KR20180044605A - 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법 - Google Patents

장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치는 운전 환경 및 운전자 특성을 감지하는 센서 감지부, 장애물의 감지영역을 가변하여 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 상기 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 운전 환경 별 운전자 특성을 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 상기 장애물 감지부를 제어하는 감지영역 제어부 및 상기 감지된 장애물과 자차량 간의 거리에 따라 경보를 발생하는 경보부를 포함한다.
이러한 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치는 운전 환경별로 운전자 특성이 고려된 장애물 감지영역을 설정하여 장애물과 충돌 가능성을 감소시킬 수 있다. 또한, 별도의 추가적인 센서 부착 없이 기존에 차량에 장착된 센서를 이용하여 장애물 감지영역을 변경할 수 있다.

Description

장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법{Parking Assist Apparatus and Method for Varying Detecting-Area of Obstacle}
본 발명은 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 운전 환경 및 운전자의 특성을 감지하여 이를 수치화한 리스크 점수 데이터로 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 상기 운전 환경 및 운전자의 특성에 따라 장애물을 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 주행 시 또는 주차 시 차량의 후방이나 측방에 위치한 다른 차량이나 물체의 움직임을 운전자가 인지하기 위해서는 차량의 후방이나 측방을 볼 수 있는 차량 미러(예를 들어, 백미러 및 사이드 미러)를 이용한다. 그러나 이와 같은 차량 미러로는 운전자가 차량 주변의 사각지대의 상황을 상세하게 알 수 없다.
이와 같은 이유로 최근 들어, 차량 범퍼에는 차량의 후진 또는 주차 시 장애물 또는 사람과의 충돌에 의한 안전사고를 예방하기 위해 차량용 장애물 감지 장치, 즉 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)이 구비된다.
구체적으로, 주차 보조 시스템 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어 유닛(Electronic Control Unit, ECU)은 차량에 장착된 센서를 이용하여 차량 주변의 장애물 존재 여부를 감지하며, 장애물의 존재를 CAN(Controller Area Network) 통신으로 연결된 부저 또는 디스플레이 장치(클러스터 또는 AV)를 통해 운전자에게 경보하여, 각종 접촉사고 등의 안전사고를 예방한다.
그러나 종래의 주차 보조 시스템은 장애물의 감지를 위해 거리마다 경보단계를 두고 운전자에게 경보하는 시스템이어서, 운전자의 특성(예를 들어, 주차 시 차량의 속도 또는 브레이크 페달을 얼마나 밟고 있는지 등) 및 운전 환경(예를 들어, 낮 또는 밤, 우천 상태, 후진하는 방향 등)의 정보를 고려하지 않는다. 예를 들어, 비가 많이 오는 밤에 좌측 방향으로 후진을 하는 경우와 맑은 날 낮에 정 방향으로 후진하는 경우, 종래의 주차 보조 시스템으로 장애물을 동일하게 감지하고 경보를 한다. 그로 인하여, 비가 많이 오는 밤에 좌측 방향으로 주차를 하는 경우에 장애물과 충돌 가능성이 낮에 정 방향으로 주차를 하는 경우보다 증가하는 문제점이 있다. 또한, 운전자의 특성에 따라 주차 시 차량의 속도가 빠르고 브레이크 페달을 밝고 있는 지속시간이 짧은 경우에 장애물과 충돌 가능성이 차량의 속도가 느리고 브레이크 페달을 밝고 있는 지속시간이 긴 경우보다 장애물과 충돌 가능성이 증가하는 문제점이 있다.
한국 공개특허 제10-2016-0057151호(발명의 명칭: 차량용 주차 보조 장치 및 그 동작 방법, 공개일: 2016.05.23)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 운전 환경 및 운전자의 특성을 감지하여 운전 환경 및 운전자의 특성에 따라 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법을 제공함을 기술적 과제로 한다.
위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치는 운전 환경 및 운전자 특성을 감지하는 센서 감지부, 장애물의 감지영역을 가변하여 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 상기 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 운전 환경 별 운전자 특성을 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 상기 장애물 감지부를 제어하는 감지영역 제어부 및 상기 감지된 장애물과 자차량 간의 거리에 따라 경보를 발생하는 경보부를 포함할 수 있다.
상기 센서 감지부는 변속 센서로부터 변속 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지할 수 있다.
또한, 상기 센서 감지부는 라이트 센서로부터 전조등 및 미등의 동작 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지할 수 있다.
또한, 상기 센서 감지부는 레인 센서로부터 우천 상태 및 와이퍼의 속도 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지할 수 있다.
또한, 상기 센서 감지부는 조향각 센서로부터 조향 핸들의 각도 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지할 수 있다.
또한, 상기 센서 감지부는 속도 센서로부터 차량의 속도를 수신하여 상기 운전자 특성을 감지할 수 있다.
또한, 상기 센서 감지부는 브레이크 센서로부터 브레이크의 지속시간에 대한 정보를 수신하여 상기 운전자 특성을 감지할 수 있다.
