CN104943628B - 基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车实现方法和装置 - Google Patents
基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车实现方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104943628B CN104943628B CN201410124267.1A CN201410124267A CN104943628B CN 104943628 B CN104943628 B CN 104943628B CN 201410124267 A CN201410124267 A CN 201410124267A CN 104943628 B CN104943628 B CN 104943628B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wireless signal
- vehicle
- parking
- parking stall
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车实现方法和装置。该方法主要包括：车辆上的无线信号识别器读取到车位所在的区域中的无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给自动泊车控制设备；自动泊车控制设备利用无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，根据所述车位的位置信息和车辆的当前位置信息计算出车辆和车位之间的相对位置和距离，根据所述相对位置和距离，以及从雷达系统获取的车辆周围的障碍物信息产生车辆的自动泊车控制指令，通过执行自动泊车控制指令控制车辆自动泊车到车位中。本发明实施例可以实现对车辆进行自动泊车。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法和装置。
背景技术
在人口密集的城区中，停车空间十分有限，对于许多驾驶员而言，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。
目前，在人口密集的城区中的停车场中，普遍采用的停车方式是顺列式驻车。顺列式驻车的过程主要包括：将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边。向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。当汽车前轮与前车的后轮平行时，驾驶员拨直前轮，然后继续倒车。当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后，驾驶员从路边向外打车轮，将汽车前端回转到停车位中，在停车位前后移动汽车，直到汽车距离路边约0.3米为止。最后，将汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。
上述顺列式驻车的缺点为：该停车方式依赖于驾驶员的驾驶技术，大多数汽车用户需要比车身长出约1.8米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，需要占用比较多的停车空间。在驾驶员技术不佳时，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫，通常会阻塞一个车道的交通几分钟，这将严重扰乱交通秩序。最后，顺列式驻车会导致许多磕碰，如保险杠被撞弯，给用户带来经济损失。
发明内容
本发明的实施例提供了一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法和装置，以实现车辆的自动泊车。
本发明提供了：
一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法，在车位所在的区域中设置无线信号发射器，在车辆上设置无线信号识别器、雷达系统和自动泊车控制设备，所述方法具体包括：
所述车辆上的无线信号识别器读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给所述自动泊车控制设备；
所述自动泊车控制设备利用所述无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，从所述雷达系统获取车辆的当前位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离；
所述自动泊车控制设备从所述雷达系统获取车辆周围的障碍物信息，根据所述相对位置和距离，以及所述障碍物信息产生所述车辆的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令控制所述车辆自动泊车到所述车位中。
本发明提供了：
一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置，其特征在于，包括：
无线信号发射器，用于设置在车位所在的区域中，向外发射无线信号；
无线信号识别器，用于设置在车辆上，读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给所述自动泊车控制设备；
雷达系统，用于设置在车辆上，获取所述车辆的当前位置信息和车辆周围的障碍物信息，将该当前位置信息和障碍物信息传输给所述自动泊车控制设备；
自动泊车控制设备，用于设置在车辆上，利用所述无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离，根据所述相对位置和距离，以及所述障碍物信息产生所述车辆的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令控制所述车辆自动泊车到所述车位中。
