JP6261832B1 - 走行路認識装置及び走行路認識方法 - Google Patents
走行路認識装置及び走行路認識方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6261832B1 JP6261832B1 JP2017538740A JP2017538740A JP6261832B1 JP 6261832 B1 JP6261832 B1 JP 6261832B1 JP 2017538740 A JP2017538740 A JP 2017538740A JP 2017538740 A JP2017538740 A JP 2017538740A JP 6261832 B1 JP6261832 B1 JP 6261832B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane line
- information
- travel path
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 29
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 89
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 36
- 230000008569 process Effects 0.000 description 19
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 description 14
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 241001290864 Schoenoplectus Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/14—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by recording the course traversed by the object
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Geometry (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明の実施の形態1に係る走行路認識装置は、車両に搭載されたコントロールユニットによって実現される。図1は、本実施の形態1に係るコントロールユニット10を備える運転支援装置の構成の一例を示す構成図である。なお、各実施の形態において、同一または類似する部分は同一符号で示し、重複する説明は適宜省略する。
図3は、本実施の形態1に係る走行路認識装置の動作を示すフローチャートである。この図3の動作は、例えば0.01秒を周期とする一定周期で実行される。
以上のような本実施の形態1に係る走行路認識装置によれば、走行路認識部23は、検出後走行距離と区画線検出可能距離とに基づいて、区画線情報が走行路の認識に使用可能な使用期間内の情報であるか否かを判定する。このため、走行路の認識を適切に行うことができる。
実施の形態1に係る走行路認識装置では、車間距離検出部24で検出された車間距離に基づいて区画線検出可能距離を制御するように構成した。しかしこれに限ったものではなく、以下で説明する本発明の実施の形態2に係る走行路認識装置のように、道路形状に基づいて区画線検出可能距離を制御してもよい。
以上のような本実施の形態2に係る走行路認識装置によれば、走行路認識部23は、区画線の曲率に基づいて区画線検出可能距離を制御する。これにより、適切な区画線検出可能距離を用いることができるので、走行路の認識を適切に行うことができる。また、この場合には、図1におけるミリ波レーダ9、図2における車間距離検出部24、及び、図4におけるステップS14の車間距離に基づく区画線検出可能距離の制御処理は不要となる。
実施の形態2に係る走行路認識装置では、区画線の曲率に基づいて区画線検出可能距離を制御するように構成した。しかしこれに限ったものではなく、以下で説明する本発明の実施の形態3に係る走行路認識装置のように、区画線の曲率に加えて、区画線情報に含まれる車両角度も考慮して区画線検出可能距離を制御してもよい。
以上のような本実施の形態3に係る走行路認識装置によれば、走行路認識部23は、区画線の曲率及び車両角度に基づいて区画線検出可能距離を制御する。これにより、適切な区画線検出可能距離を用いることができるので、走行路の認識を適切に行うことができる。また、この場合には、図1におけるミリ波レーダ9、図2における車間距離検出部24、及び、図4におけるステップS14の車間距離に基づく区画線検出可能距離の制御処理は不要となる。
以上の説明では、走行路の認識結果をレーンキープアシストに使用する装置について述べたが、これに限らず、走行路の認識結果を車線逸脱警報装置、自動運転装置等に使用してもよい。実施の形態で説明した技術は、それぞれの装置で区画線情報、ひいては走行路を使用する際に適用することができる。
走行路認識装置における区画線取得部、車両挙動取得部及び走行路認識部を、以下「区画線取得部等」と記す。区画線取得部等は、図1のコントロールユニット10に対応する図8の処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、区画線情報を取得する区画線取得部と、区画線情報の取得時から現在までの、車両1の車速に関する車両挙動を取得する車両挙動取得部と、区画線情報に基づいて車両1が走行する走行路を認識する走行路認識部と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (9)
- 車両の位置を基準とする、前記車両前方の区画線の位置及び形状に関する区画線情報を取得する区画線取得部と、
前記区画線情報の取得時から現在までの、前記車両の車速に関する車両挙動を取得する車両挙動取得部と、
前記区画線情報に基づいて前記車両が走行する走行路を認識する走行路認識部と
を備え、
前記走行路認識部は、
前記区画線取得部で取得された前記区画線情報を記憶し、
前記車両挙動の前記車速に基づいて、前記区画線情報の取得時から現在まで前記車両が走行した走行距離を求め、
前記区画線情報の取得時の前記車両の前記位置から前方への距離であって前記区画線情報の前記区画線を取得可能な距離として予め定められた区画線取得可能距離のうち、記憶されている前記区画線情報に対応した区画線取得可能距離と、前記走行距離とに基づいて、記憶されている前記区画線情報が前記走行路の認識に使用可能な使用期間内の情報であるか否かを判定する、走行路認識装置。 - 請求項1に記載の走行路認識装置であって、
前記走行路認識部は、前記区画線取得部で前記区画線情報が新しく取得された場合に、取得された前記区画線情報を記憶し、当該区画線情報に対応した前記区画線取得可能距離を設定する、走行路認識装置。 - 請求項2に記載の走行路認識装置であって、
前記走行路認識部は、前記区画線取得部で前記区画線情報が新しく取得されなかった場合に、前記走行距離と、予め設定された前記区画線取得可能距離とを比較して、当該区画線取得可能距離に対応した、記憶されている前記区画線情報が使用期間内の情報であるか否かを判定する、走行路認識装置。 - 請求項3に記載の走行路認識装置であって、
前記走行路認識部は、前記走行距離が前記区画線取得可能距離以下である場合に、当該区画線取得可能距離に対応した、記憶されている前記区画線情報が使用期間内の情報であると判定し、当該区画線情報に基づいて前記車両が走行する走行路を認識する、走行路認識装置。 - 請求項2から請求項4のうちのいずれか1項に記載の走行路認識装置であって、
前記車両前方の別の車両である先行車両と、前記車両との間の車間距離を取得する車間距離取得部をさらに備え、
前記走行路認識部は、
前記車間距離に基づいて前記区画線取得可能距離を設定する、走行路認識装置。 - 請求項2から請求項5のうちのいずれか1項に記載の走行路認識装置であって、
前記区画線情報は、前記区画線の曲率を含み、
前記走行路認識部は、
前記曲率に基づいて前記区画線取得可能距離を設定する、走行路認識装置。 - 請求項2から請求項5のうちのいずれか1項に記載の走行路認識装置であって、
前記区画線情報は、
前記区画線の曲率と、前記区画線の前記車両側方の部分に対する前記車両の進行方向の傾きである車両角度とを含み、
前記走行路認識部は、
前記曲率及び前記車両角度に基づいて前記区画線取得可能距離を設定する、走行路認識装置。 - 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載の走行路認識装置であって、
前記車両挙動は、
前記区画線情報の取得時から現在までの、前記車両のヨーレートに関する挙動も含み、
前記走行路認識部は、
前記車両挙動に基づいて、前記使用期間内の前記区画線情報を、前記車両の現在位置を基準とする、前記区画線の位置及び形状に関する現在位置区画線情報に補正し、前記現在位置区画線情報を前記走行路の認識に使用する、走行路認識装置。 - 車両の位置を基準とする、前記車両前方の区画線の位置及び形状に関する区画線情報を取得し、
