JP2022181771A - 車両検知装置、車両検知方法および車両検知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他車両の自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を適切に設定して、割り込みの検知精度を向上させることができる車両検知装置、車両検知方法および車両検知プログラムを提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る車両検知装置においては、設定部と、取得部とを備える。設定部は、自車両が走行する自車両走行車線と隣接する隣接車線を走行する他車両の自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を設定する。取得部は、自車両の運転状態に関する運転状態情報を取得する。また、設定部は、取得部によって取得された運転状態情報に応じて検知範囲を変更する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両検知装置、車両検知方法および車両検知プログラムに関する。

従来、例えば自車両走行車線を走行する自車両において、自車両走行車線と隣接する隣接車線を走行する他車両の自車両走行車線への割り込みを検知する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３－０１６５９９号公報

しかしながら、従来技術には、他車両の自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を適切に設定して、割り込みの検知精度を向上させるという点で、改善の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、他車両の自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を適切に設定して、割り込みの検知精度を向上させることができる車両検知装置、車両検知方法および車両検知プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両検知装置において、設定部と、取得部とを備える。設定部は、自車両が走行する自車両走行車線と隣接する隣接車線を走行する他車両の前記自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を設定する。取得部は、前記自車両の運転状態に関する運転状態情報を取得する。また、前記設定部は、前記取得部によって取得された前記運転状態情報に応じて前記検知範囲を変更する。

本発明によれば、他車両の自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を適切に設定して、割り込みの検知精度を向上させることができる。

図１は、実施形態に係る車両検知方法の概要を示す図である。 図２は、車両検知装置を備えた車両検知システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、自車両の速度に応じた検知範囲の変更を説明する図である。 図４は、自車両と他車両との相対速度に応じた検知範囲の変更を説明する図である。 図５は、自車両走行車線の曲率等に応じた検知範囲の変更を説明する図である。 図６は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図７は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図８は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図９は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図１０は、自車両走行車線の曲率等に応じた検知範囲の変更を説明する図である。 図１１は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図１２は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図１３は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図１４は、検知範囲の変更の他の例を説明する図である。 図１５は、検知部における割り込み判定処理を説明する図である。 図１６は、車両検知装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両検知装置、車両検知方法および車両検知プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜車両検知装置による車両検知方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る車両検知装置による車両検知方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両検知方法の概要を示す図である。

実施形態に係る車両検知方法は、例えば車両検知装置１０によって実行される。具体的に説明すると、図１に示すように、車両検知装置１０は、自動車などの車両Ａに搭載される。

ここで、車両Ａは自車両であり、以下では車両Ａを「自車両Ａ」と記載する場合がある。また、図１において車両Ｂは、自車両Ａとは異なる他車両であり、以下では車両Ｂを「他車両Ｂ」と記載する場合がある。また、自車両Ａは、自車両走行車線Ｌａを走行し、他車両Ｂは、自車両走行車線Ｌａと隣接する隣接車線Ｌｂを走行するものとする。なお、隣接車線Ｌｂは、言い換えると他車両走行車線であるともいえる。

ところで、隣接車線Ｌｂを走行する他車両Ｂは、自車両走行車線Ｌａへ割り込みを行うことがある（矢印Ｇ参照）。詳しくは、他車両Ｂは、自車両Ａの前方の自車両走行車線Ｌａへ車線変更して急な割り込みを行うことがある。

そこで、本実施形態に係る車両検知装置１０は、上記した他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを検知するとともに、割り込みの検知精度を向上させることができるような構成とした。

以下、かかる構成について具体的に説明すると、車両検知装置１０は、自車両Ａの前方の自車両走行車線Ｌａに検知範囲Ｃを設定する（ステップＳ１）。検知範囲Ｃは、隣接車線Ｌｂを走行する他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを検知するための、仮想的な範囲である。なお、図１に示す検知範囲Ｃの形状は、予め設定された形状（初期設定された形状）である。

車両検知装置１０は、他車両Ｂが車線変更して検知範囲Ｃ内に移動した場合、他車両Ｂの割り込みを検知する、詳しくは、他車両Ｂの車線変更が自車両Ａから比較的近い位置で行われた急な割り込みであると判定し、他車両Ｂの割り込みを検知する。

ここで、上記した検知範囲Ｃが適切に設定されていないと、他車両Ｂの割り込みを検知することができず、割り込みの検知精度の低下を招くおそれがある。なお、図１では、他車両Ｂの車線変更が急な割り込みであると判定されるべきものであるにもかかわらず、他車両Ｂが検知範囲Ｃ内に移動していないため、車両検知装置１０が他車両Ｂの割り込みを検知できない例を示している。

そのため、本実施形態に係る車両検知装置１０においては、自車両Ａの運転状態に関する運転状態情報を取得する（ステップＳ２）。運転状態情報の一例としては、自車両Ａの速度などである。