由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例通过在车位所在的区域中设置无线信号发射器，车辆上的自动泊车控制设备利用无线信号发射器发射的无线信号计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离，利用雷达系统得到车辆周围的障碍物信息，进而得到并执行车辆的自动泊车控制指令，可以实现对车辆进行自动泊车，从而克服顺列式驻车的需要占用比较多的停车空间、可能导致交通阻塞和事故等各种缺点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法的处理流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种基于RFID和雷达系统的自动泊车的实现方法的处理流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置的具体实现结构图，图中，无线信号发射器31，无线信号识别器32，雷达系统33，自动泊车控制设备34，检车地感线圈35。
具体实施方式
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。
实施例一
该实施例提供的一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法的处理流程如图1所示，包括如下的处理步骤：
步骤S110、在车位所在的区域中设置无线信号发射器，在车辆上设置无线信号识别器、雷达系统和自动泊车控制设备。
在车位内或车位外的特定位置埋设一个或者多个无线信号发射器，在车位内的特定位置设置检车地感线圈，将所述无线信号发射器和所述检车地感线圈连接，所述检车地感线圈实时检测所述车位的状态，如果所述车位中已经停发车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为已占用的信息；如果所述车位中没有停发车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为可用的信息。
所述无线信号发射器按照设定的发射功率、发射角度向外发送无线信号，该无线信号中携带所述无线信号发射器的坐标位置信息和该无线信号发射器对应的车位的标识信息，以及所述检车地感线圈发送过来的所述车位的状态信息。
在实际应用中，上述无线信号发射器可以为RFID（Radio FrequencyIdentification，射频识别）标签。
在车辆的车头、车身、车尾上安装雷达系统，该雷达系统可以探测车辆当前的位置信息，以及车辆周围的障碍物信息。
步骤S120、所述车辆上的无线信号识别器读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给所述自动泊车控制设备。
将车辆中的无线信号识别器、雷达系统和自动泊车控制设备进行连接，该连接可以为有线连接。当所述车辆和所述车位所在的区域之间的距离小于设定数值时，所述车辆上的无线信号识别器读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，提取出所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息、状态信息；
所述无线信号识别器将从一个无线信号中提取出的无线信号发射器的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息关联在一起，得到无线信号发射器信息，再将多个无线信号发射器信息串联在一起并设置在通知消息中，将该通知消息发送给所述自动泊车控制设备；
所述雷达系统获取所述车辆的当前位置信息，将所述当前位置信息传输给所述自动泊车控制设备。
步骤S130、所述自动泊车控制设备利用所述无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，从所述雷达系统获取车辆的当前位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离。
在所述自动泊车控制设备中存储所述车辆对应的所有车位的标识列表，所述的自动泊车控制设备接收到所述通知信息后，提取所述通知消息中携带的每个无线信号发射器信息，当所述无线信号发射器信息中包含的车位的标识包含在所述标识列表中，并且车位的状态信息为可用后，则记录所述无线信号发射器信息中包含的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息；
所述自动泊车控制设备根据记录的关联相同的车位标识的每个无线信号发射器的坐标位置信息计算出对应的车位的位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离。
步骤S140、所述自动泊车控制设备从所述雷达系统获取车辆周围的障碍物信息，根据所述相对位置和距离，以及所述障碍物信息产生所述车辆的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令控制所述车辆自动泊车到所述车位中。
所述自动泊车控制设备利用所述车辆的车身、车头和车尾上安装的雷达系统来检测所述车辆周围的障碍物的位置和距离，根据所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离、所述车辆周围的障碍物的位置和距离，以及预先存储的所述车辆的长度和宽度信息、车位附近区域的路径信息，计算出所述车辆的泊车运行轨迹和该泊车运行轨迹对应的泊车操作流程，将所述泊车操作流程转换为对所述车辆的油门、档位及方向盘的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令将所述车辆自动停泊在所述车位中。
RFID是20世纪90年代开始兴起的一种非接触式的自动识别技术，是一项利用射频信号通过空间耦合(交变磁场或电磁场)实现无接触信息传递并通过所传递的信息达到识别目的的技术。
RFID通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无需人工干预。RFID系统重要的优点是非接触识别，能够适应各种恶劣环境，能穿透雪、雾、冰、涂料、尘垢等各种物体。RFID的阅读速度极快，大多数情况下不到100毫秒。
下面以上述无线信号发射器为RFID电子标签，无线信号识别器为RFID识别器为例来说明本发明实施例。
实施例二
该实施例提供了一种基于RFID和雷达系统的自动泊车的实现方法的处理流程如图2所示，包括如下的处理步骤：
步骤S210、在车位所在的区域中埋设RFID电子标签和检车地感线圈，在车辆上设置RFID识别器、雷达系统和自动泊车控制设备。
