CN111038506B - 运行车队的方法和用于车队的引导车辆的用户的选择装置 - Google Patents

Abstract

运行车队的方法和用于车队的引导车辆的用户的选择装置。本发明涉及一种用于运行车队的方法以及一种用于车队的引导车辆的用户的选择装置。在车队的队列行驶期间，至少一个机动车自主地跟随引导车辆，其中只有在执行了如下步骤来准备队列行驶之后，才能够实现队列行驶：一旦用户在选择装置上对机动车的选择已经被检测到，就在选择装置与被选择的机动车之间建立通信连接。接着，经由所建立的通信连接将数字密钥从选择装置传送给被选择的机动车，而且检查所确定的数字密钥是否与被选择的机动车的数字锁匹配。只有在数字密钥与数字锁匹配时，才能够利用被选择的机动车和引导车辆来实现队列行驶。

Description

运行车队的方法和用于车队的引导车辆的用户的选择装置

技术领域

本发明涉及：一种用于运行车队的方法，其中在车队的队列行驶期间至少一个机动车自主地跟随引导车辆；以及一种用于车队的引导车辆的用户的选择装置。

背景技术

对于机动车的用户来说，常常有利的是：在该用户不在场时就可以执行对他的机动车的售后服务。为此，对于该用户来说适合的是：借助于数字密钥来允许所希望的售后服务的服务提供商的工作人员临时进入到机动车，以便这些工作人员可以在该用户不在场的时间内提供售后服务。利用这种做法，例如可能的是：用户将他的机动车停在机场的停车场并且委托相对应的服务提供商例如在该用户的假期的时间段期间清洗和/或维护该机动车。然而，服务提供商的工作人员为此必须首先从停车场取得该机动车并且此外在执行他们的售后服务之后又将该机动车送回到该停车场。

关于借助于在前面行驶的所谓的引导车辆来引导一个或多个机动车方面，常常讨论机动车的所谓的队列行驶（Platooning）。通常，道路交通的如下系统被理解为队列行驶，在该系统的情况下，多个车辆可以借助于技术控制系统以非常微小的间距一个接一个地行驶，而不损害交通安全。经此，尤其应该减少各个车辆的燃料消耗以及使跟随引导车辆的相应的车辆的相应的驾驶员减轻负担。

在EP 3 181 421 A1中描述了一种用于自动控制跟随车辆的方法，其中前车沿着实际轨迹被引导并且针对跟随车辆产生额定轨迹。跟随车辆还检测前车的实际轨迹。通过在前车的所检测到的实际轨迹与跟随车辆的所产生的额定轨迹之间的轨迹比较，确定轨迹相似度。如果该轨迹相似度超过某个值，则沿着该额定轨迹来对跟随车辆进行自动控制。

在DE 10 2006 026 653 A1中描述了一种用于控制在路段上的主车辆的方法，测试车辆可以以微小的间距来跟随该主车辆。在这种情况下，主车辆在路段上行驶并且在此将所获得的信息传送给测试车辆。接着，测试车辆可以跟随主车辆的路段。

然而，在DE 10 2006 026 653 A1中以及在EP 3 181 421 A1中都没有详细地描述如何详细地发生在前面行驶的主车辆或前车与在其后面行驶的测试车辆或跟随车辆之间的耦合的初始化。

在DE 10 2012 208 256 A1中，同样描述了一种用于使跟随车辆在引导车辆的轨迹上自主跟随的方法。在这种情况下，引导车辆的驾驶员决定他是否想要向跟随车辆的驾驶员提供自主地被引导的可能性。如果他想要这么做，则他开始发送引导通知。接着将跟随通知发送给引导车辆的车辆接着从引导车辆接收坐标信息，以便跟随该引导车辆。

在DE 10 2015 223 836 A1中描述了一种用于救助能自主驾驶的车辆的方法。在此，车辆自主地跟随引导车辆，以便例如被带到修理厂。在此，该车辆的传感器可以检测引导车辆的位置并且可以被引导车辆带到预先限定的位置。

发明内容

本发明的任务是提供一种解决方案，借助于该解决方案，能够使引导车辆的用户特别简单地并且安全地开始并且执行队列行驶，其中至少一个其它的机动车跟随用户的引导车辆。

该任务通过按照本发明的主题来被解决。本发明的具有适宜的并且不普通的扩展方案的有利的设计方案在随后的描述以及附图中予以说明。

本发明涉及一种用于运行车队的方法，其中在车队的队列行驶期间至少一个机动车自主地跟随引导车辆。因此，该方法被设计为运行有序的车辆编队、即所谓的车队。该车队至少由在前面行驶的引导车辆以及另一机动车组成，该另一机动车可以作为跟随车辆在引导车辆后面行驶。除了该跟随引导车辆的机动车之外，在车队中还可能有其它机动车和/或其它车辆跟随引导车辆。车队的跟随引导车辆的机动车被设计为在无人驾驶运行下自主地跟随引导车辆。因而，对于该方法的执行来说，在机动车中，机动车的用户、诸如驾驶员不必在场。