前記区画線情報の取得時から現在までの、前記車両の車速に関する車両挙動を取得し、
前記区画線情報に基づいて前記車両が走行する走行路を認識し、
前記走行路の認識は、
取得された前記区画線情報を記憶し、
前記車両挙動の前記車速に基づいて、前記区画線情報の取得時から現在まで前記車両が走行した走行距離を求め、前記区画線情報の取得時の前記車両の前記位置から前方への距離であって前記区画線情報の前記区画線を取得可能な距離として予め定められた区画線取得可能距離のうち、記憶されている前記区画線情報に対応した区画線取得可能距離と、前記走行距離とに基づいて、記憶されている前記区画線情報が前記走行路の認識に使用可能な使用期間内の情報であるか否かを判定することを含む、走行路認識方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/000405 WO2018131062A1 (ja) | 2017-01-10 | 2017-01-10 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6261832B1 true JP6261832B1 (ja) | 2018-01-17 |
JPWO2018131062A1 JPWO2018131062A1 (ja) | 2019-01-17 |
Family
ID=60989173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017538740A Active JP6261832B1 (ja) | 2017-01-10 | 2017-01-10 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11560145B2 (ja) |
EP (1) | EP3569462B1 (ja) |
JP (1) | JP6261832B1 (ja) |
CN (1) | CN110167813B (ja) |
WO (1) | WO2018131062A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US12099361B2 (en) * | 2017-03-28 | 2024-09-24 | Pioneer Corporation | Output device, control method, program and storage medium for control of a moving body based on road marking detection accuracy |
KR102553247B1 (ko) * | 2018-04-27 | 2023-07-07 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법 |
CN112673230B (zh) * | 2018-07-04 | 2024-06-21 | 日产自动车株式会社 | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 |
JP7229710B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2023-02-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
DE112020006727T5 (de) * | 2020-02-14 | 2023-01-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung und Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads |
DE112020007074T5 (de) * | 2020-04-13 | 2023-03-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrspurerkennungsvorrichtung und fahrspurerkennungsverfahren |
US11436843B2 (en) | 2021-01-21 | 2022-09-06 | Qualcomm Incorporated | Lane mapping and localization using periodically-updated anchor frames |
WO2022157906A1 (ja) | 2021-01-22 | 2022-07-28 | 三菱電機株式会社 | 目標軌道演算装置、車両制御装置及び目標軌道演算方法 |
CN114392564A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-26 | 宝宝巴士股份有限公司 | 一种赛车游戏npc自动前进转弯的方法及装置 |
DE102022114449A1 (de) * | 2022-06-08 | 2023-12-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum einstellen eines betriebszustands eines fahrassistenzsystems |
DE102023200695A1 (de) * | 2023-01-27 | 2024-08-14 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges, Computerprogrammprodukt sowie Fahrzeug |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09311999A (ja) * | 1996-05-23 | 1997-12-02 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 道路白線認識装置 |
JP2005038225A (ja) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
JP2012058984A (ja) * | 2010-09-08 | 2012-03-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線推定装置 |
JP2014051241A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
WO2016203515A1 (ja) * | 2015-06-15 | 2016-12-22 | 三菱電機株式会社 | 走行車線判別装置および走行車線判別方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3657821A (en) * | 1969-12-31 | 1972-04-25 | Peter A De Nure | Vehicle orienting device and method |
DE4332836C1 (de) * | 1993-09-27 | 1994-09-15 | Daimler Benz Ag | Vorrichtung zur spurhaltungsgeregelten Lenkung eines Fahrzeugs |
ES2391556T3 (es) * | 2002-05-03 | 2012-11-27 | Donnelly Corporation | Sistema de detección de objetos para vehículo |
DE102005025387A1 (de) * | 2004-09-30 | 2006-05-04 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerwahrnung bzw. zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik, falls ein Verlassen der Fahrspur droht |
JP4950858B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2012-06-13 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像認識装置及び画像認識プログラム |
TW201043507A (en) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Automotive Res & Testing Ct | Method for detection of tilting of automobile and headlamp automatic horizontal system using such a method |
DE102010053964A1 (de) | 2010-12-09 | 2011-08-25 | Daimler AG, 70327 | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers |
JP5672310B2 (ja) * | 2010-12-15 | 2015-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置、走行支援方法、及び車輌 |
KR101502510B1 (ko) * | 2013-11-26 | 2015-03-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 차선 유지 제어 장치 및 방법 |
JP6260233B2 (ja) * | 2013-12-02 | 2018-01-17 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、カメラ取付角度の推定方法、及びプログラム |
JP6272204B2 (ja) | 2014-10-02 | 2018-01-31 | 株式会社Soken | 道路区画線情報取得装置 |
US9555802B2 (en) * | 2015-03-25 | 2017-01-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving support device |
CN105539293B (zh) * | 2016-02-03 | 2018-01-09 | 北京中科慧眼科技有限公司 | 车道偏离预警方法和装置及汽车驾驶辅助系统 |
WO2018073886A1 (ja) * | 2016-10-18 | 2018-04-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
-
2017
- 2017-01-10 WO PCT/JP2017/000405 patent/WO2018131062A1/ja unknown
- 2017-01-10 US US16/474,333 patent/US11560145B2/en active Active
- 2017-01-10 EP EP17891437.0A patent/EP3569462B1/en active Active
- 2017-01-10 CN CN201780082347.7A patent/CN110167813B/zh active Active
- 2017-01-10 JP JP2017538740A patent/JP6261832B1/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09311999A (ja) * | 1996-05-23 | 1997-12-02 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 道路白線認識装置 |
JP2005038225A (ja) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
JP2012058984A (ja) * | 2010-09-08 | 2012-03-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線推定装置 |
JP2014051241A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
WO2016203515A1 (ja) * | 2015-06-15 | 2016-12-22 | 三菱電機株式会社 | 走行車線判別装置および走行車線判別方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3569462A1 (en) | 2019-11-20 |
CN110167813A (zh) | 2019-08-23 |
US11560145B2 (en) | 2023-01-24 |
US20190351901A1 (en) | 2019-11-21 |
CN110167813B (zh) | 2022-05-03 |
EP3569462A4 (en) | 2020-04-15 |
EP3569462B1 (en) | 2022-06-01 |
WO2018131062A1 (ja) | 2018-07-19 |
JPWO2018131062A1 (ja) | 2019-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6261832B1 (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識方法 | |
US10019017B2 (en) | Autonomous driving system | |
JP6407447B1 (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識方法 | |
JP6242573B2 (ja) | 車路認識方法及びシステム | |
US9283967B2 (en) | Accurate curvature estimation algorithm for path planning of autonomous driving vehicle | |
CN111066071B (zh) | 驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置 | |
US10414396B2 (en) | Lane division line recognition apparatus, lane division line recognition method, driving assist apparatus including lane division line recognition apparatus, and driving assist method including lane division line recognition method | |
JP7013727B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10261516B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2014034251A (ja) | 車両走行制御装置及びその方法 | |
JPWO2020025991A1 (ja) | 走行軌跡補正方法、走行制御方法、及び走行軌跡補正装置 | |
JP2010078387A (ja) | 車線判定装置 | |
JP6410655B2 (ja) | 道路形状検出システム、道路形状検出方法及びコンピュータプログラム | |
KR20200123505A (ko) | 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
JP2020047210A (ja) | 物体検出装置 | |
US20230150499A1 (en) | Vehicle control system and vehicle driving method using the vehicle control system | |
US11334073B2 (en) | Autonomous driving device | |
JP2018043539A (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
JP2019160156A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2019156198A (ja) | 車両位置判定装置 | |
JP7169892B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
JP7236279B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
JP2022181771A (ja) | 車両検知装置、車両検知方法および車両検知プログラム | |
WO2020235029A1 (ja) | 地図データ処理システムおよび地図データ処理方法 | |
WO2020165934A1 (ja) | 距離測定装置及び距離測定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170721 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170721 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170721 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170816 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170912 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6261832 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |