目标对象类型是行人，则对象信息可以包括用于指示行人的身份特征的身份信息，例如：行人的年龄，性别，身高，体重等信息。如果目标对象的目标对象类型是交通设施(路标、警告牌、交通灯等等)，则对象信息可以包括用于指示交通设施的交通含义的交通信息。例如：路标的含义，交通灯的颜色和变换的时间等等。根据不同的目标对象类型、对象信息以及第一位置信息为交通工具确定不同的行驶策略，能够使得交通工具的行驶当时与其当前所处的环境更加地符合，也能够使得交通工具在行驶的过程中能够依据当前所处环境的变化来改变行驶策略，使得对交通工具的控制更加精确。
可选地，控制模块包括：获取单元，用于从特征信息中获取目标对象所属的目标对象类型以及目标对象的对象信息；第一确定单元，用于根据目标对象类型、对象信息以及第一位置信息确定行驶策略；控制单元，用于控制交通工具按照行驶策略行驶。
可选地，目标对象类型为第一类型，第一类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置，对象信息包括行人的身份信息，其中，第一确定单元用于：从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定第一类型对应的行驶策略类型为避让策略，其中，避让策略用于指示交通工具在行驶过程中避让行人的方式；根据第一位置信息和身份信息确定目标对象对应的目标避让策略。
可选地，目标对象类型为第二类型，第二类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置，对象信息包括交通设施的交通信息，其中，第一确定单元用于：从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定第二类型对应的行驶策略类型为通行策略，其中，通行策略用于指示交通工具在行驶过程中从交通设施所在区域通行的方式；根据第一位置信息和交通信息确定目标对象对应的目标通行策略。
可选地，第一发送模块包括：发送单元，用于通过设置于交通工具上的多个第三信号传输装置向交通工具所在区域发送第一信号，其中，多个第三信号传输装置中每个第三信号传输装置发送的第一信号携带了每个第三信号传输装置的标识信息。
可选地，第一接收模块包括：接收单元，用于通过设置于交通工具上的多个第三信号传输装置接收目标对象响应多个第一信号发送的多个第二信号，其中，多个第二信号中每个第二信号携带了每个第二信号所响应的第一信号所携带的标识信息。
可选地，获取模块包括：第二确定单元，用于将携带了相同标识信息的第一信号和第二信号确定为一组信号对，得到多组信号对；第三确定单元，用于根据多组信号对确定多个第三信号传输装置中每个第三信号传输装置与目标对象之间的距离；第四确定单元，用于根据每个距离和每个第三信号传输装置的第二位置信息确定第一位置信息。
在本实施例中还提供了另一种交通工具的控制装置，图6是根据本发明实施例的交通工具的控制装置的结构框图二，如图6所示，该装置包括：
第二接收模块62，用于接收交通工具发送的第一信号；
添加模块64，用于将目标对象的特征信息添加到第一信号中，得到第二信号；
第二发送模块66，用于响应第一信号向交通工具发送第二信号，其中，第二信号和第二信号用于获取目标对象的第一位置信息，第一位置信息和特征信息用于控制交通工具行驶。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制装置可以但不限于应用于控制交通工具自动驾驶的场景中。
可选地，在本实施例中，上述交通工具的控制装置可以但不限于应用于设置于目标对象上的信号传输装置，该信号传输装置可以但不限于包括一个或者多个信号传输装置，多个信号传输装置可以但不限于安装在目标对象的不同位置。多个信号传输装置可以不同面的安装在目标对象上，以提高确定目标对象位置的精确度。
可选地，在本实施例中，交通工具可以但不限于包括陆路交通工具(如：机动车、非机动车、平衡车、滑板车等等)，水路交通工具(如：船只、潜艇等等)，航空交通工具(如：飞机、直升机等等)。
可选地，在本实施例中，目标对象可以但不限于包括交通工具所在区域内的生命体(如：行人、宠物等等)，交通设施(如：路标、路肩、斑马线、交通灯、警告牌等等)。
可选地，在本实施例中，上述第一信号和第二信号可以但不限于为电磁波信号等等。
通过上述装置，由于第二信号中携带了目标对象的特征信息，因此在根据第一信号和第二信号获取到目标对象的第一位置信息后能够根据第一位置信息和目标对象的特征信息制定对交通工具的控制策略，从而能够依据目标对象的特征来控制交通工具的行驶，可以解决自动驾驶时对交通工具的控制精确度较低问题，达到提高自动驾驶时对交通工具的控制精确度效果。
