KR102553247B1

KR102553247B1 - 전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR102553247B1
Application number: KR1020180049216A
Authority: KR
Inventors: 김순태
Original assignee: 주식회사 에이치엘클레무브
Priority date: 2018-04-27
Filing date: 2018-04-27
Publication date: 2023-07-07
Also published as: EP3581451A1; US11097726B2; CN110406533B; US20190382008A1; EP3581451B1; CN110406533A; KR20190125013A; US11001258B2; US20190337513A1

Abstract

본 발명은 전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 차선 및 주변 차량 정보를 이용하여 차선을 유지하는 차선 유지 보조 시스템에 있어서, 자 차량 전방 차선 및 전방 차량을 감지하는 차선 및 전방 차량 감지 센서, 상기 자 차량의 주행 속도, 조향각, 요레이트를 감지하는 차량 동역학 센서, 감지된 상기 차선 내 주행 경로를 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하면서 상기 차선이 인식되지 않게 되면 감지된 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 주행 방향을 제어하는 전자 제어 장치로서, 상기 전방 차량의 거동에 따라 추종 범위를 제한하는, 상기 전자 제어 장치를 포함으로써, 차량을 현재 주행 중인 고속도로 상에서 가장 가까운 휴게소 입구에 안전하게 진입시키기 위한 제어를 통해 운전자의 편의성을 높일 수 있다.

Description

전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법{LANE KEEP ASSIST SYSTEM AND METHOD FOR IMPROVING SAFETY IN FORWARD VEHICLE FOLLOWER LONGITUDINAL CONTROL}

본 발명은 차선 유지 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차선 및 전방 차량을 인식하여 차선 유지를 제어함에 있어서 전방 차선 유실에 따라 전방 차량 추종 제어 시 전방 차량 추종 범위를 제한함으로써 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System)은 운전 중 발생할 수 있는 수많은 상황 가운데 일부를 차량 스스로 인지하고 상황을 판단하여 기계 장치를 제어하는 시스템이다. 이러한 ADAS 시스템은 센서에서 감지한 차량 검출 정보를 이용하여 전방 차량을 제어 대상으로 선정하고 가감속 제어를 통해 주행 속도와 차간 거리를 자동으로 제어하는 적응식 정속 주행 시스템(ACC, Adaptive Cruise Control), 주행 방향을 조절해 차선 유지를 보조하는 차선 유지 보조 시스템(Lane Keep Assist System, LKAS)’, 내비게이션 정보(맵 데이터, GPS 등) 등을 통합하여 사용되면서 주행 중 운전자의 운전 부담을 크게 경감시켜주는 역할을 하고 있다.

그 중에서도, 차선 유지 보조 시스템(Lane Keep Assist System, LKAS)은 전방 카메라를 이용하여 차선 및 전방 차량을 감지한 후, i) 차선 내 주행 경로를 계획하고 전자식 조향장치(Electronic Power Steering)의 능동 제어를 이용하여 목표된 경로를 추종하도록 제어를 수행함으로써 운전자에게 편의를 제공하거나, ii) 의도하지 않은 차선 이탈을 감지 시 전자식 조향장치(Electronic Power Steering)의 능동 제어를 이용하여 주행 방향을 조절함으로써 운전자를 보조한다.

그러나 기존의 이러한 LKAS는 도 6a와 같이 카메라를 통한 차선 인식 기반의 횡방향 제어를 수행함에 있어서, 교차로, 횡단보도 등의 도로 상황에서 일시적으로 인식 가능한 차선이 없거나 차선 인식 성능의 저하가 발생하면 차선 부재로 인하여 전방 차량을 추종하는 기능을 작동시키는데, 이때 도 6b와 같이 전방 차량 추종 중 전방 차량이 차선을 변경하는 등 예상 경로를 벗어날 시 차선 유지 제어에 오류가 발생하여 측면 차량과의 충돌 가능성이 과다한 문제점이 있다.

대한민국 공개특허공보 제2017-0119877호(공개일 2017.10.30) 대한민국 공개특허공보 제2017-0014163호(공개일 2017.02.08)

따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 차선 및 전방 차량을 인식하여 차선 유지를 제어함에 있어서 전방 차선 유실에 따라 전방 차량 추종 제어 시 전방 차량 추종 범위를 제한함으로써 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 차선 유지 보조 시스템은 자 차량 전방 차선 및 전방 차량을 감지하는 차선 및 전방 차량 감지 센서, 상기 자 차량의 주행 속도, 조향각, 요레이트를 감지하는 차량 동역학 센서, 감지된 상기 차선 내 주행 경로를 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하면서 상기 차선이 인식되지 않게 되면 감지된 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 주행 방향을 제어하는 전자 제어 장치로서, 상기 전방 차량의 거동에 따라 추종 범위를 제한하는, 상기 전자 제어 장치를 포함한다.

바람직하게는, 상기 전자 제어 장치는: 상기 차선 및 전방 차량 감지 센서로부터 차선 및 전방 차량 감지 정보를 습득하여 차선 정보 및 전방 차량 정보를 인식하는 차선 및 전방 차량 인식 모듈, 상기 자 차량이 인식된 상기 차선 정보를 기반으로 차선의 중심을 주행할 수 있도록 경로를 생성하고 상기 차선이 인식되지 않게 되면 인식된 상기 전방 차량 정보를 기반으로 차량을 추종하기 위한 경로를 새롭게 생성하되, 상기 전방 차량의 거동에 따라 추종 범위를 제한하는 경로 생성 모듈 및 상기 경로 생성 모듈에서 생성된 경로를 추종하기 위한 목표 조향 토크를 연산하여 전자식 조향 장치로 송출하는 목표 조향 토크 연산부를 포함한다.

더 바람직하게는, 상기 경로 생성 모듈은 상기 전방 차량이 새롭게 생성된 상기 경로를 벗어날 시 상기 추종 범위를 제한한다.

더 바람직하게는, 상기 차선 정보는 차선 내 자 차량의 횡 위치, 자 차량과 차선이 이루는 방향각, 차선의 곡률 및 차선의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 전방 차량 정보는 자 차량과 전방 차량 간 종횡 거리 및 진행 방향각 차이 등의 전방 차량 정보 중 적어도 하나를 포함한다.

보다 더 바람직하게는, 상기 경로 생성 모듈은 상기 차선이 인식되지 않게 되면 인식된 최종 차선 정보를 기반으로 곡률을 고려하여 기존 차선을 연장한 가상 차선을 생성하여 상기 자 차량이 생성된 상기 가상 차선의 중심을 주행할 수 있도록 가상 경로를 생성한다.

훨씬 더 바람직하게는, 상기 경로 생성 모듈은 상기 차량 동역학 센서를 통해 상기 가상 경로 내 상기 자 차량의 위치 및 방향각을 계산한 후 상기 전방 차량 정보를 반영하여 상기 전방 차량의 상기 가상 경로에 대한 횡 위치를 계산하고, 계산된 상기 전방 차량의 상기 가상 경로에 대한 횡 위치가 상기 가상 경로를 일정 횡 거리 이상 벗어날 시 상기 추종 범위를 제한한다.

한편, 본 발명의 다른 측면에서 차선 유지 보조 방법은 차선 및 주변 차량 정보를 이용하여 차선을 유지하는 차선 유지 보조 시스템이 온되면 자 차량 전방의 차선을 감지하는 단계,

상기 차선이 감지되면 상기 차선 내 주행 경로를 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하는 단계 또는 상기 차선이 인식되지 않으면 가상 차선을 생성하여 상기 자 차량이 상기 가상 차선의 중심을 주행하도록 가상 경로를 생성하는 단계, 상기 자 차량 전방 차량을 감지하는 단계 및 상기 전방 차량이 감지되지 않는 경우 상기 차선 유지 보조 시스템을 해제하는 단계를 중단하는 단계 또는 상기 전방 차량이 감지되는 경우 상기 전방 차량의 거동에 따라 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 가상 차선은 최종으로 인식된 차선 정보를 기반으로 기존 차선을 연장하여 생성할 수 있다.

보다 더 바람직하게는, 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하는 단계는 상기 전방 차량이 상기 가상 경로를 벗어날 시 상기 차선 유지 보조 시스템을 해제하는 단계를 중단하는 단계를 포함한다.

훨씬 더 바람직하게는, 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하는 단계는: 상기 가상 경로 내에서의 상기 전방 차량의 횡 위치를 계산하는 단계, 상기 전방 차량의 가상 경로에 대한 상기 횡 위치를 통해 상기 전방 차량이 상기 가상 경로의 전방 차량 추종 범위에서 주행하고 있는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 전방 차량이 상기 전방 차량 추종 범위 내에서 주행 시 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하나, 상기 전방 차량이 상기 가상 경로를 일정 횡 거리 이상 벗어날 시 상기 차선 유지 보조 시스템을 해제하는 단계를 포함한다.

상기 추종 범위는 상기 가상 경로를 중심으로 상기 최종 차선의 폭을 기준으로 할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 차선 유지 보조 시스템 및 방법은 차선 및 전방 차량을 인식하여 차선 유지를 제어함에 있어서 전방 차선 유실에 따라 전방 차량 추종 제어 시 전방 차량 추종 범위를 제한함으로써 안전성을 향상할 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선 유지 보조 시스템의 전체 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 차선 및 전방 차량 인식 모듈에서 인식되는 차선 정보(도 2a) 및 전방 차량 정보(도 2b)를 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 경로 생성 모듈이 최종 차선 정보를 이용하여 전방 차량의 경로 이탈이 판단한 후 전방 차량이 전방 차량 추종 범위를 이탈 시 전방 차량 추종 제어를 해제하는 경우를 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 경로 생성 모듈이 차선 유실 구간에서 최종 차선 인식 정보를 기반으로 가상 차선을 생성하는 모습을 도식적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선 유지 보조 방법의 전체 프로세스를 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
도 6a는 종래의 차선 유지 보조 시스템이 차선 인식 기반의 횡방향 제어를 수행하는 모습을 도식적으로 나타낸 것이다.
도 6b는 종래의 차선 유지 보조 시스템이 차선 인식 기반의 횡방향 제어를 수행함에 있어서, 차선 부재 시 차량 추종 제어를 수행하는 모습을 도식적으로 나타낸 것이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

이하 본 발명의 차선 유지 보조 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선 유지 보조 시스템의 전체 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선 유지 보조 시스템은 차선 및 전방 차량 감지 센서(11) 및 차량 동역학 센서(12) 등의 감지 장치들(10), 차선 및 전방 차량 인식 모듈(21), 경로 생성 모듈(22) 및 목표 조향 토크 연산 모듈(23)을 포함하는 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)(20) 및 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering)를 포함하여 이루어진다.

차선 및 전방 차량 감지 센서(11)는 FIR 카메라, CMOS 카메라(또는 CCD 카메라) 등의 다양한 공지의 이미지 센서로서, 차량의 전면 유리 상단에 마련되어 카메라 전방의 일정 각도 및 거리 이내에서 적외선 대역, 가시광 영역 등의 다양한 대역의 빛을 감지하고 투영함으로써 자 차량 주변 외부 객체, 차선 등의 영상을 획득하여 전자 제어 장치(20)에 전송할 수 있다.

또한 차선 및 전방 차량 감지 센서(11)는 레이더, 라이다 센서 등의 다양한 공지의 센서로서 차량의 전후면 중앙 및 코너에 마련되어 감지 센서 전방에 일정 각도 이내의 범위로 전자기파를 발사한 다음 차량 주변에 위치하는 객체로부터 반사되어 되돌아오는 전자기파를 수신함으로써 자 차량과 주변 객체와의 각도, 거리, 상대 속도, 상대 가속도 등을 감지하여 전자 제어 장치(20)에 전송할 수도 있다.

차량 동역학 센서(12)는 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요 레이트 센서 등의 다양한 공지의 센서로서, 차량의 휠, 핸들 등 적절한 위치에 배치되어 자 차량의 주행 속도, 조향각, 요 레이트 등을 감지하여 전자 제어 유닛(20)에 전송할 수 있다.

차량의 전자 제어 장치(20)는 ROM 및 RAM과 같은 메모리(DB)를 구비하여 도 2에 도시된 차선 유지 보조 프로그램과 같은 다양한 제어 데이터를 저장하고 CPU와 같은 처리 장치를 부가적으로 포함하여 다양한 제어 프로그램을 실행하는데, 본 발명의 전자 제어 장치(20)는 감지 장치들(10)을 통해 감지된 차선 내 주행 경로를 추종하도록 차량의 주행 방향을 조절하는 제어를 능동적으로 수행하면서, 일시적으로 인식 가능한 차선이 없거나 차선 인식 성능의 저하가 발생하면 전방 차량을 추종하는 기능을 작동시킨다. 특히 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자 제어 장치(20)는 상기한 바와 같이 차선 및 전방 차량을 인식하여 차선 유지를 제어함에 있어서 전방 차선 유실에 따라 전방 차량 추종 제어 시 전방 차량 추종 범위를 제한함으로써 안전성을 향상할 수 있는 제어를 수행하게 된다.

이를 위해, 차선 및 전방 차량 인식 모듈(21)은 차선 및 전방 차량 감지 센서(11)로부터 차선 및 전방 차량 감지 정보를 습득하여, 자 차량과 좌우 차선 간 거리, 자 차량과 차선이 이루는 방향각, 좌우 차선의 곡률, 좌우 차선의 곡률 변화율 등의 차선 정보 및 자 차량과 전방 차량 간 종횡 거리 및 진행 방향각 차이 등의 전방 차량 정보를 인식한다. 도 2는 차선 및 전방 차량 인식 모듈(21)에서 인식되는 차선 정보(도 2a) 및 전방 차량 정보(도 2b)를 도식적으로 나타낸 도면이다.

다음으로 경로 생성 모듈(22)은 자 차량이 차선 및 전방 차량 인식 모듈(21)에 의해 인식된 차선 인식 정보를 기반으로 차선의 중심을 주행할 수 있도록 경로를 생성한다. 그리고 생성된 경로에 따라 차선 인식 기반의 횡방향 제어 수행 중 일시적으로 인식 가능한 차선이 없거나 차선 인식 성능의 저하가 발생하는 경우(예를 들어, 교차로, 횡단보도 등의 차선 유실 구간에 진입하는 경우) 전방 차량 인식 모듈(21)에 의해 인식된 전방 차량 인식 정보를 기반으로 전방 차량을 추종하기 위한 경로를 새롭게 생성한다. 그리고 특히 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 경로 생성 모듈(22)은 전방 차량 추종 제어 수행 중 전방 차량이 생성된 경로를 벗어날 시(예를 들어, 전방 차량이 차선을 변경하는 경우) 차선 유지 오 제어를 회피하기 위해 전방 차량 추종 범위를 제한한다.

다시 말해, 경로 생성 모듈(22)은 차선 유실로 인해 전방 차량 추종 제어 수행 시 최종 차선 정보를 이용하여 전방 차량의 경로 이탈을 판단한 후 전방 차량 추종 범위를 제한한다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 경로 생성 모듈(22)이 최종 차선 정보를 이용하여 전방 차량의 경로 이탈이 판단한 후 전방 차량이 전방 차량 추종 범위를 이탈 시 전방 차량 추종 제어를 해제하는 경우를 예시한 도면이다.

보다 구체적으로, 경로 생성 모듈(22)은 먼저 차선 유실 구간에서 차선 및 전방 차량 인식 모듈(21)에 의해 인식된 최종 차선 인식 정보(예를 들어, 차선 내 자 차량의 횡 위치, 자 차량과 차선이 이루는 방향각, 차선의 곡률, 차선의 곡률 변화율)를 기반으로 기존 차선의 곡률을 고려하여 도 4와 같이 기존 차선을 연장한 가상 차선을 생성하여 자 차량이 생성된 가상 차선의 중심을 주행할 수 있도록 가상 경로를 생성한다. 그 다음 차량 동역학 센서(12)를 통해 감지된 자 차량의 주행 속도, 조향각, 요 레이트 등의 자 차량 움직임을 누적 계산하여 가상 경로 내 자 차량의 위치 및 방향각을 계산 후, 차선 및 전방 차량 인식 모듈(21)에 의해 인식된 자 차량과 전방 차량 간 종횡거리 등의 전방 차량 인식 정보를 반영하여 전방 차량의 가상 경로에 대한 횡 위치를 계산한다. 그리고 계산된 전방 차량의 가상 경로에 대한 횡 위치를 통해 전방 차량이 생성된 가상 경로의 전방 차량 추종 범위에서 주행하고 있는지 여부를 판단하고, 전방 차량이 전방 차량 추종 범위 내에서 주행 시 전방 차량을 추종하는 제어를 계속해서 수행하나, 전방 차량이 생성된 가상 경로를 일정 횡 거리 이상 벗어날 시(즉, 전방 차량 추종 범위를 벗어날 시) 전방 차량 추종 제어를 해제한다. 이때 전방 차량 추종 범위는 도 3에 나타낸 전방 차량 추종 횡 범위로서 생성된 가상 경로 중심으로 한 최종 차선의 폭을 기준으로 한다.

목표 조향 토크 연산부(23)는 경로 생성 모듈(22)에서 생성된 목표 경로를 추종하기 위한 목표 조향 토크를 연산하여 전자식 조향 장치(30)로 송출한다.

전자식 조향 장치(30)는 전자 제어 장치(20)의 제어 신호를 입력 받아 차량 핸들의 조향 각도를 생성함으로써 횡방향 제어 동작을 수행한다.

이하에서는 도 5를 참조하여 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명의 차선 유지 보조 방법에 대해 설명하도록 한다.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선 유지 보조 방법의 전체 프로세스를 개략적으로 나타내는 흐름도이다.

도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명의 전자 제어 장치(20)는 차선 유지 보조 시스템이 ON되면(S500), 차선 및 전방 차량 감지 센서(11)를 이용해 자 차량 전방의 차선을 인식하여(S510의 예) 감지된 차선 내 주행 경로를 추종하도록 차량의 주행 방향을 조절하는 차선 유지 제어를 능동적으로 수행한다(S520).

그러나 차선 및 전방 차량 감지 센서(11)를 통해 인식 가능한 차선이 없거나 차선 인식 성능의 저하가 발생하면(S510의 아니오) 차선 및 전방 차량 인식 모듈(21)에 의해 인식된 최종 차선 인식 정보(예를 들어, 차선 내 자 차량의 횡 위치, 자 차량과 차선이 이루는 방향각, 차선의 곡률, 차선의 곡률 변화율)를 저장하고(S530), 저장된 최종 차선 인식 정보를 기반으로 기존 차선의 곡률을 고려하여 기존 차선을 연장한 가상 차선을 생성하여 자 차량이 생성된 가상 차선의 중심을 주행할 수 있도록 가상 경로를 생성한다(S540).

그 다음 차선 및 전방 차량 감지 센서(11)를 이용해 자 차량 전방에 선행 차량이 존재하는지 여부를 결정하고(S550), 선행 차량이 존재하지 않는 경우(S550의 아니오) 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어를 해제한다(S560).

단계 S550에서 자 차량 전방 차량이 감지되는 경우에는(S550의 예) 단계 S540에서 생성된 가상 경로 내에서의 전방 차량의 횡 위치를 계산한다(S570). 그리고 계산된 전방 차량의 가상 경로에 대한 횡 위치를 통해 전방 차량이 생성된 가상 경로의 전방 차량 추종 범위에서 주행하고 있는지 여부를 판단하고(S580), 전방 차량이 전방 차량 추종 범위 내에서 주행 시(S580의 아니오) 전방 차량을 추종하는 제어를 수행하나(S590), 전방 차량이 생성된 가상 경로를 일정 횡 거리 이상 벗어날 시(즉, 전방 차량 추종 범위를 벗어날 시)에는(S580의 예) 차선 유지 보조 시스템의 차선 유지 제어를 해제한다(S560). 이때 전방 차량 추종 범위는 도 3에 나타낸 전방 차량 추종 횡 범위로서 생성된 가상 경로 중심으로 한 최종 차선의 폭을 기준으로 한다.

이상에서 몇 가지 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.

10 : 감지 장치들
11 : 차선 및 전방 차량 감지 센서
12 : 차량 동역학 센서
20 : 전자 제어 장치(ECU)
21 : 차선 및 전방 차량 인식 모듈
22 : 경로 생성 모듈
23 : 목표 조향 토크 연산 모듈
30 : 전자식 조향 장치

Claims

차선 및 주변 차량 정보를 이용하여 차선을 유지하는 차선 유지 보조 시스템에 있어서,
자 차량 전방 차선 및 전방 차량을 감지하는 차선 및 전방 차량 감지 센서,
상기 차선 및 전방 차량 감지 센서로부터 차선 및 전방 차량 감지 정보를 습득하여 차선 정보 및 전방 차량 정보를 인식하고, 감지된 차선 내 주행 경로를 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하는 전자 제어 장치를 포함하고,
상기 차선 정보는 차선 내 자 차량의 횡 위치, 자 차량과 차선이 이루는 방향각, 차선의 곡률 및 차선의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 전방 차량 정보는 자 차량과 전방 차량 간 종횡 거리 및 진행 방향각 차이 등의 전방 차량 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 전자 제어 장치는,
상기 차선이 인식되지 않게 되면 감지된 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 주행 방향을 제어하고,
인식된 최종 차선 정보를 기반으로 곡률을 고려하여 기존 차선을 연장한 가상 차선을 생성하여 상기 자 차량이 생성된 상기 가상 차선의 중심을 주행할 수 있도록 가상 경로를 생성하고,
상기 자 차량의 주행 속도, 조향각, 요레이트를 감지하는 차량 동역학 센서를 이용하여 상기 가상 경로 내 상기 자 차량의 위치 및 방향각을 계산하고,
상기 전방 차량 정보를 반영하여 상기 전방 차량의 상기 가상 경로에 대한 횡 위치를 계산하고,
계산된 상기 전방 차량의 상기 가상 경로에 대한 횡 위치가 상기 가상 경로를 일정 횡 거리 이상 벗어날 시 상기 추종 제어를 제한하는 차선 유지 보조 시스템.
청구항 1에서,
상기 전자 제어 장치는:
상기 가상 경로를 추종하기 위한 목표 조향 토크를 연산하여 전자식 조향 장치로 송출하는 차선 유지 보조 시스템.
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삭제
청구항 1에서,
상기 전방 차량의 추종 범위는 상기 가상 경로를 중심으로 상기 최종 차선의 폭을 기준으로 하는, 차선 유지 보조 시스템.
차선 및 주변 차량 정보를 이용하여 차선을 유지하는 차선 유지 보조 시스템이 온되면 자 차량 전방의 차선을 감지하고, 차선 정보는 차선 내 자 차량의 횡 위치, 자 차량과 차선이 이루는 방향각, 차선의 곡률 및 차선의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함하는 단계,
상기 차선이 감지되면 상기 차선 내 주행 경로를 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하는 단계 또는 상기 차선이 인식되지 않으면 최종으로 인식된 차선 정보를 기반으로 기존 차선을 연장하여 가상 차선을 생성하는 단계,
상기 자 차량 전방 차량을 감지하고, 전방 차량 정보는 자 차량과 전방 차량 간 종횡 거리 및 진행 방향각 차이 등의 전방 차량 정보 중 적어도 하나를 포함하는 단계 및
상기 전방 차량이 감지되는 경우 상기 전방 차량의 거동에 따라 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 전방 차량의 거동에 따라 상기 전방 차량을 추종하는 것은,
상기 가상 경로 내에서의 상기 전방 차량의 횡 위치를 계산하고,
상기 전방 차량의 가상 경로에 대한 상기 횡 위치를 통해 상기 전방 차량이 상기 가상 경로의 전방 차량 추종 범위에서 주행하고 있는지 여부를 판단하고,
상기 전방 차량이 상기 전방 차량 추종 범위 내에서 주행 시 상기 전방 차량을 추종하도록 상기 자 차량의 주행 방향을 제어하고, 상기 전방 차량이 상기 가상 경로를 일정 횡 거리 이상 벗어날 시 상기 차선 유지 보조 시스템을 해제하는 것을 포함하는, 차선 유지 보조 방법.
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청구항 8에서,
상기 전방 차량의 추종 범위는 상기 가상 경로를 중심으로 상기 최종 차선의 폭을 기준으로 하는, 차선 유지 보조 방법.