只有在已经执行了如下步骤来准备车队的队列行驶之后，才能够实现该队列行驶：一旦引导车辆的用户在选择装置上对机动车的选择已经被检测到，就在选择装置与被选择的机动车之间建立通信连接。引导车辆的用户例如可以是服务提供商、诸如修理厂和/或针对车辆的清洗服务的工作人员。该用户利用他在选择装置上的用户输入来选择机动车，例如从一组机动车中选择机动车，该机动车应该自主地跟随引导车辆，因为该机动车例如具有在修理厂的维修期限和/或在清洗服务方面的清洗期限。该修理厂期限和/或清洗服务期限例如可以已经由机动车的用户约定，例如在该用户将机动车停放在了机场的停车楼的当前的车辆位置之前就已经由该用户约定。选择装置例如可以是在引导车辆的内部的显示装置。在该显示装置上，能够借助于操纵元件来实现对机动车的选择。为此，例如显示所有被引导车辆的传感装置在引导车辆的周围检测到的车辆，使得引导车辆的用户可以在这些车辆中搜索和选择所希望的机动车。现在，一旦已经检测到在选择装置上的重要的用户输入，就通过在机动车中以及在配备有选择装置的引导车辆中的相对应的通信接口，在选择装置与被选择的机动车之间建立通信连接。因此，被选择的机动车与选择装置彼此耦合，例如经由WLAN或其它无线电连接来彼此耦合。

在下一步骤中，经由所建立的通信连接将数字密钥从选择装置传送给被选择的机动车。数字密钥例如是随机字符串，利用该随机字符串，可以与相对应的算法一起对数据进行加密。拥有与数字密钥相对应的数字锁的那个机动车可以在解密方法中将被加密的数据重新转换成可读数据。例如，借助于数字密钥，可以提供用于关闭和打开车门或房门的可能性。借助于将数字密钥传送给被选择的机动车，选择装置尝试激活被选择的机动车，以便该被选择的机动车可以在队列行驶的框架内跟随引导车辆。因而，在下一步骤中，检查所确定的数字密钥是否与被选择的机动车的数字锁匹配。例如，在机动车的相对应的分析装置中进行该检查步骤。数字密钥与机动车的数字锁匹配的前提条件是：例如机动车的用户事先有相对应的委托、例如针对某项售后服务的委托，在该委托的框架内，机动车的用户将关于他的车辆的数字密钥提供给了引导车辆的用户。因为只有在所传送的密钥与被选择的机动车的数字锁匹配时，才能够利用被选择的机动车和引导车辆来实现队列行驶。

因而，在选择装置与被选择的机动车之间建立通信连接、将数字密钥从选择装置传送给被选择的机动车并且紧接着检查所传送的数字密钥是否与被选择的机动车的数字锁匹配之后，用于队列行驶的准备完全被执行。从该时间点开始，被选择的机动车将自主地跟随引导车辆，使得引导车辆的用户、也就是说例如修理厂的工作人员可以将被选择的机动车从它当前的停车位置引导到修理厂并且在那里例如交给修理厂工作人员，其中被选择的机动车完全自主地行驶。因而，并不需要：机动车的用户将他的针对该机动车的密钥提供给修理厂并且引导车辆的用户利用该密钥就像有人在该机动车中那样将该机动车手动地或者至少部分自主地从它当前的停车情况驾驶到修理厂。因而，通过如下方式得到按照本发明的方法的优点：引导车辆的用户现在不必由服务提供商、诸如修理厂的其他工作人员驾驶到机动车的当前的停车位置，而是仅仅在他的引导车辆中就可以行驶到机动车的位置并且紧接着可以与所有车辆、也就是说引导车辆以及跟随该引导车辆的机动车一起驶回到修理厂。

还可能的是：不仅仅一个机动车由引导车辆的用户利用引导车辆引导到目标位置，而且同时有多个机动车和/或在包括超过两个车辆的车队中的车辆跟随引导车辆。因而，所描述的方法以及该方法的接下来的扩展方案始终能被理解为针对车队的方法步骤，该车队也由多个分别在引导车辆后面依次行驶的机动车和/或车辆构成。如果多个机动车和/或车辆应该在运行车队的框架内自主地跟随引导车辆，则对于每个单独的机动车或车辆来说，必须执行所提到的步骤从而准备队列行驶。在这种情况下，机动车的用户例如将借助于选择装置依次选择各个所希望的机动车，使得所描述的方法步骤可以分别针对每个单独的机动车和/或车辆来执行。

通过其得到额外的优点的扩展方案也属于本发明。

在本发明的另一有利的设计形式中规定：如果被选择的机动车处在停车位上，则借助于被选择的机动车的停车辅助装置来执行该机动车的自主的驶出停车位。只有那样，才能够利用驶出停车位的机动车和引导车辆来实现队列行驶。如果因此机动车首先并没有处在道路的车道上，使得引导车辆可以驶近机动车并且例如定位在该机动车前面，从而该机动车可以在这些用于准备队列行驶的步骤之后直接跟随引导车辆，则可能的是：该机动车首先无人驾驶地被驶出停车位并且紧接着才能进行队列行驶。为此，例如借助于选择装置，经由通信连接将相对应的操控指令传送给被选择的机动车，该操控指令引起：机动车的停车辅助装置被激活，该停车辅助装置接着例如执行将机动车从它在停车场的停车位置自主驾驶到引导车辆所处的并且与该停车位相邻的道路上。经此可能的是：引导车辆的用户可以从任意的当前位置节省时间地并且在没有精确地驶近停在停车位的被选择的机动车的情况下取得被选择的机动车并且接着借助于对车队的运行来将被选择的机动车引导到所希望的目标位置。

本发明的另一设计形式规定：在确定能够利用被选择的机动车和引导车辆来实现队列行驶之后，将识别特征从选择装置传送给被选择的机动车，机动车依据该识别特征来搜索和标识引导车辆。因此，引导车辆具有识别特征，在该识别特征上，该引导车辆可以被判定为其它车辆的、诸如被选择的机动车的引导车辆。该识别特征例如可以是号码牌或例如安装在引导车辆外部的其它特征，诸如标记、QR码或条形码。替选于此或除此之外，该识别特征可以是不可见的特征、诸如数字信号，机动车可以接收该不可见的特征，而且该机动车可以依据该不可见的特征来识别引导车辆。在执行了已提到的步骤来准备队列行驶之后、也就是说在最终确定了所传送的数字密钥与被选择的机动车的数字锁匹配之后，将该识别特征传送给机动车。接着，机动车可以利用该机动车的传感装置、诸如由外部摄像机构成的系统来搜索机动车的周围环境找到识别特征。一旦该机动车已经找到了该识别特征，该机动车就已经将引导车辆标识出并且接着可以跟随该引导车辆，使得能够利用被选择的机动车并且利用引导车辆来实现队列行驶。一旦该识别特征已经由被选择的机动车搜索到并且标识出，该机动车就跟随所标识出的并且因此为此所设置的引导车辆。经此，以特别简单的方式和方法并且也在具有多个车辆、诸如多个引导车辆和潜在的跟随车辆的混乱的周围环境下可以可靠性高地实现：被选择的机动车自主地跟随正确的引导车辆而不是例如跟随其它偶然地同样停留在被选择的机动车的周围并且当前开走的车辆。

在另一特别有利的设计形式中规定：在队列行驶期间，机动车的传感装置检测引导车辆的行驶运动。机动车的该传感装置例如是由外部摄像机构成的系统，该系统包括至少一个前置摄像机、侧面摄像机以及至少一个后置摄像机，这些侧面摄像机例如布置在机动车的侧视镜中。该传感装置还可包括超声设备、激光雷达设备和/或雷达设备，使得利用该传感装置可以特别可靠地（因为在不同的波长范围内被测量）检测引导车辆和由引导车辆执行的行驶运动。替选于此或除此之外，机动车例如可以借助于车辆到一切（Vehicle-to-everything）通信、诸如车辆到车辆（Car-to-Car）通信来接收其它车辆的传感器数据和/或将该机动车的所检测到的传感器数据传送给其它车辆。因此，机动车有关于引导车辆的轨迹的信息，在该轨迹上，该机动车被引导车辆的用户控制。机动车的控制单元确定该机动车的跟随引导车辆的所检测到的行驶运动的行驶轨迹，而且按照该所确定的行驶轨迹来操控机动车，使得该机动车以预先给定的间距来跟随引导车辆。因此，借助于对机动车的分别由控制单元操控的转向装置、驱动装置以及制动装置的自动操纵，可能的是：机动车自主地跟随引导车辆。替选于此或除此之外，可能的是：引导车辆借助于通信连接将关于该引导车辆的行驶轨迹以及关于该引导车辆的导航目的地的信息传送给机动车。

现在，引导车辆的用户可以使该引导车辆在该用户所希望的行驶路段上行驶，在这种情况下自由地选择该引导车辆的行驶路线并且例如对其它交通成员做出反应。被选择的机动车通过对该机动车的周围环境进行检测的传感装置来识别引导车辆的当前的行驶路线并且计算对于机动车来说所需的加速度以及转向和制动干预，以便可以跟随引导车辆。在这种情况下，被选择的机动车与引导车辆自动地保持从例如几厘米直至例如半米的微小的间距。由此保证了：没有其它车辆或人员能处在引导车辆与跟随该引导车辆的被选择的机动车之间。引导车辆的用户例如应该在横穿十字路口时操控引导车辆，使得跟随该引导车辆的被选择的机动车也可以安全地经过十字路口，而没有由于其它交通成员而失去距引导车辆的微小的间距，由此车队的运行可能会受干扰。因此，借助于控制单元的传感装置，机动车被设计为可以自主地以及可靠地跟随引导车辆。

在本发明的另一特别有利的设计形式中规定：在队列行驶期间，传感装置检测机动车的周围环境。因此，利用传感装置的相应的传感器，不仅检测引导车辆本身及其运动，而且检测该机动车周围的其他对象、人员和车辆。接着，该控制单元在考虑所检测到的周围环境的情况下使所确定的行驶轨迹适配，使得如果传感装置在周围环境中检测到在行驶轨迹的区域内有障碍物，则防止机动车与所检测到的障碍物的碰撞。传感装置按照所适配的行驶轨迹来操控机动车，使得机动车以预先给定的间距来跟随引导车辆并且在此避开布置在周围环境中并且被检测到的障碍物。如果引导车辆例如是宽度、也就是说与纵向方向横向的伸展比被选择的机动车更小的车辆，则可能得到如下情况：例如引导车辆毫无问题地从停车楼中的柱子或者其它潜在的障碍物旁边驶过，然而在相同的行驶轨迹下，跟随该引导车辆的机动车由于其宽度更大而会与该障碍物、诸如在停车楼中的柱子相撞。在这种情况下合理的是：控制单元将由机动车实际驶出的行驶轨迹关于所检测到的柱子方面适配，使得机动车例如在与引导车辆的行驶运动平行地错开的行驶轨迹上从障碍物旁边驶过。因此，被选择的机动车拥有用于碰撞避免的模块，借助于该模块可以防止与被传感装置所检测到的障碍物的有威胁的碰撞。经此能够实现：在其中对于被选择的机动车来说借助于行驶轨迹对引导车辆的行驶运动的偏离可能有碰撞的情况下，仍能执行队列行驶，因为被选择的机动车可以将它的行驶轨迹与机动车的相对应的周围环境适配，而引导车辆的用户不必积极地努力就使队列行驶尽管有障碍物仍继续进行。因此，即使在行驶轨迹的区域内有障碍物的情况下，被选择的机动车也可靠地自主地跟随引导车辆。

在本发明的另一有利的设计形式中规定：一旦在机动车与引导车辆之间的间距大于预先给定的最大间距和/或引导车辆的当前的速度大于机动车的预先给定的最大速度，就在选择装置上显示相应的提示。因此，当机动车不再能跟随引导车辆时，借助于选择装置，向引导车辆的用户显示相对应的报警文本和/或输出相对应的声音报警消息。例如，当在引导车辆与机动车之间的间距大于针对该间距预先给定的最大值和/或引导车辆以大于针对机动车的速度预先给定的最大值的速度来行驶时，这种情况出现。在引导车辆与机动车之间的最大间距和/或预先给定的间距可以分别根据引导车辆和/或机动车的当前的速度来选择。在这种情况下，例如可以在车队的车辆的相应的当前的速度大时，可以比在当时的速度较小时容许在引导车辆与机动车之间的更大的最大间距和/或更大的预先给定的间距，而不显示相对应的提示。该措施特别合理，因为借此可以检查被选择的机动车对引导车辆的运动的可靠的跟随。还能够实现：如果机动车不能如所希望的那样跟随引导车辆，则引导车辆的用户特别早地关于此被通知。

在本发明的另一设计形式中规定：当如下情况中的至少一个情况出现时，结束队列行驶：一方面，当机动车和/或引导车辆到达相应的目标位置时，结束队列行驶，和/或引导车辆的用户例如借助于对选择装置的相对应的操纵来结束队列行驶。相应的目标位置例如可以由引导车辆的用户来规定。替选于此或除此之外，当在机动车中确定有车辆内部的损坏时，结束队列行驶。这种损坏例如可以是传感装置的失灵，由于该失灵，例如机动车的前置摄像机不再能运转，使得对引导车辆的行驶运动以及机动车的周围环境的检测不再不受限制地可能。因而，如果出现这种车辆内部的损坏，则队列行驶结束。替选于此或除此之外，当传感装置在检测周围环境时确定所检测到的周围环境不能满足传感装置的预先给定的检测条件时，队列行驶结束。预先给定的检测条件例如可以是最小或最大的光照度，所述最小或最大的光照度分别是例如由外部摄像机构成的系统可以作为机动车的传感装置以传感器数据方面的所希望的质量来检测周围环境以及引导车辆的前提条件。因而，如果机动车例如处在队列行驶上，其中该机动车跟随引导车辆经过未被照明的修理厂大厅，则由于光照度对于机动车的外部摄像机来说不足而可能导致队列行驶的结束。该措施特别合理，因为只有在机动车的传感装置完全能运转的情况下，被选择的机动车对引导车辆的运动的可靠的跟随才可靠地可能。

