JP5099450B2 - 車載ナビゲーション装置及び車両方位変更箇所判定プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る車載ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、自車両の現在位置を表す自車位置情報、進行方位を表す進行方位情報、地図情報を取得し、それらの情報に基づいて、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内等の案内処理を行う。そして、この車載ナビゲーション装置は、進行方位情報に基づいて自車両の推測位置を決定する機能、電源オフ状態等に起因して進行方位情報を取得できない間にターンテーブル等の車両方位変更装置(以下単にターンテーブルと称する)によって自車両の進行方向が変更させられたことを認識してそのターンテーブルの位置(車両方位変更箇所)を判定する機能などを備えている。
(1)走行距離記憶部22が備えられている実施形態では、推測位置決定部16によって生成された推測位置情報を走行距離記憶部22から読み出し算定された走行距離と直線:PR又は直線:RMの距離が類似する点でかつ道路に面した点を車両ターンテーブル設置箇所とみなす。推測位置情報から走行距離を算定する方法として代表的なものの1つは、走行開始時の推測位置と位置飛び時の推測位置とからその直線距離を演算して直線走行距離を求めることであり、他の一つは、走行開始時から位置飛び時までの間に決定された推測位置に基づいて生成される走行軌跡の積算値としての実走行距離から、例えば所定の係数をかけて直線走行距離を演算して求めることである。この走行距離条件により、車両ターンテーブル設置箇所としての垂直二等分線:L2上の1点を特定することができる。
(2)電源オン・オフ時自車位置記憶部21が備えられている実施形態では、電源オン・オフ検出時の自車位置をから読み出し、この自車位置の周辺領域に含まれておりかつ道路に面した点を車両ターンテーブル設置箇所とみなす。
(3)車両ターンテーブルの回転角度の多くが180°で、場合によっては90°であることを考慮して、車両ターンテーブルを180°または90°とみなし、直線:PRと直線:RMとがなす角度:θが180°または90°となる点でかつ道路に面した点を車両ターンテーブル設置箇所とみなす。さらに、車両ターンテーブルは180°車両ターンテーブルであると限定するなら、推測位置:Pと自車両位置:Mとを連結する連結線:L1の2等分点を車両ターンテーブル設置箇所とみなすことができ、一意的に車両ターンテーブル設置箇所を判定することができ、垂直二等分線:L2の作成が不要となる副次的な効果もある。
(a)この候補点座標と道路データとを比較して、この候補点に車両がアクセスできるかどうか判定する。
(b)電源オン・オフ時自車位置記録部21から読み出された電源オン・オフ検出時の自車位置を中心とする所定範囲の周辺領域に候補点が含まれているかどうか判定する。
(c)走行距離記憶部22から読み出された走行距離と直線PR180又は直線MR180の長さが所定許容誤差内で一致するかどうか判定する。
(a)から(c)のなかで1つだけ採用すれば十分であるが、(a)を採用した場合、電源オン・オフ時自車位置記録部21や走行距離記憶部22が不要となるので構成が簡単となる。
:L2を生成する(#11)。次に、垂直二等分線:L2上で、推測位置:Pと自車両位置:Mとの間の角度θが90°となる点:Rを算定し、90°ターンテーブル候補点とする(#12)。さらに、この90°ターンテーブル候補点の信憑性を評価する(#13)。この信憑性評価の判定条件は上述した(a)(b)(c)などを用いることができる。ここでも、候補点の評価の結果、90°ターンテーブルが特定されたかどうかチェックされる(#14)。判定条件が満たされず90°ターンテーブルが特定されなかった場合(#14No分岐)、このルーチンを終了する。判定条件が満たされ90°ターンテーブルが特定された場合(#14Yes分岐)、地図データベース13にアクセスして地図情報にこの90°ターンテーブルに関する情報を登録する(#15)。
〔その他の実施形態〕
(2) 上述した制御ルーチンでは、方向変更箇所として180度ターンテーブル設置箇所と90°ターンテーブル設置箇所に限定されていが、それ以外の方位変更回転角をもつ方向変更箇所ないしはターンテーブル設置箇所も同様な方法で特定することができる。つまり、図5におけるステップ#12からステップ#15の処理をθの値を順次変更しながら繰り返し処理することで、要求される方位変更回転角をもつ方向変更箇所(ターンテーブル設置箇所)をすべてチェックすることができる。
(3) 上述した制御ルーチンでは、特定されたターンテーブルの位置や方位変更角度などの情報は自己の地図データベース13に登録されていたが、通信回線やその他のデータ転送手法を用いて外部の地図データベースに登録するような構成も本発明に含まれる。
12:進行方位情報取得部
13:地図データベース
15:電源動作検出部
16:推測位置決定部
17:位置ずれ検出部
18:自車位置決定部
20:車両方位変更箇所判定部
21:電源オン・オフ時自車位置記憶部
22:走行距離記憶部
TT:ターンテーブル(車両方位変換設備)
Claims (7)
- GPS測位によって自車両の位置を表す自車両位置情報を取得するGPS位置情報取得部と、
自車両の方位変化量と移動距離とによって自車両の進行方位を表す進行方位情報を取得する進行方位情報取得部と、
前記進行方位情報に基づいて自車両の推測位置を決定する推測位置決定部と、
前記推測位置と前記自車両位置情報に基づく自車両位置との間の所定値以上の位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、
前記位置ずれ検出部による位置ずれ検出時に前記自車両位置と前記推測位置とを結ぶ直線の中点または当該直線の垂直二等分線上に位置する点を車両方位変更箇所と判定する車両方位変更箇所判定部と、
を備えた車載ナビゲーション装置。 - 前記車両方位変更箇所判定部において前記自車両位置と前記推測位置とを結ぶ直線の垂直二等分線上に位置する点を車両方位変更箇所と判定する際に、
前記自車両位置又は前記推測位置から前記垂直二等分線までの直線長さと、自車両の始動時から前記位置ずれ検出時までの直線走行距離とが所定許容誤差内で一致する、前記垂直二等分線上の点を前記車両方位変更箇所と判定する請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。 - 前記車両方位変更箇所判定部は、前記自車両位置と前記推測位置との中心点を車両ターンテーブル設置箇所であると判定する請求項1又は2に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記車両方位変更箇所判定部は、前記車両ターンテーブル設置箇所を180°車両ターンテーブル設置箇所と判定する請求項3に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記進行方位情報取得部を動作させる電源のオン・オフを検出する電源動作検出部が備えられ、前記車両方位変更箇所判定部において前記自車両位置と前記推測位置とを結ぶ直線の中点または当該直線の垂直二等分線上に位置する点を車両方位変更箇所と判定する際に、当該車両方位変更箇所が前記電源動作検出部による電源オン・オフ検出時の自車位置の周辺領域に含まれていることを必要条件とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記判定された車両方位変更箇所が地図データベースに記録される請求項1から5のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
- GPS測位によって自車両の位置を表す自車両位置情報を取得するGPS位置情報取得部と、自車両の方位変化量と移動距離とによって自車両の進行方位を表す進行方位情報を取得する進行方位情報取得部と、前記進行方位情報に基づいて自車両の推測位置を決定する推測位置決定部とを備えた車載ナビゲーション装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記推測位置と前記自車両位置情報に基づく自車両位置との間の所定値以上の位置ずれを検出する位置ずれ検出ステップと、前記位置ずれ検出ステップによる位置ずれ検出時に前記自車両位置と前記推測位置とを結ぶ直線の中点または当該直線の垂直二等分線上に位置する点を車両方位変更箇所と判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させる車両方位変更箇所判定プログラム。
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