KR20110114893A

KR20110114893A - 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법

Info

Publication number: KR20110114893A
Application number: KR1020100034276A
Authority: KR
Inventors: 권형주
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2010-04-14
Filing date: 2010-04-14
Publication date: 2011-10-20

Abstract

본 발명은 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 운전자의 리모컨 조작 명령에 의한 주차 신호를 원격으로 수신하고, 차선 인식부를 통해 인식한 차선을 통해 차량이 주차 공간으로 운전자 없이 주행가능하고, 초음파 센서 및 장애물 판단부를 통해 차량이 주차될 수 있는 주차 공간을 확인하고 차량이 자동 주차되도록 제어함으로써, 운전자 없이 원격 주행 및 주차가 가능하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다.

Description

원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법{REMOTE AUTOMATIC PARKING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 운전자의 리모컨 조작 명령에 의해서, 운전자 없이 원격으로 차량이 주차장까지 주행하고, 주차장에서 자동으로 주차되어 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있는 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량은 운전자의 이동의 편의성을 제공하기 위해서 사용된다. 이러한 차량은 차량이 차선을 이탈하는 것을 방지해주는 시스템인 차선 유지 시스템(LKAS; Lane Keeping Assist System)을 구비하고 있다면, 운전자의 졸음운전이나 부주의로 차량이 차선을 이탈할 경우 차량 이 위험 상황을 감지하여, 안전한 주행이 가능하다.

이러한 차선 유지 시스템을 구비하는 차량은 차량 주행하고 있을 때, 차선을 이탈하는 것은 방지할 수는 있으나, 주행을 위해서는 운전가 탑승하여야 하며 운전 종료 시 차량을 별도로 주차해야 한다.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 운전자의 리모컨 조작 명령에 의해서, 운전자 없이 원격으로 차량이 주차장까지 주행하고, 주차장에서 자동으로 주차되어 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있는 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법을 제공하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법은 리모컨과 무선 신호인 주차 신호와 주차 완료 신호를 각각 송수신하는 신호 송수신부와, 상기 신호 송수신부가 리모컨에서 전송되는 주차 신호를 수신하면, 차량에 장착된 카메라를 통해서 차량이 주행해야 할 차선을 인식하는 차선 인식부와, 상기 차선 인식부에서 인식된 차선을 따라 차량이 주행하도록, 차량의 차속 및 조향각을 제어하는 제어판단부 및 상기 차선에 따라 차량이 주차장까지 주행이 완료된 것으로 상기 제어판단부에서 판단하면, 초음파 센서를 통해 차량 주변의 장애물을 인식하여 주차장에 주차가 가능한 주차 공간에 대한 위치를 판단하는 장애물 판단부를 포함하며, 상기 제어 판단부는 상기 장애물판단부에서 인가되는 주차 공간에 대한 정보를 통해 차량의 차속 및 조향각을 제어하여 주차장의 주차 공간에 차량을 주차시킬 수 있다.

상기 제어 판단부는 차량의 주차가 완료된 것으로 판단되면, 상기 신호 송수신부를 통해서 주차 완료 신호를 리모컨으로 송신할 수 있다.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법은 운전자의 리모컨에서 주차 신호가 신호 송수신부로 송신되는지 여부를 확인하는 신호 입력 확인 단계와, 상기 리모컨에서 주차신호가 송신되면, 차선 인식부가 차량에 장착된 카메라를 통해 차량이 주행할 차선을 인식하는 차선 인식단계와, 상기 인식된 차선을 따라 차량이 주행할 수 있도록 제어 판단부는 차량의 속도와 조향각을 제어하여 주차장으로 차량을 주행하도록 주행 단계와, 상기 차량이 주차장에 도착한 것으로 판단되면, 차량에 장착된 초음파 센서를 통해서 주차 공간을 확인하는 주차 공간 스캐닝 단계 및 상기 제어 판단부는 차량의 속도와 조향각을 제어하여 상기 주차 공간에 차량을 주차하는 주차 단계를 포함할 수 있다.

상기 주차 단계 이후에 상기 제어 판단부는 상기 차량의 주차가 완료되면, 주차 완료 신호를 상기 신호 송수신부를 통해 리모컨으로 주차 완료 신호를 송부하는 주차 완료 신호 송부 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법은 운전자의 리모컨 조작 명령에 의해서, 운전자 없이 원격으로 차량이 주차장까지 주행하고, 주차장에서 자동으로 주차되어 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 원격 자동 주차 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 원격 자동 주차 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 원격 자동 주차 시스템을 도시한 블록도가 도시되어 있다.

도 1에서 도시된 바와 같이 원격 자동 주차 시스템(10)은 운전자가 리모컨(11)의 버튼 조작을 통해서 무선 신호인 주차 신호(Sp)를 송신하면 이를 신호 송수신부(12)에서 수신한다. 그리고 신호 송수신부(12)는 주차 신호(Sp)를 인가받으면, 차선 인식부(14)로 주차 신호(Sp)가 인가되었음을 알린다.

그리고 차선 인식부(14)는 차량에 장착된 카메라(13)를 통해서 차량이 주행하여야 할 차선을 인식한다. 이때 카메라(13)는 차량의 현재 위치부터 주차장까지의 노면을 촬영하고, 차선 인식부(14)는 카메라(13)에서 촬영된 영상을 통해서 노면의 차선을 인식한다.

그리고 제어 판단부(15)는 차선 인식부(14)에서 인식된 노면의 차선으로 차량이 주행하도록 차속 제어부(16)를 통해 차량이 목표 차속으로 주행하고, 조향각 제어부(17)를 통해 차량이 목표 조향각으로 조향 되도록 차량의 주행을 제어한다.

그리고 장애물 판단부(19) 및 초음파 센서(18)는 차량이 주차장까지 주행할 때 주변의 장애물이 있을 경우, 장애물에 대한 정보를 제어 판단부(15)로 전송하고 제어 판단부(15)는 주변 장애물의 정보에 따라 차속 제어부(16) 및 조향각 제어부(17)를 통해 차량이 주차장까지 안전하게 주행하도록 제어한다.

그리고 장애물 판단부(19)는 차량이 주차장에 도착하면, 초음파 센서(18)를 통해 차량 주변의 장애물과 빈공간의 위치를 스캐닝하여 차량이 주차할 수 있는 공간이 주차장에 존재하는지 여부를 판단한다. 또한 장애물 판단부(19)는 차량의 주차 공간에 대한 정보를 제어 판단부(15)로 전송하고, 상기 제어 판단부(15)는 차속 제어부(16)와 조향각 제어부(17)를 통해 차량을 제어하여 주차장의 주차 공간에 차량을 주차시킨다.

그리고 주차가 완료되면, 상기 제어 판단부(15)는 신호 송수신부(12)를 통해서 리모컨(11)으로 주차가 완료되었음을 알리는 주차 완료 신호(Spf)를 송부한다. 이를 통해 운전자는 차량의 자동 주차가 완료되었음을 알 수 있다.

이와 같은 본 발명의 원격 자동 주차 시스템(10)은 운전자가 리모컨 조작 명령을 인가하면 원격으로 이를 수신한 차량이 주차장까지 주행하고, 주차장에서 자동으로 주차되어, 운전자 없이 원격 주행 및 주차가 가능하므로, 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다.

도 2를 참조하면, 도 1의 원격 자동 주차 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도가 도시되어있다. 이러한 도 2의 원격 자동 주차 시스템(10)의 제어 방법은 도 1을 참조하여 설명하고자 한다.

우선 운전자가 리모컨(11)을 조작하여 주차 신호(Sp)가 신호 송수신부(12)로 송신되었는지 여부를 확인하는 신호 입력 확인 단계(S1)를 실행한다. 그리고 신호 입력 확인 단계(S1)에서 신호 송수신부(12)로 주차 신호(Sp)가 송신되지 않았다면, 차량의 원격 자동 주행 및 주차 제어를 종료한다.

그리고 신호 입력 확인 단계(S1)에서 신호 송수신부(12)로 주차 신호(Sp)가 송신되면, 차량의 원격 자동 주행 및 주차를 위해 차선 인식 단계(S2)를 실행한다.

이러한 차선 인식 단계(S2)에서는 차선 인식부(14)가 차량에 장착된 카메라(13)에서 촬영된 영상에서 차량이 주행하여야 할 차선을 인식한다.

그리고 차선 인식 단계(S2)에서 인식된 차선을 따라 차량이 주행할 수 있도록 제어 판단부(15)는 차속 제어부(16) 및 조향각 제어부(17)를 통해 차량의 속도 및 조향각을 각각 제어하여 차량이 주차장으로 주행하도록 주행 단계(S3)를 실행한다. 그리고 주행 단계(S3)에서 장애물 판단부(19) 및 초음파 센서(18)는 차량의 주변에 장애물이 있을 경우, 장애물에 대한 정보를 제어 판단부(15)로 전송하고 제어 판단부(15)는 주변 장애물의 정보에 따라 차속 제어부(16) 및 조향각 제어부(17)를 통해 차량의 주행을 제어한다.

그리고 제어 판단부(15)는 차선 인식부(14)에서 인가되는 차선 정보를 통해서 차량이 주차장에 도착하여 차량의 주행이 완료되었는지 여부를 확인(S4)한다. 이때 차량의 주행이 완료되어 주차장에 도착한 것으로 확인되면, 초음파 센서(18)를 통해 장애물 판단부(19)에서 차량의 주차공간을 확인하는 주차 공간 스캐닝 단계(S5)를 실행한다.

이러한 주차 공간 스캐닝 단계(S5)에서는 초음파 센서(18)를 통해 차량 주변의 장애물과 주차가 가능한 빈 공간의 위치를 스캐닝하고, 초음파 센서(18)에서 센싱된 정보에 의해서 장애물 판단부(19)는 주차 공간에 대한 정보를 제어 판단부(15)로 전송한다.

그리고 제어 판단부(15)는 장애물 판단부(19)에서 전송된 주차 공간에 차량이 주차되도록 차속 제어부(16) 및 조향각 제어부(17)를 통해 차량을 제어하여 차량을 주차 공간에 주차하는 주차 단계(S6)를 실행한다.

그리고 제어 판단부(15)는 주차공간에 차량의 주차가 완료 된 것으로 판단되면, 주차가 완료되었음을 알리는 주차 완료 신호(Spf)를 신호 송수신부(12)를 통해서 운전자의 리모컨으로 송부하는 완료 신호 송부 단계(S7)를 실행한다.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 원격 자동 주차 시스템 및 그의 제어 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

11; 리모컨 12; 신호 송수신부
13; 카메라 14; 차선 인식부
15; 제어 판단부 16; 차속 제어부
17; 조향각 제어부 18; 초음파 센서
19; 장애물 판단부

Claims

리모컨과 무선 신호인 주차 신호와 주차 완료 신호를 각각 송수신하는 신호 송수신부;
상기 신호 송수신부가 리모컨에서 전송되는 주차 신호를 수신하면, 차량에 장착된 카메라를 통해서 차량이 주행해야 할 차선을 인식하는 차선 인식부;
상기 차선 인식부에서 인식된 차선을 따라 차량이 주행하도록, 차량의 차속 및 조향각을 제어하는 제어판단부; 및
상기 차선에 따라 차량이 주차장까지 주행이 완료된 것으로 상기 제어판단부에서 판단하면, 초음파 센서를 통해 차량 주변의 장애물을 인식하여 주차장에 주차가 가능한 주차 공간에 대한 위치를 판단하는 장애물 판단부를 포함하며,
상기 제어 판단부는 상기 장애물판단부에서 인가되는 주차 공간에 대한 정보를 통해 차량의 차속 및 조향각을 제어하여 주차장의 주차 공간에 차량을 주차시키는 것 특징으로 하는 원격 자동 주차 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어 판단부는 차량의 주차가 완료된 것으로 판단되면, 상기 신호 송수신부를 통해서 주차 완료 신호를 리모컨으로 송신하는 것을 특징으로 하는 원격 자동 주차 시스템.
운전자의 리모컨에서 주차 신호가 신호 송수신부로 송신되는지 여부를 확인하는 신호 입력 확인 단계;
상기 리모컨에서 주차신호가 송신되면, 차선 인식부가 차량에 장착된 카메라를 통해 차량이 주행할 차선을 인식하는 차선 인식단계;
상기 인식된 차선을 따라 차량이 주행할 수 있도록 제어 판단부는 차량의 속도와 조향각을 제어하여 주차장으로 차량을 주행하도록 주행 단계;
상기 차량이 주차장에 도착한 것으로 판단되면, 차량에 장착된 초음파 센서를 통해서 주차 공간을 확인하는 주차 공간 스캐닝 단계; 및
상기 제어 판단부는 차량의 속도와 조향각을 제어하여 상기 주차 공간에 차량을 주차하는 주차 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 원격 자동 주차 시스템의 제어 방법.
청구항 3에 있어서,
상기 주차 단계 이후에
상기 제어 판단부는 상기 차량의 주차가 완료되면, 주차 완료 신호를 상기 신호 송수신부를 통해 리모컨으로 주차 완료 신호를 송부하는 주차 완료 신호 송부 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 원격 자동 주차 시스템의 제어 방법.