替选于此或除此之外，当控制单元确定布置在周围环境中的被检测到的障碍物避不开时，队列行驶结束。如果例如在路边有正在玩耍的儿童，这些儿童的球未预期到地滚到行车道上并且滚到机动车的行驶轨迹中，则所确定的行驶轨迹可能不能被适配为使得机动车可以自主地并且在不脱离引导车辆的情况下避开该滚到道路上的球。因而，在这种情况下，同样导致队列行驶的结束。最后，所有被提到的情况的共同点是：在这些情况出现时导致如下情况，在该情况下，被选择的机动车不再能如惯常的那样不复杂地自主地跟随引导车辆。因而，在这些情况下，结束队列行驶是特别合理的。

本发明的另一设计形式规定：通过在这些情况中的一种情况下机动车自主地停下并且尤其是在选择装置上显示停下的提示，将队列行驶结束。因此，如果出现所提到的情况中的一种情况，则结束机动车的无人驾驶的行驶运动。通常，队列行驶由于如下情况而结束：引导车辆和/或机动车已经到达了目的地并且引导车辆的用户结束队列行驶。替选于此或除此之外，引导车辆的用户可以激活机动车的停车辅助装置并且引起该机动车自主地占据预先给定的或者由引导车辆的用户所选择的停车位置。用户例如可以借助于选择装置借助于相对应的选择菜单来确定该停车位置。替选于此，如果在机动车中确定有车辆内部的损坏，控制单元在检测周围环境时确定所检测到的周围环境不能满足传感装置的预先给定的检测条件，和/或控制单元确定布置在周围环境中的被检测到的障碍物避不开，则例如可能导致自主驾驶的机动车的紧急停止。替选于此或除此之外，可以激活紧急运行计划，按照该紧急运行计划，例如到目前为止自主地跟随引导车辆的机动车受控制地停下。在紧急运行计划的框架内，机动车例如可以自主地驶向车队当前通行的道路的路边并且在那里停下。经此，例如避免了：引导车辆继续行驶而到目前为止跟随该引导车辆的机动车留在出现所提到的情况之一的位置处并且失去联系，而该机动车并没有首先从行车道离开。

此外，优选地，在选择装置上向引导车辆的用户显示队列行驶的结束。在这种情况下，例如可以显示相对应的报警文本。替选于此或除此之外，可以由选择装置将声音报警音或声音报警消息输出给引导车辆的用户，该选择装置提示该用户被选择的机动车不再跟随他。因而，在选择装置与被选择的机动车之间的通信连接优选地在整个队列行驶期间都维持，而且只有当跟随引导车辆的机动车已经到达了预先给定的目标位置并且在那里发生了队列行驶的受控制的并且用户所希望的结束时才结束。在该目标位置，引导车辆的用户例如可以命令到目前位置跟随他的机动车利用停车辅助装置停在预先给定的停车位。在该停车过程结束之后，才能结束通信连接并且使机动车在那里不活动。因而，在并不控制看后视镜的情况下，也随时向引导车辆的用户提供被选择的机动车是继续跟随他还是发生了队列行驶的未预期到的提早结束的信息。

按照本发明，还规定了一种用于车队的引导车辆的用户的选择装置。该选择装置被设计为检测引导车辆的用户的用户输入，借助于该用户输入，该用户选择至少一个应该自主地跟随引导车辆的机动车。该选择装置还被设计为：建立与被选择的至少一个机动车的通信连接，而且经由该通信连接将数字密钥传送给该被选择的至少一个机动车。因此，借助于该选择装置，可以至少从引导车辆的用户侧来执行用于准备队列行驶的不同的步骤。因而，只要能应用，结合按照本发明的方法来介绍的优选的设计方案及其优点就相对应地适用于按照本发明的选择装置。

在该选择装置的一个设计形式中规定：该选择装置布置在引导车辆的内部和/或构造为移动终端设备，尤其是构造为能与引导车辆（20）耦合的移动终端设备。因此，该选择装置或者可以是引导车辆的固定的组成部分。然而，替选于此或除此之外，该选择装置例如也可以作为应用布置在用户的移动终端设备上。该移动终端设备可以构造为与引导车辆耦合，该移动终端设备例如是引导车辆的用户的智能电话。因此，用户的用于选择所希望的机动车的用户输入也可以利用引导车辆的用户的智能电话来完成。如果该选择装置处在引导车辆的内部，则在被选择的机动车与选择装置之间进行耦合，也就是说因此以被选择的机动车与引导车辆本身或在引导车辆中为此所设计的通信接口的通信连接的形式来建立通信连接。替选于此或除此之外，也可以在被选择的机动车与引导车辆的用户的移动终端设备之间建立通信连接。因而，选择装置原则上能集成到任意的作为引导车辆的车辆中。