可选地，添加模块包括：添加单元，用于将目标对象所属的目标对象类型和目标对象的对象信息添加到第一信号中，得到第二信号，其中，在目标对象类型为第一类型，第一类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置的情况下，对象信息包括行人的身份信息，在目标对象类型为第二类型，第二类型用于指示目标对象为交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置的情况下，对象信息包括交通设施的交通信息。
在本实施例中还提供了一种交通工具的控制系统，图7是根据本发明实施例的交通工具的控制系统的示意图，如图7所示，该系统包括：控制器72、设置于交通工具上的信号传输装置74和设置于目标对象上的信号传输装置76，其中，
设置于交通工具上的信号传输装置74用于向交通工具所在区域发送第一信号，以及接收设置于目标对象上的信号传输装置76响应第一信号发送的第二信号，其中，第二信号中携带有目标对象的特征信息；
控制器72用于根据第一信号和第二信号获取目标对象的第一位置信息，以及根据第一位置信息和特征信息控制交通工具行驶；
设置于目标对象上的信号传输装置76用于接收设置于交通工具上的信号传输装置74发送的第一信号，将目标对象的特征信息添加到第一信号中，得到第二信号，以及响应第一信号向设置于交通工具上的信号传输装置74发送第二信号。
在一个可选的实施方式中，在目前的先进汽车驾驶辅助系统(ADAS)之外提出另一套辅助驾驶解决方案，这个方案就是基于汽车外部环境的自动驾驶辅助系统(OUTSIDEDRIVER ASSISTANT SYSTEM，简称为ODAS)。该系统是使用电磁波设备将人、车、路相互连接起来，以达到提升无人驾驶安全性的目的。作为目前自动驾驶辅助系统的必要补充。图8是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图二，如图8所示，ODAS系统由车载电磁波测距基站A(相当于上述设置于交通工具上的信号传输装置)，车载控制电脑B(相当于上述控制器)，电磁波接收转发终端C(相当于上述设置于目标对象上的信号传输装置)组成。
可选地，基站A测得终端C的位置信息传递给车载控制电脑B，车载控制电脑B依据此信息下达指令给汽车执行驾驶命令。终端C可以是一个便携的设备，可以安装在手机上，也可以安装在手环上，或者独立安装在书包等个人经常穿戴的物品上。
可选地，图9是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图三，如图9所示，终端C也可以安装在公路的标志标识等设备上，如红绿6、限速、急转等标识，或者是公路的外形轮廓线7上。通过终端身份编码，来确定标志标识的唯一性并将标识的含义传达给车辆。这些标志标识形成的信息传达给电脑B，达成了车跟路的联通。使汽车可以依据标志标识的提示安全驾驶。
可选地，终端A还可以与其他车的终端建立联系，测量彼此的距离及其他信息。将此信息给传达给电脑B，达成了车与车的联通。
下面举例说明交通工具的控制过程。
自动驾驶汽车安装车载电磁波测距基站A，上路行驶。A以广播的形式发送电磁波。行人戴有电磁波接收转发终端C，终端C接到基站A的信号以后，将电磁波转发回基站A。通过电磁波定位，汽车精确地测定了行人的位置，并将该信息传给车载控制电脑B。终端C上还能够加载个人信息如行人的年龄等，从而使汽车采取更合理的避让措施。
自动驾驶汽车安装车载电磁波测距基站A,上路行驶。A以广播的形式发送电磁波。道路的交通设施装有电磁波接收转发终端C，在C接到A的信号后，将电磁波转发回A，同时将交通设施的含义信息也发送给A。自动驾驶汽车精确判定了交通设施的位置，并立刻理解了交通设施的含义从而使汽车更好地采取相应的驾驶措施。
例如：图10是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图四，如图10所示，终端C安装在红绿灯上，C与交通信号的控制源相连接。它不仅将红绿灯的位置发送给汽车，通知汽车停止或者通过的位置。还由于控制红绿灯的电控信号是按照时间控制的，所以C也可以把红绿灯即将变化的时间传送给汽车，汽车可以进行充分的准备来进行驾驶措施的选择和执行。如黄灯闪烁，会通知汽车还有多久变为红灯，这样汽车在很远处就可以采取制动措施。如果是目前的视频识别的方案，黄色灯光，汽车无法判别信号将变化的颜色和时间，只能减速行驶，如果在通过路口前信号灯变为红灯，就会使汽车紧急制动，存在着安全隐患。如果变为绿色则减速降低了通行效率。
再例如，图11是根据本发明可选的实施方式的一种交通工具的控制方法的示意图五，如图11所示的一个涉水路面的标志，目前的自动驾驶通过视频识别此处是一个涉水路面，但无法判断水的深度，也就无法下达正确的指令。或者是汽车加装水深传感器来增加成本。如果终端C加装到涉水路面的标志上，除了告知汽车该路段是涉水路面之外还能告知水的深度，从而使汽车很容易下达指令，由于人在高速行驶的汽车上阅读交通标志内容的时间很短，所以标志标牌不能加载很多的信息量，目前自动驾驶辅助系统是通过视频识别标志标牌的，所以也无法阅读大量的信息。而采用上述电子化的标志标牌则可以轻松增大标志、标线等交通设施的信息量。
可选地，上述终端C可以与自动驾驶汽车的控制电脑B使用统一的机器语言，能够省去视频识别、翻译、转化为机器语言等许多中间环节，使信息的传递具备了更高的效率。
可选地，上述交通工具的控制方式由于使用的是电磁波测距和通信，不受风云雨雪雾等天气的影响，比视频识别更加准确可靠。
上述交通工具的控制系统建立了一个基于汽车外部环境的自动驾驶辅助系统，使用该系统使得人、车、路自动跟汽车交换数据，改善了人车避让的策略，使路车协调，提高了自动驾驶的安全级别。并且首次在测距电磁波上加载了目标对象的身份信息和交通标志、标线、安全设施等交通设施的通行信息。形成了铺设于道路的电子标志、电子标线、电子安全设施，这些设施与自动驾驶汽车以电子信息的形式交互，增加了信息的容量，提高了通信效率和精确性。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
实施例3
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，向交通工具所在区域发送第一信号；
S2，接收交通工具所在区域内的目标对象响应第一信号发送的第二信号，其中，第二信号中携带有目标对象的特征信息；
S3，根据第一信号和第二信号获取目标对象的第一位置信息；
S4，根据第一位置信息和特征信息控制交通工具行驶。
本发明的实施例还提供了另一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，接收交通工具发送的第一信号；
S2，将目标对象的特征信息添加到第一信号中，得到第二信号；
S3，响应第一信号向交通工具发送第二信号，其中，第二信号和第二信号用于获取目标对象的第一位置信息，第一位置信息和特征信息用于控制交通工具行驶。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，向交通工具所在区域发送第一信号；
S2，接收交通工具所在区域内的目标对象响应第一信号发送的第二信号，其中，第二信号中携带有目标对象的特征信息；
S3，根据第一信号和第二信号获取目标对象的第一位置信息；
S4，根据第一位置信息和特征信息控制交通工具行驶。
本发明的实施例还提供了另一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，接收交通工具发送的第一信号；
S2，将目标对象的特征信息添加到第一信号中，得到第二信号；
S3，响应第一信号向交通工具发送第二信号，其中，第二信号和第二信号用于获取目标对象的第一位置信息，第一位置信息和特征信息用于控制交通工具行驶。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种交通工具的控制方法，其特征在于，包括：
向交通工具所在区域发送第一信号；
接收所述交通工具所在区域内的目标对象响应所述第一信号发送的第二信号，其中，所述第二信号中携带有所述目标对象的特征信息；
根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的第一位置信息；
根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶包括：
从所述特征信息中获取所述目标对象所属的目标对象类型以及所述目标对象的对象信息；
根据所述目标对象类型、所述对象信息以及所述第一位置信息确定行驶策略；
控制所述交通工具按照所述行驶策略行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象类型为第一类型，所述第一类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置，所述对象信息包括所述行人的身份信息，其中，根据所述目标对象类型、所述对象信息以及所述第一位置信息确定行驶策略包括：
从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定所述第一类型对应的行驶策略类型为避让策略，其中，所述避让策略用于指示所述交通工具在行驶过程中避让行人的方式；
根据所述第一位置信息和所述身份信息确定所述目标对象对应的目标避让策略。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象类型为第二类型，所述第二类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置，所述对象信息包括所述交通设施的交通信息，其中，根据所述目标对象类型、所述对象信息以及所述第一位置信息确定行驶策略包括：
从具有对应关系的对象类型和行驶策略类型中确定所述第二类型对应的行驶策略类型为通行策略，其中，所述通行策略用于指示所述交通工具在行驶过程中从所述交通设施所在区域通行的方式；
根据所述第一位置信息和所述交通信息确定所述目标对象对应的目标通行策略。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述交通工具所在区域发送所述第一信号包括：
通过设置于所述交通工具上的多个第三信号传输装置向所述交通工具所在区域发送所述第一信号，其中，所述多个第三信号传输装置中每个所述第三信号传输装置发送的所述第一信号携带了所述每个所述第三信号传输装置的标识信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，接收所述交通工具所在区域内的目标对象响应所述第一信号发送的第二信号包括：
通过设置于所述交通工具上的多个第三信号传输装置接收所述目标对象响应多个所述第一信号发送的多个第二信号，其中，所述多个第二信号中每个所述第二信号携带了所述每个所述第二信号所响应的所述第一信号所携带的所述标识信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的所述第一位置信息包括：
将携带了相同所述标识信息的所述第一信号和所述第二信号确定为一组信号对，得到多组信号对；
根据所述多组信号对确定所述多个第三信号传输装置中每个所述第三信号传输装置与所述目标对象之间的距离；
根据每个所述距离和每个所述第三信号传输装置的第二位置信息确定所述第一位置信息。
8.一种交通工具的控制方法，其特征在于，包括：
接收交通工具发送的第一信号；
将目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号；
响应所述第一信号向所述交通工具发送所述第二信号，其中，所述第二信号和所述第二信号用于获取所述目标对象的第一位置信息，所述第一位置信息和所述特征信息用于控制所述交通工具行驶。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号包括：
将所述目标对象所属的目标对象类型和所述目标对象的对象信息添加到所述第一信号中，得到所述第二信号，其中，在所述目标对象类型为第一类型，所述第一类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的行人携带的第一信号传输装置的情况下，所述对象信息包括所述行人的身份信息，在所述目标对象类型为第二类型，所述第二类型用于指示所述目标对象为所述交通工具所在区域内的交通设施携带的第二信号传输装置的情况下，所述对象信息包括所述交通设施的交通信息。
10.一种交通工具的控制装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于向交通工具所在区域发送第一信号；
第一接收模块，用于接收所述交通工具所在区域内的目标对象响应所述第一信号发送的第二信号，其中，所述第二信号中携带有所述目标对象的特征信息；
获取模块，用于根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的第一位置信息；
控制模块，用于根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶。
11.一种交通工具的控制装置，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于接收交通工具发送的第一信号；
添加模块，用于将目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号；
第二发送模块，用于响应所述第一信号向所述交通工具发送所述第二信号，其中，所述第二信号和所述第二信号用于获取所述目标对象的第一位置信息，所述第一位置信息和所述特征信息用于控制所述交通工具行驶。
12.一种交通工具的控制系统，其特征在于，包括：控制器、设置于交通工具上的信号传输装置和设置于目标对象上的信号传输装置，其中，
所述设置于交通工具上的信号传输装置用于向交通工具所在区域发送第一信号，以及接收所述设置于目标对象上的信号传输装置响应所述第一信号发送的第二信号，其中，所述第二信号中携带有所述目标对象的特征信息；
所述控制器用于根据所述第一信号和所述第二信号获取所述目标对象的第一位置信息，以及根据所述第一位置信息和所述特征信息控制所述交通工具行驶；
所述设置于目标对象上的信号传输装置用于接收所述设置于交通工具上的信号传输装置发送的第一信号，将所述目标对象的特征信息添加到所述第一信号中，得到第二信号，以及响应所述第一信号向所述设置于交通工具上的信号传输装置发送所述第二信号。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。
14.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181106 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |