CN109791735B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置(18)在使车辆(10)通过自动驾驶来行驶且在1个以上的规定条件中的至少1个条件成立的情况下请求驾驶员进行手动驾驶。车辆控制装置(18)具有条件判定部(70)和减速选择部(72)。条件判定部(70)判定规定条件是否成立。减速选择部(72)根据成立的规定条件来选择在请求手动驾驶时是否使车辆(10)减速。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种在车辆通过自动驾驶来行驶的过程中请求驾驶员进行手动驾驶且控制车辆的加减速、操舵和制动的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2016-050900号中公开以下一种自动驾驶辅助系统：当在车辆自动驾驶过程中出现难以自动驾驶的状况时，进行向由驾驶员进行的手动驾驶的移交切换。在此，作为难以自动驾驶的状况的具体例而示出在交叉路口进行左右转弯的状况、需要在短距离内进行车道变更或合流的状况、天气恶劣时。根据该自动驾驶辅助系统，当通过自动驾驶行驶的车辆接近预定进行左右转弯的交叉路口时，从车辆侧向驾驶员输出催促进行手动驾驶的引导。并且，在驾驶员没有接管驾驶且有能沿道路行驶的路径的情况下，使车辆沿该路径通过自动驾驶来行驶。另一方面，在没有能沿道路行驶的路径的情况下使车辆紧急停车。

发明内容

在日本发明专利公开公报特开2016-050900号所记载的自动驾驶辅助系统中，没有考虑催促驾驶员进行手动驾驶时如何对车辆进行速度控制。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种当请求驾驶员进行手动驾驶时能适当地进行车辆的速度控制的车辆控制装置。

【用于解决技术问题的技术方案】

第1技术方案是一种车辆控制装置，其在使车辆通过自动驾驶来行驶且在1个以上的规定条件中的至少1个条件成立的情况下请求驾驶员进行手动驾驶，其特征在于，具有条件判定部和减速选择部，其中，所述条件判定部判定所述规定条件是否成立；所述减速选择部根据成立的所述规定条件来选择在请求手动驾驶时是否使所述车辆减速。根据第1技术方案，当请求驾驶员进行手动驾驶时，能够按照手动驾驶的请求理由适当地进行速度控制。

也可以为：第1技术方案所涉及的车辆控制装置具有路径识别部和本车识别部，其中，所述路径识别部识别所述车辆的预定行驶路径；所述本车识别部识别所述车辆的当前位置，当在距所述当前位置规定距离内的所述预定行驶路径上包含伴随行进道路变更或者行进方向变更的节点时，所述条件判定部判定为所述规定条件成立，当在距所述当前位置规定距离内的所述预定行驶路径上包含所述节点时，所述减速选择部选择不使所述车辆减速。在伴随行进道路变更或者行进方向变更的节点、例如左右转弯地点、合流地点或者分支地点难以继续自动驾驶。因此，在自动驾驶过程中预测到在左右转弯地点、合流地点或者分支地点行驶时，优选将驾驶切换给驾驶员。此时，存在驾驶员故意不接管驾驶或者不得已而不接管驾驶的情况。在这样的情况下，当在左右转弯地点、合流地点或者分支地点的前方存在能行驶的道路的情况下，还能够在左右转弯地点、合流地点或者分支地点保持向前方行进，在此之后进行路线重新规划(reroute：路线变更)。根据第1技术方案，当车辆在左右转弯地点、合流地点或者分支地点不进行行进道路变更或者行进方向变更而保持向前方行进时，能够不使车辆减速地使其通过，由此能够防止由于车辆的减速而造成的交通流的停滞。

也可以为：第1技术方案所涉及的车辆控制装置具有路径识别部和本车识别部，其中，所述路径识别部识别所述车辆的预定行驶路径；所述本车识别部识别所述车辆的当前位置，当在距所述当前位置规定距离内的所述预定行驶路径上没有向前方延伸的道路时，所述条件判定部判定为所述规定条件成立，当在距所述当前位置所述规定距离内的所述预定行驶路径上没有向前方延伸的道路时，所述减速选择部选择使所述车辆减速。根据第1技术方案，在当驾驶员没有接管驾驶时而需要停车的情形下先使车辆减速，因此，假设即使驾驶员没有接管驾驶，也能够迅速使车辆停车。

也可以为：第1技术方案所涉及的车辆控制装置具有路径识别部、本车识别部和信号预测部，其中，所述路径识别部识别所述车辆的预定行驶路径；所述本车识别部识别所述车辆的当前位置；所述信号预测部预测通过自动驾驶行驶的所述车辆到达所述预定行驶路径内的交通信号灯时的所述交通信号灯的信号，当在距所述当前位置规定距离内的所述预定行驶路径上包含伴随行进道路变更或者行进方向变更的节点、且通过所述信号预测部预测到在所述节点的所述交通信号灯处为停车指示信号时，所述条件判定部判定为所述规定条件成立，当在距所述当前位置所述规定距离内的所述预定行驶路径上包含所述节点、且通过所述信号预测部预测到在所述节点的所述交通信号灯处为停车指示信号时，所述减速选择部选择使所述车辆减速。根据第1技术方案，在当驾驶员没有接管驾驶时而需要停车的情形下先使车辆减速，因此，假设即使驾驶员没有接管驾驶，也能够迅速使车辆停车。

也可以为:第1技术方案所涉及的车辆控制装置具有外界识别部和故障检测部中的至少一方，其中，所述外界识别部对外界进行识别；所述故障检测部检测自动驾驶时使用的设备的故障，在所述外界识别部无法识别外界的一部分或者全部的情况下、和/或由所述故障检测部检测到所述设备的故障的情况下，所述条件判定部判定为所述规定条件成立，在所述外界识别部无法识别出外界的一部分或者全部的情况下、和/或由所述故障检测部检测到所述设备的故障的情况下，所述减速选择部选择使所述车辆减速。根据第1技术方案，在当驾驶员没有接管驾驶时而需要停车的情形下先使车辆减速，因此，假设即使驾驶员没有接管驾驶，也能够迅速使车辆停车。

第2技术方案是一种车辆控制装置，其在自动驾驶过程中请求驾驶员进行手动驾驶时使车辆减速，其特征在于，当在交叉路口进行左右转弯时请求驾驶员进行手动驾驶的情况下，不使所述车辆减速。根据第2技术方案，当车辆在预定左右转弯的交叉路口保持向前方行进时能够不使车辆减速地使其通过，因此能够防止由于车辆的减速而造成的交通流的停滞。

附图说明

图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的结构图。

图2是第1请求处理的流程图。

图3是第1请求处理的流程图。

图4是交叉路口的车辆的状况说明图。

图5是交叉路口的车辆的状况说明图。

图6是交叉路口的车辆的状况说明图。

图7A、图7B是合流地点的车辆的状况说明图。

图8是分支地点的车辆的状况说明图。

图9A、图9B是转弯中的车辆的状况说明图。

图10是减速处理的流程图。

图11是路线重新规划处理的流程图。

图12是第2请求处理的流程图。

图13是第3请求处理的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。

[1自动驾驶车辆10的结构]

如图1所示，本实施方式所涉及的车辆控制装置18设置于自动驾驶车辆10(以下还称为“车辆10”。)。车辆10具有外界信息获取装置12、车辆传感器14、自动驾驶开关16(以下还称为“自动驾驶SW16”。)、车辆控制装置18、驱动力装置20、操舵装置22、制动装置24和告知装置26。

外界信息获取装置12具有多个摄像头30、多个雷达32、多个LIDAR34、导航装置36和通信装置38。摄像头30拍摄车辆10的周围来获取图像信息。雷达32向车辆10的周围照射电磁波，并且检测相对于电磁波照射的反射波。LIDAR34向车辆10的周围照射激光，并且检测相对于激光照射的散射光。另外，还能够使用将由摄像头30获取到的图像信息和由雷达32获取到的检测信息融合的融合传感器(Fusion Sensor)。

导航装置36具有存储地图信息40a的导航存储部40。地图信息40a例如包括道路的形状信息、交叉路口、合流地点、分支地点等节点信息、交通信号灯的有无信息、停车线的位置信息等。导航装置36使用卫星定位装置、车辆传感器14等的检测信息来测定车辆10的当前位置(行驶位置)，生成从该位置至用户指定的目的地的预定行驶路径。导航装置36具有操作开关(包括触摸屏)、显示器和扬声器来作为用户接口，显示生成的预定行驶路径，并且对预定行驶路径进行语音引导。

通信装置38能够与设置于路侧机、其他车辆或者服务器等的其他通信装置进行通信。通信装置38收发交通信息、有关其他车辆的信息、探测信息和更新地图信息等。在交通信息中包括伴随着时间经过的交通信号灯的信号变化的信息。

车辆传感器14具有检测车辆10的各种行为的多个传感器。例如，具有检测车辆10的速度(车速)V的速度传感器、检测车辆10的加减速度A的加速度传感器、检测车辆10的横向加速度G的横向加速度传感器(横G传感器)、检测车辆10的偏航角速率Y的偏航角速率传感器、检测车辆10的朝向的方位传感器、检测车辆10的倾斜的倾斜传感器等。

另外，车辆传感器14包括检测各操作设备(加速踏板、方向盘、制动踏板、换挡杆、方向指示器操作杆等)的操作的有无、操作量、操作位置的操作检测传感器。例如，具有检测加速踏板踩踏(开度)量的加速踏板传感器、检测方向盘的操作量(操舵角θs)的舵角传感器、检测操舵扭矩Tr的扭矩传感器、检测制动踏板踩踏量的制动踏板传感器、检测挡位的挡位传感器等。

自动驾驶SW16具有开始SW和停止SW。开始SW按照用户的操作对车辆控制装置18输出开始信号。停止SW按照用户的操作对车辆控制装置18输出停止信号。

车辆控制装置18由1个或者多个ECU构成，具有CPU42和存储装置44等。在本实施方式中，通过CPU42执行存储于存储装置44的程序来实现各功能实现部46、48、50、52、54、56、58、60。另外，还能够通过由集成电路等构成的硬件来实现各功能实现部46、48、50、52、54、56、58、60。

驱动力装置20具有驱动力ECU、发动机和/或驱动马达等车辆10的驱动源。驱动力装置20按照从车辆控制部52(参照图1)输出的控制指令来生成用于使车辆10行驶的行驶驱动力(扭矩)，且将该行驶驱动力通过变速器或者直接传递给车轮。

操舵装置22具有EPS(电动助力转向系统)ECU和EPS装置。操舵装置22按照从车辆控制部52(参照图1)输出的控制指令来改变车轮(操舵轮)的朝向。

制动装置24例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，具有制动ECU和制动执行机构。制动装置24按照从车辆控制部52(参照图1)输出的控制指令来对车轮进行制动。

另外，车辆10的操舵还能够改变相对于左右车轮的扭矩分配或制动力分配。

告知装置26具有告知ECU、显示装置和/或音响装置。告知装置26按照从告知控制部60输出的告知指令来告知手动驾驶的请求、和用于开始自动驾驶的步骤等。将自动驾驶过程中驾驶员进行手动操作称为接管(handover)(H/O)。另外，还将手动驾驶的请求称为H/O请求。

[2车辆控制装置18的结构]

如上所述，车辆控制装置18具有CPU42和存储装置44。CPU42作为外界识别部46、本车识别部48、轨迹生成部50、车辆控制部52、信号预测部54、故障检测部56、自动驾驶控制部58和告知控制部60来发挥作用。

外界识别部46根据由外界信息获取装置12获取到的各种信息来识别外界的识别对象物，并且识别其位置。外界识别部46还由路径识别部62、交通信号灯识别部64、其他车辆识别部66和路面识别部68构成。

路径识别部62根据导航装置36的地图信息40a来识别预定行驶路径(由导航装置36生成的预定行驶路径或者沿道路的预定行驶路径)。交通信号灯识别部64根据摄像头30的图像信息的图像处理结果、导航装置36的地图信息40a、由通信装置38接收到的交通信号灯信息中的至少1种来识别存在于车辆10前方的交通信号灯的有无。其他车辆识别部66根据摄像头30的图像信息的图像处理结果、雷达32的检测结果、LIDAR34的检测结果中的至少1种来识别存在于车辆10前方的前方行驶车辆、和车辆10与前方行驶车辆的车间距离D。路面识别部68根据摄像头30的图像信息的图像处理结果、LIDAR34的检测结果中的至少1种来识别存在于车辆10两侧的车道标识线和存在于车辆10前方的停车线等。

本车识别部48根据车辆传感器14的各检测值来识别车辆10的行为。另外，根据由导航装置36测定到的车辆10的位置信息和由车辆传感器14检测到的传感器信息来识别车辆10的当前位置和姿势。还能够与上述不同，不使用导航装置36而使用卫星定位装置、车辆传感器14等的检测信息来测定车辆10的当前位置，识别车辆10的当前位置和姿势。另外，本车识别部48根据由路面识别部68识别出的车道标识线的位置来识别车辆10在车宽方向上的位置。

轨迹生成部50为了使车辆10沿预定行驶路径(由导航装置36生成的预定行驶路径或者沿道路的预定行驶路径)行驶，根据外界识别部46的识别结果和本车识别部48的识别结果来生成车辆10的目标行驶轨迹和目标速度。在生成直行的目标行驶轨迹时，将由路面识别部68识别出的两侧的车道标识线的大致中央作为目标位置。

车辆控制部52对驱动力装置20、操舵装置22和制动装置24输出控制指令。在自动驾驶时，车辆控制部52以使车辆10沿由轨迹生成部50生成的目标行驶轨迹以目标速度行驶的方式输出控制指令，在手动驾驶时，车辆控制部52根据车辆传感器14所包含的操作检测传感器的检测结果来输出控制指令。

信号预测部54预测被配置在车辆10前方的预定行驶路径上的交通信号灯92(参照图4等)的信号。在进行预测时，使用从车辆10的当前位置到交通信号灯92的距离和车速V来计算到达交通信号灯92的到达时间，根据由通信装置获取到的交通信息来预测其到达时间的信号。

故障检测部56检测自动驾驶时使用的设备、例如外界信息获取装置12、车辆传感器14、驱动力装置20、操舵装置22、制动装置24、告知装置26等所包括的各设备的故障。故障检测部56例如对DTC(Diagnostic Trouble Code：诊断故障码)进行管理。

自动驾驶控制部58总括控制自动驾驶，并进行自动驾驶的开始和停止的控制。自动驾驶控制部58按照从自动驾驶SW16的开始SW输出的开始信号使自动驾驶开始，并按照从停止SW输出的停止信号使自动驾驶停止。另外，当在自动驾驶过程中手动操作任一操作设备的情况下，自动驾驶控制部58使自动驾驶停止。将在自动驾驶过程中驾驶员操作停止SW和手动操作任一操作设备的情况称为接管。

并且，自动驾驶控制部58控制H/O请求的输出，具有条件判定部70和减速选择部72。条件判定部70判定用于输出H/O请求的规定条件是否成立。作为规定条件，设定不再能由轨迹生成部50生成目标行驶轨迹时的状况。例如，作为规定条件之一，设定在距当前位置第1规定距离Dth1内的预定行驶路径中包括伴随行进道路变更或行进方向变更的节点这样的状况(第1条件)。所谓伴随着行进道路变更或者行进方向变更的节点例如设置左右转弯地点、合流地点或者分支地点等。下面，还将伴随着行进道路变更或者行进方向变更的节点简称为左右转弯地点等。另外，作为规定条件之一，设定在位于距当前位置第1规定距离Dth1内的预定行驶路径上的左右转弯地点等没有向前方延伸的道路这样的状况(第2条件)。另外，作为规定条件之一，设定预测到在位于距当前位置在第1规定距离Dth1内的预定行驶路径的左右转弯地点等的交通信号灯92处为停车指示信号这样的状况(第3条件)。另外，作为规定条件之一，设定外界识别部46无法识别外界的一部分或者全部的状况(第4条件)。另外，作为规定条件之一，设定检测到外界信息获取装置12、车辆传感器14等各设备的故障的状况(第5条件)。另外，作为规定条件之一，设定由导航装置36进行的路线重新规划次数达到阈值以上这样的状况(第6条件)。另外，第2～第6条件还是车辆10的减速所需的条件。减速选择部72根据由条件判定部70判定成立的规定条件来选择是否使车辆10减速，且指示车辆控制部52输出控制指令。

告知控制部60在任一规定条件成立的情况下对告知装置26输出H/O请求的告知指令。

存储装置44存储各种程序和各种规定值(第1～第3规定距离Dth1～Dth3等)。另外，存储由自动驾驶控制部58的条件判定部70判定出的各规定条件(第1～第6条件)。

[3请求处理]

在车辆10行驶过程中，车辆控制装置18反复执行后述的1个以上的请求处理。在本实施方式中并行执行第1～第3请求处理。在各请求处理中单独地判定关于是否需要H/O请求的规定条件。下面说明各个请求处理。另外，在以下说明的各处理中，当车辆10与前方行驶车辆的车间距离成为对应于车速V的距离以下的情况下，优先执行车间距保持控制(减速控制)。

[3-1第1请求处理]

使用图2和图3所示的流程图对第1请求处理进行说明。另外，在以下说明的第1请求处理中，设驾驶员用导航装置36设定目的地，且设定从车辆10的当前位置到目的地的预定行驶路径。

在步骤S1中，车辆控制装置18获取由外界信息获取装置12的各设备和车辆传感器14的各设备检测到的各信息。另外，在以后的处理中定期地进行各信息的获取。在步骤S2中，自动驾驶控制部58判定是否处于自动驾驶状态。在处于自动驾驶状态的情况下(步骤S2：是)，处理进入步骤S3。另一方面，在不处于自动驾驶状态的情况下(步骤S2：否)，不进行以后的处理而暂时结束第1请求处理。

在步骤S3中，条件判定部70参照存储于导航装置36的地图信息40a，判定在距当前位置第1规定距离Dth1(例如700m)内的预定行驶路径上是否有需要进行规定以上的操舵的地点。例如，在节点的曲率1/r在规定曲率1/rth以上的情况下，判定为需要进行规定以上的操舵。或者，在节点的入口与出口的角度θ低于规定角度θth的情况下，判定为需要进行规定以上的操舵。作为规定曲率1/rth以上(低于规定角度θth)的地点的具体例，列举预定进行左右转弯的交叉路口、合流地点、分支地点、转弯来进行说明。

使用图4对包括规定曲率1/rth以上的预定行驶路径的交叉路口80进行说明。在交叉路口80中，沿从驶入道路84开始的右转弯方向的驶离道路86设定预定行驶路径82R，或者沿从驶入道路84开始的左转弯方向的驶离道路88设定预定行驶路径82L，或者沿从驶入道路84开始的向前方延伸的驶离道路90设定预定行驶路径82S。预定行驶路径82R、82L的曲率1/r在规定曲率1/rth以上。另一方面，预定行驶路径82S的曲率1/r低于规定曲率1/rth。图5所示的交叉路口100的预定行驶路径102R、102L、图6所示的交叉路口110的预定行驶路径112R、112L也与预定行驶路径82R、82L同样，曲率1/r在规定曲率1/rth以上。

使用图7A、图7B对包括规定曲率1/rth以上的预定行驶路径的合流地点120进行说明。在合流地点120、130，沿从驶入道路124开始的需要进行行进道路变更的主干道126设定预定行驶路径122A，或者沿从驶入道路124开始的向前方延伸的侧道128设定预定行驶路径122B。预定行驶路径122A的曲率1/r在规定曲率1/rth以上。另一方面，预定行驶路径122B的曲率1/r低于规定曲率1/rth。图7B所示的合流地点130的预定行驶路径132A也与预定行驶路径122A同样，曲率1/r在规定曲率1/rth以上。

使用图8对包括规定曲率1/rth以上的预定行驶路径的分支地点140进行说明。在分支地点140，沿从主干道146开始的需要进行行进道路变更的驶离道路144设定预定行驶路径142A，或者沿主干道146设定预定行驶路径142B。预定行驶路径142A的曲率1/r在规定曲率1/rth以上。另一方面，预定行驶路径142B的曲率1/r低于规定曲率1/rth。

如图9A所示，在预定行驶路径中包括缓转弯150，沿该转弯150设定预定行驶路径152。预定行驶路径152的曲率1/r低于规定曲率1/rth。另一方面，如图9B所示，在预定行驶路径中包括急转弯160，沿该转弯160设定预定行驶路径162。预定行驶路径162的曲率1/r在规定曲率1/rth以上。

在返回图2而接着说明的步骤S3中，车辆10的当前位置由本车识别部48来识别，预定行驶路径由路径识别部62来识别。条件判定部70根据存储于导航装置36的地图信息40a来掌握距车辆10的当前位置第1规定距离Dth1内的预定行驶路径的形状。并且，判定是否有曲率1/r在规定曲率1/rth以上的地点。在有曲率1/r在规定曲率1/rth以上的地点的情况下(步骤S3：是)，处理进入步骤S4。例如，在设定了图4所示的预定行驶路径82R、82L、或者图5所示的预定行驶路径102R、102L、或者图6所示的预定行驶路径112R、112L、或者图7A所示的预定行驶路径122A、或者图7B所示的预定行驶路径132A、或者图8所示的预定行驶路径142A、或者图9B所示的预定行驶路径162的情况下，进入步骤S4。另一方面，在没有曲率1/r达到规定曲率1/rth以上的地点的情况下(步骤S3：否)，不进行以后的处理而暂时结束第1请求处理。例如，在设定了图4所示的预定行驶路径82S、或者图7A所示的预定行驶路径122B、或者图8所示的预定行驶路径142B、或者图9A所示的预定行驶路径152的情况下，暂时结束第1请求处理。另外，规定曲率1/rth可以设定为固定值，也可以设定为按照每一行驶地点(预定进行左右转弯的交叉路口、合流地点、分支地点、转弯)而不同的值。在后者的情况下能够进行更准确的判定。另外，第1规定距离Dth1被预先设定为，与导航装置36最初对乘员引导进行左右转弯地点等的行进道路变更或者行进方向变更的距离一致。

在步骤S4中，规定条件之一成立。在该阶段成立的条件是在距当前位置第1规定距离Dth1内的预定行驶路径上包括左右转弯地点等的状况(第1条件)。在此，告知控制部60对告知装置26输出H/O请求的告知指令。告知装置26显示催促进行H/O请求的画面，并且进行H/O请求的语音引导。

在步骤S5中，自动驾驶控制部58判定是否发生接管。在发生接管的情况下(步骤S5：是)，暂时结束第1请求处理。此时，自动驾驶控制部58使自动驾驶暂时停止。另外，告知装置26使催促进行H/O请求的画面非显示。另一方面，在没有发生接管的情况下(步骤S5：否)，处理进入步骤S6。

在步骤S6中，减速选择部72选择不使车辆10减速、即以车辆当前速度以上的速度行驶(保持车辆当前速度以上的速度)。车辆控制部52向驱动力装置20输出控制指令，以使车辆10以车辆当前速度以上的速度进行行驶。

在步骤S7中，本车识别部48比较从车辆10的当前位置到左右转弯地点等(的节点)的距离D和第2规定距离Dth2(例如300m)。在D＜Dth2的情况下(步骤S7：是)，处理进入步骤S8。另一方面，在D≧Dth2的情况下(步骤S7：否)，处理返回步骤S5。

进入图3而继续说明第1请求处理。在步骤S8中，告知控制部60对告知装置26再次输出H/O请求的告知指令。告知装置26继续显示催促进行步骤S4以后的H/O请求的画面，在此，再此进行H/O请求的语音引导。

在步骤S9中，条件判定部70判定在由步骤S3识别出的左右转弯地点等是否有向前方延伸的道路。在此，假想连结该节点的入口(驶入道路的出口)与出口(驶离道路的入口)的曲线的路径，根据该路径的曲率1/r是否低于规定曲率1/rth来判定是否有道路。或者，根据驶入道路与驶离道路的角度θ是否为规定角度θth以上来判定是否有道路。例如，在图4所示的交叉路口80从驶入道路84来观察有向前方延伸的驶离道路90。车辆10能够进入驶离道路90。另一方面，在图5所示的交叉路口100从驶入道路104来观察没有向前方延伸的道路。在图6所示的交叉路口110，尽管从驶入道路114来观察在前方有道路118，但该道路118禁止进入。因此，视为从驶入道路114来观察在前方没有道路。在图7A所示的合流地点120，从驶入道路124来观察有向前方延伸的辅路128。车辆10能够进入辅路128。另一方面，在图7B所示的合流地点130，从合流车道134来观察没有向前方延伸的道路。在图8所示的分支地点140，从主干道146来观察有向前方延伸的道路(主干道146)。由于转弯150的曲率1/r低于规定曲率1/rth，因此视为图9A所示的转弯150有向前方延伸的道路。另一方面，在图9B所示的转弯160中，由于转弯160的曲率1/r在规定曲率1/rth以上，因此视为没有向前方延伸的道路。在步骤S9中判定为在左右转弯地点等有向前方延伸的道路的情况下(步骤S9：是)，处理进入步骤S10。另一方面，在判定为在左右转弯地点等没有向前方延伸的道路的情况下(步骤S9：否)，处理进入步骤S13。

在步骤S10中，条件判定部70判定在由步骤S3识别出的左右转弯地点等是否有交通信号灯92(参照图4等)。交通信号灯92的有无由交通信号灯识别部64来识别，且按照该识别结果进行判定。当在左右转弯地点等有交通信号灯92时(步骤S10：是)，处理进入步骤S11。另一方面，当在左右转弯地点等没有交通信号灯92时(步骤S10：否)，处理进入步骤S14。

在步骤S11中，信号预测部54预测车辆10到达交通信号灯92的设置地点的时间点的交通信号灯92的信号。在步骤S12中，条件判定部70判定由信号预测部54预测到的信号的种类。在信号的种类为允许通行信号的情况下(步骤S12：允许通行)，处理进入步骤S14。另一方面，在信号的种类为停车指示信号(或者注意信号)的情况下(步骤S12：停车指示)，处理进入步骤S13。

当从步骤S9或者步骤S12进入步骤S13的情况下，进行减速处理。在下述[3-1-1]中对减速处理进行说明。

在步骤S14中，自动驾驶控制部58判定是否发生接管。在发生接管的情况下(步骤S14：是)，暂时结束第1请求处理。此时，自动驾驶控制部58使自动驾驶暂时停止。另外，告知装置26使催促进行H/O请求的画面为非显示。另一方面，在没有发生接管的情况下(步骤S14：否)，处理进入步骤S15。

在步骤S15中，规定条件中仅第1条件成立。此时，减速选择部72选择不使车辆10减速、即以车辆当前速度以上的速度行驶(保持车辆当前速度以上的速度)。车辆控制部52向驱动力装置20输出控制指令，以使车辆10以车辆当前速度以上的速度行驶。

在步骤S16中，本车识别部48比较从车辆10的当前位置到左右转弯地点等(的节点)的距离D和第3规定距离Dth3(例如100m)。在D＜Dth3的情况下(步骤S16：是)，即在车辆10的当前位置与左右转弯地点等的距离D较短的情况下，处理进入步骤S17。另一方面，在D≧Dth3的情况下(步骤S16：否)，即在车辆10的当前位置与左右转弯地点等的距离D分离得比较大的情况下，处理返回步骤S14。

在步骤S17中，轨迹生成部50将左右转弯地点等的预定行驶路径(左右转弯、合流或者分支的路径)改变为从左右转弯地点等开始向前方延伸的路径、即沿道路的路径。车辆控制部52对驱动力装置20输出控制指令，以使车辆10按照变更后的路径以车辆当前速度以上的速度进行行驶。此时，告知装置26继续显示催促进行H/O请求的画面。

在步骤S18中进行路线重新规划处理。在下述[3-1-2]中对路线重新规划处理进行说明。

[3-1-1减速处理]

使用图10所示的流程图来对在图3的步骤S13进行的减速处理进行说明。

在步骤S21中，自动驾驶控制部58判定是否发生接管。在发生接管的情况下(步骤S21：是)，减速处理结束。此时，自动驾驶控制部58使自动驾驶暂时停止。另一方面，在没有发生接管的情况下(步骤S21：否)，处理进入步骤S22。

在步骤S22中，规定条件中的第1条件和第2条件或第3条件中的任一条件成立。此时，减速选择部72选择使车辆10减速。车辆控制部52对驱动力装置20输出控制指令以使车辆10减速。

在步骤S23中，本车识别部48判定车辆10是否已停车。例如，在由车辆传感器14的车速传感器检测到的车速V为0的情况下判定为车辆10已停车。在车辆10已停车的情况下(步骤S23：是)，减速处理结束。另一方面，在车辆10没有停车的情况下(步骤S23：否)，处理返回步骤S21。

[3-1-2路线重新规划处理]

使用图11所示的流程图对在图3的步骤S18中进行的路线重新规划处理进行说明。另外，设在以下的处理中使用的计数器C在车辆10的电源起动时或者接管时被清零。

在步骤S31中，导航装置36进行路线重新规划。在图3的步骤S17中，车辆10在起初的预定行驶路径所包含的左右转弯预定地点、合流预定地点或者分支预定地点向前方通过。因此，导航装置36对从车辆10的当前位置至目的地的预定行驶路径进行路线重新规划。

在步骤S32中，使计数器C加1。在步骤S33中，自动驾驶控制部58比较计数器C和路线重新规划次数阈值Cth。在C≧Cth的情况下(步骤S33：是)，处理进入步骤S34。另一方面，在C＜Cth的情况下(步骤S33：否)，处理进入步骤S36。

在步骤S34中进行减速处理。当将路线重新规划反复执行路线重新规划次数阈值Cth以上时，可能处于驾驶员难以驾驶的状况。因此，在此强制性使车辆10减速。在上述[3-1-1]中对减速处理进行说明。但是，在图10所示的步骤S22的时间点成立的条件是第1条件和第6条件。

在步骤S35中，计数器C被清零，结束路线重新规划处理。另外，在从步骤S33进入步骤S36的情况下，继续进行H/O请求，路线重新规划处理结束。另外，在进入步骤S36的情况下，即使在路线重新规划处理结束后也继续进行H/O请求直到发生接管为止。

[3-2第2请求处理]

使用图12所示的流程图对第2请求处理进行说明。在步骤S41中，车辆控制装置18获取由外界信息获取装置12的各设备和车辆传感器14的各设备检测到的各信息。在步骤S42中，条件判定部70判定外界识别部46是否能够识别外界的一部分或者全部。例如，在用路面识别部68无法识别出路面的车道标识线的情况下，判定为无法识别外界的一部分或者全部。另外，在用任一传感器能够识别出识别对象，但用其他传感器无法识别出同一识别对象的情况下，例如，在尽管用摄像头30能够检测到前方行驶车辆，但用雷达32、LIDAR34无法检测到前方行驶车辆的情况下等，判定为无法识别外界的一部分或者全部。在能够识别出外界的一部分或者全部的情况下(步骤S42：是)，第2请求处理结束。另一方面，在无法识别出外界的一部分或者全部的情况下(步骤S42：否)，处理进入步骤S43。

在步骤S43中，规定条件之一成立。在该阶段成立的条件是无法识别外界的一部分或者全部这样的状况(第4条件)。在此，告知控制部60对告知装置26输出H/O请求的告知指令。告知装置26显示催促进行H/O请求的画面，并且进行H/O请求的语音引导。

在步骤S44中进行减速处理。在上述[3-1-1]中对减速处理进行说明。但是，在图10所示的步骤S22的时间点成立的条件是第4条件。

[3-3第3请求处理]

使用图13所示的流程图对第3请求处理进行说明。在步骤S51中，车辆控制装置18获取由外界信息获取装置12和车辆传感器14所包含的各设备检测到的各信息，并且获取由驱动力装置20、操舵装置22、制动装置24、告知装置26所包含的各ECU检测到的各设备的故障信息。在步骤S52中，条件判定部70判定由故障检测部56是否检测到外界信息获取装置12、车辆传感器14、驱动力装置20、操舵装置22、制动装置24、告知装置26等所包含的各设备的故障。在没有检测到故障的情况下(步骤S52：否)，第3请求处理结束。另一方面，在检测到故障的情况下(步骤S52：是)，处理进入步骤S53。

在步骤S53中，规定条件之一成立。在该阶段成立的条件是检测到外界信息获取装置12或车辆传感器14所包含的各设备的故障这样的状况(第5条件)。在此，告知控制部60对告知装置26输出H/O请求的告知指令。告知装置26显示催促进行H/O请求的画面，并且进行H/O请求的语音引导。

在步骤S54中进行减速处理。在上述[3-1-1]中对减速处理进行说明。但是，在图10所示的步骤S22的时间点成立的条件是第5条件。

[4其他]

如上所述，并行进行第1～第3请求处理，并且还并行进行车间距保持控制。并且，在车辆10与前方行驶车辆的车间距离为对应于车速V的距离以下的情况下，优先执行车间距保持控制(减速控制)。

并且，如图4所示，当从驶入道路84沿道路行驶而进入驶离道路90时，在识别出横穿人行横道96或者想要横穿人行横道96的交通参与者(行人H、自行车、动物等)的情况下，优先使车辆10减速和停车。另外，在指定暂时停车的情况下，优先使车辆10减速和停车。此时，使车辆10在停车线94停车。另外，在存在铁路公路交叉道口的情况下，使车辆10在铁路公路交叉道口近前停车。

图2和图3所示的第1请求处理假想以下情形：由导航装置36设定目的地，且设定从车辆10的当前位置至目的地的预定行驶路径。除此之外，本发明还能够用于没有设定目的地，而设定向前方沿道路行驶的自动驾驶。在设定沿道路行驶的情况下，不进行图3所示的处理中的路线重新规划处理(步骤S18)。

[5实施方式的总结]

本实施方式涉及一种车辆控制装置18，该车辆控制装置18在使车辆10通过自动驾驶来行驶且在1个以上的规定条件中的至少1个条件成立的情况下请求驾驶员进行手动驾驶。车辆控制装置18具有：条件判定部70，其判定规定条件是否成立；和减速选择部72，其根据成立的规定条件来选择在请求手动驾驶时是否使车辆10减速。根据本实施方式，在请求驾驶员进行手动驾驶时，能够按照手动驾驶的请求理由而适当地进行速度控制。

车辆控制装置18具有：路径识别部62，其识别车辆10的预定行驶路径；和本车识别部48，其识别车辆10的当前位置。当在距当前位置规定距离内的预定行驶路径上包含左右转弯地点等的情况下，条件判定部70判定为规定条件成立。当在距当前位置规定距离内的预定行驶路径上包含左右转弯地点等时，减速选择部72选择不使车辆10减速。在左右转弯地点等难以继续自动驾驶。因此，在自动驾驶过程中预测到在左右转弯地点等行驶的情况下，优选将驾驶切换给驾驶员。此时，存在驾驶员故意不接管驾驶或者不得已而不接管驾驶的情况。在这样的情况下，当在左右转弯地点等的前方存在能行驶的道路的情况下，还能够在左右转弯地点等保持向前方行进，在此之后进行路线重新规划。根据本实施方式，当车辆10在左右转弯地点等不进行行进道路变更或者行进方向变更而保持向前方行进时，能够不使车辆10减速地使其通过，由此能够防止由于车辆10的减速而造成的交通流的停滞。

车辆控制装置18具有：路径识别部62，其识别车辆10的预定行驶路径；和本车识别部48，其识别车辆10的当前位置。当在距当前位置规定距离内的预定行驶路径上没有向前方延伸的道路的情况下，条件判定部70判定为规定条件成立。当在距当前位置规定距离内的预定行驶路径上没有向前方延伸的道路的情况下，减速选择部72选择使车辆10减速。根据本实施方式，在当驾驶员没有接管驾驶时而需要停车的情形下先使车辆10减速，因此，假设即使驾驶员没有接管驾驶，也能够迅速使车辆10停车。

车辆控制装置18具有：路径识别部62，其识别车辆10的预定行驶路径；本车识别部48，其识别车辆10的当前位置；和信号预测部54，其预测通过自动驾驶行驶的车辆10到达预定行驶路径内的交通信号灯92时的交通信号灯92的信号。当在距当前位置规定距离内的预定行驶路径上包括左右转弯地点等且通过信号预测部54预测到在左右转弯地点等的交通信号灯92处为停车指示信号的情况下，条件判定部70判定为规定条件成立。当在距当前位置规定距离内的预定行驶路径上包括左右转弯地点等且通过信号预测部54预测到在左右转弯地点等的交通信号灯92处为停车指示信号的情况下，减速选择部72选择使车辆10减速。根据本实施方式，在当驾驶员没有接管驾驶时而需要停车的情形下先使车辆10减速，因此，假设即使驾驶员没有接管驾驶，也能够迅速使车辆10停车。

车辆控制装置18具有识别外界的外界识别部46。在外界识别部46无法识别外界的一部分或者全部的情况下，条件判定部70判定为规定条件成立。在外界识别部46无法识别出外界的一部分或者全部的情况下，减速选择部72选择使车辆10减速。根据本实施方式，在当驾驶员没有接管驾驶时需要停车的情形下先使车辆10减速，因此，假设即使驾驶员没有接管驾驶，也能够迅速使车辆10停车。

车辆控制装置18具有故障检测部56，该故障检测部56检测自动驾驶时所使用的设备的故障。在由故障检测部56检测到设备的故障的情况下，条件判定部70判定为规定条件成立。在由故障检测部56检测到设备的故障的情况下，减速选择部72选择使车辆10减速。根据本实施方式，在当驾驶员没有接管驾驶时需要停车的情形下先使车辆10减速，因此，假设即使驾驶员没有接管驾驶，也能够迅速使车辆10停车。

另外，本实施方式还是当在自动驾驶过程中请求驾驶员进行手动驾驶时使车辆减速的车辆控制装置18。并且，当在交叉路口进行左右转弯时请求驾驶员进行手动驾驶的情况下，不使车辆10减速。根据本实施方式，当车辆10在预定左右转弯的交叉路口保持向前方行进时能够不使车辆10减速地使其通过，因此能够防止由于车辆10的减速而造成的交通流的停滞。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置（18），其在使车辆（10）通过自动驾驶来行驶且在1个以上的规定条件中的至少1个条件成立的情况下请求驾驶员进行手动驾驶，其特征在于，

具有条件判定部（70）、路径识别部（62）、本车识别部（48）、车辆控制部（52）、计数器（C）和自动驾驶控制部（58），其中，

所述条件判定部（70）判定所述规定条件是否成立；

所述路径识别部（62）识别所述车辆（10）的预定行驶路径；

所述本车识别部（48）识别所述车辆（10）的当前位置；

所述车辆控制部（52）进行所述车辆（10）的行驶控制；

所述计数器（C）对所述预定行驶路径被重新规划的次数进行计数；

所述自动驾驶控制部（58）将所述预定行驶路径被重新规划的次数与阈值进行比较，

所述规定条件包含路径条件，该路径条件为在距所述当前位置规定距离内的所述预定行驶路径上包含需要进行规定以上的操舵的地点，

在伴随着所述路径条件的成立而请求进行所述手动驾驶之后没有进行手动驾驶且所述路径识别部（62）识别到不需要进行规定以上的操舵的沿道路的路径的情况下，当所述预定行驶路径被重新规划的次数小于阈值的情况下，由所述自动驾驶控制部控制所述车辆（10）使其在所述沿道路的路径上行驶，其中所述沿道路的路径是指从左右转弯地点、合流地点或者分支地点开始向沿所述车辆（10）的行进方向的前方延伸的路径。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置（18），其特征在于，

具有减速选择部（72），该减速选择部（72）选择是否使所述车辆（10）减速，

在所述预定行驶路径被重新规划的次数在阈值以上的情况下，所述减速选择部（72）选择使车辆（10）减速。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置（18），其特征在于，

在所述请求之后进行手动驾驶的情况下，所述计数器被清零。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置（18），其特征在于，

当在距所述当前位置规定距离内的所述预定行驶路径上没有向前方延伸的道路（90、118、128、146、150）时，所述条件判定部（70）判定为所述规定条件成立，

当在距所述当前位置所述规定距离内的所述预定行驶路径上没有向前方延伸的道路（90、118、128、146、150）时，所述减速选择部（72）选择使所述车辆（10）减速。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置（18），其特征在于，

具有信号预测部（54），所述信号预测部（54）预测通过自动驾驶来行驶的所述车辆（10）到达所述预定行驶路径内的交通信号灯（92）时的所述交通信号灯（92）的信号，

当在距所述当前位置规定距离内的所述预定行驶路径上包含伴随行进道路变更或者行进方向变更的节点（80、100、110）且通过所述信号预测部（54）预测到在所述节点（80、100、110）的所述交通信号灯（92）为停车指示信号时，所述条件判定部（70）判定为所述规定条件成立，

当在距所述当前位置所述规定距离内的所述预定行驶路径上包含所述节点（80、100、110）且通过所述信号预测部（54）预测到在所述节点（80、100、110）的所述交通信号灯（92）为停车指示信号时，所述减速选择部（72）选择使所述车辆（10）减速。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置（18），其特征在于，

具有信号预测部（54），该信号预测部（54）预测当通过自动驾驶行驶的所述车辆（10）到达所述预定行驶路径内的交通信号灯（92）时的所述交通信号灯（92）的信号，

当在距所述当前位置所述规定距离内的所述预定行驶路径上包括伴随行进道路变更或者行进方向变更的节点（80、100、110）且通过所述信号预测部（54）预测到在所述节点（80、100、110）的所述交通信号灯（92）为停车指示信号时，所述条件判定部（70）判定为所述规定条件成立，

当在距所述当前位置所述规定距离内的所述预定行驶路径上包含所述节点（80、100、110）且通过所述信号预测部（54）预测到在所述节点（80、100、110）的所述交通信号灯（92）为停车指示信号时，所述减速选择部（72）选择使所述车辆（10）减速。

7.根据权利要求2、4和5中任一项所述的车辆控制装置（18），其特征在于，

具有外界识别部（46）和故障检测部（56）中的至少一方，其中，

所述外界识别部（46）对外界进行识别；

所述故障检测部（56）检测自动驾驶时使用的设备的故障，

在所述外界识别部（46）无法识别外界的一部分或者全部的情况下和/或在由所述故障检测部（56）检测到所述设备的故障的情况下，所述条件判定部（70）判定为所述规定条件成立，

在所述外界识别部（46）无法识别出外界的一部分或者全部的情况下和/或在由所述故障检测部（56）检测到所述设备的故障的情况下，所述减速选择部（72）选择使所述车辆（10）减速。

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