本发明也提供了一种用于机动车的控制单元。该控制单元具有处理器装置，该处理器装置被设立为：执行按照本发明的方法的实施方式，也就是说尤其是容许并且维持与引导车辆的通信连接，以及检查所传送的数字密钥是否与机动车的数字锁匹配。该控制单元还被设计为自主地操控机动车。为此，处理器装置可具有至少一个微处理器和/或至少一个微控制器。该处理器装置还可具有程序代码，该程序代码被设立为在由该处理器装置实施时执行按照本发明的方法的实施方式。该程序代码可存储在该处理器装置的数据存储器中。

不同于其它自主驾驶功能，按照本发明的方法，引导车辆的用户可以监控被选择的机动车。因而，被选择的机动车不必像往常在自主驾驶时常见的那样对未知情况独立地做出反应。即所述对未知情况的做出反应由引导车辆的用户来承担，该用户例如对行驶路径进行计划并且可以对现实情况、如错误地停下的其它车辆或者沿不允许的行驶方向在单行道上行驶的车辆做出反应。因而，在被选择的机动车中，虽然需要执行装置以及传感装置用于自主驾驶，但是对机动车本身的监控按如下地被简化：仅须保证被选择的机动车跟随引导车辆，其中该被选择的机动车为此转变到要视为安全的行驶状态下。因而，对于跟随车辆来说取消了自主驾驶的花费高的方面、诸如对所有行驶情况的解释，该跟随车辆仅仅关于与在车辆周围环境中的障碍物的碰撞避免方面来对该跟随车辆的行驶轨迹进行干预。因此，由于引导车辆的用户对车队的行驶运动的监控，并不需要专用的区域、诸如被隔离出的停车楼环境来实现对被选择的机动车的自主驾驶。

附图说明

在下文描述了本发明的一个实施例。为此：

图1示出了车队的示意图，该车队包括引导车辆以及跟随该引导车辆的机动车；而

图2示出了车队的示意图，其中跟随引导车辆的机动车绕开障碍物行驶。

具体实施方式

在下文阐述的实施例是本发明的一个优选的实施方式。在该实施例中，实施方式的所描述的组成部分分别是本发明的各个要彼此无关地考虑的特征，所述特征也分别彼此无关地对本发明进行扩展而且借此也能单独地或者以不同于所示出的组合的其它组合被视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也能通过本发明的已经描述的特征中的其它特征来补充。

在这些附图中，功能相同的要素配备有相同的附图标记。

在图1中画出了机动车10的草图，该机动车跟随引导车辆20并且因此与该引导车辆形成车队30。除了机动车10之外，在图1中示出的车队30还可能会包括至少一个其它的机动车10和/或至少一个其它的车辆。然而，在该实施例中，车队30总共只包括两个车辆、即引导车辆20和机动车10。

机动车10包括通信装置12、传感装置14，该传感装置例如是由外部摄像机构成的系统，该系统包括布置在机动车10的车头以及车尾的相应的摄像机以及布置在机动车10的相应的侧视镜中的侧面摄像机。机动车10还包括控制单元16以及停车辅助装置18。引导车辆20同样具有通信装置12以及选择装置22，而且由用户24来操控。

具有引导车辆20和机动车10的车队30处在道路32上。然而，在车队30的队列行驶是可能的之前，必须首先执行多个步骤来准备队列行驶：一旦引导车辆20的用户24在选择装置22上对机动车10的选择已经被检测到（这对应于步骤S1），就在步骤S2中在选择装置22与被选择的机动车10的通信装置12之间建立通信连接13，例如经由引导车辆20的通信装置12在选择装置22与被选择的机动车10的通信装置12之间建立通信连接13。其前提条件是：选择装置22是引导车辆20的组成部分。如果选择装置22是用户24的移动终端设备，该移动终端设备仅仅与引导车辆20耦合或者至少处在引导车辆的预先给定的周围环境中，则在选择装置22的通信装置12、也就是说该移动终端设备与机动车10的通信装置12之间建立通信连接13。在步骤S3中，经由所建立的通信连接13将数字密钥从选择装置22传送给被选择的机动车10。接着，在步骤S4中，检查所确定的数字密钥是否与被选择的机动车10的数字锁匹配，而且只有当情况如此时，才能够利用被选择的机动车10和引导车辆20来实现队列行驶。

如果被选择的机动车10首先处在停车场36的停车位34上，如例如对于图1中的机动车10'是情况如此的那样，则首先借助于机动车10'的停车辅助装置来使被选择的机动车10'自主地驶出停车位。在该步骤S5中，也就是说通过将被选择的机动车10'驶出停车位，该机动车从停车位34自主地被驾驶到道路32上，也就是说沿着驶出停车位轨迹38自主地被驾驶到道路32上。在驶出停车位轨迹38结束时，机动车10'处在图1中画出机动车10的草图的位置。那么，机动车10与引导车辆20有间距26。现在，能够利用驶出停车位的机动车10和引导车辆20来实现队列行驶。

在步骤S6中，还可以经由通信连接13将识别特征28从选择装置22传送给被选择的机动车10，机动车10可以依据该识别特征来搜索和标识引导车辆20。该识别特征28例如可以是布置在引导车辆20上的QR码。

在图2中画出了在队列行驶期间的队列30。在步骤S7中，机动车10的传感装置14在队列行驶期间检测引导车辆20的行驶运动。机动车10的控制单元16确定跟随引导车辆20的所检测到的行驶运动的行驶轨迹，而且按照该所确定的行驶轨迹来操控机动车10，使得机动车10以预先给定的间距26来跟随引导车辆20。预先给定的间距26可以在队列行驶期间根据引导车辆20和机动车10的当前的速度来改变，也就是说可以是动态的。此外，在队列行驶期间，在步骤S8中，利用传感装置14来检测机动车10的周围环境。在这种情况下，例如检测在行驶轨迹的区域内的障碍物42。该障碍物42例如可以是被停放在停车场36的停车位34上的房车42。因而，控制单元16在考虑所检测到的周围环境的情况下使所确定的行驶轨迹适配，使得防止机动车10与所检测到的障碍物42、也就是说与所检测到的房车42的碰撞。接着，机动车10按照所适配的行驶轨迹来被操控，使得机动车10可以以预先给定的间距26来继续跟随引导车辆20并且在此避开布置在周围环境中并且被检测到的房车42。尤其是当引导车辆20的宽度小于机动车10的宽度时，需要行驶轨迹的该适配。正常情况下，机动车10在行驶轨迹上行驶，该行驶轨迹不仅与机动车10的中轴40平行地延伸而且与引导车辆20的中轴40'平行地延伸。然而，为了可以避开停下的房车42，行驶轨迹必须至少暂时偏离该理想的车辆轨迹，以便机动车10不与停下的房车42相撞。经此，在机动车10的中轴40与引导车辆20的中轴40'之间得到错位41。

一旦在机动车10与引导车辆20之间的间距26大于预先给定的最大间距和/或引导车辆20的当前的速度大于机动车10的预先给定的最大速度，就在选择装置22上显示相应的提示。此外，当如下情况中的至少一种情况出现时，队列行驶结束：机动车（10）和/或引导车辆（20）已经到达了相应的目标位置；和/或引导车辆（20）的用户（24）结束队列行驶；和/或在机动车10中确定有车辆内部的损坏；和/或传感装置14在检测周围环境时确定了在所检测到的周围环境中不能满足传感装置14的预先给定的检测条件；和/或控制单元16确定了布置在周围环境中的被检测到的障碍物42、诸如停下的房车42避不开。在这种情况下，通过在所提到的情况中的一种情况下机动车10自主地停下并且尤其是在选择装置22上向用户24显示关于停下的提示，将队列行驶结束。

替选于所描述的方法在停车场环境下的所描绘的应用，所描述的方法也适合于在生产车间中应用，在该生产车间中，例如有多个新生产的机动车10自主地跟随引导车辆20到达停车场36。然而，在车队30由超过所提到的两个车辆、即引导车辆20和机动车10构成的情况下，应注意：对跟随引导车辆20的机动车10的碰撞避免的要求提高。因而，如果车队30大于在该实施例中所描述的情况，则用户24必须格外小心地在道路32上对引导车辆20进行引导。

这些示例整体上表明了：被选择的机动车10和由用户24手动地或至少部分自主地驾驶的引导车辆20可以如何作为车队30来运行，其中被选择的机动车10跟随引导车辆20。在这种情况下，焦点在于队列行驶的初始化，在该初始化的框架内，首先选择所希望的机动车10，在被选择的机动车10与选择装置22之间建立通信连接13，而且利用数字密钥来激活机动车10，其方式是检查该被传送的数字密钥是否与机动车10的数字锁匹配。只有当所有这些步骤都已经被执行时，才能够利用被选择的机动车10和引导车辆20来实现队列行驶。

附图标记列表

10、10' 机动车

12 通信装置

13 通信连接

14 传感装置

15 侧视镜

16 控制单元

18 停车辅助装置

20 引导车辆

22 选择装置

24 用户

26 间距

28 识别特征

30 车队

32 道路

34 停车位

36 停车场

38 驶出停车位轨迹

40、40' 中轴

41 错位

42 障碍物/房车。

Claims (11)

1.一种用于运行车队(30)的方法，其中在所述车队(30)的队列行驶期间，至少一个机动车(10)自主地跟随引导车辆(20)，其中只有在执行如下步骤来准备所述队列行驶之后，才能够实现所述队列行驶：

-一旦所述引导车辆(20)的用户(24)在选择装置(22)上对所述机动车(10)的选择已经被检测到(S1)：就在所述选择装置(22)与被选择的机动车(10)之间建立通信连接(13)(S2)；

-经由所建立的通信连接(13)将数字密钥从所述选择装置(22)传送给所述被选择的机动车(10)(S3)；

-检查所传送的数字密钥是否与所述被选择的机动车(10)的数字锁匹配(S4)；

-其中只有在所传送的数字密钥与所述被选择的机动车(10)的数字锁匹配时，才能够利用所述被选择的机动车(10)和所述引导车辆(20)来实现所述队列行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

如果所述被选择的机动车(10)处在停车位(34)上，则借助于所述机动车(10)的停车辅助装置(18)来执行所述被选择的机动车(10)的自主的驶出停车位，而且接着能够利用驶出停车位的机动车(10)和所述引导车辆(20)来实现所述队列行驶(S5)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在确定能够利用所述被选择的机动车(10)和所述引导车辆(20)来实现所述队列行驶之后，将识别特征(28)从所述选择装置(22)传送给所述被选择的机动车(10)，所述机动车(10)依据所述识别特征来搜索和标识所述引导车辆(20)(S6)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

在所述队列行驶期间，所述机动车(10)的传感装置(14)检测所述引导车辆(20)的行驶运动，而且所述机动车(10)的控制单元(16)确定跟随所述引导车辆(20)的所检测到的行驶运动的行驶轨迹，而且按照所确定的行驶轨迹来操控所述机动车(10)，使得所述机动车(10)以预先给定的间距(26)来跟随所述引导车辆(20)(S7)。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

在所述队列行驶期间，所述传感装置(14)检测所述机动车(10)的周围环境，而且所述控制单元(16)在考虑所检测到的周围环境的情况下使所确定的行驶轨迹适配，使得如果所述传感装置(14)在周围环境中检测到在行驶轨迹的区域内有障碍物(42)，则防止所述机动车(10)与所检测到的障碍物(42)的碰撞，而且按照所适配的行驶轨迹来操控所述机动车(10)，使得所述机动车(10)以预先给定的间距(26)来跟随所述引导车辆(20)并且在此避开布置在周围环境中的被检测到的障碍物(42)(S8)。

6.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

一旦在所述机动车(10)与所述引导车辆(20)之间的间距(26)大于预先给定的最大间距和/或所述引导车辆(20)的当前的速度大于所述机动车(10)的预先给定的最大速度，就在所述选择装置(22)上显示相应的提示。

7.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

当如下情况中的至少一种情况出现时，所述队列行驶结束：

-所述机动车(10)和/或所述引导车辆(20)已经到达了相应的目标位置；

-所述引导车辆(20)的用户(24)结束所述队列行驶；

-在所述机动车(10)中确定有车辆内部的与所述队列行驶相关的损坏；

-所述传感装置(14)在检测周围环境时确定了在所检测到的周围环境中不能满足所述传感装置(14)的预先给定的检测条件，其中所述预先给定的检测条件是最小或最大的光照度，所述最小或最大的光照度分别是由外部摄像机构成的系统能够作为所述机动车的传感装置以传感器数据方面的所希望的质量来检测周围环境以及所述引导车辆的前提条件；

-所述控制单元(16)确定了布置在周围环境中的被检测到的障碍物(42)避不开。

8.根据权利要求7所述的方法，

其特征在于，

通过在所述情况中的一种情况下所述机动车(10)自主地停下并且在所述选择装置(22)上显示关于停下的提示，将所述队列行驶结束。

9.一种用于车队(30)的引导车辆(20)的用户(24)的选择装置(22)，其中所述选择装置(22)被设计为：检测所述引导车辆(20)的用户(24)的用户输入，利用所述用户输入，所述用户(24)选择至少一个应该自主地跟随所述引导车辆(20)的机动车(10)；以及建立与被选择的至少一个机动车(10)的通信连接(13)；而且经由所述通信连接(13)将数字密钥传送给所述被选择的至少一个机动车(10)，其中检查所传送的数字密钥是否与被选择的机动车(10)的数字锁匹配，其中只有在所传送的数字密钥与所述被选择的机动车(10)的数字锁匹配时，才能够利用所述被选择的机动车(10)和所述引导车辆(20)来实现所述队列行驶。

10.根据权利要求9所述的选择装置(22)，

其特征在于，

所述选择装置布置在所述引导车辆(20)的内部和/或构造为移动终端设备。

11.根据权利要求10所述的选择装置(22)，

其特征在于，

所述选择装置构造为能与所述引导车辆(20)耦合的移动终端设备。

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