JP7346129B2 - 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法に関する。

近年、車両の駐車位置への駐車を支援する駐車支援装置の研究や開発が盛んに行われている。このような駐車支援装置においては、駐車位置に駐車させるときの車両の方向を自動的に決定するものが知られている。例えば、特許文献１の駐車支援装置では、目標駐車位置を決定する手段と、目標駐車位置周辺に存在する障害物を検出する手段と、障害物の検出情報に基づいて、目標駐車位置の両側に存在する各障害物の向きを推定する手段とを備え、推定した双方の障害物の向きに基づいて、目標駐車位置における車両の向きである目標駐車方向を決定し、目標駐車方向が実現されるように目標駐車位置までの車両走行を支援する。

特開２００６－１９３０１１号公報

しかしながら、駐車領域の周囲に他の車両や縁石等の障害物が存在する場合、これらの障害物に対応した好適な方位で車両を停車させたいという要望がある。特許文献１に開示の駐車支援装置は、障害物の向きを推定する手段を備えているが、障害物の向きの推定精度が低いと、障害物の向きに応じた好適な方位で車両を駐車させることができない場合がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車領域の周囲に存在する障害物に応じた好適な方位で車両を駐車させることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は駐車支援装置であって、前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出部と、前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定部と、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定部と、前記検出範囲を、前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割部と、前記障害物検出部により検出された前記障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出部と、前記方位算出部が算出した前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、を備え、前記検出範囲は、前記駐車領域を含む第１検出範囲と、前記第１検出範囲に隣接する第２検出範囲及び第３検出範囲と、を含み、前記分割部は、第１検出範囲、第２検出範囲及び第３検出範囲の各々を複数に分割して前記分割範囲を生成し、前記方位算出部は、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位の平均値を算出し、前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出された場合、前記第１検出範囲における前記障害物の方位の平均値を出力することを特徴とする。

上記駐車支援装置において、前記方位算出部は、前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出されなかった場合、前記第２検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、をそれぞれ算出し、算出した前記第２検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、の平均値を出力することを特徴とする。

上記駐車支援装置において、前記車両を駐車させる仮駐車枠を前記駐車領域に設定する仮駐車枠設定部を備え、前記方位算出部は、前記仮駐車枠設定部が設定した前記仮駐車枠の方位を求め、前記分割範囲ごとに算出した前記障害物の方位のうち、前記仮駐車枠の方位との差が、予め設定されたしきい値以上である方位を除外して、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位を算出することを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明は駐車支援装置であって、前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出部と、前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定部と、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定部と、前記検出範囲を、前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割部と、前記障害物検出部により検出された前記障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出部と、前記方位算出部が算出した前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、を備え、前記分割部は、前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向が、前記車両の前後軸方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記前後軸方向に直交する方向に前記検出範囲を分割し、前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向が、前記車両の幅方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記幅方向に直交する方向に前記検出範囲を分割することを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明は駐車支援装置の制御方法であって、前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出ステップと、前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定ステップと、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ステップと、前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定ステップと、前記検出範囲を、前記駐車方向特定ステップにより特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割ステップと、前記障害物検出ステップにより検出された障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出ステップと、前記方位算出ステップにより算出された前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、を有し、前記検出範囲は、前記駐車領域を含む第１検出範囲と、前記第１検出範囲に隣接する第２検出範囲及び第３検出範囲と、を含み、前記分割ステップは、第１検出範囲、第２検出範囲及び第３検出範囲の各々を複数に分割して前記分割範囲を生成し、前記方位算出ステップは、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位の平均値を算出し、前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出された場合、前記第１検出範囲における前記障害物の方位の平均値を出力することを特徴とする。

上記駐車支援装置の制御方法において、前記方位算出ステップは、前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出されなかった場合、前記第２検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、をそれぞれ算出し、算出した前記第２検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、の平均値を出力することを特徴とする。

上記駐車支援装置の制御方法において、前記車両を駐車させる仮駐車枠を前記駐車領域に設定する仮駐車枠設定ステップを有し、前記方位算出ステップは、前記仮駐車枠設定ステップにより設定された前記仮駐車枠の方位を求め、前記分割範囲ごとに算出した前記障害物の方位のうち、前記仮駐車枠の方位との差が、予め設定されたしきい値以上である方位を除外して、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位を算出することを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明は駐車支援装置の制御方法であって、前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出ステップと、前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定ステップと、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ステップと、前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定ステップと、前記検出範囲を、前記駐車方向特定ステップにより特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割ステップと、前記障害物検出ステップにより検出された障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出ステップと、前記方位算出ステップにより算出された前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、を有し、前記分割ステップは、前記駐車方向特定ステップにより特定された前記駐車方向が、前記車両の前後軸方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記前後軸方向に直交する方向に前記検出範囲を分割し、前記駐車方向特定ステップにより特定された前記駐車方向が、前記車両の幅方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記幅方向に直交する方向に前記検出範囲を分割することを特徴とする。

本発明によれば、駐車領域の周囲に存在する障害物に応じた好適な方位で車両を駐車させることができる。

駐車支援装置の構成を示す図である。 センサ部及び撮像部の搭載位置を示す図である。 マップの一例を示す図である。 縦列駐車を示す図である。 並列駐車を示す図である。 自車両を縦列駐車の駐車領域に駐車させた状態を示す図である。 自車両を並列駐車の駐車領域に駐車させた状態を示す図である。 駐車領域を上から見た状態を示す図である。 縦列駐車の場合の検出範囲を示す図である。 検出範囲が設定されたマップの一例を示す図である。 検出範囲を複数の分割範囲に分割した状態を示す図である。 検出範囲を除外する場合を示す図である。 並列駐車の場合の検出範囲を示す図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明を適用した実施形態について説明する。
図１は、車載装置１の構成を示すブロック図である。
車載装置１は、車両に搭載される装置であり、車載装置１を搭載した車両の走行を制御する。以下、車載装置１を搭載した車両を自車両５と表記し、自車両５以外の車両を他車両７と表記して自車両５と区別する。

自車両５は、運転者の運転操作による走行が可能な車両であり、また、運転者が運転操作を行うことなく、コンピュータ制御による自動運転によって走行が可能な車両である。自車両５は、例えば、エンジン駆動の四輪車両や、モーター駆動式の電動車両、モーター及びエンジンを搭載したハイブリット車両等の車両であり、四輪車両以外の車両であってもよい。

車載装置１は、センサ部１０、撮像部３０、ナビゲーション装置５０、記憶部７０、車両制御ユニット９０及び駐車支援装置１００を備える。これらの各部は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）１５０等の通信バスによって相互にデータ通信可能に接続される。

図２は、自車両５におけるセンサ部１０及び撮像部３０の搭載位置を示す図である。
センサ部１０は、複数の超音波ソナーを備える。超音波ソナーを以下、簡単にソナーと表記する。本実施形態のセンサ部１０は、ソナー１５ａ～１５ｆの６つのソナーを備える。

ソナー１５ａは、自車両５のフロントバンパーや、フロントグリルに取り付けられ、ソナー１５ｂは、自車両５のリアバンパーやリアガーニッシュに取り付けられる。また、ソナー１５ｃは、自車両５の左側方の前方に取り付けられ、ソナー１５ｄは、自車両５の左側方の後方に取り付けられる。また、ソナー１５ｅは、自車両５の右側方の前方に取り付けられ、ソナー１５ｆは、自車両５の右側方の後方に取り付けられる。

ソナー１５ａ～１５ｆは、自車両５の周囲の所定の角度範囲に向けて超音波をそれぞれ射出する。ソナー１５ａ～１５ｆは、超音波を射出してから、障害物で反射した超音波の反射波を受信するまでの時間差により障害物との距離を検出する。また、ソナー１５ａ～１５ｆは、反射波の受信方向により障害物が存在する方向を検出する。ソナー１５ａ～１５ｆは、検出した障害物の距離及び方位を示す情報（以下、検出情報という）を駐車支援装置１００に出力する。駐車支援装置１００は、入力された検出情報をメモリ１１０に一時的に記憶させる。

撮像部３０は、フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７を備える。フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７は、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮像画像を生成するデータ処理回路とを備える。フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７は、これらの４台のカメラにより自車両５を中心に３６０°の範囲を撮像可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７は、各々の撮像範囲を所定のフレームレートで撮像して撮像画像を生成する。撮像部３０は、生成した撮像画像を駐車支援装置１００に出力する。駐車支援装置１００は、入力された撮像画像をメモリ１１０に一時的に記憶させる。

フロントカメラ３１は、例えば、フロントグリル等の先端部や、車室内のバックミラー裏面等に取り付けられ、所定のフレームレートで路面を含む自車両５の前方を撮像する。自車両５の前方とは、運転者席に着座した運転者から見てフロントグラスに向かう方向をいう。

右サイドカメラ３５は、例えば、右ドラミラーに取り付けられ、所定のフレームレートで、路面を含む自車両５の右側面を撮像する。左サイドカメラ３３は、例えば、左ドアミラーに取り付けられ、所定のフレームレートで路面を含む自車両５の左側面を撮像する。

リアカメラ３７は、例えば、リアゲートの開放レバーや、リアスポイラー等に取り付けられ、所定のフレームレートで路面を含む自車両５の後方を撮像する。自車両５の後方とは、自車両５の前方とは逆方向であって、運転者席に着座した運転者から見てリアガラスに向かう方向である。

撮像部３０が備えるカメラの台数や配置は一例であり、任意に変更可能である。すなわち、自車両５を中心に３６０°の範囲を撮像可能であれば、自車両５に設けられるカメラの台数は、更に多くてもよく、また、少なくてもよい。

ナビゲーション装置５０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信される測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて自車両５の絶対位置である緯度及び経度を算出する。また、ナビゲーション装置５０は、不図示の操作部を備え、この操作部により目的地の入力を受け付けると、現在位置と目的地とを結ぶ最適な誘導経路を探索する。また、ナビゲーション装置５０は、ディスプレイを含む表示部５５を備え、探索した誘導経路や、乗員への案内表示を表示部５５に表示させる。

記憶部７０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の補助記憶装置により構成される。記憶部７０は、ナビゲーション装置５０が誘導経路を探索するときや、探索した誘導経路を含む経路案内を表示させるときに使用される地図データ７５を記憶する。

車両制御ユニット９０は、自車両５の走行を制御する。車両制御ユニット９０は、エンジンやステアリング、ブレーキ及びトランスミッション等の駆動機構を制御し、駐車支援装置１００が算出した経路に沿って自車両５を走行させる。このとき、車両制御ユニット９０は、センサ部１０の検出情報や、撮像部３０の撮像画像に基づいて障害物を検出し、検出した障害物との衝突を回避しながら自車両５を目標位置である駐車位置に移動させる。

駐車支援装置１００は、センサ部１０の検出情報や、撮像部３０の撮像画像に基づき、自車両５を駐車可能な駐車領域３００（図４参照）を検出する。駐車支援装置１００は、検出した駐車領域３００内に自車両５の駐車位置を設定し、設定した駐車位置に至る駐車経路を算出する。

次に、駐車支援装置１００について説明する。
駐車支援装置１００は、メモリ１１０と、プロセッサ１３０とを備えたコンピュータ装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成される。

メモリ１１０は、不揮発性記憶装置と、揮発性記憶装置とを備える。メモリ１１０は、不揮発性記憶装置だけにより構成してもよい。不揮発性記憶装置は、例えば、ＲＯＭ（read only memory）やフラッシュメモリによって構成され、揮発性記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）によって構成される。
不揮発性記憶装置は、制御プログラム１１５を記憶する。また、揮発性記憶装置は、センサ部１０の検出情報や、撮像部３０が生成した撮像画像等を記憶する。

プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）により構成される演算処理装置である。プロセッサ１３０は、制御プログラム１１５を実行して車載装置１の各部を制御する。プロセッサ１３０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１３０は、メモリ１１０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１３０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組み合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１３０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

駐車支援装置１００は、機能ブロックとして、画像処理部１３１、障害物検出部１３２、駐車領域検出部１３３、駐車方向特定部１３４、仮駐車枠設定部１３５、検出範囲設定部１３６、分割部１３７、方位算出部１３８、駐車位置設定部１３９及び駐車経路算出部１４０を備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ１３０が制御プログラム１１５に記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことにより実現される機能をブロックにより示したものである。

画像処理部１３１は、メモリ１１０から撮像画像を読み出す。撮像画像は、フロントカメラ３１、左サイドカメラ３３、右サイドカメラ３５及びリアカメラ３７によって撮像された撮像画像である。画像処理部１３１は、読み出した撮像画像に設定された座標系での座標を、周知の変換式により世界座標系の座標に変換し、世界座標系の座標における画素値を算出する。世界座標系は、例えば、自車両５の中心、例えば、前輪車軸中心や車両の重心等を原点とし、自車両５の前後方向をＹ軸、左右方向をＸ軸とする座標系である。世界座標系の座標における画素値に変換された画像を、以下では「変換画像」という。

障害物検出部１３２は、センサ部１０の検出情報や、撮像部３０の撮像画像に基づいて自車両５の周囲に存在する障害物を検出する。障害物検出部１３２が検出する障害物には、他車両７の他、自車両５が走行する道路等に存在する縁石やガードレール、塀、柵等の固定障害物が含まれる。

図３は、マップ２００の一例を示す図である。
障害物検出部１３２は、センサ部１０の検出情報や、変換画像を解析して、自車両５の周囲に存在する障害物の距離や方位を示すデータをマップ２００に記録する。マップ２００は、例えば、メモリ１１０が備える揮発性記憶装置の記憶領域に生成される。マップ２００には、自車両５の中心、例えば、前輪車軸中心や車の重心等を原点とし、自車両５の前後方向をＹ軸、左右方向をＸ軸とする座標系が設定される。すなわち、マップ２００の座標系は、世界座標系に対応する。

障害物検出部１３２は、センサ部１０の検出情報により障害物が検出された場合、検出された障害物の方位や距離に基づいてマップ２００にデータを記録する。また、障害物検出部１３２は、変換画像により障害物が検出された場合も、検出された障害物の方位や距離に基づいてマップ２００にデータを記録する。詳細には、障害物検出部１３２は、検出された障害物の方位や距離に対応するマップ２００の位置に、障害物が存在することを示すデータを記録する。図３に示すマップ２００には、検出された障害物の方位や距離に対応するマップ２００の位置に、データ２１０が記録された状態を示す。

駐車領域検出部１３３は、駐車領域３００を検出する。駐車領域３００とは、自車両５を駐車可能な広さを有し、自車両５を駐車させたときに他車両７の走行の妨げにならず、駐停車禁止路側帯、歩行者専用路側帯、駐停車禁止場所、停車禁止場所等の駐車や停車が禁止された場所ではない領域である。

駐車領域検出部１３３は、ナビゲーション装置５０から地図データ７５を取得する。この地図データ７５は、ナビゲーション装置５０が測位信号に基づいて算出した自車両５の現在位置の緯度及び経度を含む所定範囲の地図である。また、駐車領域検出部１３３は、障害物検出部１３２が検出したマップ２００を取得する。

駐車領域検出部１３３は、まず、取得したマップ２００に基づき、他車両７等の障害物が存在せず、他車両７の走行の妨げとならず、予め設定された設定サイズ以上の広さを有する領域を検出する。駐車領域検出部１３３は、領域を検出すると、地図データ７５を参照して、検出した領域が、駐停車禁止路側帯、歩行者専用路側帯、駐停車禁止場所、停車禁止場所等の駐車や停車が禁止された場所であるか否かを判定する。駐車領域検出部１３３は、検出した領域が、駐車や停車が禁止された場所である場合、領域の検出を再度、行う。また、駐車領域検出部１３３は、検出した領域が駐車や停車が禁止された場所ではない場合、検出した領域を駐車領域３００として特定する。駐車領域検出部１３３は、検出した駐車領域３００を図３に示すマップ２００上に設定する。

駐車方向特定部１３４は、駐車領域３００に自車両５を駐車させる場合の駐車方向を特定する。例えば、駐車方向特定部１３４は、駐車種別を判定して駐車方向を判定する。駐車種別には、縦列駐車と並列駐車とが含まれる。縦列駐車は、他車両７と自車両５とが自車両５の前後軸８の方向（図６参照）に沿って配列するように、自車両５を駐車させる態様である。また、並列駐車は、駐車領域３００に自車両５を駐車させた場合に、他車両７と自車両５とが自車両５の幅方向９（図７参照）に沿って配列されるように、自車両５を駐車させる態様である。

図４は、駐車領域３００への駐車形態が縦列駐車である場合を示し、図５は、駐車領域３００への駐車形態が並列駐車である場合を示す。図４及び図５に破線で囲んで示した領域が駐車領域３００である。また、図４において、他車両７の左側には縁石４２０が設けられ、他車両７は縁石４２０に沿って駐車している。また、自車両５は、通路４１０を徐行又は一時停止している状態にある。図４には、駐車領域３００の長手方向の両側に他車両７が駐車した状態を示すが、他車両７は、駐車領域３００の長手方向の一方の側にだけ駐車していてもよい。また、図５には、駐車領域３００の短手方向の両側に他車両７が駐車した状態を示すが、他車両７は、駐車領域３００の短手方向の一方の側にだけ駐車していてもよい。

駐車方向特定部１３４は、自車両５が通路４１０を通行しているときに、左サイドカメラ３３又は右サイドカメラ３５の撮像画像から、駐車領域３００に隣接する隣接領域に駐車する他車両７の側面を検出した場合、駐車領域３００の駐車種別を縦列駐車と判定する。また、駐車方向特定部１３４は、自車両５が通路４１０を通行しているときに、左サイドカメラ３３又は右サイドカメラ３５の撮像画像から、駐車領域３００に隣接する隣接領域に駐車する他車両７の前面又は後面を検出した場合、駐車領域３００の駐車種別を並列駐車と判定する。

また、駐車方向特定部１３４は、駐車領域３００の両側に他車両７が駐車している場合、両側に駐車している他車両７間の距離を、予め設定された基準値と比較して、駐車形態が縦列駐車であるのか、並列駐車であるのかを判定してもよい。縦列駐車の場合、他車両７間の距離が基準値より大きくなり、並列駐車の場合、他車両７間の距離が基準値よりも小さくなる。

図６は、図４に示す駐車領域３００に自車両５を移動させた状態を示す図である。
駐車方向特定部１３４は、自車両５と他車両７とが図４に示す位置関係にあり、駐車種別が縦列駐車であると判定すると、駐車方向を、自車両５の前後軸８の方向に平行な方向と判定する。駐車方向とは、駐車領域３００に駐車させた場合に、自車両５の前後軸８が向く方向を、図４に示す現在位置での自車両５の前後軸８の方向又は幅方向９により特定したものである。縦列駐車の場合、駐車領域３００に自車両５を駐車させると、図６に示すように、移動前の自車両５の前後軸８の方向と、駐車領域３００に移動後の自車両５の前後軸８の方向とは略平行な方向となる。なお、図６には、移動前の自車両５を破線で示し、移動後の自車両５を図６に実線で示す。この場合、駐車方向特定部１３４は、駐車方向を、自車両５の前後軸８に平行な方向と判定する。

図７は、図５に示す自車両５を駐車領域３００に駐車させた状態を示す図である。
また、駐車方向特定部１３４は、自車両５と他車両７とが図５に示す位置関係にあり、駐車種別が並列駐車であると判定すると、駐車方向を、自車両５の幅方向９に平行な方向と判定する。並列駐車の場合、駐車領域３００に自車両５を駐車させると、図７に示すように、移動前の自車両５の幅方向９と、駐車領域３００に移動後の自車両５の前後軸８の方向とは略平行な方向となる。なお、図７には移動前の自車両５を破線で示し、移動後の自車両５を実線で示す。この場合、駐車方向特定部１３４は、駐車方向を、自車両５の幅方向９に平行な方向と判定する。

図８は、駐車領域３００を上から見た状態を示す図である。特に、図８は、仮駐車枠３１０を設定した状態を示す図である。
仮駐車枠設定部１３５は、マップ２００上に設定した駐車領域３００内に仮駐車枠３１０を設定する。仮駐車枠３１０は、駐車領域３００に自車両５を駐車させる場合の仮の駐車位置を示す。例えば、図８に示すように、駐車領域３００の長手方向（自車両５の前後軸８の方向）の両側に、他車両７Ａ、７Ｂが駐車している場合、仮駐車枠設定部１３５は、駐車領域３００の長手方向における仮駐車枠３１０の位置を、他車両７Ａと他車両７Ｂとの中間の位置に設定する。また、駐車領域３００の長手方向の片側に、他車両７が駐車している場合、仮駐車枠設定部１３５は、他車両７との距離が予め設定された距離となるように駐車領域３００の長手方向における仮駐車枠３１０の位置を設定する。

また、仮駐車枠設定部１３５は、駐車領域３００の短手方向（幅方向９）における仮駐車枠３１０の位置を、自車両５と他車両７Ａ、７Ｂとの距離に基づいて設定する。
例えば、仮駐車枠設定部１３５は、他車両７Ａ及び７Ｂの側面を検出し、検出した側面の自車両５の前後軸８との距離に基づいて仮駐車枠３１０の幅方向における位置を設定する。例えば、仮駐車枠設定部１３５は、他車両７Ａの前輪と後輪との間を他車両７Ａの側面Ｓとし、この側面Ｓ上の選択した複数の点と、自車両５の前後軸８との距離をそれぞれ求める。また、仮駐車枠設定部１３５は、他車両７Ｂの前輪と後輪との間を他車両７Ｂの側面Ｔとし、この側面Ｔ上の選択した複数の点と、自車両５の前後軸８との距離をそれぞれ求める。仮駐車枠設定部１３５は、求めた側面Ｓ及びＴの複数の点の前後軸８との距離の平均値を算出し、算出した平均値を自車両５の幅方向における仮駐車枠３１０の位置に設定する。

図９及び図１０は、検出範囲３５０を示す図である。
検出範囲設定部１３６は、自車両５の現在位置に基づき、マップ２００に検出範囲３５０を設定する。検出範囲３５０は、他車両７や、縁石やガードレール、塀、柵等の障害物を検出する範囲である。図９では説明の便宜のため、自車両５や他車両７に重ねて検出範囲３５０を示すが、実際には、検出範囲設定部１３６は、マップ２００に検出範囲３５０を設定する。図１０は、マップ２００に検出範囲３５０が設定された状態を示す。図１０には、検出範囲３５０を実線で示すが、検出範囲３５０を示すデータをマップ２００に記録する必要はなく、検出範囲３５０に対応するマップ２００の座標等をメモリ１１０に記録しておけばよい。なお、図１０には、自車両５と検出範囲３５０との位置関係を明確にするため、自車両５の位置を破線で示す。

検出範囲３５０の長手方向は、自車両５の前後軸８に平行な方向に設定される。検出範囲３５０は、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の３つの範囲を含む。第１検出範囲３６０は、駐車領域３００を含む範囲に設定される。第１検出範囲３６０は、例えば、縁石やガードレール、塀、柵等の障害物を検出するため、自車両５の幅方向９におけるサイズが、駐車領域３００よりも広く設定される。

第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０は、第１検出範囲３６０に隣接する範囲である。第２検出範囲３７０は、自車両５の前後軸８の方向の前方で第１検出範囲３６０に接する領域である。また、第３検出範囲３８０は、自車両５の前後軸８の方向の後方で第１検出範囲３６０に接する領域である。
自車両５の前後軸８の方向における第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の長さは、例えば、車両の全長を検出可能なサイズに基づいて設定される。また、例えば、撮像部３０の撮像画像により、他車両７がバスやトラックであることが検出された場合、バスやトラックに対応して第２検出範囲３７０や第３検出範囲３８０の長手方向の長さを変更してもよい。

図１１は、検出範囲３５０を複数の分割範囲に分割した状態を示す図である。
分割部１３７は、検出範囲設定部１３６が設定した検出範囲３５０を分割して複数の分割範囲を生成する。分割部１３７は、駐車方向特定部１３４が駐車方向を自車両５の前後軸８の方向に平行な方向と判定した場合、検出範囲３５０の分割方向を、自車両５の前後軸８の方向に直交する方向と判定する。「自車両５の前後軸８の方向に直交する方向」は、駐車方向が自車両５の前後軸８の方向に平行な方向であると判定された場合に対応づけられた方向である。また、分割部１３７は、駐車方向特定部１３４が駐車方向を自車両５の幅方向９に平行な方向と判定した場合、検出範囲３５０の分割方向を、自車両５の幅方向９に直交する方向と判定する。「自車両５の幅方向９に直交する方向」は、駐車方向が自車両５の幅方向９に平行な方向であると判定された場合に対応づけられた方向である。

図１１には、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の各々を、自車両５の前後軸８の方向に直交する方向に８等分した状態を示す。
第１検出範囲３６０は、分割範囲３６１、分割範囲３６２、分割範囲３６３、分割範囲３６４、分割範囲３６５、分割範囲３６６、分割範囲３６７及び分割範囲３６８の８つの領域に分割される。
第２検出範囲３７０は、分割範囲３７１、分割範囲３７２、分割範囲３７３、分割範囲３７４、分割範囲３７５、分割範囲３７６、分割範囲３７７及び分割範囲３７８の８つの領域に分割される。
第３検出範囲３８０は、分割範囲３８１、分割範囲３８２、分割範囲３８３、分割範囲３８４、分割範囲３８５、分割範囲３８６、分割範囲３８７及び分割範囲３８８の８つの領域に分割される。

なお、図１１には、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の各々を８等分した状態を示したが、分割数は８つに限定されるものではなく、任意である。また、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の分割数がそれぞれ異なっていてもよい。

方位算出部１３８は、分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８の各々における障害物の方位を検出する。
例えば、第１検出範囲３６０の分割範囲３６１を例にして説明すると、方位算出部１３８は、分割範囲３６１に対応するマップ２００の領域を参照して、障害物が検出されたことを示すデータ２１０が記録されたマップ２００の画素を特定する。方位算出部１３８は、分割範囲３６１において、データ２１０が記録された画素が少なくとも２以上検出された場合、最小二乗法に基づき、モデル関数とデータ２１０が記録された画素の座標値との二乗誤差が最小になるように、モデル関数の係数を算出して分割範囲３６１における障害物の方位を検出する。マップ２００には、自車両５に面した障害物の側面との距離が記録されている。このため、データ２１０が記録された画素が少なくとも２以上検出された場合、最小二乗法に基づいて障害物の方位を検出することで、自車両５に面した障害物の側面の方位が特定される。

方位算出部１３８は、他の分割範囲３６２～３６８についても同様に処理する。また、方位算出部１３８は、第２検出範囲３７０や第３検出範囲３８０の分割範囲３７１～３７８、３８１～３８８についても同様に処理を行い、各分割範囲３７１～３７８、３８１～３８８における障害物の方位を検出する。なお、分割範囲に対応するマップ２００の領域に、障害物が検出されたことを示すデータ２１０が１つだけ検出された場合、又はデータ２１０が記録されていない場合、方位算出部１３８は、この分割範囲には障害物がないと判定する。

次に、方位算出部１３８は、仮駐車枠３１０の方位を算出する。方位算出部１３８は、マップ２００上に設定した仮駐車枠３１０の長手方向を、仮駐車枠３１０の方位として算出する。

次に、方位算出部１３８は、第１検出範囲３６０の分割範囲である分割範囲３６１～３６８の各々で算出した障害物の方位と、仮駐車枠３１０の方位とを比較する。
方位算出部１３８は、分割範囲３６１～３６８の障害物の方位のうち、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値よりも小さい方位を、メモリ１１０に記憶させ、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値以上の方位を、メモリ１１０に記憶させずに消去する。他車両７の前端部や後端部は、例えば、バンパー等の曲線によって構成される場合がある。この曲線部分を障害物の方位として検出し、検出した方位を用いて他車両７の方位を算出した場合、他車両７の方位に誤差が含まれ、好ましい方位とはならない場合がある。このため、方位算出部１３８は、仮駐車枠３１０の方位との差が予め設定されたしきい値以上ある分割範囲３６１～３６８での方位を、平均値の算出対象から除外する。

また、方位算出部１３８は、第２検出範囲３７０の分割範囲である分割範囲３７１～３７８の各々で算出した障害物の方位についても、仮駐車枠３１０の方位との比較を行う。方位算出部１３８は、分割範囲３７１～３７８における障害物の方位のうち、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値よりも小さい方位を、メモリ１１０に記憶させ、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値以上の方位を、メモリ１１０に記憶させずに消去する。
同様に、方位算出部１３８は、第３検出範囲３８０の分割範囲である分割範囲３８１～３８８の各々で算出した障害物の方位についても、仮駐車枠３１０の方位との比較を行う。方位算出部１３８は、分割範囲３８１～３８８における障害物の方位のうち、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値よりも小さい方位を、メモリ１１０に記憶させ、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値以上の方位を、メモリ１１０に記憶させずに消去する。

図１２は、検出範囲３５０を示す図である。
図１２には、他車両７Ａ及び７Ｂが道路の路肩に沿って駐車した状態を示す。道路は大きく屈曲しており、第２検出範囲３７０で検出される他車両７Ａの側面の方位と、第３検出範囲３８０で検出される他車両７Ｂの側面の方位との方向が大きく異なる。このような場合に、第２検出範囲３７０において検出した障害物の方位と、第３検出範囲３８０において検出した障害物の方位との平均値を、仮駐車枠３１０の方位に設定した場合、駐車領域３００に駐車させた自車両５の方位が好ましい方位にならない場合がある。そこで、本実施形態では、第２検出範囲３７０の分割範囲である分割範囲３７１～３７８における障害物の方位のうち、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値以上の方位を、メモリ１１０に記憶させずに消去する。同様に、第３検出範囲３８０の分割範囲である分割範囲３８１～３８８における障害物の方位のうち、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値以上の方位を、メモリ１１０に記憶させずに消去する。

次に、方位算出部１３８は、分割範囲３６１～３６８における障害物の方位をメモリ１１０から取得する。分割範囲３６１～３６８のうち、メモリ１１０に記憶させずに消去した方位については、方位算出部１３８が取得することはない。方位算出部１３８は、分割範囲３６１～３６８における障害物の方位を取得すると、取得した障害物の方位の平均値を求める。求めた障害物の方位は、第１検出範囲３６０における障害物の方位としてメモリ１１０に記憶される。

同様に、方位算出部１３８は、分割範囲３７１～３７８における障害物の方位をメモリ１１０から取得する。分割範囲３７１～３７８のうち、メモリ１１０に記憶させずに消去した方位については、方位算出部１３８が取得することはない。方位算出部１３８は、分割範囲３７１～３７８に対応する障害物の方位を取得すると、取得した障害物の方位の平均値を求める。求めた障害物の方位は、第２検出範囲３７０における障害物の方位としてメモリ１１０に記憶される。
同様に、方位算出部１３８は、分割範囲３８１～３８８における障害物の方位をメモリ１１０から取得する。分割範囲３８１～３８８のうち、メモリ１１０に記憶させずに消去した方位については、方位算出部１３８が取得することはない。方位算出部１３８は、分割範囲３８１～３８８に対応する障害物の方位を取得すると、取得した障害物の方位の平均値を求める。求めた障害物の方位は、第３検出範囲３８０における障害物の方位としてメモリ１１０に記憶される。

駐車位置設定部１３９は、第１検出範囲３６０における障害物の方位が方位算出部１３８により算出されたか否かを判定する。駐車位置設定部１３９は、第１検出範囲３６０における障害物の方位が算出された場合、算出した第１検出範囲３６０における障害物の方位と、仮駐車枠３１０とに基づいて駐車位置を設定する。例えば、駐車位置設定部１３９は、駐車位置の方位を、第１検出範囲３６０における障害物の方位とし、駐車位置の縦及び横方向のサイズを、仮駐車枠３１０のサイズに対応したサイズに設定する。

第１検出範囲３６０は、駐車領域３００を含む領域であるため、第１検出範囲３６０において他車両７が障害物として検出されることはない。第１検出範囲３６０では、縁石やガードレール、塀等が障害物として検出される。このため、駐車位置の方位を、縁石やガードレールの方位に一致させることで、縁石やガードレールに沿って自車両５を駐車させることができ、駐車時の自車両５の方位を好適な方位に設定することができる。

また、駐車位置設定部１３９は、第１検出範囲３６０における障害物の方位が算出されなかった場合、第２検出範囲３７０における障害物の方位と、第３検出範囲３８０における障害物の方位との平均値と、仮駐車枠３１０とに基づいて駐車位置を設定する。これにより、自車両５の前後軸８の方向の前方及び後方の少なくも一方に他車両７が駐車している場合、駐車位置における自車両５の方位を、障害物である他車両７の方位に合わせることができる。

図１３は、駐車種別が並列駐車である場合の第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０、及び第３検出範囲３８０を示す図であって、これらの範囲を複数の分割範囲に分割した状態を示す図である。
駐車方向特定部１３４は、自車両５の駐車種別が並列駐車である場合、駐車方向を、自車両５の幅方向９に平行な方向と判定する。分割部１３７は、自車両５の駐車方向が幅方向９に平行な方向である場合、この駐車方向に対応づけられた方向として、幅方向９に直交する方向に第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０を分割する。そして、方位算出部１３８は、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０を分割した分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８の各々において検出される障害物の方位を算出する。その後、方位算出部１３８は、分割範囲３６１～３６８における障害物の方位の平均値を、第１検出範囲３６０における障害物の方位として算出する。同様に、方位算出部１３８は、分割範囲３７１～３７８における障害物の方位の平均値を、第２検出範囲３７０における障害物の方位として算出し、分割範囲３８１～３８８における障害物の方位の平均値を、第３検出範囲３８０における障害物の方位として算出する。

駐車経路算出部１４０は、自車両５の現在位置から、駐車位置設定部１３９により設定された駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車位置に移動するために必要な切り返し位置を含む。駐車経路は線として定義され、また、自車両５の車幅を考慮した帯状の領域として定義される。

図１４は、本実施形態の駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図１４に示すフローチャートを参照しながら本実施形態の動作を説明する。
まず、駐車支援装置１００は、センサ部１０の検出情報や、撮像部３０の撮像画像をメモリ１１０から取得する（ステップＳ１）。
駐車支援装置１００は、取得したセンサ部１０の検出情報や、変換画像を解析して自車両５の周囲に存在する障害物を検出する。駐車支援装置１００は、検出した障害物の距離や方位に対応するマップ２００の位置に、障害物が存在することを示すデータ２１０を記録してマップ２００を生成する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、本発明の「障害物検出ステップ」に相当する。

次に、駐車支援装置１００は、駐車領域３００を検出する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、本発明の「駐車領域検出ステップ」に相当する。
まず、駐車支援装置１００は、自車両５の現在位置を含む地図データ７５をナビゲーション装置５０から取得する。駐車支援装置１００は、マップ２００を参照して、自車両５を駐車可能な広さを有し、自車両５を駐車させたときに他車両７の走行の妨げにならない領域を検出する。駐車支援装置１００は、検出した領域が、駐停車禁止路側帯、歩行者専用路側帯、駐停車禁止場所、停車禁止場所等の駐車や停車が禁止された場所であるか否かを、地図データ７５を参照して判定する。駐車支援装置１００は、検出した領域が駐車や停車が禁止されていない場合、この検出した領域を駐車領域と判定する。

次に、駐車支援装置１００は、駐車領域３００の駐車種別を判定して駐車方向を特定する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、本発明の「駐車方向特定ステップ」に相当する。
例えば、駐車支援装置１００は、左サイドカメラ３３や、右サイドカメラ３５の撮像画像から他車両７の側面が検出された場合、駐車領域３００の駐車種別を縦列駐車と判定する。また、駐車支援装置１００は、左サイドカメラ３３や、右サイドカメラ３５の撮像画像から他車両７の前面又は後面が検出された場合、駐車領域３００の駐車種別を並列駐車と判定する。駐車支援装置１００は、駐車種別を縦列駐車と判定した場合、駐車方向を、自車両５の前後軸８の方向に平行な方向と特定する。また、駐車方向特定部１３４は、駐車種別が並列駐車である場合、駐車方向を、自車両５の幅方向９に平行な方向と特定する。

次に、駐車支援装置１００は、仮駐車枠３１０をマップ２００上に設定する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、本発明の「仮駐車枠設定ステップ」に相当する。
例えば、図８に示すように駐車領域３００の長手方向の両端部に、他車両７Ａ、７Ｂが駐車している場合、仮駐車枠設定部１３５は、自車両５の前後軸８の方向における仮駐車枠３１０の位置を、他車両７Ａ及び他車両７Ｂから等距離の位置に設定する。

また、駐車支援装置１００は、自車両５の幅方向９における仮駐車枠３１０の位置を、自車両５と他車両７Ａ、７Ｂとの距離に基づいて設定する。例えば、仮駐車枠設定部１３５は、他車両７Ａ及び７Ｂの側面を検出し、検出した側面と、自車両５の前後軸８との距離に基づいて仮駐車枠３１０の幅方向における位置を設定する。

次に、駐車支援装置１００は、仮駐車枠３１０の方位を特定する（ステップＳ６）。駐車支援装置１００は、マップ２００上に設定した仮駐車枠３１０の長手方向を、仮駐車枠３１０の方位として算出する。

次に、駐車支援装置１００は、自車両５の現在位置を基準にして第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０をマップ２００に設定する（ステップＳ７）。ステップＳ７は、本発明の「検出範囲設定ステップ」に相当する。

次に、駐車支援装置１００は、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の各々を、複数の分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８及び３８１～３８８に分割する（ステップＳ８）。ステップＳ８は、本発明の「分割ステップ」に相当する。ここで、駐車支援装置１００は、ステップＳ４で特定した駐車方向が、自車両５の前後軸８の方向に平行な方向である場合、前後軸８の方向に直交する方向に第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０を分割する。また、駐車支援装置１００は、ステップＳ４で特定した駐車方向が、自車両５の幅方向９に平行な方向である場合、幅方向に直交する方向に第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０を分割する。

次に、駐車支援装置１００は、分割範囲の１つを選択する（ステップＳ９）。駐車支援装置１００は、選択した分割範囲に対応するマップの領域を参照して、分割範囲内の少なくとも２点で障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。駐車支援装置１００は、分割範囲内の少なくとも２点で障害物が検出されなかった場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、ステップＳ１４の判定に移行し、すべての分割範囲を選択したか否かを判定する。

また、駐車支援装置１００は、分割範囲内の少なくもと２点で障害物を検出した場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、分割範囲内での障害物の方位を算出する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１は、本発明の「方位算出ステップ」に相当する。具体的には、駐車支援装置１００は、最小二乗法に基づき、モデル関数とデータ２１０が記録された画素の座標値との二乗誤差が最小になるように、モデル関数の係数を算出して分割範囲における障害物の方位を検出する。

次に、駐車支援装置１００は、算出した分割範囲での障害物の方位と、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。駐車支援装置１００は、分割範囲での障害物の方位と、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値以上である場合（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、算出した方位を破棄してステップＳ１４の判定に移行する。
また、駐車支援装置１００は、分割範囲での障害物の方位と、仮駐車枠３１０の方位との差がしきい値よりも小さい場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、分割範囲での障害物の方位をメモリ１１０に記憶させる（ステップＳ１３）。

次に、駐車支援装置１００は、すべての分割範囲を選択したか否かを判定する（ステップＳ１４）。駐車支援装置１００は、すべての分割範囲を選択していない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、ステップＳ９の処理に戻り、分割範囲の１つを選択する。また、駐車支援装置１００は、すべての分割範囲を選択した場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、第１検出範囲３６０を分割した分割範囲３６１～３６８で障害物の方位が算出されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。

駐車支援装置１００は、第１検出範囲３６０を分割した分割範囲３６１～３６８での障害物の方位が検出された場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、第１検出範囲３６０に含まれる分割範囲３６１～３６８の方位の平均値を算出する（ステップＳ１６）。そして、駐車支援装置１００は、仮駐車枠３１０と、算出した第１検出範囲３６０における方位の平均値とに基づいて駐車位置を設定する。すなわち、駐車支援装置１００は、駐車位置の方位を、第１検出範囲３６０における方位の平均値とし（ステップＳ１８）、駐車位置の縦及び横方向のサイズを、仮駐車枠３１０のサイズに対応したサイズに設定する。そして、駐車支援装置１００は、設定した駐車位置に至る駐車経路を算出し（ステップＳ１９）、算出した駐車経路の情報を車両制御ユニット９０に出力する。ステップＳ１８は、本発明の「駐車位置設定ステップ」に相当する。

また、駐車支援装置１００は、第１検出範囲３６０に含まれる分割範囲３６１～３６８で障害物の方位が検出されなった場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、第２検出範囲３７０に含まれる分割範囲３７１～３７８における障害物の方位の平均値を第２検出範囲３７０における障害物の方位として算出する。同様に、駐車支援装置１００は、第３検出範囲３８０に含まれる分割範囲３８１～３８８における障害物の方位の平均値を第３検出範囲３８０における障害物の方位として算出する。そして、駐車支援装置１００は、検出した第２検出範囲３７０における障害物の方位と、第３検出範囲３８０における障害物の方位との平均値を算出する（ステップＳ１７）。駐車支援装置１００は、仮駐車枠３１０と、算出した第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０における方位の平均値とに基づいて駐車位置を設定する。すなわち、駐車支援装置１００は、駐車位置の方位を、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０における方位の平均値とし（ステップＳ１８）、駐車位置の縦及び横方向のサイズを、仮駐車枠３１０のサイズに対応したサイズに設定する。そして、駐車支援装置１００は、設定した駐車位置に至る駐車経路を算出し（ステップＳ１９）、算出した駐車経路の情報を車両制御ユニット９０に出力する。ステップＳ１８は、本発明の「駐車位置設定ステップ」に相当する。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車領域検出部１３３、駐車方向特定部１３４、障害物検出部１３２、検出範囲設定部１３６、分割部１３７、方位算出部１３８及び駐車位置設定部１３９を備える。
駐車領域検出部１３３は、駐車支援装置１００を搭載した自車両５が駐車可能な駐車領域３００を検出する。
駐車方向特定部１３４は、駐車領域３００に自車両５を駐車させる場合の駐車方向を特定する。
障害物検出部１３２は、自車両５の周囲に存在する障害物を検出する。
検出範囲設定部１３６は、駐車領域３００と、駐車領域３００に隣接する領域とを含む領域を、障害物の方位を検出する検出範囲３５０に設定する。
分割部１３７は、検出範囲３５０を、駐車方向特定部１３４が特定した駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８を生成する。
方位算出部１３８は、障害物検出部１３２により検出された障害物の方位であって、駐車方向に延伸する障害物の側面の方位を分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８ごとに算出する。方位算出部１３８は、分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８の各々で算出された障害物の方位の平均値を算出する。
駐車位置設定部１３９は、障害物の方位の平均値に基づいて駐車領域３００に自車両５を駐車させる場合の駐車位置を設定する。
従って、本実施形態によれば、駐車位置の方位を、分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８の各々で算出した障害物の方位の平均値に設定することができる。例えば、障害物として他車両７を検出した場合、自車両５を駐車させるときの方位を、分割範囲ごとの他車両７の側面の方位の平均値に設定することができる。このため、他車両７の方位に合わせて自車両５を駐車させることができる。

また、検出範囲３５０は、駐車領域３００を含む第１検出範囲３６０と、第１検出範囲３６０に隣接する第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０とを含む。
分割部１３７は、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の各々を複数に分割して分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８を生成する。
方位算出部１３８は、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の検出範囲ごとに障害物の方位の平均値を算出する。また、方位算出部１３８は、第１検出範囲３６０を分割した分割範囲３６１～３６８で障害物の方位が算出された場合、算出された分割範囲３６１～３６８における障害物の方位の平均値を方位として出力する。
従って、駐車領域を含む第１検出範囲３６０で障害物が検出された場合に、駐車位置における自車両５の方位を、第１検出範囲３６０で検出された障害物の方位に合わせることができる。駐車領域３００を含む第１検出範囲３６０で検出される障害物は、ガードレールや縁石、柵等であるため、これらの障害物の延伸方向に沿って自車両５を駐車させることができる。

方位算出部１３８は、第１検出範囲３６０を分割した分割範囲３６１～３６８で障害物の方位が算出されなかった場合、第２検出範囲３７０を分割した分割範囲３７１～３７８で算出された障害物の方位の平均値と、第３検出範囲３８０を分割した分割範囲３８１～３８８で算出された障害物の方位の平均値と、をそれぞれ算出する。
方位算出部１３８は、算出した第２検出範囲３７０における障害物の方位の平均値と、第３検出範囲３８０における障害物の方位の平均値との平均値を方位として出力する。
従って、駐車領域を含む第１検出範囲３６０で障害物が検出されなかった場合に、駐車位置における自車両５の方位を、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０において検出された障害物の方位の平均値に設定することができる。このため、駐車位置における自車両５の方位を、駐車領域３００に隣接する領域に駐車した他車両７の方位に合わせることができる。

また、駐車支援装置１００は、自車両５を駐車させる仮駐車枠３１０を駐車領域３００内に設定する仮駐車枠設定部１３５を備える。方位算出部１３８は、仮駐車枠設定部１３５が設定した仮駐車枠３１０の方位を求める。また、方位算出部１３８は、分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８ごとに算出した障害物の方位のうち、仮駐車枠３１０の方位との差が、予め設定されたしきい値以上である方位を除外して、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０の検出範囲ごとに障害物の方位を算出する。
従って、分割範囲３６１～３６８、３７１～３７８、３８１～３８８ごとに算出した障害物の方位のうち、仮駐車枠３１０の方位との差が、予め設定されたしきい値以上である方位を除外することができる。このため、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０における障害物の方位の検出精度を高めることができる。

分割部１３７は、駐車方向特定部１３４が特定した駐車方向が、自車両５の前後軸８の方向に平行な方向である場合、駐車方向に対応づけられた方向として、前後軸８の方向に直交する方向に検出範囲を分割する。
また、分割部１３７は、駐車方向特定部１３４が特定した駐車方向が、車両の幅方向９に平行な方向である場合、駐車方向に対応づけられた方向として、幅方向９に直交する方向に第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０を分割する。
従って、駐車領域３００において自車両５を駐車方向に駐車させる場合に、障害物の方位を検出可能な最適な方向に、第１検出範囲３６０、第２検出範囲３７０及び第３検出範囲３８０を分割することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び、応用が可能である。
例えば、図１には、センサ部１０が備えるセンサとしてソナー１５ａ～１５ｆを例示したが、センサはソナーに限定されない。センサは、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）であってもよい。

また、図１は、本願発明を理解容易にするために、駐車支援装置１００の構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、駐車支援装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、本発明の駐車支援装置の制御方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、例えば、図１４に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１ 車載装置
５ 自車両
７ 他車両
７Ａ 他車両
７Ｂ 他車両
８ 前後軸
９ 幅方向
１０ センサ部
１５ａ～１５ｆ ソナー
３０ 撮像部
３１ フロントカメラ
３３ 左サイドカメラ
３５ 右サイドカメラ
３７ リアカメラ
５０ ナビゲーション装置
７０ 記憶部
７５ 地図データ
９０ 車両制御ユニット
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ
１１５ 制御プログラム
１３０ プロセッサ
１３１ 画像処理部
１３２ 障害物検出部
１３３ 駐車領域検出部
１３４ 駐車方向特定部
１３５ 仮駐車枠設定部
１３６ 検出範囲設定部
１３７ 分割部
１３８ 方位算出部
１３９ 駐車位置設定部
１４０ 駐車経路算出部
２００ マップ
２１０ データ
３００ 駐車領域
３１０ 仮駐車枠
３５０ 検出範囲
３６０ 第１検出範囲
３６１～３６８ 分割範囲
３７０ 第２検出範囲
３７１～３７８ 分割範囲
３８０ 第３検出範囲
３８１～３８８ 分割範囲

Claims (8)

1. 駐車支援装置であって、
   前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
   前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定部と、
   前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
   前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定部と、
   前記検出範囲を、前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割部と、
   前記障害物検出部により検出された前記障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出部と、
   前記方位算出部が算出した前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、を備え、
   前記検出範囲は、前記駐車領域を含む第１検出範囲と、前記第１検出範囲に隣接する第２検出範囲及び第３検出範囲と、を含み、
   前記分割部は、第１検出範囲、第２検出範囲及び第３検出範囲の各々を複数に分割して前記分割範囲を生成し、
   前記方位算出部は、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位の平均値を算出し、
   前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出された場合、前記第１検出範囲における前記障害物の方位の平均値を出力する、ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記方位算出部は、前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出されなかった場合、前記第２検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、をそれぞれ算出し、
   算出した前記第２検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、の平均値を出力する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記車両を駐車させる仮駐車枠を前記駐車領域に設定する仮駐車枠設定部を備え、
   前記方位算出部は、前記仮駐車枠設定部が設定した前記仮駐車枠の方位を求め、
   前記分割範囲ごとに算出した前記障害物の方位のうち、前記仮駐車枠の方位との差が、予め設定されたしきい値以上である方位を除外して、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位を算出する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
4. 駐車支援装置であって、
   前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
   前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定部と、
   前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
   前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定部と、
   前記検出範囲を、前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割部と、
   前記障害物検出部により検出された前記障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出部と、
   前記方位算出部が算出した前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、を備え、
   前記分割部は、
   前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向が、前記車両の前後軸方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記前後軸方向に直交する方向に前記検出範囲を分割し、
   前記駐車方向特定部が特定した前記駐車方向が、前記車両の幅方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記幅方向に直交する方向に前記検出範囲を分割する、ことを特徴とする駐車支援装置。
5. 駐車支援装置の制御方法であって、
   前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出ステップと、
   前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定ステップと、
   前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ステップと、
   前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定ステップと、
   前記検出範囲を、前記駐車方向特定ステップにより特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割ステップと、
   前記障害物検出ステップにより検出された障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出ステップと、
   前記方位算出ステップにより算出された前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、を有し、
   前記検出範囲は、前記駐車領域を含む第１検出範囲と、前記第１検出範囲に隣接する第２検出範囲及び第３検出範囲と、を含み、
   前記分割ステップは、第１検出範囲、第２検出範囲及び第３検出範囲の各々を複数に分割して前記分割範囲を生成し、
   前記方位算出ステップは、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位の平均値を算出し、
   前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出された場合、前記第１検出範囲における前記障害物の方位の平均値を出力する、ことを特徴とする駐車支援装置の制御方法。
6. 前記方位算出ステップは、前記第１検出範囲を分割した前記分割範囲で前記障害物の方位が算出されなかった場合、前記第２検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲を分割した前記分割範囲で算出された前記障害物の方位の平均値と、をそれぞれ算出し、
   算出した前記第２検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、前記第３検出範囲における前記障害物の方位の平均値と、の平均値を出力する、ことを特徴とする請求項５記載の駐車支援装置の制御方法。
7. 前記車両を駐車させる仮駐車枠を前記駐車領域に設定する仮駐車枠設定ステップを有し、
   前記方位算出ステップは、前記仮駐車枠設定ステップにより設定された前記仮駐車枠の方位を求め、
   前記分割範囲ごとに算出した前記障害物の方位のうち、前記仮駐車枠の方位との差が、予め設定されたしきい値以上である方位を除外して、前記第１検出範囲、前記第２検出範囲及び前記第３検出範囲の検出範囲ごとに前記障害物の方位を算出する、ことを特徴とする請求項５又は６記載の駐車支援装置の制御方法。
8. 駐車支援装置の制御方法であって、
   前記駐車支援装置を搭載した車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出ステップと、
   前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車方向を特定する駐車方向特定ステップと、
   前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ステップと、
   前記駐車領域と、前記駐車領域に隣接する領域とを含む領域を、前記障害物の方位を検出する検出範囲に設定する検出範囲設定ステップと、
   前記検出範囲を、前記駐車方向特定ステップにより特定した前記駐車方向に対応づけられた方向に分割して複数の分割範囲を生成する分割ステップと、
   前記障害物検出ステップにより検出された障害物の方位であって、前記駐車方向に延伸する前記障害物の側面の方位を前記分割範囲ごとに算出し、前記分割範囲の各々で算出された前記障害物の方位の平均値を算出する方位算出ステップと、
   前記方位算出ステップにより算出された前記方位の平均値に基づいて前記駐車領域に前記車両を駐車させる場合の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、を有し、
   前記分割ステップは、
   前記駐車方向特定ステップにより特定された前記駐車方向が、前記車両の前後軸方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記前後軸方向に直交する方向に前記検出範囲を分割し、
   前記駐車方向特定ステップにより特定された前記駐車方向が、前記車両の幅方向に平行な方向である場合、前記駐車方向に対応づけられた方向として、前記幅方向に直交する方向に前記検出範囲を分割する、ことを特徴とする駐車支援装置の制御方法。

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