次いで、車両検知装置１０は、取得された運転状態情報に応じて検知範囲Ｃを変更する（ステップＳ３）。なお、図１の例では、変更後の検知範囲を符号Ｃａで示している。例えば、車両検知装置１０は、運転状態情報である自車両Ａの速度に応じて、検知範囲Ｃのうち自車両Ａの前後方向における検知距離を変更する、詳しくは、自車両Ａの速度の増加に伴って自車両Ａの前後方向における検知距離が長くなるように変更する。別言すれば、車両検知装置１０は、自車両Ａの速度の増加に伴って、他車両Ｂの車線変更が急な割り込みであると判定する範囲（検知範囲Ｃ）が長くなるように変更する。

このように、本実施形態にあっては、検知範囲Ｃを適切に変更して設定することができる、言い換えると、検知範囲Ｃを自車両Ａの運転状態に即した範囲（変更後の検知範囲Ｃａ）に設定することができる。

これにより、本実施形態においては、他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを精度良く検知することができ、割り込みの検知精度を向上させることができる。なお、図１の例では、車両検知装置１０は、変更後の検知範囲Ｃａを用いることで、車線変更した他車両Ｂが検知範囲Ｃａ内に移動するようになるため、他車両Ｂの割り込みを検知することができる。

また、車両検知装置１０は、上記した他車両Ｂの割り込みを検知した場合に、例えば自車両Ａの運転者へ通知することで、運転者に対して、ブレーキ操作の準備を行うなど割り込みに対応する動作の準備を行うことを促すことが可能になる。

なお、上記では、運転状態情報が自車両Ａの速度である例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、運転状態情報は、自車両Ａの速度に加えて、あるいは代えて、例えば自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度などその他の種類の運転状態に関する情報を含んでもよく、これについては後述する。

＜車両検知システムの構成＞
次に、実施形態に係る車両検知装置１０を備えた車両検知システムの構成について、図２を用いて説明する。図２は、車両検知装置１０を備えた車両検知システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２のブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図２のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

図２に示すように、車両検知システム１は、車両検知装置１０と、カメラ１１と、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置１２と、車速センサ１３と、操舵角センサ１４と、出力部１５とを備え、自車両Ａに搭載される。

カメラ１１は、自車両Ａの適宜位置に設置され、例えば自車両Ａの前方など自車両Ａの周辺を撮像する。カメラ１１は、例えばレンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備えたカメラであるが、これに限定されるものではない。カメラ１１は、撮像された撮像画像を車両検知装置１０へ出力する。

ＧＰＳ装置１２は、ＧＰＳ衛星（不図示）から送信される測位信号に基づいて、自車両Ａの現在地（例えば現在の走行位置）を測位する。ＧＰＳ装置１２は、自車両Ａの現在地を示す信号を車両検知装置１０へ出力する。

車速センサ１３は、自車両Ａの速度を検出し、検出された自車両Ａの速度を示す信号を車両検知装置１０へ出力する。操舵角センサ１４は、自車両Ａのステアリングホイール（不図示）の操舵角を検出し、検出された操舵角を示す信号を車両検知装置１０へ出力する。

出力部１５は、例えば他車両Ｂの割り込みを検知した場合の通知など、各種の情報を出力する。例えば、出力部１５は、スピーカなどの音声出力部やディスプレイなどの表示部を含み、通知などの各種の情報を自車両Ａの運転者へ出力する。

車両検知装置１０は、制御部２０と、記憶部３０とを備える。制御部２０は、取得部２１、設定部２２および検知部２３を備える。記憶部３０は、検知範囲情報３１を記憶する。

ここで、車両検知装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、データフラッシュ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２０の取得部２１、設定部２２および検知部２３として機能する。

また、制御部２０の取得部２１、設定部２２および検知部２３の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部３０は、たとえば、ＲＡＭやデータフラッシュに対応する。ＲＡＭやデータフラッシュは、検知範囲情報３１や、各種プログラム（車両検知プログラム等）の情報等を記憶することができる。なお、車両検知装置１０は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

検知範囲情報３１は、他車両Ｂの割り込みを検知する検知範囲に関する情報である。例えば、検知範囲情報３１には、自車両Ａの運転状態情報に応じて変更する検知範囲（後述する検知距離や検知幅など）に関する情報が含まれるが、これに限定されるものではない。なお、検知範囲情報３１に基づいた検知範囲の変更については、図３以降を参照して後述する。

＜車両検知装置の構成＞
続いて、車両検知装置１０について説明する。制御部２０の取得部２１は、自車両Ａの運転状態に関する運転状態情報を取得する。例えば、取得部２１は、自車両Ａの速度（自車速）を運転状態情報として取得することができる。具体的には、取得部２１は、車速センサ１３から出力される自車両Ａの速度を示す信号を取得し、取得された自車両Ａの速度を設定部２２へ出力する。