在车位内或车位外的特定位置埋设一个或者多个RFID电子标签，上述特定位置包括车位区域的中心点、边界线上的顶点等，各个RFID电子标签的具体布设位置的设置原则是：根据各个RFID电子标签的坐标位置信息进行综合计算，可以确定整个车位的位置信息，该位置信息包括：整个车位的长度、宽度、边界顶点的坐标等信息。比如，在长方形的车位的中心位置和四个顶角位置分别埋设一个RFID电子标签；又比如，当车位的大小、形状等预先设定好时，可以只在车位的中心点位置埋设一个RFID电子标签。
RFID电子标签可以固定安装在车位区域的地面表面上或者埋设在车位区域的地面下方。当埋设在车位区域的地面下方时，可以在车位区域的地面正下面设置隐形嵌入结构，该隐形嵌入结构包括与RFID电子标签的形状相适应的凹槽和覆盖层，将RFID电子标签放置于该凹槽内，上述覆盖层覆盖在凹槽的开口上，上述覆盖层为具有防水防尘性能的特质金属材料做成。
在车位内的特定位置设置检车地感线圈，将所述RFID电子标签和所述检车地感线圈连接，该检车地感线圈实时检测所述车位的状态，如果所述车位中已经停发车辆，则向所述RFID电子标签发送车位的状态信息为已占用的信息；如果所述车位中没有停发车辆，则向所述RFID电子标签发送车位的状态信息为可用的信息。上述检车地感线圈是一个振荡电路，用于检测车位上是否已经停放了车辆。
所述RFID电子标签按照设定的发射功率、发射角度向外发送射频信号，该射频信号中携带所述RFID电子标签的坐标位置信息和对应的车位的标识信息，以及所述检车地感线圈发送过来的所述车位的状态信息。上述发射功率要保证车辆到达车位周围一定距离（比如5米或者10米或者50米）后，车辆上的RFID识别器能够接收到上述射频信号。
在车辆上设置RFID识别器、雷达系统和自动泊车控制设备，该自动泊车控制设备用于控制车辆自动停放到车位中，实现自动泊车。在车辆的车头、车身、车尾上安装雷达系统，该雷达系统可以探测车辆当前的位置信息，以及车辆周围的障碍物信息。
步骤S220、当所述车辆和所述车位所在的区域之间的距离小于设定数值时，所述车辆上的RFID识别器读取到所述RFID电子标签发射的射频信号，将该射频信号中携带的所述RFID电子标签的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息传输给所述自动泊车控制设备。
将车辆中的RFID识别器、雷达系统和自动泊车控制设备进行有线连接，当所述车辆和所述车位所在的区域之间的距离小于设定数值（比如5米或者10米或者50米）时，所述车辆上的RFID识别器读取到所述RFID电子标签发射的射频信号。
上述RFID识别器提取该射频信号中携带的RFID电子标签的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息。然后，通过连接向所述自动泊车控制设备发送携带RFID电子标签的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息的通知消息。
在实际应用中，上述RFID识别器可能接收到多个射频信号，该多个射频信号对应一个车位或者多个车位。上述RFID识别器分别提取每个射频信号中携带的RFID电子标签的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息。上述RFID识别器将从一个射频信号中提取的RFID电子标签的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息关联在一起，得到RFID电子标签信息，再将多个RFID电子标签信息串联在一起，并设置在通知消息中，将该通知消息发送给自动泊车控制设备。
步骤S230、上述车辆中安装的雷达系统获取所述车辆的当前位置信息，将所述当前位置信息传输给所述自动泊车控制设备。该雷达系统可以为激光雷达系统。
步骤S240、自动泊车控制设备根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离。
在实际应用中，一个车辆通常对应多个属于该车辆的车位，在所述自动泊车控制设备中存储所述车辆对应的所有车位的标识列表。
所述的自动泊车控制设备接收到所述通知信息后，提取通知消息中携带的每个RFID电子标签信息。对于每个RFID电子标签信息，自动泊车控制设备检测该RFID电子标签信息中包含的车位的标识是否包含在所述标识列表中，并且车位的状态信息为可用，如果是，自动泊车控制设备判断该RFID电子标签属于该车辆对应的车位，记录该RFID电子标签信息中包含的RFID电子标签的坐标位置信息和车位的标识信息；否则，自动泊车控制设备判断该RFID电子标签属于其它车辆对应的车位或者车位不可用，丢弃该RFID电子标签信息。
自动泊车控制设备具备位置计算和行驶轨迹计算功能，并且预先存储了该车辆对应的车位的形状、大小等信息。自动泊车控制设备根据记录的属于同一个车位的每个RFID电子标签的坐标位置信息，以及预先存储的车位的形状、大小等信息，利用位置计算功能计算出该车位的位置信息。然后，自动泊车控制设备根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息，利用位置计算功能计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离。
按照上述处理流程，自动泊车控制设备可以分别计算出每个可用的车位和车辆之间的相对位置和距离。
步骤S250、自动泊车控制设备根据所述车辆周围的障碍物的位置和距离、车辆和所述指定车位之间的相对位置和距离，计算出车辆到上述指定车位的泊车运行轨迹，根据泊车运行轨迹产生对车辆的自动泊车控制指令，执行该自动泊车控制指令将所述车辆自动停泊在所述指定车位中。
在自动泊车控制设备中还需要预先存储的所述车辆的长度和宽度信息。自动泊车控制设备根据每个可用的车位和车辆之间的相对位置和距离，基于设定的选择原则选择一个将用于停车的指定车位。上述设定的选择原则可以为距离最近等。
所述自动泊车控制设备利用所述车辆的车头、车尾和车身上安装的雷达系统来检测所述车辆周围的障碍物的位置和距离，根据所述车辆周围的障碍物的位置和距离、所述车辆和所述指定车位之间的相对位置和距离，以及预先存储的所述车辆的长度和宽度信息，利用行驶轨迹计算功能计算出所述车辆到上述指定车位的泊车运行轨迹。
所述自动泊车控制设备还和车辆的行驶控制系统连接，具备根据车辆的运行轨迹产生车辆的自动泊车控制指令的能力。所述自动泊车控制设备产生上述泊车运行轨迹对应的泊车操作流程，将所述泊车操作流程转换为对所述车辆的油门、档位及方向盘的自动泊车控制指令，将该自动泊车控制指令传输给车辆的行驶控制系统。车辆的行驶控制系统执行所述自动泊车控制指令，从而将所述车辆自动停泊在所述指定车位中。
进一步地，在所述车辆上还可以安装摄像头，所述自动泊车控制设备利用所述车辆上安装的雷达系统和摄像头来综合检测所述车辆周围的障碍物的位置和距离。
在实际应用中，可以在车辆上加装一个自动泊车按钮，按下后才启动自动泊车的功能。
本领域技术人员应能理解上述RFID电子标签、RFID识别器的应用类型仅为举例，其他现有的或今后可能出现的无线信号发射器、无线信号识别器应用类型如可适用于本发明实施例，也应包含在本发明保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
实施例三
该实施例提供的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置，其具体实现结构如图3所示，具体可以包括如下的模块：
无线信号发射器31，用于设置在车位所在的区域中，向外发射无线信号；
无线信号识别器32，用于设置在车辆上，读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给所述自动泊车控制设备；
雷达系统33，用于设置在车辆上，获取所述车辆的当前位置信息和车辆周围的障碍物信息，将该当前位置信息和障碍物信息传输给所述自动泊车控制设备；
自动泊车控制设备34，用于设置在车辆上，利用所述无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离，根据所述相对位置和距离，以及所述障碍物信息产生所述车辆的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令控制所述车辆自动泊车到所述车位中。
进一步地，所述的装置还包括：
所述的检车地感线圈35，用于设置在车位内的特定位置，和所述无线信号发射器连接，实时检测所述车位的状态，如果所述车位中已经停发车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为已占用的信息；如果所述车位中没有停发车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为可用的信息
所述的无线信号发射器31，用于埋设在车位内或车位外的特定位置，数量为一个或者多个，按照设定的发射功率、发射角度向外发送无线信号，该无线信号中携带所述无线信号发射器的坐标位置信息和该无线信号发射器对应的车位的标识信息，以及所述检车地感线圈发送过来的所述车位的状态信息。
进一步地，所述的无线信号识别器32，具体用于和自动泊车控制设备进行连接，当所述车辆和所述车位所在的区域之间的距离小于设定数值时，读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，提取出所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息、状态信息；
将从一个无线信号中提取出的无线信号发射器的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息关联在一起，得到无线信号发射器信息，再将多个无线信号发射器信息串联在一起并设置在通知消息中，将该通知消息发送给所述自动泊车控制设备。
进一步地，所述的自动泊车控制设备34，具体用于存储所述车辆对应的所有车位的标识列表，接收到所述通知信息后，提取所述通知消息中携带的每个无线信号发射器信息，当所述无线信号发射器信息中包含的车位的标识包含在所述标识列表中，并且车位的状态信息为可用后，则记录所述无线信号发射器信息中包含的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息；
根据记录的关联相同的车位标识的每个无线信号发射器的坐标位置信息计算出对应的车位的位置信息，从所述雷达系统获取车辆的当前位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离。
进一步地，所述的自动泊车控制设备34，具体用于利用所述车辆的车身、车头和车尾上安装的雷达系统来检测所述车辆周围的障碍物的位置和距离，根据所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离、所述车辆周围的障碍物的位置和距离，以及预先存储的所述车辆的长度和宽度信息、车位附近区域的路径信息，计算出所述车辆的泊车运行轨迹和该泊车运行轨迹对应的泊车操作流程，将所述泊车操作流程转换为对所述车辆的油门、档位及方向盘的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令将所述车辆自动停泊在所述车位中。
用本发明实施例的装置进行基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现过程与前述方法实施例类似，此处不再赘述。
本发明实施例上述方法和装置可以适用于城市中的各种停车场，也可以适用于家庭房屋中的私人停车场。
综上所述，本发明实施例通过在车位所在的区域中设置无线信号发射器，车辆上的自动泊车控制设备利用无线信号发射器发射的无线信号计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离，利用雷达系统得到车辆周围的障碍物信息，进而得到并执行车辆的自动泊车控制指令，可以实现对车辆进行自动泊车，从而克服顺列式驻车的需要占用比较多的停车空间、可能导致交通阻塞和事故等各种缺点。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法，在车位所在的区域中设置无线信号发射器，在车辆上设置无线信号识别器、雷达系统和自动泊车控制设备，所述方法具体包括：
所述车辆上的无线信号识别器读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给所述自动泊车控制设备；在所述自动泊车控制设备中存储所述车辆对应的所有车位的标识列表；
所述自动泊车控制设备利用所述无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，从所述雷达系统获取车辆的当前位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离；
