JP6955464B2 - 車両位置判定装置 - Google Patents
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Description
図1は、サービスエリア/パーキングエリア(SA/PA)に駐車している車両10が発進するときの様子を示す図である。車両10は、以下の順序によりSA/PAから高速道路本線に合流する。(1)イグニッションスイッチをONする、(2)発進する、(3)駐車位置からSA/PAの出口まで走行する、(4)本線に合流する。
演算部110は、車両10の高精度位置を停車位置記憶部150に格納する。ここでいう高精度位置とは、絶対位置を基準として演算した相対位置を、絶対位置と同じ記述形式(例えば緯度経度)によって表したものである。相対位置を算出する手順は上述の通りである。すなわち、(1)絶対位置推定部111はGNSSチューナ120により絶対位置を推定し、(2)相対位置推定部112は加速度や車速を用いて相対位置を推定し、(3)マッチング部113は高精度地図140上における車両位置を特定し、(4)位置補正部114は周辺画像を用いて相対位置を補正する。
演算部110は、ステップS301において取得した車両10の周辺画像を、停車位置記憶部150に格納する。したがって停車位置記憶部150は、車両10の高精度位置と周辺画像を格納することになる。
位置補正部114は、イグニッションOFF時における車両10の高精度位置と周辺画像を停車位置記憶部150から読み出す(S401)。位置補正部114は、車両10の現時点における周辺画像をカメラから取得する(S402)。
位置補正部114は、ステップS401において読み出した周辺画像と、ステップS402において取得した周辺画像とを比較することにより、イグニッションOFF時における車両位置とイグニッションON時における車両位置との間の差分を算出する。この差分は、イグニッションOFF時からの車両10の移動量として用いられる。
本ステップにおける差分は、例えば周辺画像内の特徴点を特定し、両画像間におけるその特徴点のずれ量を算出することにより、求めることができる。その他適当な手法を用いてもよい。例えばパターンマッチングなどの手法により、両画像間のずれ量を求めることが考えられる。
位置補正部114は、ステップS403において算出した移動量にしたがって、車両10の現在位置を求める。移動量が所定閾値未満である場合は、イグニッションOFF時において算出した車両位置を、車両10の現在位置とみなす。移動量が所定閾値以上である場合は、ステップS401において読み出した高精度位置に対して移動量を加算した位置を車両10の現在位置とみなす。
本実施形態1に係る車両位置判定装置100は、イグニッションOFF時における車両10の高精度位置と周辺画像を記録しておき、イグニッションON時に改めて周辺画像を撮影してイグニッションOFF時の周辺画像と比較することにより、イグニッションOFF時からの移動量を算出する。これにより、イグニッションOFF時における高精度な位置推定結果を基準として、イグニッションON直後であっても車両10の現在位置を高精度に求めることができる。
実施形態1においては、車両10のイグニッションOFF時とON時それぞれにおける周辺画像を比較することにより、車両10がイグニッションOFF時から移動した量を算出することとした。各周辺画像を比較する際には、画像内の位置が変化しない箇所を相互比較することが望ましい。そこで本発明の実施形態2では、周辺画像を比較する際における周辺画像内の特徴点の具体例について説明する。車両位置判定装置100の構成は実施形態1と同様である。
<本発明の変形例について>
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
110:演算部
111:絶対位置推定部
112:相対位置推定部
113:マッチング部
114:位置補正部
120:GNSSチューナ
130:加速度センサ
140:高精度地図
150:停車位置記憶部
Claims (3)
- 車両の現在位置を判定する車両位置判定装置であって、
前記車両の現在位置を演算する演算部、
前記車両の起動スイッチがOFFされたときにおける前記車両の停車位置を記録する停車位置記録部、
前記停車位置記録部が記録した前記停車位置と、前記起動スイッチがONされたときにおける前記車両の位置との間の差分を前記車両の移動量として算出する補正部、
を備え、
前記演算部は、前記移動量を用いて、前記起動スイッチがONされたときにおける前記車両の位置を推定し、その推定結果を出力し、
前記停車位置記録部は、前記車両の起動スイッチがOFFされたとき撮像された前記車両の第1周辺画像により、前記車両の停車位置を記録し、
前記補正部は、前記起動スイッチがONされたとき撮像された前記車両の第2周辺画像と、前記第1周辺画像とを比較することにより、前記移動量を算出し、
前記補正部は、前記第1周辺画像に含まれる、前記停車位置の周辺環境において設置された前記車両以外の第1静止物と、前記第2周辺画像に含まれる、前記停車位置の周辺環境において設置された前記車両以外の第2静止物をそれぞれ認識した上で、前記第1静止物の位置と前記第2静止物の位置を比較することにより、前記第1周辺画像と前記第2周辺画像を比較し、
前記補正部は、前記第1周辺画像を取得する際に、前記第1静止物の座標と前記第1静止物の種別についての第1情報を併せて取得し、
前記補正部は、前記第2周辺画像を取得する際に、前記第2静止物の座標と前記第2静止物の種別についての第2情報を併せて取得し、
前記補正部は、前記第1情報を用いて、前記第1周辺画像のなかにおける前記第1静止物の位置を特定するとともに、前記第2情報を用いて、前記第2周辺画像のなかにおける前記第2静止物の位置を特定し、
前記補正部は、前記第1周辺画像と前記第2周辺画像を撮影したカメラデバイスから、前記第1静止物の種別と前記第2静止物の種別を取得することにより、前記第1情報と前記第2情報を取得し、または、前記停車位置の周辺環境に設置されている静止物の画像データとのパターンマッチングを介して前記第1静止物の座標と前記第2静止物の座標を取得することにより、前記第1情報と前記第2情報を取得する
ことを特徴とする車両位置判定装置。 - 前記演算部は、前記移動量が所定閾値未満である場合は、前記停車位置記録部が記録した停車位置を、前記起動スイッチがONされたときにおける前記車両の位置とみなす
ことを特徴とする請求項1記載の車両位置判定装置。 - 前記演算部は、前記移動量が所定閾値以上である場合は、前記移動量を用いて推定した前記車両の位置を、前記起動スイッチがONされたときにおける前記車両の位置とみなす ことを特徴とする請求項1記載の車両位置判定装置。
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