また、取得部２１は、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度を運転状態情報として取得することができる。一例として、取得部２１は、カメラ１１によって撮像された撮像画像を解析して、隣接車線Ｌｂを走行する他車両Ｂとの相対速度を算出して取得する。そして、取得部２１は、取得された自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度を設定部２２へ出力する。

なお、上記において取得部２１は、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度をカメラ１１による撮像画像から取得するようにしたが、これに限られず、例えばミリ波レーダなどその他の装置を用いて相対速度を取得してもよい。

また、取得部２１は、自車両走行車線Ｌａの曲率を運転状態情報として取得することができる。詳しくは、取得部２１は、自車両走行車線Ｌａがカーブ路であるときの自車両走行車線Ｌａの曲率を取得することができる。

例えば、取得部２１は、ＧＰＳ装置１２の出力に基づいて自車両Ａの現在地（現在の走行位置）を取得する。また、取得部２１は、地図情報を図示しない外部サーバや予め記憶させた記憶部３０から取得する。そして、取得部２１は、取得された自車両Ａの現在地と地図情報とに基づき、走行中の自車両走行車線Ｌａの曲率を取得し、取得された自車両走行車線Ｌａの曲率を設定部２２へ出力する。

なお、上記において取得部２１は、ＧＰＳ装置１２の出力等に基づいて曲率を取得するようにしたが、これに限られず、例えばカメラ１１による撮像画像を解析して自車両走行車線Ｌａを区画する区画線の形状等から曲率を取得するなど、その他の手法を用いてもよい。

また、取得部２１は、隣接車線Ｌｂに対する自車両走行車線Ｌａの位置を運転状態情報として取得することができる。ここで、自車両走行車線Ｌａの位置とは、自車両走行車線Ｌａおよび隣接車線Ｌｂがカーブ路であるときの隣接車線Ｌｂに対する自車両走行車線Ｌａの位置であり、具体的には、自車両走行車線Ｌａが隣接車線Ｌｂに対してカーブ路の内側に位置するか、外側に位置するかを意味する。

例えば、取得部２１は、カメラ１１による撮像画像を解析して、隣接車線Ｌｂに対する自車両走行車線Ｌａの位置を取得し、取得された自車両走行車線Ｌａの位置を設定部２２へ出力する。

なお、上記において取得部２１は、カメラ１１による撮像画像に基づいて自車両走行車線Ｌａの位置を取得するようにしたが、これに限られず、例えばＧＰＳ装置１２の出力である自車両Ａの現在地（現在の走行位置）と地図情報とに基づいて自車両走行車線Ｌａの位置を取得するなど、その他の手法を用いてもよい。

また、取得部２１は、自車両Ａの操舵角を運転状態情報として取得することができる。例えば、取得部２１は、操舵角センサ１４から出力される操舵角を示す信号を取得し、取得された自車両Ａの操舵角を設定部２２へ出力する。

なお、上記では、取得部２１は、自車両Ａの速度や、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度など複数の情報を取得するようにしたが、これら複数の情報の全てを取得することを要さず、一部を取得する構成であってもよい。すなわち、取得部２１は、自車両Ａの速度、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度、自車両走行車線Ｌａの曲率、隣接車線Ｌｂに対する自車両走行車線Ｌａの位置、および、自車両Ａの操舵角の少なくともいずれかを運転状態情報として取得する構成であってもよい。

このような運転状態情報を用いることで、後述する設定部２２においては、検知範囲を自車両Ａの運転状態により一層即した範囲に設定することが可能になる。

設定部２２は、自車両Ａの前方の自車両走行車線Ｌａに、他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを検知する検知範囲Ｃ（図１参照）を設定する。そして、設定部２２は、検知範囲Ｃを設定した後、取得部２１によって取得された運転状態情報に応じて検知範囲Ｃを変更する。

これにより、本実施形態にあっては、検知範囲Ｃを適切に変更して設定することができる、言い換えると、検知範囲Ｃを自車両Ａの運転状態に即した範囲に設定することができることから、他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みの検知精度を向上させることができる。

以下、運転状態情報に応じた検知範囲Ｃの変更について詳しく説明する。設定部２２は、取得された運転状態情報と記憶部３０の検知範囲情報３１とに基づいて、検知範囲Ｃを変更する。

先ず、運転状態情報が自車両Ａの速度である場合の検知範囲Ｃの変更について図３を参照して説明する。図３は、自車両Ａの速度に応じた検知範囲Ｃの変更を説明する図である。

図３に示すように、設定部２２は、自車両Ａの速度に応じて、検知範囲Ｃのうち自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄを変更する。例えば、設定部２２は、自車両Ａの速度が予め設定された基準速度を超えて増加した場合、速度の増加に伴って自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄが長くなるように変更する。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ１１の検知距離Ｄ１１が、変更前の検知距離Ｄより長くなるように変更する（Ｄ１１＞Ｄ）。なお、基準速度は、初期に設定される検知範囲Ｃに適した自車両Ａの速度を示す値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。

このように、設定部２２は、自車両Ａの速度が増加して比較的高速で走行するような場合、他車両Ｂの車線変更が急な割り込みであると判定する範囲（検知範囲Ｃ）が長くなるように変更する。これにより、本実施形態にあっては、自車両Ａの速度が増加した運転状態に即した検知範囲Ｃ１１に設定することができる。

一方、例えば、設定部２２は、自車両Ａの速度が基準速度を下回って減少した場合、速度の減少に伴って自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄが短くなるように変更する。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ１２の検知距離Ｄ１２が、変更前の検知距離Ｄより短くなるように変更する（Ｄ１２＜Ｄ）。また、自車両Ａが停車中の場合には他車両Ｂの割り込み判定を行わないようにしてもよい（Ｄ１２＝０）。

このように、設定部２２は、自車両Ａの速度が減少して比較的低速で走行するような場合、他車両Ｂの車線変更が急な割り込みであると判定する範囲（検知範囲Ｃ）が短くなるように変更する。これにより、本実施形態にあっては、自車両Ａの速度が減少した運転状態に即した検知範囲Ｃ１２に設定することができる。

次いで、運転状態情報が自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度である場合の検知範囲Ｃの変更について図４を参照して説明する。図４は、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度に応じた検知範囲Ｃの変更を説明する図である。

図４に示すように、設定部２２は、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度に応じて、検知範囲Ｃのうち自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄを変更する。例えば、設定部２２は、相対速度の絶対値が予め設定された基準相対速度を下回って減少した場合、相対速度の減少に伴って自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄが長くなるように変更する。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ２１の検知距離Ｄ２１が、変更前の検知距離Ｄより長くなるように変更する（Ｄ２１＞Ｄ）。なお、基準相対速度は、初期に設定される検知範囲Ｃに適した相対速度を示す値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。

このように、設定部２２は、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度が減少して、自車両Ａの速度と他車両Ｂの速度とが比較的近い状態で走行するような場合、他車両Ｂの車線変更が急な割り込みであると判定する範囲（検知範囲Ｃ）が長くなるように変更する。これにより、本実施形態にあっては、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度が減少した運転状態に即した検知範囲Ｃ２１に設定することができる。

一方、例えば、設定部２２は、相対速度の絶対値が基準相対速度を超えて増加した場合、相対速度の増加に伴って自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄが短くなるように変更する。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ２２の検知距離Ｄ２２が、変更前の検知距離Ｄより短くなるように変更する（Ｄ２２＜Ｄ）。

このように、設定部２２は、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度が増加して、自車両Ａの速度と他車両Ｂの速度とが比較的離れた状態で走行するような場合、他車両Ｂの車線変更が急な割り込みであると判定する範囲（検知範囲Ｃ）が短くなるように変更する。これにより、本実施形態にあっては、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度が増加した運転状態に即した検知範囲Ｃ２２に設定することができる。

このように、設定部２２は、運転状態情報である、自車両Ａの速度、自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度に応じて、検知範囲Ｃのうち自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄを変更するようにした。これにより、設定部２２は、自車両Ａの速度や相対速度などの運転状態に即した適切な検知範囲を設定することができる。

次いで、自車両走行車線Ｌａおよび隣接車線Ｌｂがカーブ路である場合の検知範囲Ｃの変更について図５～図１４を参照しつつ説明する。なお、図５～図９の例は、自車両走行車線Ｌａが隣接車線Ｌｂに対してカーブ路の内側に位置する場合を示し、図１０～図１４の例は、自車両走行車線Ｌａが隣接車線Ｌｂに対してカーブ路の外側に位置する場合を示している。

先ず、運転状態情報に、自車両走行車線Ｌａの曲率、および、隣接車線Ｌｂに対する自車両走行車線Ｌａの位置がカーブ路の内側であることが含まれる場合の検知範囲Ｃの変更について図５を参照して説明する。図５は、自車両走行車線Ｌａの曲率等に応じた検知範囲Ｃの変更を説明する図である。

図５に示すように、例えば自車両Ａの前方の自車両走行車線Ｌａには、上記したように、初期に設定される検知範囲Ｃが設定されるものとする。このとき、例えば自車両Ａがカーブ路に進入すると、カーブ路の形状によっては、検知範囲Ｃの一部が隣接車線Ｌｂへはみ出し、隣接車線Ｌｂと重複してしまうことがある。詳しくは、カーブ路の曲がりの度合い（例えば曲率）によっては、検知範囲Ｃの一部がカーブ路の外側に位置する隣接車線Ｌｂと重複し、また、重複する範囲もカーブ路の曲率が増加するにつれて増大する。このため、例えば他車両Ｂは、隣接車線Ｌｂを走行しているときであっても、重複した検知範囲Ｃ内に入ってしまい、これにより、他車両Ｂは自車両走行車線Ｌａへ割り込みしていないにもかかわらず、車両検知装置１０において他車両Ｂの割り込みが誤検知されるおそれがある。

そこで、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて検知範囲Ｃを変更するようにした。例えば、設定部２２は、曲率が予め設定された基準曲率を越えて比較的大きい場合、曲率に応じて自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄが短くなるように変更する。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ３１の検知距離Ｄ３１が、変更前の検知距離Ｄより短くなるように変更する（Ｄ３１＜Ｄ）。なお、基準曲率は、初期に設定される検知範囲Ｃに適した曲率を示す値であって、検知範囲Ｃの一部が隣接車線Ｌｂと重複しないと推定される値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両走行車線Ｌａの曲率に即した検知範囲Ｃ３１に設定することができ、検知範囲Ｃ３１の一部が隣接車線Ｌｂと重複しにくくなる。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが誤検知されることを抑制することができる。

上記では、検知距離Ｄが変更されることで、他車両Ｂの割り込みの誤検知を抑制するようにしたが、これに限定されるものではない。以下、他車両Ｂの割り込みの誤検知を抑制する、検知範囲Ｃの変更の他の例について図６～図９を用いて説明する。図６～図９は、検知範囲Ｃの変更の他の例を説明する図である。

図６に示すように、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて、検知範囲Ｃのうち自車両Ａの車幅方向における検知幅Ｅを変更する。詳しくは、設定部２２は、曲率が基準曲率を越えて比較的大きい場合、曲率に応じて検知幅Ｅがカーブ路の内側へ小さくなるように変更する（カーブ路の内側へ狭めるように変更する）。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ３２の検知幅Ｅ３２が、変更前の検知幅Ｅより小さくなるように変更する（Ｅ３２＜Ｅ）。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両走行車線Ｌａの曲率に即した検知範囲Ｃ３２に設定することができ、検知範囲Ｃ３２の一部が隣接車線Ｌｂと重複しにくくなる。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが誤検知されることを抑制することができる。

また、図７に示すように、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて、検知範囲Ｃをカーブ路の内側へ変位させる。詳しくは、設定部２２は、曲率が基準曲率を越えて比較的大きい場合、曲率に応じて検知範囲Ｃの位置をカーブ路の内側へ変更する、言い換えると、カーブ路の内側へずらすようにする。図７の例では、変更後の検知範囲を符号Ｃ３３で示している。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両走行車線Ｌａの曲率に即した検知範囲Ｃ３３に設定することができ、検知範囲Ｃ３３の一部が隣接車線Ｌｂと重複しにくくなる。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが誤検知されることを抑制することができる。

また、図８に示すように、設定部２２は、自車両Ａの操舵角に応じて、自車両Ａの前後方向に対する検知範囲Ｃの角度を変更する。ここでは、自車両Ａがカーブ路を走行しているため、自車両Ａはカーブ路の内側に向けて操舵されることとなる。そのため、検知範囲Ｃは、操舵角に応じて先端側Ｃｘがカーブ路の内側へずれる。図８の例では、変更後の検知範囲を符号Ｃ３４で示している。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両Ａの操舵角に即した検知範囲Ｃ３４に設定することができ、検知範囲Ｃ３４の一部が隣接車線Ｌｂと重複しにくくなる。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが誤検知されることを抑制することができる。

また、図９に示すように、設定部２２は、検知範囲Ｃが自車両走行車線Ｌａの両側を区画する区画線Ｆの内側に位置するように、検知範囲Ｃの形状を変更する。例えば、設定部２２は、カメラ１１による撮像画像を解析して自車両走行車線Ｌａを区画する区画線Ｆを検出し、検知範囲Ｃの形状を、検出された両側の区画線Ｆの内側に位置するような形状に変更する。図９の例では、変更後の検知範囲を符号Ｃ３５で示している。

これにより、本実施形態にあっては、両側の区画線Ｆに沿った検知範囲Ｃ３５に設定することができ、検知範囲Ｃ３５の一部が隣接車線Ｌｂと重複しない。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが誤検知されることを抑制することができる。

なお、上記した図５～図９の説明では、理解の便宜のため、検知範囲Ｃの変更の例を個別に説明したが、これら各種の検知範囲Ｃの変更は、適宜に組み合わせることができる。すなわち、例えば図５～図７の例を組み合わせ、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて、検知距離Ｄを短くし、検知幅Ｅを小さくし、検知範囲Ｃをカーブ路の内側へ変位させるように、検知範囲Ｃを変更してもよい。

また、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａがカーブ路である場合においても、運転状態情報である、自車両Ａの速度や自車両Ａと他車両Ｂとの相対速度に応じて、検知範囲Ｃのうち自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄを変更してもよい。

続いて、自車両Ａがカーブ路の外側を走行する場合について説明する。具体的には、運転状態情報に、自車両走行車線Ｌａの曲率、および、隣接車線Ｌｂに対する自車両走行車線Ｌａの位置がカーブ路の外側であることが含まれる場合の検知範囲Ｃの変更について図１０を参照して説明する。図１０は、自車両走行車線Ｌａの曲率等に応じた検知範囲Ｃの変更を説明する図である。

図１０に示すように、例えば自車両Ａの前方の自車両走行車線Ｌａには、初期に設定される検知範囲Ｃが設定されるものとする。このとき、例えば自車両Ａがカーブ路に進入すると、カーブ路の形状によっては、検知範囲Ｃの一部が隣接車線Ｌｂから過度に離れてしまうことがある。詳しくは、カーブ路の曲がりの度合い（例えば曲率）によっては、検知範囲Ｃの先端側Ｃｘ付近が隣接車線Ｌｂから離れることがある。このとき、例えば、検知範囲Ｃの一部が隣接車線Ｌｂから離れた位置から、他車両Ｂが自車両走行車線Ｌａへ車線変更して急な割り込みをした場合、検知範囲Ｃに入らないため、他車両Ｂの割り込みを検知できない、すなわち未検知となるおそれがある。

そこで、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて検知範囲Ｃを変更するようにした。例えば、設定部２２は、曲率が基準曲率を越えて比較的大きい場合、曲率に応じて自車両Ａの前後方向における検知距離Ｄが長くなるように変更する。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ４１の検知距離Ｄ４１が、変更前の検知距離Ｄより長くなるように変更する（Ｄ４１＞Ｄ）。なお、ここでの基準曲率は、初期に設定される検知範囲Ｃに適した曲率を示す値であって、検知範囲Ｃの一部が隣接車線Ｌｂから過度に離れないと推定される値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両走行車線Ｌａの曲率に即した検知範囲Ｃ４１に設定することができる。従って、図１０の例では、他車両Ｂが自車両走行車線Ｌａへ急な割り込みをした場合に、検知範囲Ｃ４１に入ることとなって割り込みを検知することができる、すなわち、上記したような他車両Ｂの割り込みが未検知となることを抑制することができる。

上記では、検知距離Ｄが変更されることで、他車両Ｂの割り込みの未検知を抑制するようにしたが、これに限定されるものではない。以下、他車両Ｂの割り込みの未検知を抑制する、検知範囲Ｃの変更の他の例について図１１～図１４を用いて説明する。図１１～図１４は、検知範囲Ｃの変更の他の例を説明する図である。

図１１に示すように、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて、検知範囲Ｃのうち自車両Ａの車幅方向における検知幅Ｅを変更する。詳しくは、設定部２２は、曲率が基準曲率を越えて比較的大きい場合、曲率に応じて検知幅Ｅがカーブ路の内側へ大きくなるように変更する（カーブ路の内側へ拡げるように変更する）。すなわち、設定部２２は、変更後の検知範囲Ｃ４２の検知幅Ｅ４２が、変更前の検知幅Ｅより大きくなるように変更する（Ｅ４２＞Ｅ）。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両走行車線Ｌａの曲率に即した検知範囲Ｃ４２に設定することができ、検知範囲Ｃ４２の一部が隣接車線Ｌｂから離れにくくなる。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが未検知となることを抑制することができる。

また、図１２に示すように、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて、検知範囲Ｃをカーブ路の内側へ変位させる。詳しくは、設定部２２は、曲率が基準曲率を越えて比較的大きい場合、曲率に応じて検知範囲Ｃの位置をカーブ路の内側へ変更する、言い換えると、カーブ路の内側へずらすようにする。図１２の例では、変更後の検知範囲を符号Ｃ４３で示している。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両走行車線Ｌａの曲率に即した検知範囲Ｃ４３に設定することができ、検知範囲Ｃ４３の一部が隣接車線Ｌｂから離れにくくなる。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが未検知となることを抑制することができる。

また、図１３に示すように、設定部２２は、自車両Ａの操舵角に応じて、自車両Ａの前後方向に対する検知範囲Ｃの角度を変更する。ここでは、自車両Ａがカーブ路を走行しているため、自車両Ａはカーブ路の内側に向けて操舵されることとなる。そのため、検知範囲Ｃは、操舵角に応じて先端側Ｃｘがカーブ路の内側へずれる。図１３の例では、変更後の検知範囲を符号Ｃ４４で示している。

これにより、本実施形態にあっては、運転状態である自車両Ａの操舵角に即した検知範囲Ｃ４４に設定することができ、検知範囲Ｃ４４の一部が隣接車線Ｌｂから離れにくくなる。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが未検知となることを抑制することができる。

また、図１４に示すように、設定部２２は、検知範囲Ｃが自車両走行車線Ｌａの両側を区画する区画線Ｆの内側に位置するように、検知範囲Ｃの形状を変更する。図１４の例では、変更後の検知範囲を符号Ｃ４５で示している。

これにより、本実施形態にあっては、両側の区画線Ｆに沿った検知範囲Ｃ４５に設定することができ、検知範囲Ｃ４５の一部が隣接車線Ｌｂから離れない。そのため、上記したような他車両Ｂの割り込みが未検知となることを抑制することができる。

なお、上記した図１０～図１４の説明では、理解の便宜のため、検知範囲Ｃの変更の例を個別に説明したが、これら各種の検知範囲Ｃの変更は、適宜に組み合わせることができる。すなわち、例えば図１０～図１２の例を組み合わせ、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの曲率に応じて、検知距離Ｄを長くし、検知幅Ｅを大きくし、検知範囲Ｃをカーブ路の内側へ変位させるように、検知範囲Ｃを変更してもよい。

また、上記において、検知範囲が自車両Ａの運転状態情報に応じて変更される例を示したが、かかる運転状態情報は、自車両Ａの車速などに限定されるものではない。すなわち、例えば、自車両走行車線Ｌａが高速道路などにおける追越車線であることが運転状態情報として取得された場合、設定部２２は、自車両Ａの速度が比較的高速であることが推定されるため、自車両Ａの前後方向における検知距離が長くなるように変更してもよい。すなわち、自車両Ａが追越車線を走行している場合、他車両Ｂの車線変更が急な割り込みであると判定する範囲（検知範囲Ｃ）が長くなるように変更してもよい。

また、例えば、自車両走行車線Ｌａの傾斜状態が運転状態情報として取得された場合、設定部２２は、傾斜状態に応じて自車両Ａの前後方向における検知距離を変更するようにしてもよい。一例としては、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの傾斜状態が下り傾斜（すなわち下り坂）である場合、自車両Ａの速度が増加しやすいことから、検知距離が長くなるように変更してもよい。一方、設定部２２は、自車両走行車線Ｌａの傾斜状態が上り傾斜（すなわち上り坂）である場合、自車両Ａの速度が減少しやすいことから、検知距離が短くなるように変更してもよい。

図２の説明に戻ると、検知部２３は、他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを検知する。例えば、検知部２３は、カメラ１１によって撮像された撮像画像を解析して、他車両Ｂを検出する。そして、検知部２３は、検出された他車両Ｂが、設定部２２によって設定あるいは変更された検知範囲に入ってきた場合、他車両Ｂが車線変更し、かかる車線変更が自車両Ａから比較的近い位置で行われた急な割り込みであると判定し、他車両Ｂの割り込みを検知する。

検知部２３は、他車両Ｂの割り込みを検知した場合、自車両Ａの運転者へ通知することができる。例えば、検知部２３は、他車両Ｂの割り込みを検知したことを示す信号を出力部１５へ送信し、出力部１５である音声出力部や表示部を介して、他車両Ｂの割り込みを通知する。これにより、運転者に対して、ブレーキ操作の準備を行うなど割り込みに対応する動作の準備を行うことを促すことが可能になる。

なお、他車両Ｂの割り込みを検知したときの処理は、上記した運転者への通知に限定されるものではなく、その他の処理が行われてもよい。すなわち、検知部２３は、他車両Ｂの割り込みを検知した場合、例えばドライブレコーダに対して、撮像画像を記憶部３０に上書きが禁止された状態で記録する指示信号を出力し、割り込みした他車両Ｂの撮像画像を保存する処理などを行うようにしてもよい。なお、例えば車両検知装置１０やカメラ１１などは、ドライブレコーダの一部として機能してもよい。

ここで、他車両Ｂが検知範囲Ｃに入ってきた場合であっても、他車両Ｂの割り込みではないことがある。そのような場合、本実施形態に係る検知部２３は、他車両Ｂの割り込みと判定しないようする。これについて、図１５を参照しつつ説明する。図１５は、検知部２３における割り込み判定処理を説明する図である。

図１５に示すように、自車両Ａと他車両Ｂとが同一車線（ここでは自車両走行車線Ｌａ）を走行しているものとする。そして、他車両Ｂが検知範囲Ｃの先端側Ｃｘから入ってくる場合、他車両Ｂの割り込みではないため、検知部２３は、他車両Ｂの割り込みであると判定しない、言い換えると、他車両Ｂの割り込みであると判定することを禁止する。

これにより、検知部２３は、同一車線を走行する他車両Ｂに対して割り込みであると判定することがなく、よって隣接車線Ｌｂを走行する他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを精度良く検知することができる。

＜実施形態に係る車両検知装置の制御処理＞
次に、車両検知装置１０における具体的な処理手順について図１６を用いて説明する。図１６は、車両検知装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図１６に示すように、車両検知装置１０の制御部２０は、自車両Ａの前方の自車両走行車線Ｌａに検知範囲Ｃを設定する（ステップＳ１０）。次いで、制御部２０は、自車両Ａの運転状態に関する運転状態情報を取得する（ステップＳ１１）。次いで、制御部２０は、取得された運転状態情報に応じて検知範囲Ｃを変更する（ステップＳ１２）。

次いで、制御部２０は、設定あるいは変更された検知範囲に他車両Ｂが進入するなどして、他車両Ｂの急な割り込みを検知したか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部２０は、他車両Ｂの割り込みを検知したと判定された場合（ステップＳ１３，Ｙｅｓ）、例えば自車両Ａの運転者へ通知などの割り込み対応処理を実行する（ステップＳ１４）。

一方、制御部２０は、他車両Ｂの割り込みを検知していないと判定された場合（ステップＳ１３，Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻ってステップＳ１１以降の処理を実行する。

上述してきたように、実施形態に係る車両検知装置１０は、設定部２２と、取得部２１とを備える。設定部２２は、自車両Ａが走行する自車両走行車線Ｌａと隣接する隣接車線Ｌｂを走行する他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを検知する検知範囲Ｃを設定する。取得部２１は、自車両Ａの運転状態に関する運転状態情報を取得する。また、設定部２２は、取得部２１によって取得された運転状態情報に応じて検知範囲Ｃを変更する。これにより、他車両Ｂの自車両走行車線Ｌａへの割り込みを検知する検知範囲Ｃを適切に設定して、割り込みの検知精度を向上させることができる。

なお、上記した実施形態において、カメラ１１の撮像画像を用いて他車両Ｂの割り込みを検知する検知範囲の設定等について説明したが、検知範囲は上記に限定されるものではない。すなわち、レーダ装置などその他の装置を用いて他車両Ｂの割り込みを検知する検知範囲の設定等についても、本実施形態に係る車両検知装置１０を適用することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 車両検知システム
１０ 車両検知装置
２０ 制御部
２１ 取得部
２２ 設定部
２３ 検知部

Claims (10)

1. 自車両が走行する自車両走行車線と隣接する隣接車線を走行する他車両の前記自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を設定する設定部と、
   前記自車両の運転状態に関する運転状態情報を取得する取得部と
   を備え、
   前記設定部は、
   前記取得部によって取得された前記運転状態情報に応じて前記検知範囲を変更すること
   を特徴とする車両検知装置。
2. 前記取得部は、
   前記自車両の速度、前記自車両と前記他車両との相対速度、前記自車両走行車線の曲率、前記隣接車線に対する前記自車両走行車線の位置、および、前記自車両の操舵角の少なくともいずれかを前記運転状態情報として取得すること
   を特徴とする請求項１に記載の車両検知装置。
3. 前記設定部は、
   前記運転状態情報に応じて、前記検知範囲のうち前記自車両の前後方向における検知距離を変更すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の車両検知装置。
4. 前記取得部は、
   前記自車両走行車線がカーブ路であるときの前記自車両走行車線の曲率を前記運転状態情報として取得し、
   前記設定部は、
   前記自車両走行車線の曲率に応じて、前記検知範囲を前記カーブ路の内側へ変位させること
   を特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の車両検知装置。
5. 前記取得部は、
   前記自車両走行車線の曲率を前記運転状態情報として取得し、
   前記設定部は、
   前記自車両走行車線の曲率に応じて、前記検知範囲のうち前記自車両の車幅方向における検知幅を変更すること
   を特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の車両検知装置。
6. 前記取得部は、
   前記自車両走行車線および前記隣接車線がカーブ路であるときの前記隣接車線に対する前記自車両走行車線の位置を前記運転状態情報として取得し、
   前記設定部は、
   前記自車両走行車線が前記隣接車線に対して前記カーブ路の内側に位置する場合、前記自車両走行車線の前記曲率に応じて前記検知幅が小さくなるように変更し、前記自車両走行車線が前記隣接車線に対して前記カーブ路の外側に位置する場合、前記自車両走行車線の前記曲率に応じて前記検知幅が大きくなるように変更すること
   を特徴とする請求項５に記載の車両検知装置。
7. 前記取得部は、
   前記自車両の操舵角を前記運転状態情報として取得し、
   前記設定部は、
   前記操舵角に応じて、前記自車両の前後方向に対する前記検知範囲の角度を変更すること
   を特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の車両検知装置。
8. 前記設定部は、
   前記検知範囲が前記自車両走行車線の両側を区画する区画線の内側に位置するように、前記検知範囲の形状を変更すること
   を特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の車両検知装置。
9. 自車両が走行する自車両走行車線と隣接する隣接車線を走行する他車両の前記自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を設定する設定工程と、
   前記自車両の運転状態に関する運転状態情報を取得する取得工程と
   を含み、
   前記設定工程は、
   前記取得工程によって取得された前記運転状態情報に応じて前記検知範囲を変更すること
   を特徴とする車両検知方法。
10. 自車両が走行する自車両走行車線と隣接する隣接車線を走行する他車両の前記自車両走行車線への割り込みを検知する検知範囲を設定する設定手順と、
    前記自車両の運転状態に関する運転状態情報を取得する取得手順と
    をコンピュータに実行させ、
    前記設定手順は、
    前記取得手順によって取得された前記運転状態情報に応じて前記検知範囲を変更すること
    を特徴とする車両検知プログラム。

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