所述自动泊车控制设备从所述雷达系统获取车辆周围的障碍物信息，根据所述相对位置和距离，以及所述障碍物信息产生所述车辆的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令控制所述车辆自动泊车到所述车位中；
其中在车位所在的区域中设置无线信号发射器包括：在车位内或车位外的特定位置埋设一个或者多个无线信号发射器，在车位内的特定位置设置检车地感线圈，将所述无线信号发射器和所述检车地感线圈连接。
2.根据权利要求1所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法，还包括，所述检车地感线圈实时检测所述车位的状态，如果所述车位中已经停放车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为已占用的信息；如果所述车位中没有停放车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为可用的信息；
所述无线信号发射器按照设定的发射功率、发射角度向外发送无线信号，该无线信号中携带所述无线信号发射器的坐标位置信息和该无线信号发射器对应的车位的标识信息，以及所述检车地感线圈发送过来的所述车位的状态信息。
3.根据权利要求2所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法，其特征在于，所述的车辆上的无线信号识别器读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给所述自动泊车控制设备，包括：
将车辆中的无线信号识别器和自动泊车控制设备进行连接，当所述车辆和所述车位所在的区域之间的距离小于设定数值时，所述车辆上的无线信号识别器读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，提取出所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息、状态信息；
所述无线信号识别器将从一个无线信号中提取出的无线信号发射器的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息关联在一起，得到无线信号发射器信息，再将多个无线信号发射器信息串联在一起并设置在通知消息中，将该通知消息通过所述连接发送给所述自动泊车控制设备。
4.根据权利要求3所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法，其特征在于，所述的自动泊车控制设备利用所述无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，从所述雷达系统获取车辆的当前位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离，包括：
在所述自动泊车控制设备中存储所述车辆对应的所有车位的标识列表，所述的自动泊车控制设备接收到所述通知消息后，提取所述通知消息中携带的每个无线信号发射器信息，当所述无线信号发射器信息中包含的车位的标识包含在所述标识列表中，并且车位的状态信息为可用后，则记录所述无线信号发射器信息中包含的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息；
所述自动泊车控制设备根据记录的关联相同的车位标识的每个无线信号发射器的坐标位置信息计算出对应的车位的位置信息，从所述雷达系统获取车辆的当前位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离。
5.根据权利要求4所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现方法，其特征在于，所述自动泊车控制设备从所述雷达系统获取车辆周围的障碍物信息，根据所述相对位置和距离，以及所述障碍物信息产生所述车辆的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令控制所述车辆自动泊车到所述车位中，包括 ：
所述自动泊车控制设备利用所述车辆的车身、车头和车尾上安装的雷达系统来检测所述车辆周围的障碍物的位置和距离，根据所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离、所述车辆周围的障碍物的位置和距离，以及预先存储的所述车辆的长度和宽度信息、车位附近区域的路径信息，计算出所述车辆的泊车运行轨迹和该泊车运行轨迹对应的泊车操作流程，将所述泊车操作流程转换为对所述车辆的油门、档位及方向盘的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令将所述车辆自动停泊在所述车位中。
6.一种基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置，其特征在于，包括：
无线信号发射器，用于设置在车位所在的区域中，向外发射无线信号；
无线信号识别器，用于设置在车辆上，读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，将所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息传输给所述自动泊车控制设备；
雷达系统，用于设置在车辆上，获取所述车辆的当前位置信息和车辆周围的障碍物信息，将该当前位置信息和障碍物信息传输给所述自动泊车控制设备；
自动泊车控制设备，用于设置在车辆上，利用所述无线信号发射器的坐标位置信息计算得到所述车位的位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离，根据所述相对位置和距离，以及所述障碍物信息产生所述车辆的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令控制所述车辆自动泊车到所述车位中；所述自动泊车控制设备中存储所述车辆对应的所有车位的标识列表；
检车地感线圈，用于设置在车位内的特定位置，和所述无线信号发射器连接。
7.根据权利要求6所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置，
所述的检车地感线圈，实时检测所述车位的状态，如果所述车位中已经停放车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为已占用的信息；如果所述车位中没有停放车辆，则向所述无线信号发射器发送车位的状态信息为可用的信息；
所述的无线信号发射器，用于埋设在车位内或车位外的特定位置，数量为一个或者多个，按照设定的发射功率、发射角度向外发送无线信号，该无线信号中携带所述无线信号发射器的坐标位置信息和该无线信号发射器对应的车位的标识信息，以及所述检车地感线圈发送过来的所述车位的状态信息。
8.根据权利要求7所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置，其特征在于，所述的无线信号识别器，具体用于和自动泊车控制设备进行连接，当所述车辆和所述车位所在的区域之间的距离小于设定数值时，读取到所述无线信号发射器发射的无线信号，提取出所述无线信号中携带的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息、状态信息；
将从一个无线信号中提取出的无线信号发射器的坐标位置信息、车位的标识信息和状态信息关联在一起，得到无线信号发射器信息，再将多个无线信号发射器信息串联在一起并设置在通知消息中，将该通知消息发送给所述自动泊车控制设备。
9.根据权利要求8所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置，其特征在于：
所述的自动泊车控制设备，具体用于存储所述车辆对应的所有车位的标识列表，接收到所述通知消息后，提取所述通知消息中携带的每个无线信号发射器信息，当所述无线信号发射器信息中包含的车位的标识包含在所述标识列表中，并且车位的状态信息为可用后，则记录所述无线信号发射器信息中包含的无线信号发射器的坐标位置信息和车位的标识信息；
根据记录的关联相同的车位标识的每个无线信号发射器的坐标位置信息计算出对应的车位的位置信息，从所述雷达系统获取车辆的当前位置信息，根据所述车位的位置信息和所述车辆的当前位置信息计算出所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离。
10.根据权利要求9所述的基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车的实现装置，其特征在于：
所述的自动泊车控制设备，具体用于利用所述车辆的车身、车头和车尾上安装的雷达系统来检测所述车辆周围的障碍物的位置和距离，根据所述车辆和所述车位之间的相对位置和距离、所述车辆周围的障碍物的位置和距离，以及预先存储的所述车辆的长度和宽度信息、车位附近区域的路径信息，计算出所述车辆的泊车运行轨迹和该泊车运行轨迹对应的泊车操作流程，将所述泊车操作流程转换为对所述车辆的油门、档位及方向盘的自动泊车控制指令，通过执行所述自动泊车控制指令将所述车辆自动停泊在所述车位中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410124267.1A CN104943628B (zh) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | 基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车实现方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410124267.1A CN104943628B (zh) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | 基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车实现方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104943628A CN104943628A (zh) | 2015-09-30 |
| CN104943628B true CN104943628B (zh) | 2019-08-02 |
Family
ID=54158865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410124267.1A Active CN104943628B (zh) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | 基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车实现方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104943628B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3165944B1 (en) * | 2015-11-04 | 2022-04-20 | Nxp B.V. | Embedded communication authentication |
| CN106023640B (zh) * | 2016-06-22 | 2019-04-26 | 祁宏钟 | 一种用于智能停车位的引导装置 |
| CN106373427B (zh) * | 2016-09-30 | 2022-07-15 | 深圳市金溢科技股份有限公司 | 一种停车管理方法及停车管理系统 |
| CN107341964B (zh) * | 2017-03-27 | 2019-11-05 | 小儒技术（深圳）有限公司 | 一种车位检测方法及装置 |
| BR112020002536B1 (pt) * | 2017-08-10 | 2023-04-04 | Nissan Motor Co., Ltd | Método de controle de estacionamento e aparelho de controle de estacionamento |
| CN110685242A (zh) * | 2018-07-05 | 2020-01-14 | 郑州宇通重工有限公司 | 保洁车喷水压力调节控制方法、控制系统及保洁车 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103241239A (zh) * | 2013-04-27 | 2013-08-14 | 重庆邮电大学 | 一种自动泊车系统车位识别方法 |
| CN103680201A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-03-26 | 中国石油大学(华东) | 一种城市智能停车系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9158290B2 (en) * | 2009-12-16 | 2015-10-13 | Robert Bosch Gmbh | Magnetic field communication arrangement and method |
| KR20110114893A (ko) * | 2010-04-14 | 2011-10-20 | 현대모비스 주식회사 | 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법 |
| KR20130118116A (ko) * | 2012-04-19 | 2013-10-29 | 현대모비스 주식회사 | 자동 주차 보조 시스템에서 장애물 충돌 회피 장치 및 방법 |
-
2014
- 2014-03-28 CN CN201410124267.1A patent/CN104943628B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103241239A (zh) * | 2013-04-27 | 2013-08-14 | 重庆邮电大学 | 一种自动泊车系统车位识别方法 |
| CN103680201A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-03-26 | 中国石油大学(华东) | 一种城市智能停车系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104943628A (zh) | 2015-09-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104943686B (zh) | 基于无线信号识别的自动泊车实现方法和装置 | |
| CN104943628B (zh) | 基于无线信号识别和雷达系统的自动泊车实现方法和装置 | |
| US11951975B1 (en) | Handling sensor occlusions for autonomous vehicles | |
| JP6269552B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| CN102455699B (zh) | 非操纵操作系统和用于准备车辆的非操纵操作的方法 | |
| CN109552367B (zh) | 基于通信与主动识别相结合的列车行驶防护系统及方法 | |
| US10217358B2 (en) | Method for handling a control card | |
| CN109964264A (zh) | 用于机动车的驾驶员辅助系统 | |
| CN110471415A (zh) | 具有自动驾驶模式的车辆及其控制方法和系统 | |
| US20150302742A1 (en) | Method for identifying a vehicle detected by a sensor device | |
| CN107111947A (zh) | 用于操作规则图表的方法 | |
| CN112606838B (zh) | 一种车辆变道防碰撞控制方法及装置 | |
| US10747221B2 (en) | Moving body, moving body control system, and moving body control method | |
| JP2019059464A (ja) | 異種車両環境における自律車両動作用の軌跡計画の変更 | |
| CN105976526A (zh) | 基于v2x的车辆管理方法和系统 | |
| CN104943687B (zh) | 基于无线信号识别的自动泊车实现方法和装置 | |
| KR20140062582A (ko) | 차량 단말 장치 및 상기 차량 단말 장치의 제어 방법 | |
| CN105280010A (zh) | 利用路侧中继对车辆进行智能跟踪的交通安全管理方法 | |
| Wang et al. | ECASS: Edge computing based auxiliary sensing system for self-driving vehicles | |
| CN108459589A (zh) | 无人驾驶小车控制系统及控制方法、无人驾驶小车 | |
| CN106741010A (zh) | 一种轨道交通列车的防撞预警方法 | |
| CN110333725A (zh) | 自动驾驶避让行人的方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN115547099A (zh) | 预警方法、电子设备和计算机可读存储介质 | |
| CN110737736B (zh) | 一种获取车况地图信息的方法与设备 | |
| JP2013080286A (ja) | 移動体識別装置及び移動体情報発信装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220725 Address after: Room 801, 8th floor, No. 104, floors 1-19, building 2, yard 6, Jiuxianqiao Road, Chaoyang District, Beijing 100015 Patentee after: BEIJING QIHOO TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 100088 room 112, block D, 28 new street, new street, Xicheng District, Beijing (Desheng Park) Patentee before: BEIJING QIHOO TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee before: Qizhi software (Beijing) Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |