DE112020006727T5 - Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung und Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads - Google Patents

Abstract

Um einen verbesserten Bewegungspfad mit ausreichender Genauigkeit zu erzeugen, umfasst eine Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung einen ersten Bewegungspfaderzeugungsteil (60), der sich einer Fahrspur annähert, auf der ein Hostfahrzeug (1) fährt, um erste Bewegungspfadinformationen auszugeben, einen zweiten Bewegungspfaderzeugungsteil (70), der sich einer Straßentrennlinie vor dem Hostfahrzeug (1) annähert, um zweite Bewegungspfadinformationen auszugeben, einen Bewegungspfadgewichtseinstellteil (90), der ein Gewicht zwischen den ersten Bewegungspfadinformationen und den zweiten Bewegungspfadinformationen einstellt, und einen Integrationspfaderzeugungsteil (100), der eine integrierte Pfadinformation unter Verwendung der ersten Bewegungspfadinformation, der zweiten Bewegungspfadinformation und der Gewichtung durch den Bewegungspfadgewichtseinstellteil (90) erzeugt, wobei der Bewegungspfadgewichtseinstellteil (90) die Gewichtung auf der Grundlage von mindestens einem von Ausgaben von einem Vogelperspektivenerkennungspfadgewichtseinstellteil (91), einem Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil (92), einem Pfaddistanzgewichtseinstellteil (93) und einem Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil (94) einstellt.

Description

• GEBIET DER ERFINDUNG
• Die vorliegende Anmeldung betrifft das Gebiet einer Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung und das Gebiet eines Verfahrens zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads.
• HINTERGRUND DER ERFINDUNG
• In einer Fahrunterstützungsvorrichtung, die die Trennlinie einer Straße mit einer in einem Fahrzeug angebrachten vorderen Erkennungskamera erkennt, einen Autonomsensorzielbewegungspfad aus der Form einer weißen Linie einer erkannten Fahrzeugbewegungsspur eines Hostfahrzeugs berechnet und eine Bewegung unter Verwendung des Autonomsensorzielbewegungspfads als einen Bewegungspfad durchführt, verbleibt ein Thema, dass die Erkennungsleistung einer Straßentrennlinie sich aufgrund des Verkehrsstaus und der Verschlechterung des Wetters verschlechtert, und dann kann die Fahrunterstützung nicht fortgesetzt werden.
• Zu diesem Thema gibt es einen Vorschlag, bei dem mindestens zwei Trajektorien aus einer Trajektorie eines Zielpfads, auf dem ein Hostfahrzeug fährt, einer Bewegungstrajektorie eines führenden Fahrzeugs, das vor einem Hostfahrzeug fährt, und einer Bewegungstrajektorie eines parallel fahrenden Fahrzeugs, das parallel zu einem Hostfahrzeug oder einem führenden Fahrzeug fährt, erkannt werden, wobei diese Trajektorien unter Verwendung der Informationen einer in einem Hostfahrzeug angebrachten vorderen Erkennungskamera erkannt werden. Ferner werden die Trajektorien mit ihrem eigenen Gewicht vereinigt, und der vereinigte integrierte Pfad wird als Zielpfad definiert (Patentdokument 1).
• Darüber hinaus wird eine Antriebsregelungsvorrichtung vorgeschlagen, die Spurinformationen unter Verwendung eines variablen Annahmeverhältnisses zwischen grafischen Bildinformationen und Karteninformationen erkennt und einen Zielpfad festlegt, wobei das variable Annahmeverhältnis von der Zuverlässigkeit der grafischen Bildinformationen mit einer vorderen Erkennungskamera und der Zuverlässigkeit der hochpräzisen Karteninformationen durch das GNSS, wie z. B. das GPS, abhängt, die eine zentrale Fahrspurpunktgruppe, weiße Linienpositionsinformationen und dergleichen der peripheren Straße eines Hostfahrzeugs umfassen. (Patentdokument 2).
• ZITATLISTE
• PATENTLITERATUR
• Patentdokument 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. 2018-39285
• Patentdokument 2: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. 2017-47798
• ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
• TECHNISCHES PROBLEM
• Bei der konventionellen Vorrichtung zur Erzeugung eines Bewegungspfads wird die grafische Bildinformation mit einer fronterkennenden Kamera erhalten und der Bewegungspfad eines Fahrzeugs erzeugt. Es ist jedoch erwünscht, dass die Genauigkeit der Regelung weiter verbessert wird.
• Die vorliegende Anmeldung zielt darauf ab, eine Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung bereitzustellen, die den Bewegungspfad eines Fahrzeugs annimmt und ausgibt, so dass eine optimale Regelung in Abhängigkeit von einem Zustand, in dem sich das Hostfahrzeug befindet, durchgeführt werden kann.
• LÖSUNG DES PROBLEMS
• Eine Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Anwendung, umfasst
  einen ersten Bewegungspfaderzeugungsteil, der eine Fahrspur annähert, auf der ein Hostfahrzeug fährt, um eine erste Bewegungspfadinformation auszugeben,
  einen zweiten Bewegungspfaderzeugungsteil, der eine Straßentrennlinie vor dem Hostfahrzeug annähert, um eine zweite Bewegungspfadinformation auszugeben,
  einen Bewegungspfadgewichteinstellteil, der ein Gewicht einstellt, das eine Gewissheit zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation angibt, und
  einen Integrationspfaderzeugungsteil, der eine integrierte Pfadinformation erzeugt, unter Verwendung der ersten Bewegungspfadinformation, der zweiten Bewegungspfadinformation und des Gewichts durch den Bewegungspfadgewichteinstellteil,
  wobei der Bewegungspfadgewichtseinstellteil das Gewicht einstellt, auf Grundlage von mindestens einem der Ausgaben von einem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil, einem Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil, einem Pfaddistanzgewichtseinstellteil und einem Umgebungsgewichtseinstellteil,
  wobei das Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf der Grundlage der ersten Bewegungspfadinformation einstellt,
  der Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil eine Gewichtung zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation berechnet, auf Grundlage eines Zustands des Hostfahrzeugs,
  das Pfaddistanzgewichtseinstellteil ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation berechnet, auf Grundlage einer Distanz eines Bewegungspfads der zweiten Bewegungspfadinformation, und
  der Bewegungspfadgewichteinstellteil eine Gewichtung zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation berechnet, auf Grundlage einer peripheren Straßenumgebung des Hostfahrzeugs.
• VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
• Die Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Anmeldung ermöglicht es, einen Bewegungspfad mit ausreichender Genauigkeit zu erzeugen, je nachdem, in welchem Zustand sich das Hostfahrzeug befindet.
• Figurenliste
• 1 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform 1 zeigt.
• 2 ist ein Blockdiagramm, das die Details eines Bewegungspfadgewichteinstellteils der Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
• 3 ist ein Flussdiagramm, das die Details bei der Erzeugung eines Bewegungspfads gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
• 4 ist ein Flussdiagramm, das die Details bei der Einstellung eines Pfadgewichts für die Erzeugung eines Bewegungspfads gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
• 5 ist ein Flussdiagramm, das die Details bei der Einstellung eines Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichts für die Erzeugung eines Bewegungspfads gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
• 6 ist eine Zeichnung zur Erläuterung des Vorgangs in dem Fall, dass das Gewicht für einen zweiten Bewegungspfad kleiner eingestellt ist als das Gewicht für einen ersten Bewegungspfad, in einem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil gemäß Ausführungsform 1.
• 7 ist eine Zeichnung, die einen ersten Zustand der Bildaufnahme eines Frontkamerasensors in dem Fall zeigt, in dem das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad kleiner eingestellt ist als das Gewicht für den ersten Bewegungspfad, in dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil gemäß der Ausführungsform 1.
• 8 ist eine Zeichnung, die einen zweiten Zustand der Bilderfassung des Frontkamerasensors in dem Fall zeigt, in dem das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad kleiner eingestellt ist als das Gewicht für den ersten Bewegungspfad, in dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil gemäß der Ausführungsform 1.
• 9 ist eine Zeichnung, die einen dritten Zustand der Bildaufnahme des Frontkamerasensors 30 in dem Fall zeigt, in dem das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad kleiner eingestellt ist als das Gewicht für den ersten Bewegungspfad, in dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil gemäß der Ausführungsform 1.
• 10 ist eine Zeichnung, die einen ersten Bilderfassungszustand des Frontkamerasensors in dem Fall zeigt, in dem das Gewicht für den ersten Bewegungspfad und das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad in dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil gemäß der Ausführungsform 1 auf gleich eingestellt sind.
• 11 ist ein Flussdiagramm, das die Details bei der Einstellung eines Fahrzeugzustandsgewichts für die Erzeugung eines Bewegungspfads gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
• 12 ist eine Zeichnung, die einen ersten Bildaufnahmezustand des Frontkamerasensors in einem Fahrzeugzustandsgewichtsgewichtseinstellteil gemäß Ausführungsform 1 für den Fall zeigt, dass das Gewicht für den ersten Bewegungspfad und das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad gleich eingestellt sind.
• 13 ist eine Zeichnung, die einen Bildaufnahmezustand des Frontkamerasensors für den Fall zeigt, dass das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad kleiner eingestellt ist als das Gewicht für den ersten Bewegungspfad, in dem Fahrzeugzustandsgewichtsgewichtseinstellteil gemäß Ausführungsform 1.
• 14 ist ein Flussdiagramm, das die Details bei der Einstellung eines Pfadgewichts für eine Distanz bei einem Verfahren zum Erzeugen eines Bewegungspfads gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
• 15 ist eine Zeichnung zur Erläuterung des Vorgangs für den Fall, dass das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad kleiner eingestellt ist als das Gewicht für den ersten Bewegungspfad, in einem Pfaddistanzgewichtseinstellteil gemäß Ausführungsform 1.
• 16 ist ein Flussdiagramm, das die Details bei der Einstellung eines Umgebungsgewichts für das Verfahren zum Erzeugen eines Bewegungspfads gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
• 17 ist eine Zeichnung, die einen Zustand der Bildaufnahme des Sensors der vorderen Kamera in dem Fall zeigt, in dem das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad so eingestellt ist, dass es kleiner ist als das Gewicht für den ersten Bewegungspfad, in einem Bewegungspfadgewichteinstellteil gemäß der Ausführungsform 1.
• 18 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung und einer Fahrzeugregelvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
• 19 ist eine Zeichnung, die den Betrieb eines Integrationspfaderzeugungsteils in der Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt, wobei jeder der Pfade durch eine Punktgruppe gekennzeichnet ist.
• 20 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Hardware der Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
• BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
• Ausführungsform 1
• 1 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung 1000 gemäß der Ausführungsform 1 zeigt.
• Wie in 1 zeigt, empfängt die Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung 1000 Informationen über die Koordinatenposition und den Azimut eines Hostfahrzeugs von einem Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteil 10; Informationen von einem Straßenkarten-Datenelement 20, das die Informationen über die zentrale Zielpunktsequenz der peripheren Fahrspur eines Hostfahrzeugs umfasst; Informationen über die Erkennungsergebnisse einer Trennlinie und die Erkennungszuverlässigkeit, von einem Frontkamerasensor 30; Informationen über eine Trennlinie vor einem Hostfahrzeug, von einem Frontkamerasensor 30; und Informationen, die mit Fahrzeugsensoren 40 erkannt werden, die einen Geschwindigkeitssensor, einen Gierratensensor und einen vorderen und hinteren Beschleunigungssensor enthalten. Ferner gibt die Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung Informationen über einen Bewegungspfad in Reaktion auf die empfangenen Informationen aus. Das Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteil 10 erkennt die Koordinatenposition und den Azimut eines Hostfahrzeugs, wobei die Informationen zur Positionierung von einem künstlichen Satelliten verwendet werden, und gibt die Erkennungsergebnisse und die Zuverlässigkeit eines Positionszustands aus.
• Von dem Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteil 10 und den Straßenkartendaten 20 approximiert ein erster Bewegungspfaderzeugungsteil 60 durch eine Polynomgleichung eine Fahrspur, auf der ein Hostfahrzeug fahren soll, und gibt das Approximationsergebnis als erste Bewegungspfadinformation aus. Ein zweiter Bewegungspfaderzeugungsteil 70 approximiert durch eine Polynomgleichung eine vordere Straßentrennlinie, die mit dem Frontkamerasensor 30 erfasst wird, und gibt das Approximationsergebnis als zweite Bewegungspfadinformation aus.
• Zum Beispiel sind die ersten Bewegungspfadinformationen, die der erste Bewegungspfaderzeugungsteil 60 ausgibt, und die zweiten Bewegungspfadinformationen, die der zweite Bewegungspfaderzeugungsteil 70 ausgibt, äquivalent zum Bestimmen jedes der Koeffizienten für eine seitliche Positionsabweichung, eine Winkelabweichung, eine Pfadkrümmung und eine Pfadkrümmungsabweichung in Bezug auf ein Hostfahrzeug und eine angenäherte Kurve. Es ist erwähnenswert, dass im Folgenden die erste Bewegungspfadinformation und die zweite Bewegungspfadinformation als der erste Bewegungspfad bzw. der zweite Bewegungspfad abgekürzt werden.
• Aus den Informationen des ersten Bewegungspfad-Erzeugungsteils 60, des Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteils 10, der Straßenkartendaten 20, des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70, des Frontkamerasensors 30 und des Fahrzeugsensors 40 stellt das Bewegungspfadgewichtseinstellteil 90 einen Satz ein, der die Zuverlässigkeit zwischen dem ersten Bewegungspfad des ersten Bewegungspfaderzeugungsteils 60 und dem zweiten Bewegungspfad des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 angibt, also das Verhältnis der Möglichkeit. Der Integrationsbewegungspfaderzeugungsteil 100 gibt auf Grundlage der Informationen des ersten Bewegungspfaderzeugungsteils 60, des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 und des Bewegungspfadgewichtseinstellteils 90 einen integrierten Bewegungspfad aus, der in einen einzelnen Pfad integriert ist.
• Als nächstes wird auf Grundlage von 2 der detaillierte Aufbau des Pfadgewichtseinstellteils 90 von 1 erläutert. Wie in 2 gezeigt, ist das Pfadgewichtseinstellteil 90 mit einem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil 91, einem Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil 92, einem Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil 93, einem Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil 94 und einem Erkennungsmittelzustandsgewichtseinstellteil 95 ausgestattet. Auf Grundlage der Informationen aus dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 stellt der Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil 91 ein Gewicht zwischen dem ersten Bewegungspfad und dem zweiten Bewegungspfad ein, d.h. ein Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird.
• Auf Grundlage der Informationen des Fahrzeugsensors 40 stellt das Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil 92 ein Gewicht zwischen dem ersten Bewegungspfad und dem zweiten Bewegungspfad ein, d.h. ein Fahrzeugzustandsgewicht Wsens. Auf Grundlage der Informationen über die Pfaddistanz für beide Bewegungspfade des ersten Bewegungspfaderzeugungsteils 60 und des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 stellt das Pfaddistanzgewichtseinstellteil 93 ein Gewicht zwischen dem ersten Bewegungspfad und dem zweiten Bewegungspfad ein, d.h. ein Pfaddistanzgewicht Wdist. Auf der Grundlage der Informationen aus den Straßenkartendaten 20 stellt das Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil 94 ein Gewicht zwischen dem ersten Bewegungspfad und dem zweiten Bewegungspfad ein, d.h. ein Peripherieumgebungsgewicht Wmap.
• Auf Grundlage der Informationen über die Zuverlässigkeit der beiden Bewegungspfade des ersten Bewegungspfaderzeugungsteils 60 und des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 stellt das Erkennungsmittelzustandsgewichtseinstellteil 95 ein Gewicht zwischen dem ersten Bewegungspfad und dem zweiten Bewegungspfad ein, d.h. einen Erkennungsmittelzustandsgewichtseinstellteil W-Status. Der Gewichtsintegrationsteil 96 berechnet ein endgültiges Gesamtgewicht W zwischen dem ersten Bewegungspfad und dem zweiten Bewegungspfad aus dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird gemäß dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil 91, dem Fahrzeugzustandsgewicht Wsens gemäß dem Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil 92, dem Pfaddistanzgewicht Wdist gemäß dem Pfaddistanzgewichtsgewichtseinstellteil 93, dem Peripherieumgebungsgewicht Wmap gemäß dem Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil 94 und dem Erkennungsmittelzustandsgewicht Wstatus gemäß dem Erkennungsmittelzustandsgewichtseinstellteil 95. Danach gibt der Gewichtsintegrationsteil 96 das Ergebnis der Berechnung an den Integrationsbewegungspfaderzeugungsteil 100 aus.
• Als nächstes wird unter Verwendung des Flussdiagramms von 3 der Gesamtbetrieb der Vorrichtung zur Erzeugung von Bewegungspfaden gemäß Ausführungsform 1 erläutert. Es ist erwähnenswert, dass das Flussdiagramm von 3 dasjenige ist, das wiederholt durchgeführt wird, während ein Fahrzeug in Bewegung ist.
• Zunächst werden in dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 eine Zielpunktsequenz (eine grundsätzlich in der Fahrspurmitte angeordnete Punktsequenz) einer Fahrspur, auf der ein Hostfahrzeug gegenwärtig fährt, und der Zustand des Hostfahrzeugs aus den Informationen des Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteils 10 und den Straßenkartendaten 20 als ein Näherungsausdruck in einem Hostfahrzeugbezugskoordinatensystem berechnet. Der Ausdruck wird als Gleichung 1 dargestellt (Schritt S100).
  [Gleichung 1]
  Gl. 1 $$path\_1_{\left(x\right)}=C3\_1\times x^3+C2\_1\times x^2+C1\_1\times x+C0\_1$$

  
• Als nächstes wird in dem zweiten Bewegungspfaderzeugungsteil 70 der Bewegungspfad, auf dem ein Hostfahrzeug fahren sollte, aus den Informationen einer Trennlinie berechnet, die mit dem Frontkamerasensor 30 erkannt wird, wobei die Trennlinie vor einem Hostfahrzeug liegt. Der Ausdruck wird als Gleichung 2 dargestellt (Schritt S200) .
  [Gleichung 2]
  Gl. 2 $$path\_2_{\left(x\right)}=C3\_2\times x^3+C2\_2\times x^2+C1\_2\times x+C0\_2$$

  
• In Gleichung 1 und Gleichung 2 bezeichnet der erste Term die Krümmung jedes Pfads, der zweite Term einen Winkel eines Hostfahrzeugs in Bezug auf jeden Pfad, der dritte Term eine seitliche Position eines Hostfahrzeugs in Bezug auf jeden Pfad. Als nächstes wird in Schritt S100 und Schritt S200 ein Bewegungspfad für jeden der Zustände errechnet. Darüber hinaus wird ein Gewicht W für jeden Bewegungspfad, das durch die Gleichung 3 dargestellt wird, durch das Bewegungspfadgewichtseinstellteil 90 (Schritt S400) berechnet.
  [Gleichung 3]
  Gl. 3 $$W=\left(\begin{array}{c}{W}_{total\_1}\\ W_{total\_2}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{W}_{total\_1\_C3}\\ W_{total\_2\_C3}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{total\_1\_C2}\\ W_{total\_2\_C2}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{total\_1\_C1}\\ W_{total\_2\_C1}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{total\_1\_C0}\\ W_{total\_2\_C0}\end{array}\right)$$

  
• Danach wird in dem Integrationsbewegungspfaderzeugungsteil 100 ein integrierter Bewegungspfad Path_total, auf dem ein Hostfahrzeug fahren soll, durch die Gleichung 4 aus den in Schritt S100 und Schritt S200 berechneten Pfaden und den in Schritt S400 (Schritt S500) berechneten Gewichten zu den jeweiligen Pfaden berechnet.
• Es ist erwähnenswert, dass, wie bei der Berechnung der einzelnen Pfade in Schritt S100 und Schritt S200, die berechneten Ergebnisse auf einer Seite keinen Einfluss auf die Berechnung auf der anderen Seite haben. Daher gibt es keine Einschränkungen bezüglich der Reihenfolge der Berechnungen.
  [Gleichung 4]
  Gl. 4 $$path\_tota{l}_{\left(x\right)}=path\_1_{\left(x\right)}\times \frac{W_{total\_1}}{W_{total\_1}+W_{total\_2}}+path\_2_{\left(x\right)}\times \frac{W_{total\_2}}{W_{total\_1}+W_{total\_2}}$$

  
• Als nächstes wird unter Verwendung des Flussdiagramms von 4 der Betrieb des Pfadgewichtseinstellteils 90 erläutert, das ein Gewicht für jeden der Bewegungspfade des ersten Bewegungspfads und des zweiten Bewegungspfads einstellt. Es ist erwähnenswert, dass 4 die Details des Vorgangs in Schritt S400 von 3 zeigt, und die Berechnung für jeden Schritt im Flussdiagramm durchgeführt wird, während das Fahrzeug in Bewegung ist.
• Zunächst wird unter Verwendung der Informationen aus dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 ein Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird eingestellt, das als Gleichung 5 dargestellt wird (Schritt S410) .
  [Gleichung 5]
  Gl. 5 $$W_{\_bird}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_bird\_1}\\ W_{\_bird\_2}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_bird\_1\_c3}\\ W_{\_bird\_2\_c3}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_bird\_1\_c2}\\ W_{\_bird\_2\_c2}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_bird\_1\_c1}\\ W_{\_bird\_2\_c1}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_bird\_1\_c0}\\ W_{\_bird\_2\_c0}\end{array}\right)$$

  
• Als nächstes wird unter Verwendung der Informationen des Fahrzeugsensors 40 eine Fahrzeugzustandsgewichtung Wsens eingestellt, die als Gleichung 6 dargestellt wird (Schritt S420).
  [Gleichung 6]
  Eg. 6 $$W_{\_sens}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_sens\_1}\\ W_{\_sens\_2}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_sens\_1\_c3}\\ W_{\_sens\_2\_c3}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_sens\_1\_c2}\\ W_{\_sens\_2\_c2}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_sens\_1\_c1}\\ W_{\_sens\_2\_c1}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_sens\_1\_c0}\\ W_{\_sens\_2\_c0}\end{array}\right)$$

  
• Als nächstes wird unter Verwendung der Informationen über den Pfaddistanz jedes der Pfade des ersten Bewegungspfaderzeugungsteils 60 und des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 ein Pfaddistanzgewicht Wdist eingestellt, das als Gleichung 7 (Schritt S430) dargestellt wird.
  [Gleichung 7]
  Gl. 7 $$W_{\_dist}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_dist\_1}\\ W_{\_dist\_2}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_dist\_1\_c3}\\ W_{\_dist\_2\_c3}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_dist\_1\_c2}\\ W_{\_dist\_2\_c2}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_dist\_1\_c1}\\ W_{\_dist\_2\_c1}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_dist\_1\_c0}\\ W_{\_dist\_2\_c0}\end{array}\right)$$

  
• Als Nächstes wird unter Verwendung der Informationen aus den Straßenkartendaten 20 ein Satz für die Peripherieumgebungsgewicht Wmap eingestellt, der als Gleichung 8 (Schritt S440) dargestellt wird.
  [Gleichung 8]
  Gl. 8 $$W_{\_map}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_map\_1}\\ W_{\_map\_2}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_map\_1\_c3}\\ W_{\_map\_2\_c3}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_map\_1\_c2}\\ W_{\_map\_2\_c2}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_map\_1\_c1}\\ W_{\_map\_2\_c1}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_map\_1\_c0}\\ W_{\_map\_2\_c0}\end{array}\right)$$

  
• Als nächstes wird unter Verwendung der Informationen über die Zuverlässigkeit jedes der Pfade des ersten Bewegungspfad-Erzeugungsteils 60 und des zweiten Bewegungspfad-Erzeugungsteils 70 ein Erkennungsmittelzustandsgewicht Wstasus eingestellt, das als Gleichung 9 dargestellt wird (Schritt S450).
  [Gleichung 9]
  Gl. 9 $$W_{\_status}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_status\_1}\\ W_{\_status\_2}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_status\_1\_c3}\\ W_{\_status\_2\_c3}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_status\_1\_c2}\\ W_{\_status\_2\_c2}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_status\_1\_c1}\\ W_{\_status\_2\_c1}\end{array}\begin{array}{c}{W}_{\_status\_1\_c0}\\ W_{\_status\_2\_c0}\end{array}\right)$$

  
• Als nächstes wird aus jedem der in Schritt S410 bis Schritt S450 eingestellten Gewichte ein Gewicht für den ersten Bewegungspfad Wtotal_1 und ein Gewicht für den zweiten Bewegungspfad Wtotal_2 berechnet und als Gleichung 10 (Schritt S460) dargestellt.
  [Gleichung 10]
  Gl. 10 $$\begin{array}{l}{W}_{total\_n\_cx}=W_{bird\_n\_cx}\times W_{dist\_n\_cx}\times W_{map\_n\_cx}\times W_{status\_n\_cx}\\ \left(n=\mathrm{1,2,}x=\mathrm{0,1,2,3}\right)\end{array}$$

  
• Es ist anzumerken, dass, wie bei der Einstellung der einzelnen Gewichte in Schritt S410 bis Schritt S450, die Ergebnisse der Einstellung auf einer Seite keinen Einfluss auf die anderen Einstellvorgänge haben. Daher gibt es keine Einschränkungen bezüglich der Reihenfolge der Berechnung.
• Als nächstes wird unter Verwendung des Flussdiagramms von 5 der Betrieb des Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteils 91 erläutert, der ein Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird einstellt, und zwar aus den Informationen über das erste Bewegungspfaderzeugungsteil 60 gemäß der Ausführungsform 1, wobei das Vogelperspektivenerkennungspfadgewicht dem ersten Bewegungspfad und dem zweiten Bewegungspfad zugeordnet ist. Es ist erwähnenswert, dass 5 ein Flussdiagramm ist, das die Details in der Operation in Schritt S410 von 4 zeigt, und die Berechnung für jeden Schritt in dem Flussdiagramm wird durchgeführt, während sich das Fahrzeug bewegt.
• Zunächst wird das Gewicht des Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichts Wbird_1_cX (X = 0, 1, 2, 3) für den ersten Bewegungspfad auf einen maximalen Wert von 1 eingestellt (Schritt S411). Als nächstes wird beurteilt, ob die Größe des Koeffizienten eines Krümmungselements einer angenäherten Kurve größer als ein Schwellenwert C2_Schwelle ist, d.h., es wird beurteilt, ob eine Straßenkrümmung größer als der Schwellenwert C2_Schwelle ist (Schritt S412), wobei die angenäherte Kurve die Beziehung zwischen einem Hostfahrzeug und einem Zielpfad zeigt und in dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 berechnet wird. Wenn in Schritt S412 entschieden wird, dass die Pfadkrümmung größer ist, wird das Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird _2_cX für den zweiten Bewegungspfad als ein Wert eingestellt, der kleiner ist als das Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird_1_cX für den ersten Bewegungspfad (Schritt S413) .
• Wenn in Schritt S412 beurteilt wird, dass die Straßenkrümmung kleiner ist, wird außerdem beurteilt, ob die Größe des Koeffizienten des Winkelelements einer angenäherten Kurve größer als ein Schwellenwert C1_Schwelle ist, d.h. es wird beurteilt, ob die Neigung eines Hostfahrzeugs zu einem Bewegungspfad größer als der Schwellenwert C1_Schwelle ist (Schritt S414), wobei die angenäherte Kurve die Beziehung zwischen dem Hostfahrzeug und dem Zielpfad zeigt und in dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 erzeugt wird. Wenn in Schritt S414 festgestellt wird, dass die Neigung eines Hostfahrzeugs zu einem Bewegungspfad größer ist, wird der Prozess mit Schritt S413 fortgesetzt. Darüber hinaus wird, wenn in Schritt S414 beurteilt wird, dass die Neigung eines Hostfahrzeugs zu einem Bewegungspfad kleiner ist, beurteilt, ob die Größe des Koeffizienten des Positionselements einer angenäherten Kurve größer als der Schwellenwert C0_Schwelle ist, d.h., es wird beurteilt, ob die Distanz des Hostfahrzeugs zu einem Bewegungspfad mehr als der Schwellenwert C0_Schwelle getrennt ist, wobei die angenäherte Kurve die Beziehung zwischen einem Hostfahrzeug und einem Zielpfad zeigt und in dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 (Schritt S415) berechnet wird.
• Wenn in Schritt S415 beurteilt wird, dass das Hostfahrzeug in Bezug auf einen Bewegungspfad getrennt ist, fährt das Verfahren mit Schritt S413 fort. Wenn in Schritt S415 festgestellt wird, dass das Hostfahrzeug in Bezug auf einen Bewegungspfad nicht getrennt ist, wird außerdem festgestellt, dass die Genauigkeit des zweiten Bewegungspfads hoch ist. Ferner wird das Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird_2_cX für den zweiten Bewegungspfad als ein Wert eingestellt, der dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird_1_cX für den ersten Bewegungspfad entspricht (Schritt S416) .
• Im Betrieb des Vogelperspektivenerkennungspfadgewichtseinstellteils 91 gemäß Ausführungsform 1 ist 6 eine Zeichnung, die das Ausgabeergebnis des ersten Bewegungspfaderzeugungsteils 60 und des zweiten Bewegungspfadgewichtseinstellteils 70 zeigt, wenn die Größe des Koeffizienten der Pfadkrümmung eines Bewegungspfads größer ist als der eingestellte Schwellenwert C2_Schwelle (der Zustand von Wahr in Schritt S412) .
• In 6 ist der erste Bewegungspfad 200 ein Bewegungspfad, der in dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 erzeugt wird. Der erste Bewegungspfad 200 ist ein Bewegungspfad, der auf Grundlage der absoluten Koordinateninformation und des absoluten Azimuts des Hostfahrzeugs 1 aus dem Hostfahrzeugpositions- und - atimutherkennungsteil 10 und der Information über die Zielpunktsequenz 20A einer Hostfahrzeugfahrspur aus den Straßenkartendaten 20 unter Verwendung einer angenäherten Kurve die Beziehung eines Zielpfads zum Hostfahrzeug 1 darstellt. Der erste Fahrpfad 200 ist ein Fahrpfad, der aus den in der Vogelperspektive des Hostfahrzeugs 1 erkannten Ergebnissen und den Informationen über die Zielpunktsequenz erfasst wird, und dann kann man sagen, dass der erste Fahrpfad ein Hochpräzisionspfad ist.
• Der zweite Bewegungspfad 201 ist ein Bewegungspfad, der in dem zweiten Bewegungspfaderzeugungsteil 70 erzeugt wird. Außerdem stellt die Zahl 202 in 6 eine Trennlinie der Straße dar. Darüber hinaus ist die Zahl 203 eine Grenze des Bildaufnahmebereichs des Sensors der vorderen Kamera 30. Die grafischen Bildinformationen innerhalb des Bereichs dieser Bildaufnahmebereichsgrenze 203 werden erfasst. Der zweite Bewegungspfad 201 ist derjenige, der die Beziehung zwischen einem Hostfahrzeug 1 und dem vorderen Weg des Hostfahrzeugs 1 unter Verwendung einer angenäherten Kurve auf Grundlage der Informationen mit dem Frontkamerasensor 30 auf der Straßentrennlinie 202, die vor dem Hostfahrzeug 1 liegt, darstellt.
• Im Zustand des Fahrzeugs gemäß 6 zeigt 7 einen Zustand, in dem das Bild der Trennlinie 202 vor dem Hostfahrzeug 1 mit dem Frontkamerasensor 30 aufgenommen wird.
• Wie in 7 gezeigt, wird das Bild einer Trennlinie 202 mit dem vorderen Kamerasensor 30 aufgenommen. Wenn der Weg der Trennlinie eine starke Krümmung aufweist, wird die Erkennungsinformation einer Trennlinie an einer Seite extrem schmal. Dann wird es schwierig, den Bewegungspfad, der aus der Form der Trennlinie 202 berechnet wird, genau darzustellen, indem eine angenäherte Kurve verwendet wird. Infolgedessen werden, wie bei der Trennlinie 202, Bewegungspfadinformationen ausgegeben, die einen Fehler in Bezug auf den tatsächlichen Bewegungspfad umfassen. Daher wird in einer solchen Situation das Gewicht des zweiten Bewegungspfads 201, das in 6 gezeigt ist, auf einen relativ niedrigen Wert zum Gewicht für den ersten Bewegungspfad 200 eingestellt.
• 8 ist eine Zeichnung, die ein weiteres Beispiel für den Betrieb des Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteils 91 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 1 zeigt. Ferner ist 8 eine Zeichnung, die einen Bilderfassungszustand durch den vorderen Kamerasensor 30 in Bezug auf die Straßentrennlinie 202 zeigt, die sich vor dem Hostfahrzeug befindet, wobei die Größe des Koeffizienten der Pfadkurve eines Bewegungspfads kleiner als der eingestellte Schwellenwert C2_Schwelle ist, und zusätzlich, wenn die Größe des Koeffizienten des Winkels zwischen einem Hostfahrzeug und einem Bewegungspfad größer als der eingestellte Schwellenwert C1_Schwelle ist (der Zustand von Wahr in Schritt S414) .
• Wie in 8 gezeigt, wird das Bild einer Straßentrennlinie 202 mit dem Sensor der Frontkamera 30 erfasst. Wenn die Winkelabweichung eines Bewegungspfads zum Hostfahrzeug 1 groß ist, wird die Erkennungsinformation auf einer Straßentrennlinie 202 an einer Seite extrem schmal. Dadurch wird es schwierig, den Bewegungspfad, der aus der Form der Trennlinie 202 berechnet wird, genau darzustellen, indem eine angenäherte Kurve verwendet wird. Infolgedessen werden für die Trennlinie 202 Bewegungspfadinformationen ausgegeben, die einen Fehler gegenüber dem tatsächlichen Bewegungspfad umfassen. Daher wird in einer solchen Situation das Gewicht des zweiten Bewegungspfads 201 auf einen relativ niedrigen Wert gegenüber dem Gewicht für den ersten Bewegungspfad 200 eingestellt.
• 9 ist eine Zeichnung, die noch ein weiteres Beispiel für den Betrieb des Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteils 91 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 1 zeigt. Das heißt, 9 ist eine Zeichnung, die den Zustand durch den vorderen Kamerasensor 30 zeigt, in dem das Bild einer Straßentrennlinie 202 vor dem Hostfahrzeug 1 erfasst wird, wenn die Größe des Koeffizienten der Wegkurve eines Bewegungspfads kleiner als der eingestellte Schwellenwert C2_threshold ist, und zusätzlich, wenn die Größe des Koeffizienten des Winkels eines Bewegungspfads kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert C1_Schwelle zu einem Hostfahrzeug, und zusätzlich, wenn die Größe des Koeffizienten der Position zwischen einem Hostfahrzeug und einem Bewegungspfad größer ist als der eingestellte Schwellenwert C0_Schwelle (der Zustand von Wahr in Schritt S415) .
• Wie in 9 gezeigt, wird das Bild einer Straßentrennlinie 202 mit dem Sensor der Frontkamera 30 erfasst. Wenn die Positionsabweichung eines Bewegungspfads zum Hostfahrzeug 1 groß ist, wird die Erkennungsinformation auf der Trennlinie an einer Seite extrem schmal. Außerdem wird es schwierig, den Bewegungspfad, der aus der Form der Trennlinie 202 zum Hostfahrzeug 1 berechnet wird, genau darzustellen, indem eine angenäherte Kurve verwendet wird. Infolgedessen werden Bewegungspfadinformationen ausgegeben, die einen Fehler gegenüber einem tatsächlichen Bewegungspfad umfassen. Daher wird in einer solchen Situation das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad 201 auf einen relativ niedrigen Wert zum Gewicht für den ersten Bewegungspfad 200 eingestellt.
• 10 ist eine Zeichnung, die noch ein weiteres Beispiel für den Betrieb des Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteils 91 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 1 zeigt. Das heißt, 10 ist eine Zeichnung, die einen Zustand durch den vorderen Kamerasensor 30 zeigt, in dem das Bild einer Straßentrennlinie 202, die sich vor dem Hostfahrzeug 1 befindet, erfasst wird, wenn die Größe des Koeffizienten der Wegkurve eines Bewegungspfads kleiner als der Schwellenwert C2_Schwelle ist, und zusätzlich, wenn die Größe des Koeffizienten des Winkels zwischen einem Hostfahrzeug und einem Bewegungspfad kleiner als der Schwellenwert C1_Schwelle ist, und zusätzlich, wenn in dem Fall, in dem die Größe des Koeffizienten der Position zwischen einem Hostfahrzeug und einem Bewegungspfad kleiner als der Schwellenwert C0_Schwelle ist (der Zustand von Falsch in Schritt S415) .
• In der Szene, in der eine Wegkrümmung wie in 10 klein ist, die Winkelabweichung eines Bewegungspfads zum Hostfahrzeug 1 klein ist und der Positionsfehler eines Bewegungspfads zum Hostfahrzeug 1 ebenfalls klein ist, ist die Straßentrennlinie 202, deren Bild mit dem Frontkamerasensor 30 erfasst wird, im zentralen Teil des Bildaufnahmebereichs angeordnet. Daher ist es möglich, den Bewegungspfad, der aus dem Hostfahrzeug 1 und der Form einer Trennlinie berechnet wird, mit ausreichender Genauigkeit darzustellen, indem eine angenäherte Kurve verwendet wird. Aus diesem Grund wird in einem solchen Fall das Gewicht des zweiten Bewegungspfads 201 auf einen hohen Wert eingestellt, der dem Gewicht des ersten Bewegungspfads 200 entspricht.
• Auf diese Weise wird gemäß der Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung 1000 der Fahrzeugverwendung in der Ausführungsform 1 ein Gewicht an den Gewichtsintegrationsteil 96 von jedem des Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteils 91, des Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteils 92, des Pfaddistanzgewichtseinstellteils 93, des Peripherieumgebungsgewichtseinstellteils 94 und des Erkennungsmittelzustandsgewichtseinstellteils 95 ausgegeben, und ferner wird das Gewicht zwischen dem ersten Bewegungspfad 200 und dem zweiten Bewegungspfad 201 auf Grundlage jedes der Gewichte eingestellt. Dadurch wird es beispielsweise selbst in der Situation, in der der zweite Bewegungspfaderzeugungsteil 70 die Bewegungspfadinformationen ausgibt, die sich von einem tatsächlichen Bewegungspfad unterscheiden, in dem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil s 91 möglich, ein niedriges Gewicht für den betreffenden Bewegungspfad einzustellen, abhängig von der Positionsbeziehung eines Bewegungspfads zu dem Hostfahrzeug 1, von den Informationen des ersten Bewegungspfads 200. Daher wird es möglich, einen integrierten Bewegungspfad zu erzeugen, der weiter mit dem tatsächlichen Bewegungspfad übereinstimmt, und der Komfort einer automatischen Betriebsfunktion kann verbessert werden.
• Als nächstes wird unter Verwendung des Flussdiagramms von 11 gemäß der Ausführungsform 1 der Betrieb des Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteils 92 erläutert, das ein Fahrzeugzustandsgewicht Wsens auf Grundlage der Informationen vom Fahrzeugsensor 40 einstellt. Es ist erwähnenswert, dass 11 ein Flussdiagramm ist, das die Details des Vorgangs in Schritt S420 von 4 zeigt, und die Berechnung für jeden Schritt im Flussdiagramm wird durchgeführt, während das Fahrzeug in Bewegung ist.
• Zunächst wird das Fahrzeugzustandsgewicht Wsens_1_cX (X = 0, 1, 2, 3) für den ersten Bewegungspfad 200 auf einen Maximalwert von 1 eingestellt (Schritt S421). Als nächstes wird anhand der Informationen des im Hostfahrzeug 1 angebrachten Fahrzeugsensors 40 beurteilt, ob der Karosserieneigungswinkel θpitch des Hostfahrzeugs 1 größer als ein Schwellenwert θ_threshold ist, d.h. es wird beurteilt, ob die Fahrzeugkarosserie nach vorne oder nach hinten geneigt ist (Schritt S422). Wenn in Schritt S422 entschieden wird, dass der Neigungswinkel der Fahrzeugkarosserie größer ist, wird ein Fahrzeugzustandsgewicht Wsens_2_cX für den zweiten Bewegungspfad 201 auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als das Fahrzeugzustandsgewicht Wsens_1_cX für den ersten Bewegungspfad 200 (Schritt S423). Darüber hinaus wird, wenn in Schritt S423 beurteilt wird, dass der Neigungswinkel der Fahrzeugkarosserie kleiner ist, beurteilt, dass die Genauigkeit des zweiten Bewegungspfads 201 hoch ist, und dann wird das Fahrzeugzustandsgewicht Wsens_2_cX für den zweiten Bewegungspfad 201 auf einen Wert eingestellt, der dem Fahrzeugzustandsgewicht Wsens_1_cX für den ersten Bewegungspfad 200 entspricht (Schritt S424).
• Im Betrieb des Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteils 92 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 1 zeigt 12 einen Bilderfassungszustand (der Zustand von Wahr in Schritt S422), durch die vordere Kamera 30, der Straßentrennlinie 202, die sich vor dem Hostfahrzeug 1 befindet, wenn die Größe eines Fahrzeugkarosserieneigungswinkels größer als der eingestellte Schwellenwert θpitch_threshold ist (wenn die Fahrzeugkarosserie zur Vorderseite geneigt ist). Darüber hinaus zeigt 13 einen Zustand der Bilderfassung (den Zustand von Falsch in Schritt S422) durch die vordere Kamera 30 der Straßentrennlinie 202, die sich vor dem Hostfahrzeug 1 befindet, wenn die Größe eines Neigungswinkels der Fahrzeugkarosserie kleiner als der eingestellte Schwellenwert θpitch_threshold ist.
• In 13 wird das Bild einer Straßentrennlinie 202 mit dem vorderen Kamerasensor 30 aufgenommen. Verglichen mit dem Zustand von 12 ist die Länge einer Distanz (eine Fahrspurbreite) zwischen den Fahrbahntrennlinien 202 auf beiden Seiten lang und die Distantz der abgebildeten Fahrbahntrennlinie 202 ist kurz im Vergleich zum Zustand von 12. Infolgedessen wird die Bewegungspfadinformation, die einen Fehler zum tatsächlichen Bewegungspfad umfasst, ausgegeben. Daher wird in dem Zustand, in dem der Neigungswinkel der Fahrzeugkarosserie groß ist, das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad 201 so eingestellt, dass es einen relativ niedrigen Wert gegenüber dem Gewicht für den ersten Bewegungspfad 200 hat.
• In dem Zustand, in dem ein Karosserieneigungswinkel klein ist, wie in 12, wird es möglich, den aus der Form der Straßentrennlinie 202 berechneten Bewegungspfad zum Hostfahrzeug 1 mit ausreichender Genauigkeit darzustellen, indem eine angenäherte Kurve verwendet wird. Aus diesem Grund wird in einer solchen Situation das Gewicht des zweiten Bewegungspfads 201 auf einen hohen Wert eingestellt, der dem Gewicht des ersten Bewegungspfads 200 entspricht.
• Darüber hinaus ist, wie bereits erwähnt, die erste Bewegungspfadinformation, die von dem ersten Bewegungspfaderzeugungsteil 60 ausgegeben wird, ein Bewegungspfad, der in einer Vogelperspektive die Beziehung eines Zielpfads zu dem Hostfahrzeug 1 darstellt, unter Verwendung einer angenäherten Kurve, wobei die absolute Koordinateninformation und der absolute Azimut des Hostfahrzeugs 1 von dem Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteil 10 und die Information über die Zielpunktsequenz 20A einer Hostfahrzeugfahrspur von den Straßenkartendaten 20 verwendet werden. Dann ist die Abnahme der Genauigkeit eines Pfads aufgrund des Einflusses des Neigungswinkels der Fahrzeugkarosserie gering. Aus den obigen Ausführungen lässt sich schließen, dass der erste Bewegungspfad 200 ein hochpräziser Pfad zu einem tatsächlichen Bewegungspfad ist.
• Auf diese Weise ermöglicht es die Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung 1000 der Fahrzeugverwendung gemäß der Ausführungsform 1, ein niedriges Gewicht für den betreffenden Pfad einzustellen, wenn in einem Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil die Bewegungspfadinformationen des zweiten Bewegungspfaderzeugungsvorrichtungsteils aufgrund des Einflusses des Karosserieneigungswinkels eines Hostfahrzeugs von einem tatsächlichen Pfad abweichen. Dadurch wird es möglich, einen integrierten Bewegungspfad zu erzeugen, der weiter mit dem tatsächlichen Bewegungspfad übereinstimmt, und der Komfort einer automatischen Betriebsfunktion kann verbessert werden.
• Als nächstes wird unter Verwendung des Flussdiagramms von 14 gemäß der Ausführungsform 1 der Betrieb des Pfaddistanzgewichtseinstellteils 93 erläutert, das ein Pfaddistanzgewicht Wdist einstellt, wobei der Betrieb durch die Information über die Pfaddistanz des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 erfolgt. Es ist erwähnenswert, dass 14 ein Flussdiagramm ist, das die Details der Operation in Schritt S430 von 4 zeigt, und die Berechnung für jeden Schritt im Flussdiagramm wird durchgeführt, während sich das Fahrzeug bewegt.
• Zunächst wird das Gewicht eines Pfaddistanzgewichts Wdist_1_cX (X = 0, 1, 2, 3) für den ersten Bewegungspfad auf einen Maximalwert von 1 eingestellt (Schritt S431). Als nächstes wird beurteilt, ob die Pfaderkennungsdistanz dist_2 in dem zweiten Bewegungspfaderzeugungsteil kürzer als ein eingestellter Schwellenwert dist _threshold ist (Schritt S432). Wenn in Schritt S432 beurteilt wird, dass die Erkennungsdistanz des zweiten Bewegungspfads kürzer ist, wird das Gewicht des Pfaddistanzgewichts Wdist_2_cX für den zweiten Bewegungspfad auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als das Pfaddistanzgewicht Wdist _1_cX für den ersten Bewegungspfad (Schritt S433). Außerdem wird, wenn in Schritt S432 beurteilt wird, dass die Erkennungsdistanz des zweiten Bewegungspfads 201 länger ist, das Gewicht des Pfaddistanzgewichts Wdist _2_cX für den zweiten Bewegungspfad 201 auf einen Wert eingestellt, der dem Pfaddistanzgewicht Wdist _1_cX für den ersten Bewegungspfad 200 entspricht (Schritt S434).
• Um den Betrieb des Pfaddistanzgewichtseinstellteils 93 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 1 darzustellen, ist 15 eine Zeichnung, die den Zustand des zweiten Bewegungspfads 201 zeigt, der durch den zweiten Bewegungspfaderzeugungsteil 70 erzeugt wird. In 15 ist das Hostfahrzeug 1 auf dem Weg, von einer geraden Strecke durch einen klothoiden Teil in eine Kurvenstrecke einzufahren.
• Der erste Bewegungspfad 200 ist ein durch eine angenäherte Kurve gekennzeichneter Bewegungspfad, der auf Grundlage der absoluten Koordinateninformation und des absoluten Azimuts des Hostfahrzeugs 1 aus dem Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteil 10 A und der Information über die Zielpunktsequenz 20A einer Hostfahrzeugfahrspur aus den Straßenkartendaten 20 die Beziehung des Zielpfads zum Hostfahrzeug 1 zeigt. Darüber hinaus ist der erste Bewegungspfad ein Bewegungspfad, der aus dem in der Vogelperspektive erkannten Ergebnis erfasst wird, und dann kann gesagt werden, dass der erste Bewegungspfad ein Pfad ist, dessen Zuverlässigkeit hoch ist. Der zweite Bewegungspfad 201 ist ein Pfad, der unter Verwendung der Informationen innerhalb des Bereichs der Bildaufnahmedistanz 205 zwischen den Straßentrennlinien 202 erzeugt wird, deren Bilder mit dem Frontkamerasensor 30 aufgenommen werden.
• Wie in 15 gezeigt, ist es für den zweiten Bewegungspfad 201 schwierig, den Bewegungspfad einer Kurvenstrecke von der vor dem Hostfahrzeug 1 befindlichen Stoffbahn zu reproduzieren, wenn die Bildaufnahmedistanz 205 kurz ist. Außerdem wird ein Bewegungspfad ausgegeben, der einen Fehler zum tatsächlichen Bewegungspfad umfasst. Daher wird das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad 201 auf einen relativ niedrigen Wert zum Gewicht für den ersten Bewegungspfad 200 eingestellt.
• In der Gleichung 11 ist eine Gleichung zur Berechnung eines Schwellenwertes dist_threshold in Schritt S432 von 14 dargestellt. Zum Beispiel, wenn die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs niedrig ist, ist eine Genauigkeit im Pfad in der Nähe eines Hostfahrzeugs im automatischen Betrieb erforderlich. Wie in Gleichung 11 dargestellt, wird der dist_threshold aus der Geschwindigkeit V eines Hostfahrzeugs und einer Konstante Tld berechnet. Im Vergleich zu einer Erkennungsdistant kann das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad 201, der nur in der Nähe des Hostfahrzeugs erzeugt wird, auf einen Wert eingestellt werden, der dem Gewicht für den ersten Bewegungspfad 200 entspricht. Dadurch wird es möglich, einen optimalen Bewegungspfad zu erzeugen.
  [Gleichung 11]
  Gl. 11 $$dist\_threshold=V\times T_{ld}$$

  
• Auf diese Weise ist die Erkennungsdistanz des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils in einem Pfaddistanzgewichtseinstellteil kurz. Dadurch ermöglicht die Vorrichtung zur Erzeugung von Bewegungspfaden für die Fahrzeugverwendung gemäß Ausführungsform 1 das Einstellen eines niedrigen Gewichts für den betreffenden Bewegungspfad, wenn die Bewegungspfadinformationen des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils von einem tatsächlichen Bewegungspfad abweichen. Daher wird es möglich, einen integrierten Bewegungspfad zu erzeugen, der weiter mit einem tatsächlichen Bewegungspfad übereinstimmt, und der Komfort einer automatischen Betriebsfunktion kann verbessert werden.
• Als nächstes wird unter Verwendung des Flussdiagramms von 16 gemäß der Ausführungsform 1 der Betrieb des Peripherieumgebungsgewichtseinstellteils 94 erläutert, das ein Gewicht W_map anhand der Informationen aus den Straßenkartendaten 20 einstellt. Es ist erwähnenswert, dass 16 ein Flussdiagramm ist, das die Details der Operation in Schritt S440 von 4 zeigt, und die Berechnung für jeden Schritt im Flussdiagramm wird durchgeführt, während sich das Fahrzeug bewegt.
• Zunächst wird das Gewicht des Peripherieumgebungsgewicht Wmap_1_cX (X = 0, 1, 2, 3) für den ersten Bewegungspfad 200 auf einen Maximalwert von 1 eingestellt (Schritt S441). Als nächstes wird unter Verwendung der Informationen aus den Kartendaten 20 beurteilt, ob die Größe eines Änderungsbetrags d θ einer Straßenneigung zwischen der aktuellen Position eines Hostfahrzeugs und einem festen Distanzpunkt vor dem Hostfahrzeug größer ist als der eingestellte Schwellenwert dθslope_threshold (Schritt S442). Wenn in Schritt S442 entschieden wird, dass die Änderung einer Straßenneigung größer ist, wird das Peripherieumgebungsgewicht Wmap_2_cX für den zweiten Bewegungspfad 201 auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als das Peripherieumgebungsgewicht Wmap_1_cX für den ersten Bewegungspfad 200 (Schritt S443). Wenn in Schritt S442 beurteilt wird, dass die Änderung einer Straßenneigung kleiner ist, wird außerdem beurteilt, dass die Genauigkeit des zweiten Bewegungspfads hoch ist. Dabei wird das Peripherieumgebungsgewicht Wmap_2_cX für den zweiten Bewegungspfad 201 auf einen Wert eingestellt, der dem Peripherieumgebungsgewicht Wmap_1_cX für den ersten Bewegungspfad 200 entspricht (Schritt S424) .
• Im Betrieb des Peripherieumgebungsgewichtseinstellteils 94 gemäß der vorliegenden Ausführungsform 1 ändert sich die Straßenneigung, die sich im Bereich zwischen dem Hostfahrzeug 1 und der Front befindet, von einer abwärts gerichteten Neigung zu einer aufwärts gerichteten Neigung. 17 ist eine Zeichnung, die einen Bilderfassungszustand einer Straßentrennlinie und eines führenden Fahrzeugs zeigt, dessen Bilder mit dem Frontkamerasensor 30 erfasst werden, wenn beurteilt wird, dass die Größe des Änderungsbetrags einer Straßenneigung größer ist als der eingestellte Schwellenwert dθslope_shreshold (der Zustand von True in Schritt S442) .
• In 17 wird das Bild einer Straßentrennlinie 202 mit dem Sensor der Frontkamera 30 aufgenommen. Aufgrund des Einflusses der Änderung der Straßenneigung unterscheidet sich die Information über die Form der Trennlinie 202, die sowohl die rechte als auch die linke Linie umfasst, von einer tatsächlichen Straßenform. Infolgedessen wird die Ausgabe des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 die Bewegungspfadinformation sein, die einen Fehler in Bezug auf einen tatsächlichen Bewegungspfad umfasst. Daher wird, wenn der Änderungsbetrag der Straßenneigung, der sich im Bereich zwischen dem Hostfahrzeug 1 und der Front befindet, groß ist, das Peripherieumgebungsgewicht Wmap_2_cX für den zweiten Bewegungspfad 201 so eingestellt, dass es einen relativ niedrigen Wert zu dem Peripherieumgebungsgewicht Wmap_1_cX für den ersten Bewegungspfad 200 hat.
• Auf diese Weise ist in der Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung 1000 der Fahrzeugverwendung gemäß der Ausführungsform 1 der Änderungsbetrag einer vorderen Straßenneigung für das Hostfahrzeug 1 in dem Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil 94 groß. Dadurch wird es in der Situation, in der sich die Bewegungspfadinformation des zweiten Bewegungspfaderzeugungsteils 70 von einem tatsächlichen Bewegungspfad unterscheidet, möglich, ein niedriges Gewicht für den zweiten Bewegungspfad 201 einzustellen. Daher wird es möglich, einen integrierten Bewegungspfad zu erzeugen, der weiter mit dem tatsächlichen Bewegungspfad übereinstimmt, und der Komfort einer automatischen Betriebsfunktion kann verbessert werden.
• Es ist erwähnenswert, dass in der Ausführungsform 1, wie in 18 gezeigt, ein Fall angenommen wird, in dem die Antriebsregelungsvorrichtung 2000 konfiguriert wird, indem die Informationen über einen integrierten Bewegungspfad von der Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung 1000 an den Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsteil 110 bereitgestellt werden. Es ist jedoch zulässig, die Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung als Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung unabhängig einzusetzen.
• Nachfolgend wird bezüglich des Verfahrens zum Erzeugen eines ersten Bewegungspfads ein weiteres Ausführungsbeispiel der Pfaderzeugung durch ein „ Vogelperspektive“-Erkennungsmittel erläutert. Es ist erwähnenswert, dass gemäß der vorliegenden Ausführungsform in dem Bewegungspfaderzeugungsteil 60 die erste Bewegungspfadinformation von dem Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteil 10 und den Straßenkartendaten 20 ausgegeben wird. Das Verfahren ist jedoch nicht notwendigerweise ein Mittel, das die Positionsinformationen von einem künstlichen Satelliten und Straßenkartendaten verwendet.
• Beispielsweise werden Lastsensoren, wie ein Millimeterwellensensor, ein Lasersensor (Lidar) oder ein Kamerasensor, die an einem Telegrafenmast oder einer Hinweistafel an einem Bewegungspfadende installiert sind, verwendet, um die Position und den Winkel eines Fahrzeugs in einem Erfassungsbereich und die periphere Straßenform des Fahrzeugs zu erkennen. Ferner wird eine Polynomgleichung verwendet, um die Beziehung zwischen einem Hostfahrzeug und einem Bewegungspfad in der Umgebung des Hostfahrzeugs auszudrücken. Dadurch kann der gleiche Nutzen erfasst werden.
• Es ist erwähnenswert, dass gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie in der Gleichung 3, der Gleichung 5, der Gleichung 6, der Gleichung 7, der Gleichung 8, der Gleichung 9 und der Gleichung 10 gezeigt, ein Gewicht, das auf den ersten Bewegungspfad eingestellt ist, und ein Gewicht, das auf den zweiten Bewegungspfad eingestellt ist, in dem Bewegungspfadgewichtseinstellteil 90 eingestellt werden. Diese Gewichte werden auf einen Koeffizienten jeder Ordnung eingestellt, wenn das Gewicht durch eine Näherungsgleichung dritter Ordnung bezeichnet wird. Diese Gewichte sind jedoch nicht notwendigerweise ein Gewicht für einen Koeffizienten jeder Ordnung.
• Zum Beispiel werden der erste Bewegungspfad und der zweite Bewegungspfad in eine Punktgruppeninformation umgewandelt, die in dem Zieldurchgangspunkt jedes Pfads ausgedrückt wird. Es ist zulässig, die Punktgruppeninformation auch als Gewicht für jeden Pfad zu verwenden. 19 zeigt das Verhältnis der jeweiligen Pfade zu dem Zeitpunkt, an dem der erste Bewegungspfad und der zweite Bewegungspfad als Punktgruppeninformation verwendet werden.
• Das Gewicht W, das durch das Pfadgewichtseinstellteil 90 eingestellt wird, ist in der Gleichung 12 gezeigt, das Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewicht Wbird ist in der Gleichung 13 gezeigt, das Fahrzeugzustandsgewicht Wsens ist in der Gleichung 14 gezeigt, das Pfaddistanzgewicht Wdis ist in der Gleichung 15 gezeigt, das Peripherieumgebungsgewicht Wmap ist in der Gleichung 16 angegeben, das Erkennungsmittelzustandsgewicht Wstatus ist in der Gleichung 17 angegeben, und das Gewicht für den ersten Bewegungspfad Wtotal_1 und das Gewicht für den zweiten Bewegungspfad Wtotal_2 sind beide in der Gleichung 18 angegeben.
  [Gleichung 12]
  Eq. 12 $$W=\left(\begin{array}{c}{W}_{total\_1}\\ W_{total\_2}\end{array}\right)$$

  

  
  [Gleichung 13]
  Gl. 13 $$W_{\_bird}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_bird\_1}\\ W_{\_bird\_2}\end{array}\right)$$

  

  
  [Gleichung 14]
  Gl. 14 $$W_{\_sens}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_sens\_1}\\ W_{\_sens\_2}\end{array}\right)$$

  

  
  [Gleichung 15]
  Gl. 15 $$W_{\_dist}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_dist\_1}\\ W_{\_dist\_2}\end{array}\right)$$

  

  
  [Gleichung 16]
  Gl. 16 $$W_{\_map}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_map\_1}\\ W_{\_map\_2}\end{array}\right)$$

  

  
  [Gleichung 17]
  Gl. 17 $$W_{\_status}=\left(\begin{array}{c}{W}_{\_status\_1}\\ W_{\_status\_2}\end{array}\right)$$

  

  
  [Gleichung 18]
  Gl. 18 $$\begin{array}{l}{W}_{total\_n}=W_{bird\_n}\times W_{sens\_n}\times W_{dist\_n}\times W_{map\_n}\times W_{status\_n}\\ \left(n=\mathrm{1,2}\right)\end{array}$$

  
• Es ist erwähnenswert, dass, wie in 19 gezeigt, die Punktgruppe 21 des zweiten Bewegungspfads 201 erzeugt wird, indem ein Koordinatenwert der Vorwärts-RückwärtsRichtung der Punktgruppe 20 des ersten Bewegungspfads 200 der Gleichung 2 zugewiesen wird. Danach wird das Gewicht für jeden Pfad, das durch Gleichung 18 berechnet wird, der Gleichung 4 zugewiesen, und die Gewichtung wird mit der Distanz der horizontalen Richtung in Bezug auf die Distanz der Front-Rück-Richtung eines Hostfahrzeugs in jedem Pfad durchgeführt. Dadurch wird die Punktgruppe 22 erzeugt und als integrierter Bewegungspfad 206 verwendet, und dann kann der gleiche Nutzen erfasst werden.
• Es ist erwähnenswert, dass die Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung 1000, wie in 20 gezeigt, die ein Beispiel für die Hardware darstellt, aus einem Prozessor 500 und einem Speicherspeicher 501 besteht. Obwohl der Inhalt des Speicherspeichers nicht dargestellt ist, ist der Speicherspeicher mit flüchtigen Speichern, wie z.B. einem Direktzugriffsspeicher, und der nichtflüchtigen Hilfsspeichereinheit, wie z.B. einem Flash-Speicher, ausgestattet. Darüber hinaus ist es möglich, anstelle eines Flash-Speichers eine Hilfsspeichereinheit vom Typ Festplatte bereitzustellen. Der Prozessor 500 führt das Programm aus, das aus dem Speicher 501 eingegeben wird. In diesem Fall wird ein Programm über einen flüchtigen Speicher von einer Hilfsspeichereinheit in den Prozessor 500 eingegeben. Darüber hinaus kann der Prozessor 500 die Daten eines Operationsergebnisses und dergleichen an den flüchtigen Speicher des Speichers 501 ausgeben und kann Daten durch einen flüchtigen Speicher in einer Hilfsspeichereinheit speichern.
• Obwohl die vorliegende Anwendung oben in Bezug auf eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben wird, sollte verstanden werden, dass die verschiedenen Merkmale, Aspekte und Funktionen, die in der Ausführungsform beschrieben werden, in ihrer Anwendbarkeit auf die spezielle Ausführungsform, mit der sie beschrieben werden, nicht beschränkt sind, sondern allein oder in verschiedenen Kombinationen auf die Ausführungsform angewendet werden können. Es versteht sich daher, dass zahlreiche Modifikationen, die nicht beispielhaft beschrieben wurden, entwickelt werden können, ohne den Anwendungsbereich der vorliegenden Anmeldung zu verlassen. Zum Beispiel kann mindestens einer der Bestandteile verändert, hinzugefügt oder eliminiert werden.
• Bezugszeichenliste

1

Hostfahrzeug

10

Hostfahrzeugpositions- und atimutherkennungsteil

20

Straßenkartendaten

20A

Zielpunktsequenz

30

Frontkamerasensor

40

Fahrzeugsensor

60

Erster Bewegungspfadgewichtseinstellteil

70

Zweiter Bewegungspfadgewichtseinstellteil

90

Bewegungspfadgewichtseinstellteil

91

Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil

92

Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil

93

Pfaddistanzgewichtseinstellteil

94

Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil

95

Erkennungsmittelzustandsgewichtseinstellteil

96

Gewichtsintegrationsteil

100

Integrationsbewegungspfaderzeugungsteil

200

Erster Bewegungspfad

201

Zweiter Bewegungspfad

202

Straßentrennlinie

203

Bildaufnahmebereichsgrenze

205

Bildaufnahmedistanz,

206

Integrierter Bewegungspfad

500

Prozessor

501

Speichervorrichtung

1000

Bewegungspfaderzeugungsvorrichtung

2000

Antriebsregelungsvorrichtung

Claims (16)

1. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung umfassend einen ersten Bewegungspfaderzeugungsteil, der eine Fahrspur annähert, auf der ein Hostfahrzeug fährt, um eine erste Bewegungspfadinformation auszugeben, einen zweiten Bewegungspfaderzeugungsteil, der eine Straßentrennlinie vor dem Hostfahrzeug annähert, um eine zweite Bewegungspfadinformation auszugeben, einen Bewegungspfadgewichtseinstellteil, der ein Gewicht einstellt, das eine Zuverlässigkeit zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation angibt, und einen Integrationspfaderzeugungsteil, der eine integrierte Pfadinformation erzeugt, unter Verwendung der ersten Bewegungspfadinformation, der zweiten Bewegungspfadinformation und des Gewichts durch den Bewegungspfadgewichtseinstellteil, wobei der Bewegungspfadgewichtseinstellteil das Gewicht auf der Grundlage von mindestens einem von Ausgaben von einem Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil, einem Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil, einem Pfaddistanzgewichtseinstellteil und einem Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil einstellt, wobei der Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf Grundlage der ersten Bewegungspfadinformation einstellt, wobei der Fahrzeugzustandsgewichtseinstellteil ein Gewicht zwischen den ersten Bewegungspfadinformationen und den zweiten Bewegungspfadinformationen auf der Grundlage eines Zustands des Hostfahrzeugs berechnet, wobei der Pfaddistanzgewichtseinstellteil ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf der Grundlage einer Distanz eines Bewegungspfads der zweiten Bewegungspfadinformation berechnet, und wobei der Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf Grundlage einer peripheren Straßenumgebung des Hostfahrzeugs berechnet.
2. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei unter der ersten Bewegungspfadinformation das Gewicht auf der Grundlage einer Größe einer Krümmungskomponente des Bewegungspfads, einer Größe einer Winkelkomponente zwischen dem Bewegungspfad und dem Hostfahrzeug und einer Größe einer seitlichen Positionskomponente zwischen dem Bewegungspfad und dem Hostfahrzeug eingestellt wird, und wobei, wenn die Größe der Krümmungskomponente größer als ein erster Schwellenwert ist, das Vogelperspektivenerkennungsbewegungspfadgewichtseinstellteil das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation so einstellt, dass es kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation ist, wobei, wenn die Größe der Krümmungskomponente kleiner als der erste Schwellenwert ist, und zusätzlich die Größe der Winkelkomponente größer als ein zweiter Schwellenwert ist, das Vogelperspektivenerkennungspfadgewichtseinstellteil das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation so einstellt, dass es kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation ist, und wobei, wenn der Betrag der Krümmungskomponente kleiner als der erste Schwellenwert ist, und zusätzlich der Betrag der Winkelkomponente kleiner als der zweite Schwellenwert ist, und zusätzlich der Betrag der Lateralpositionskomponente größer als ein dritter Schwellenwert ist, das Vogelperspektivenerkennungspfadgewichtseinstellteil das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation so einstellt, dass es kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation ist.
3. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Fahrzeugzustandsgewichtsgewichtseinstellteil das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation so einstellt, dass es kleiner ist als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation, wenn eine Größe eines mit einem Fahrzeugsensor erhaltenen Fahrzeugneigungswinkels größer ist als ein vierter Schwellenwert.
4. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn eine zweite Bewegungspfaddistanz der zweiten Bewegungspfadinformation kürzer als ein fünfter Schwellenwert ist, der Pfaddistanzgewichtseinstellteil das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation so einstellt, dass es kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation ist.
5. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn eine Änderung einer Pfadneigung vor dem Hostfahrzeug größer als ein sechster Schwellenwert ist, der Peripherieumgebungsgewichtseinstellteil das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation so einstellt, dass es kleiner ist als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation.
6. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Bewegungspfadgewichtseinstellteil das Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation gemäß der folgenden Gleichung berechnet. [Gleichung 19] Gl. 19 $$\begin{array}{l}{W}_{total\_n\_cx}=W_{bird\_n\_cx}\times W_{sens\_n\_cx}\times W_{dist\_n\_cx}\times W_{status\_n\_cx}\\ \left(n=\mathrm{1,2,}x=\mathrm{0,1,2,3}\right)\end{array}$$

   
7. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die erste Bewegungspfadinformation und die zweite Bewegungspfadinformation durch eine Krümmungskomponente eines Bewegungspfads, eine Winkelkomponente zwischen dem Hostfahrzeug und dem Bewegungspfad und eine seitliche Positionskomponente zwischen dem Hostfahrzeug und dem Bewegungspfad gebildet werden, wobei das Gewicht der ersten Bewegungspfadinformation und das Gewicht der zweiten Bewegungspfadinformation, die von dem Bewegungspfadgewichtseinstellteil ausgegeben werden, diejenigen sind, die als Gewichte für jede der Krümmungskomponente, der Winkelkomponente und der Seitenpositionskomponente eingestellt sind, die durch die erste Bewegungspfadinformation und die zweite Bewegungspfadinformation sind.
8. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Fahrzeugregelungsteil, der das Hostfahrzeug auf Grundlage der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation regelt.
9. Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads, umfassend einen ersten Schritt zum Erkennen eines Bewegungspfads, auf dem sich ein Hostfahrzeug bewegt, in einer Vogelperspektive, und zum Ausgeben von ersten Bewegungspfadinformationen, einen zweiten Schritt zum Umfassen von Informationen über einen Peripheriebewegungspfad des Hostfahrzeugs, einen dritten Schritt zum Erkennen einer Form des Bewegungspfads, auf dem sich das Hostfahrzeug bewegt, einen vierten Schritt zum Erkennen eines Fahrzustands des Hostfahrzeugs, einen fünften Schritt zum Berechnen eines Gewichts aus einer Ausgabe des vierten Schritts, einen sechsten Schritt zum Empfangen der Information des dritten Schritts und zum Ausgeben einer zweiten Bewegungspfadinformation, und einen siebten Schritt zum Erzeugen einer integrierten Bewegungspfadinformation auf der Grundlage einer Ausgangsinformation eines Bewegungspfadgewichtseinstellteils, der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation, wobei der Bewegungspfadgewichtseinstellteil ein Gewicht einstellt, das eine Zuverlässigkeit zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation bezeichnet wobei in dem siebten Schritt das Gewicht auf Grundlage von mindestens einem von Ausgaben eines achten Schritts, eines neunten Schritts, eines zehnten Schritts und eines elften Schritts eingestellt wird, wobei in dem achten Schritt ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf Grundlage der ersten Bewegungspfadinformation berechnet wird, wobei in dem neunten Schritt ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf Grundlage eines Zustands des Hostfahrzeugs berechnet wird, wobei im zehnten Schritt ein Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf Grundlage eines Abstands eines Bewegungspfads der zweiten Bewegungspfadinformation berechnet wird, und wobei im elften Schritt eine Gewichtung zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation auf Grundlage einer peripheren Straßenumgebung des Hostfahrzeugs berechnet wird.
10. Fahrzeugbewegungspfaderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei bei der ersten Bewegungspfadinformation das Gewicht auf Grundlage einer Größe einer Krümmungskomponente des Bewegungspfads, einer Größe einer Winkelkomponente zwischen dem Bewegungspfad und dem Hostfahrzeug und einer Größe einer seitlichen Positionskomponente zwischen dem Bewegungspfad und dem Hostfahrzeug eingestellt wird, wobei, wenn die Größe der Krümmungskomponente größer als ein erster Schwellenwert ist, das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation so eingestellt wird, dass es kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation in dem achten Schritt ist, wobei, wenn die Größe der Krümmungskomponente kleiner als der erste Schwellenwert ist und zusätzlich die Größe der Winkelkomponente größer als ein zweiter Schwellenwert ist, das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation im achten Schritt kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation eingestellt wird, und wobei, wenn die Größe der Krümmungskomponente kleiner als der erste Schwellenwert ist, und zusätzlich die Größe der Winkelkomponente kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist, und zusätzlich die Größe der Seitenpositionskomponente größer als ein dritter Schwellenwert ist, das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation im achten Schritt kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation eingestellt wird.
11. Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads nach Anspruch 9, wobei, wenn eine Größe eines mit einem Fahrzeugsensor erhaltenen Fahrzeugneigungswinkels größer als ein vierter Schwellenwert ist, das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation im neunten Schritt kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation eingestellt wird.
12. Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads nach Anspruch 9, wobei, wenn eine zweite Bewegungspfaddistanz, nämlich eine Distanz eines Bewegungspfads der zweiten Bewegungspfadinformation kürzer als ein fünfter Schwellenwert ist, das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation im zehnten Schritt kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation eingestellt wird.
13. Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads nach Anspruch 9, wobei, wenn die Änderung der Wegneigung vor dem Hostfahrzeug größer als ein sechster Schwellenwert ist, das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation im elften Schritt kleiner als das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation eingestellt wird.
14. Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei das Gewicht zwischen der ersten Bewegungspfadinformation und der zweiten Bewegungspfadinformation im siebten Schritt gemäß der folgenden Gleichung berechnet wird. [Gleichung 20] Gl. 20 $$\begin{array}{l}{W}_{total\_n\_cx}=W_{bird\_n\_cx}\times W_{dist\_n\_cx}\times W_{map\_n\_cx}\times W_{status\_n\_cx}\\ \left(n=\mathrm{1,2,}x=\mathrm{0,1,2,3}\right)\end{array}$$

    
15. Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die erste Bewegungspfadinformation und die zweite Bewegungspfadinformation durch eine Krümmungskomponente eines Bewegungspfads, eine Winkelkomponente zwischen dem Hostfahrzeug und dem Bewegungspfad und eine seitliche Positionskomponente zwischen dem Hostfahrzeug und dem Bewegungspfad gebildet werden, und wobei das Gewicht für die erste Bewegungspfadinformation und das Gewicht für die zweite Bewegungspfadinformation, die von dem siebten Schritt ausgegeben werden, als Gewichte der Krümmungskomponente, der Winkelkomponente und der seitlichen Positionskomponente für die erste Bewegungspfadinformation und die zweite Bewegungspfadinformation eingestellt werden.
16. Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads nach einem der Ansprüche 9 bis 15, umfassend einen zwölften Schritt zum Regeln des Hostfahrzeugs auf Grundlage eines Zielpfads, der durch das Verfahren zum Erzeugen eines Fahrzeugbewegungspfads darin erzeugt wird.

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