상기 장애물 감지부는 상기 장애물과 자차량 간의 기 설정된 거리에 따라 상기 감지영역을 3단계로 구분하고, 각 단계는 상기 감지영역을 가변하여 상기 장애물을 감지할 수 있다.
상기 감지영역 제어부는 상기 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지영역 제어부는 상기 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하는 데이터 생성부를 포함할 수 있다.
상기 데이터 생성부는 상기 전조등이 오프(Off)되고 상기 미등이 온(On) 또는 오프(Off) 된 경우에는 낮으로 인식하고 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 전조등이 온(On)이 된 경우에는 밤으로 인식하고 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 데이터 생성부는 상기 와이퍼가 미 동작 시, 강수량이 없음으로 감지하고 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 와이퍼가 저속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 와이퍼가 고속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 3점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 데이터 생성부는 상기 조향 핸들의 각도가 -30도 이상이고 + 30도 이하인 경우, 정방향으로 후진하는 것으로 감지하고 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 조향 핸들의 각도가 +30도를 초과하는 경우, 좌측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 2점 또는 운전석이 우측인 경우에는 3점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 조향 핸들의 각도가 - 30도 미만인 경우, 우측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 3점 또는 운전석이 우측인 경우에는 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 상기 데이터 생성부는 상기 차량의 속도가 10km/h 미만인 경우, 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 차량의 속도가 10km/h 이상인 경우, 2 점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 상기 데이터 생성부는 상기 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 긴 경우에는 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고 상기 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 짧은 경우에는 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성할 수 있다.
상기 감지영역 제어부는 상기 수치화한 리스크 점수 데이터를 저장하는 데이터 저장부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지영역 제어부는 상기 데이터에 기초하여 상기 장애물의 감지영역을 가변하는 감지영역 가변부를 포함할 수 있다.
상기 감지영역 가변부는 상기 저장된 데이터에 따라 상기 운전 환경 및 운전자 특성 별 리스크 점수를 합산하여 평균 점수를 계산하고, 상기 평균 점수와 기 설정된 가변점수를 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 장애물의 기본 감지영역을 가변 감지영역으로 가변할 수 있다.
상기 감지영역 가변부는 상기 저장된 데이터가 기 설정된 데이터보다 적거나 또는 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 미만이면, 상기 장애물의 감지영역을 가변하지 않고 기본 감지영역으로 장애물을 감지할 수 있다.
상기 감지영역 가변부는, 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이고, 상기 차량이 정방향으로 후진 시, 상기 기본 감지영역을 제1 가변 감지영역으로 가변하고, 상기 차량이 좌측 방향으로 후진 시, 상기 기본 감지영역을 제2 가변 감지영역으로 가변하고, 상기 차량이 우측 방향으로 후진 시, 상기 기본 감지영역을 제3 가변 감지영역으로 가변 할 수 있다.
상기 경보부는 상기 감지된 장애물과 자차량 간의 거리가 기 설정된 거리 이내로 가까워짐에 따라, 시각 또는 청각 경보를 변경하여 발생할 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 방법은, (a) 센서 감지부가 운전 환경 및 운전자 특성을 감지하는 단계, (b) 감지영역 제어부가 상기 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 수신하여 기 설정된 기준에 따라 운전 환경 별 운전자 특성을 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 장애물의 감지영역을 가변하는 단계, (c) 장애물 감지부가 상기 가변 된 감지영역의 장애물을 감지하는 단계 및 (d) 경보부가 상기 감지된 장애물과 자차량 간의 거리에 따라 경보를 발생하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (a)단계는 변속 센서, 라이트 센서, 레인 센서 및 조향각 센서로부터 변속 정보, 전조등 및 미등의 동작 정보, 우천 상태 및 와이퍼의 속도 정보 및 조향 핸들의 각도 정보를 수신하여 운전 환경을 감지하는 단계 및 속도 센서 및 브레이크 센서로부터 차량의 속도 및 브레이크 지속시간에 대한 정보를 수신하여 운전자 특성을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (b)단계는 수신부가 상기 센서 감지부로부터 운전 환경 및 운전자 특성을 수신하는 단계, 데이터 생성부가 상기 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하는 단계, 데이터 저장부가 상기 수치화한 리스크 점수 데이터를 저장하는 단계 및 감지영역 가변부가 상기 데이터에 기초하여 상기 장애물의 감지영역을 가변하는 단계를 포함하고, 상기 데이터 생성부는 전조등이 오프(Off)되고 미등이 온(On) 또는 오프(Off) 된 경우에는, 낮으로 인식하고 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 전조등이 온(On)이 된 경우에는, 밤으로 인식하고 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 와이퍼가 미 동작 시, 강수량이 없음으로 감지하고 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 와이퍼가 저속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 와이퍼가 고속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 3점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 조향 핸들 각도가 -30도 이상이고 + 30도 이하인 경우, 정방향으로 후진하는 것으로 감지하고 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 조향 핸들의 각도가 + 30도 초과하는 경우, 좌측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 2점 또는 운전석이 우측인 경우에는 3점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 조향 핸들의 각도가 - 30도 미만인 경우, 우측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 3점 또는 운전석이 우측인 경우에는 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 차량의 속도가 10km/h 미만인 경우, 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 차량의 속도가 10km/h 이상인 경우, 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 긴 경우에는. 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 짧은 경우에는 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 감지영역 가변부는 상기 저장된 데이터에 기초하여 상기 운전 환경 및 운전자 특성 별 리스크 점수를 합산하여 평균 점수를 계산하고, 상기 평균 점수를 기 설정된 가변점수와 비교하여, 비교 결과에 따라 기본 감지영역을 가변 감지영역으로 가변할 수 있다.
상기 감지영역 가변부가 상기 수치화된 데이터에 기초하여 상기 장애물의 감지영역을 가변하는 단계는, 상기 저장된 데이터가 기 설정된 데이터양보다 적거나 또는 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 미만이면, 기본 감지영역으로 장애물을 감지하고, 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이면, 차량이 정방향으로 후진 시 제1 가변 감지영역으로 가변하고, 차량이 좌측 방향으로 후진 시 제2 가변 감지영역으로 가변하고, 차량이 우측 방향으로 후진 시 제3 가변 감지영역으로 가변할 수 있다.
이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.
본 발명의 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법은, 운전 환경 및 운전자의 특성을 감지하여 이를 수치화한 리스크 점수 데이터로 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 상기 운전 환경 및 운전자의 특성에 따라 장애물을 감지영역을 가변함으로써, 운전 환경별로 운전자 특성이 고려된 장애물 감지영역을 설정하여 장애물과 충돌 가능성을 감소시킬 수 있다.
또한, 별도의 추가적인 센서 부착 없이 기존에 차량에 장착된 센서를 이용하여 장애물 감지영역을 변경할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전 환경 및 운전자 특성을 구별하는 기준표이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운전 환경 및 운전자 특성 별로 리스크 점수를 나타낸 표이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 운전 환경 및 운전자 특성에 따른 리스크 합산 점수를 나타낸 표이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 감지영역의 적용을 나타낸 기준표이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 제1 가변 감지영역인 경우에 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제2 가변 감지영역인 경우에 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제3 가변 감지영역인 경우에 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 감지영역을 가변하는 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 장애물 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치(100)는 센서 감지부(110), 감지영역 제어부(120), 장애물 감지부(130) 및 경보부(140)를 포함한다.
센서 감지부(110)는 변속 센서(111), 라이트 센서(112), 레인 센서(113) 및 조향각 센서(114) 등을 통해 운전 환경을 감지하고 속도 센서(115) 및 브레이크 센서(116) 등을 통해 운전자 특성을 감지한다.
구체적으로, 센서 감지부(110)는 변속 센서(111)로부터 변속 정보를 수신하여 운전 환경을 감지한다. 센서 감지부(110)는 기어가 변속 되면 변속 센서(111)를 통해 기어가 변속됨을 감지한다.
또한, 센서 감지부는(110)는 라이트 센서(112)로부터 전조등 및 미등의 동작 정보를 수신하여 운전 환경을 감지한다. 라이트 센서(112)는 라이트 스위치를 오토(Auto)로 설정하면 자동차 외부의 밝기에 따라 미등 또는 전조등을 자동으로 온(On) 또는 오프(Off)가 되도록 제어한다. 센서 감지부(110)는 라이트 센서(112)를 통해 전조등 및 미등이 온(On) 또는 오프(Off)되는지 감지한다. 또한, 운전자가 전조등 및 미등을 수동으로 조작하는 경우에도 라이트 센서(112)를 통해 전조등 및 미등이 온(On) 또는 오프(Off)되는지 감지한다.
또한, 센서 감지부(110)는 레인 센서(113)로부터 우천 상태 및 와이퍼의 속도 정보를 수신하여 운전 환경을 감지한다. 레인 센서(113)는 적외선을 통해 빗물의 양과 속도를 감지하고, 와이퍼 동작을 오토로 설정하면 빗물의 양과 속도에 따라 자동으로 와이퍼가 동작을 빠르게 또는 느리게 제어한다. 이러한 레인 센서(113)를 통해서, 센서 감지부(110)는 우천 상태 및 와이퍼의 속도 정보를 감지한다. 또한, 운전자가 와이퍼의 속도를 수동을 조작하는 경우에도 레인 센서(113)를 통해 와이퍼의 속도를 감지한다.
또한, 센서 감지부(110)는 조향각 센서(114)로부터 조향 핸들의 각도 정보를 수신하여 운전 환경을 감지한다. 조향각 센서(114)는 운전자가 조향 핸들을 조절하면 조향 핸들의 각도를 측정할 수 있다. 센서 감지부(110)는 조향각 센서(114)를 통해 조향 핸들이 중심축으로부터 어느 정도 회전하였는지 감지한다.
또한, 센서 감지부(110)는 속도 센서(115)로부터 차량의 속도를 수신하여 운전자 특성을 감지한다.
또한, 센서 감지부(110)는 브레이크 센서(116)로부터 브레이크의 지속시간에 대한 정보를 수신하여 운전자 특성을 감지한다. 브레이크 센서(116)는 브레이크가 동작하는 신호를 감지할 수 있고, 센서 감지부(110)는 브레이크 센서(116)를 통해 브레이크가 동작하는 신호로부터 운전자가 브레이크를 밟고 있는 지속시간을 감지할 수 있다.
장애물 감지부(130)는 장애물과 자차량 간의 기 설정된 거리에 따라 상기 감지영역을 3단계로 구분하고, 각 단계는 상기 감지영역을 가변하여 상기 장애물을 감지한다.
구체적으로, 장애물 감지부(130)는 장애물과 자차량 간의 기 설정된 거리에 따라 감지영역을 3단계로 구분하고, 각 단계별로 장애물 감지부(130)가 장애물을 감지하면, 경보부(140)는 차등적으로 3단계의 경보를 발생한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 예를 들어, 장애물 감지부(130)는 장애물과 자차량 간의 거리가 100cm~120cm인 경우 1차 경보가 발생하는 1단계, 50cm~100cm인 경우 2차 경보가 발생하는 2단계, 30cm~50cm인 경우 3차 경고가 발생하는 3단계로 구분하여 장애물을 감지한다.
이러한 장애물 감지부(130)의 장애물의 감지영역은 감지영역 제어부(120)의 제어에 의해 가변된다.
감지영역 제어부(120)는 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 운전 환경 별 운전자 특성을 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 장애물 감지부(130)를 제어하여 장애물의 감지영역을 가변한다. 이러한 감지영역 제어부(120)는 수신부(121), 데이터 생성부(122), 데이터 저장부(123) 및 감지영역 가변부(124)를 포함할 수 있다.
먼저, 수신부(121)는 센서 감지부(110)에서 감지한 운전 환경 및 운전자 특성에 대한 정보를 수신한다. 구체적으로, 전조등 및 미등의 동작 상태, 와이퍼의 동작 속도 및 조향 핸들의 각도 정보 등 운전 환경을 수신하고, 차량의 속도 및 브레이크가 지속되는 시간 등 운전자 특성을 수신한다.
데이터 생성부(122)는 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
리스크 점수는 운전 환경 및 운전자 특성에 따라 장애물과 충돌 가능성을 수치화한 것으로, 데이터 생성부(122)는 운전 환경 및 운전자 특성에 따라 리스크 점수를 달리 설정할 수 있고, 리스크 점수는 장애물과 충돌 가능성이 클수록 점수를 높게 설정된다. 이러한 리스크 점수는 특정 점수로 제한되지 않으며 점수의 변경이 가능하다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전 환경 및 운전자 특성을 구별하는 기준표이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운전 환경 및 운전자 특성 별로 리스크 점수를 나타낸 표이다.
도 3 내지 도 4에 도시된 표를 참조하면, 먼저 데이터 생성부(122)는 전조등이 오프(Off)되고 미등이 온(On) 또는 오프(Off) 된 경우에는 낮으로 인식하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)는 전조등이 온(On)이 된 경우에는 밤으로 인식하고 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
또한, 데이터 생성부(122)는 와이퍼가 미 동작 시, 강수량이 없음으로 감지하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)는 와이퍼가 기 설정된 동작 속도보다 저속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)는 와이퍼가 기 설정한 동작 속도보다 고속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 3점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
또한, 데이터 생성부(122)는 조향 핸들의 각도가 -30도 이상이고 + 30도 이하인 경우, 정방향으로 후진하는 것으로 감지하고 1점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)는 조향 핸들의 각도가 +30도를 초과하는 경우, 좌측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 2점 또는 운전석이 우측인 경우에는 3점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)는 조향 핸들의 각도가 - 30도 미만인 경우, 우측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 3점 또는 운전석이 우측인 경우에는 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)가 운전석의 위치에 따라 리스크 점수를 달리하는 이유는, 좌측 방향으로 후진 시 운전석이 좌측인 경우는 운전석이 우측인 경우보다 차량의 좌측에 있는 장애물을 운전자가 직접 사이드 미러를 통해 쉽게 발견할 수 있고, 따라서 좌측 방향으로 후진 시 운전석이 좌측인 경우는 운전석이 우측인 경우보다 장애물과의 충돌 가능성이 낮기 때문에 리스크 점수를 낮게 설정할 수 있다.
이와 달리, 우측 방향으로 후진 시 운전석이 우측인 경우는 운전석이 좌측인 경우보다 차량의 좌측에 있는 장애물을 운전자가 직접 사이드 미러를 통해 쉽게 발견할 수 있고, 우측 방향으로 후진 시 운전석이 우측인 경우는 운전석이 좌측인 경우보다 장애물과의 충돌 가능성이 작기 때문에 리스크 점수를 낮게 설정할 수 있다.
또한, 데이터 생성부(122)는 상기 차량의 속도가 10km/h 미만인 경우, 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)는 차량의 속도가 10km/h 이상인 경우, 2점으로 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
또한, 데이터 생성부(122)는 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 긴 경우에는 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 생성부(122)는 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 짧은 경우에는 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
데이터 저장부(123)는 데이터 생성부(122)에서 생성한 리스크 점수 데이터를 저장한다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 운전 환경 및 운전자 특성에 따른 리스크 합산 점수를 나타낸 표이다.
도 5a 및 도 5b를 참조하면, 데이터 저장부(123)는 데이터 생성부(122)에서 생성한 운전 환경 및 운전자 특성에 따른 리스크 점수를 구분하여 저장한다.
감지영역 가변부(124)는 데이터 저장부(123)에 저장된 리스크 점수 데이터에 기초하여 장애물의 감지영역을 가변한다.
구체적으로, 감지영역 가변부(124)는 데이터 저장부(123)에 저장된 리스크 점수 데이터에 따라 운전 환경 및 운전자 특성 별 리스크 점수를 합산하여 평균 점수를 계산한다. 감지영역 가변부(124)는 평균 점수와 기 설정된 가변점수를 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 장애물의 기본 감지영역을 가변 감지영역으로 가변한다.
감지영역 가변부(124)는 저장된 데이터가 기 설정된 데이터보다 적거나 또는 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 미만이면, 장애물의 감지영역을 가변하지 않고 기본 감지영역으로 장애물을 감지한다.
감지영역 가변부(124)는 저장된 데이터가 기 설정된 데이터보다 적은 경우는 운전 환경에 따라 운전자의 특성이 어떤지 특정할 수 없는 경우를 말한다.
예를 들어, 밤에 강수량이 많고 정 방향으로 후진 시 차량의 속도와 브레이크의 지속시간에 대한 데이터가 충분하지 않아서 운전 환경에 따른 운전자의 특정 패턴을 알 수 없으면, 감지영역 가변부(124)는 장애물의 감지영역을 가변하지 않고 기본 감지영역으로 장애물을 감지한다.
또한, 예를 들어, 감지영역 가변부(124)는 운전 환경별로 운전자 특성의 리스크 합산 점수의 평균 점수가 5점 이상 9점 미만인 경우에는, 후진 방향과 상관없이 기본 감지영역으로 장애물을 감지할 수 있다. 이는, 리스크 합산의 평균 점수가 기 설정된 가변 점수 미만인 경우는 장애물과 충돌 가능성이 기본 감지영역으로 장애물을 감지하는 경우와 차이가 없기 때문에, 장애물의 감지영역을 가변하지 않고 기본 감지영역으로 장애물을 감지하는 것이다.
감지영역 가변부(124)는 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이고, 차량이 정방향으로 후진 시, 상기 기본 감지영역을 제1 가변 감지영역으로 가변한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 제1 가변 감지영역인 경우에 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 제1 가변 감지영역은 기본 감지영역이 적용되는 경우는, 자차량과 장애물의 충돌 가능성이 기본 감지영역으로 감지할 때보다 높은 경우이다. 따라서, 감지영역 가변부(124)는 장애물 감지부(130)가 물체와 차량과 충돌 가능성이 있어서 장애물로 감지하는 각 단계들의 기 설정된 거리를 크게 하는 제어를 하여 경보를 빨리 발생시킴으로써, 운전자에게 빠른 경보를 하여 장애물과 충돌 가능성을 감소시킬 수 있다.
감지영역 가변부(124)는 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이고, 차량이 좌측 방향으로 후진 시, 기본 감지영역을 제2 가변 감지영역으로 가변한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제2 가변 감지영역인 경우에 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 8을 참조하면, 제2 가변 감지 영역은 기본 감지영역보다 장애물의 감지영역의 좌측 범위를 더 넓게 함으로써, 장애물 감지부(130)는 좌측 방향으로 후진 시 차량의 좌측에 있는 물체를 장애물로 빨리 감지할 수 있다. 이를 통해, 좌측 방향으로 후진 시 좌측에 물체를 있는 경우 장애물로 빨리 감지하고, 운전자에게 빠른 경보를 하여 장애물과 충돌 가능성을 감소시킬 수 있다.
감지영역 가변부(124)는 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이고, 차량이 우측 방향으로 후진 시, 기본 감지영역을 제3 가변 감지영역으로 가변한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제3 가변 감지영역인 경우에 장애물을 감지하는 영역을 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, 제3 가변 감지 영역은 기본 감지영역보다 장애물의 감지영역의 우측 범위를 더 넓게 함으로써, 장애물 감지부(130)는 우측 방향으로 후진 시 차량의 우측에 있는 물체를 장애물로 빨리 감지할 수 있다. 이를 통해, 좌측 방향으로 후진 시 좌측에 물체를 있는 경우 장애물로 빨리 감지하고, 운전자에게 빠른 경보를 하여 장애물과 충돌 가능성을 감소시킬 수 있다.
도 2 및 도 7 내지 도 9를 참조하여 구체적으로 예를 들면, 운전자의 패턴을 분석할 수 있는 데이터가 충분히 모인 경우에, 낮에 강수량이 많고 정 방향으로 후진 시 리스크 점수를 합산한 평균 점수가 8.7점이면, 감지영역 가변부(124)는 장애물의 감지영역을 가변하지 않고, 장애물 감지부(130)는 기본 감지영역으로 장애물을 감지한다.
그러나 운전자의 패턴을 분석할 수 있는 데이터가 충분히 모인 경우에, 밤에 강수량이 적고 좌측 방향으로 후진 시 리스크 점수를 합산한 평균 점수가 9.2점이면, 감지영역 가변부(124)는 장애물의 감지영역을 제2 가변 감지영역으로 가변하는 제어를 하고, 장애물 감지부(130)는 제2 가변 감지영역으로 장애물을 감지한다. 따라서 장애물 감지부(130)는 좌측 방향으로 후진 시 좌측에 있는 물체를 기본 감지영역으로 감지할 때보다 빨리 장애물로 감지하고, 경보부(140)는 빨리 경보를 발생시킨다.
경보부(140)는 장애물과 자차량 간의 거리가 기 설정된 거리 이내로 가까워짐에 따라, 시각 또는 청각 경보를 변경하여 발생시킨다.
예를 들어, 장애물 감지부(130)가 1단계에서 장애물을 감지하면 경보부(140)에 의해서 경보음이 천천히 발생하거나 또는 차량의 계기판이나 다른 별도의 디스플레이를 통해 장애물과 충돌 가능성이 있음을 경고한다. 후진을 계속함으로써 장애물과의 거리가 점점 가까워지면 장애물 감지부(130)는 2단계로 감지하고, 경보부(140)에 의해서 경보음의 발생 주기를 1단계에서 경보음의 발생 주기보다 빠르게 하거나 또는 차량의 계기판이나 다른 별도의 디스플레이를 통해 장애물과 충돌 가능성이 1단계보다 높아졌음을 경고한다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 감지영역을 가변하는 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10을 참조하면, 먼저, 센서 감지부(110)가 운전 환경 및 운전자 특성을 감지한다(S10).
구체적으로, 센서 감지부(110)는 변속 센서(111), 라이트 센서(112), 레인 센서(113) 및 조향각 센서(114)로부터 변속 정보, 전조등 및 미등의 동작 정보, 우천 상태 및 와이퍼의 속도 정보 및 조향 핸들의 각도 정보를 수신하여 운전 환경을 감지한다.
또한, 센서 감지부(110)는 속도 센서(115) 및 브레이크 센서(116)로부터 차량의 속도 및 브레이크 지속시간에 대한 정보를 수신하여 운전자 특성을 감지한다.
다음으로, 감지영역 제어부(120)가 운전 환경 및 운전자 특성을 수치화한 데이터를 생성하고 이를 저장한다(S20).
구체적으로, 감지영역 제어부(120)의 데이터 생성부(122)는 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성한다.
감지영역 제어부(120)의 데이터 저장부(123)가 데이터 생성부(122)에서 생성한 리스크 점수 데이터를 저장한다.
감지영역 제어부(120)는 데이터 저장부(123)에 저장된 리스크 점수 데이터가 기 설정된 데이터의 양보다 많은지 판단한다(S30).
기 설정된 데이터양보다 저장된 데이터가 적으면, 후진을 하는 경우 기본 감지영역으로 장애물을 감지한다(S50). 이는 데이터가 충분히 생성되고 저장되지 않으면, 운전 환경에 따른 운전자 특성에 관한 패턴을 분석할 수 없기 때문에 장애물의 감지영역을 가변할 수 없고 기본 감지영역을 적용하여 장애물을 감지하는 것이다.
기 설정된 데이터양보다 저장된 데이터가 많으면, 감지영역 가변부(124)는 데이터 저장부(123)에 저장된 리스크 점수의 데이터에 기초하여 상기 운전 환경 및 운전자 특성 별 리스크 점수를 합산하여 평균 점수를 계산하고, 평균 점수를 기 설정된 가변점수 이내인지 비교한다(S40).
평균 점수가 기 설정된 가변 점수 미만이면, 후진 시 기본 감지영역으로 장애물을 감지한다(S50). 리스크 합산의 평균 점수가 기 설정된 가변 점수 미만인 경우는 장애물과 충돌 가능성이 기본 감지영역으로 장애물을 감지하는 경우와 차이가 없기 때문에, 장애물의 감지영역을 가변하지 않고 기본 감지영역으로 장애물을 감지하는 것이다.
평균 점수가 기 설정된 가변 점수 이내이면, 감지영역 가변부(124)는 정방향으로 후진 시, 장애물 감지부(130)가 장애물을 감지하는 기본 감지영역을 제1 가변 감지 영역으로 가변하도록 제어를 한다(S60).
평균 점수가 기 설정된 가변 점수 이내이면, 감지영역 가변부(124)는 좌측 방향으로 후진 시, 장애물 감지부(130)가 장애물을 감지하는 기본 감지영역을 제2 가변 감지 영역으로 가변하도록 제어를 한다(S70).
평균 점수가 기 설정된 가변 점수 이내이면, 감지영역 가변부(124)는 우측 방향으로 후진 시, 장애물 감지부(130)가 장애물을 감지하는 기본 감지영역을 제3 가변 감지 영역으로 가변하도록 제어를 한다(S80).
장애물 감지부(130)는 감지영역 제어부(120)의 제어에 의해 장애물의 감지영역이 가변되고, 후진 시 센서를 통해 인식된 물체를 차량의 후진 방향에 따라서 장애물로 감지하면, 경보부(140)는 경보를 발생한다(S90).
전술한 바와 같이 운전 환경 및 운전자 특성을 감지하고, 이를 수치화한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 데이터에 기초하여 상기 운전 환경 및 운전자의 특성에 따라 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명에 따른 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치 및 방법은 운전 환경별로 운전자 특성이 고려된 장애물 감지영역을 설정하여 장애물과 충돌 가능성을 감소시킬 수 있다. 또한, 별도의 추가적인 센서 부착 없이 기존에 차량에 장착된 센서를 이용하여 장애물 감지영역을 변경할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
110: 센서 감지부 111: 변속 센서
112: 라이트 센서 113: 레인 센서
114: 조향각 센서 115: 속도 센서
116: 브레이크 센서 120: 감지영역 제어부
121: 수신부 122: 데이터 생성부
123: 데이터 저장부 124: 감지영역 가변부
130: 장애물 감지부 140: 경보부

Claims (27)

  1. 운전 환경 및 운전자 특성을 감지하는 센서 감지부;
    장애물의 감지영역을 가변하여 장애물을 감지하는 장애물 감지부;
    상기 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 운전 환경 별 운전자 특성을 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 상기 장애물 감지부를 제어하는 감지영역 제어부; 및
    상기 감지된 장애물과 자차량 간의 거리에 따라 경보를 발생하는 경보부;
    를 포함하는 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 감지부는,
    변속 센서로부터 변속 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지하는
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 감지부는,
    라이트 센서로부터 전조등 및 미등의 동작 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 감지부는,
    레인 센서로부터 우천 상태 및 와이퍼의 속도 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 감지부는,
    조향각 센서로부터 조향 핸들의 각도 정보를 수신하여 상기 운전 환경을 감지하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 감지부는,
    속도 센서로부터 차량의 속도를 수신하여 상기 운전자 특성을 감지하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 감지부는,
    브레이크 센서로부터 브레이크의 지속시간에 대한 정보를 수신하여 상기 운전자 특성을 감지하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 장애물 감지부는,
    상기 장애물과 자차량 간의 기 설정된 거리에 따라 상기 감지영역을 3단계로 구분하고, 각 단계는 상기 감지영역을 가변하여 상기 장애물을 감지하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 감지영역 제어부는,
    상기 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 수신하는 수신부;
    를 포함하는 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 감지영역 제어부는,
    상기 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하는 데이터 생성부;
    를 포함하는 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 데이터 생성부는,
    전조등이 오프(Off)되고 상기 미등이 온(On) 또는 오프(Off) 된 경우에는 낮으로 인식하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 전조등이 온(On)이 된 경우에는 밤으로 인식하고 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 데이터 생성부는,
    와이퍼가 미 동작 시, 강수량이 없음으로 감지하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 와이퍼가 저속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 와이퍼가 고속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 3점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 데이터 생성부는,
    조향 핸들의 각도가 -30도 이상이고 + 30도 이하인 경우, 정방향으로 후진하는 것으로 감지하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 조향 핸들의 각도가 +30도를 초과하는 경우, 좌측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 2점 또는 운전석이 우측인 경우에는 3점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 조향 핸들의 각도가 - 30도 미만인 경우, 우측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 3점 또는 운전석이 우측인 경우에는 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  14. 제 10항에 있어서,
    상기 데이터 생성부는,
    차량의 속도가 10km/h 미만인 경우, 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 차량의 속도가 10km/h 이상인 경우, 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  15. 제 10항에 있어서,
    상기 데이터 생성부는,
    브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 긴 경우에는 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 짧은 경우에는 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 감지영역 제어부는,
    상기 수치화 한 리스크 점수 데이터를 저장하는 데이터 저장부;
    를 포함하는 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 감지영역 제어부는,
    상기 데이터에 기초하여 상기 장애물의 감지영역을 가변하는 감지영역 가변부;
    를 포함하는 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 감지영역 가변부는,
    상기 저장된 데이터에 따라 상기 운전 환경 및 운전자 특성 별 리스크 점수를 합산하여 평균 점수를 계산하고, 상기 평균 점수와 기 설정된 가변점수를 비교하여, 비교 결과에 따라 상기 장애물의 기본 감지영역을 가변 감지영역으로 가변하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 감지영역 가변부는,
    상기 저장된 데이터가 기 설정된 데이터보다 적거나 또는 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 미만이면,
    상기 장애물의 감지영역을 가변하지 않고 기본 감지영역으로 장애물을 감지하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 감지영역 가변부는,
    상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이고,
    상기 차량이 정방향으로 후진 시, 상기 기본 감지영역을 제1 가변 감지영역으로 가변하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  21. 제 18항에 있어서,
    상기 감지영역 가변부는,
    상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이고,
    상기 차량이 좌측 방향으로 후진 시, 상기 기본 감지영역을 제2 가변 감지영역으로 가변하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  22. 제 18항에 있어서,
    상기 감지영역 가변부는,
    상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이고,
    상기 차량이 우측 방향으로 후진 시, 상기 기본 감지영역을 제3 가변 감지영역으로 가변하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  23. 제 1항에 있어서,
    상기 경보부는,
    상기 감지된 장애물과 자차량 간의 거리가 기 설정된 거리 이내로 가까워짐에 따라, 시각 또는 청각 경보를 변경하여 발생하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 장치.
  24. (a) 센서 감지부가 운전 환경 및 운전자 특성을 감지하는 단계;
    (b) 감지영역 제어부가 상기 감지된 운전 환경 및 운전자 특성을 수신하여 기 설정된 기준에 따라 운전 환경 별 운전자 특성을 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 데이터에 기초하여 장애물의 감지영역을 가변하는 단계;
    (c) 장애물 감지부가 상기 가변 된 감지영역의 장애물을 감지하는 단계; 및
    (d) 경보부가 상기 감지된 장애물과 자차량 간의 거리에 따라 경보를 발생하는 단계;
    를 포함하는 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 방법.
  25. 제 24항에 있어서,
    상기 (a)단계는,
    변속 센서, 라이트 센서, 레인 센서 및 조향각 센서로부터 변속 정보, 전조등 및 미등의 동작 정보, 우천 상태 및 와이퍼의 속도 정보 및 조향 핸들의 각도 정보를 수신하여 운전 환경을 감지하는 단계; 및
    속도 센서 및 브레이크 센서로부터 차량의 속도 및 브레이크 지속시간에 대한 정보를 수신하여 운전자 특성을 감지하는 단계;
    를 포함하는 장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 방법.
  26. 제 24항에 있어서,
    상기 (b)단계는,
    수신부가 상기 센서 감지부로부터 운전 환경 및 운전자 특성을 수신하는 단계;
    데이터 생성부가 상기 운전 환경 및 운전자 특성을 기 설정된 기준에 따라 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하는 단계;
    데이터 저장부가 상기 수치화 한 리스크 점수 데이터를 저장하는 단계; 및
    감지영역 가변부가 상기 데이터에 기초하여 상기 장애물의 감지영역을 가변하는 단계를 포함하고,
    상기 데이터 생성부는,
    전조등이 오프(Off)되고 미등이 온(On) 또는 오프(Off) 된 경우에는, 낮으로 인식하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 전조등이 온(On)이 된 경우에는, 밤으로 인식하고 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    와이퍼가 미 동작 시, 강수량이 없음으로 감지하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 와이퍼가 저속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 와이퍼가 고속으로 동작 시, 강수량이 적음으로 감지하고 3점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    조향 핸들 각도가 -30도 이상이고 + 30도 이하인 경우, 정방향으로 후진하는 것으로 감지하고 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 조향 핸들의 각도가 + 30도 초과하는 경우, 좌측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 2점 또는 운전석이 우측인 경우에는 3점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 조향 핸들의 각도가 - 30도 미만인 경우, 우측 방향으로 후진하는 것으로 감지하고 운전석이 좌측인 경우 3점 또는 운전석이 우측인 경우에는 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    차량의 속도가 10km/h 미만인 경우, 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 차량의 속도가 10km/h 이상인 경우, 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 긴 경우에는. 1점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고, 상기 브레이크의 지속시간이 기 설정된 지속시간보다 짧은 경우에는 2점으로 수치화 한 리스크 점수 데이터를 생성하고,
    상기 감지영역 가변부는,
    상기 저장된 데이터에 기초하여 상기 운전 환경 및 운전자 특성 별 리스크 점수를 합산하여 평균 점수를 계산하고, 상기 평균 점수를 기 설정된 가변점수와 비교하여, 비교 결과에 따라 기본 감지영역을 가변 감지영역으로 가변하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 방법.
  27. 제 26항에 있어서,
    상기 감지영역 가변부가 상기 수치화된 데이터에 기초하여 상기 장애물의 감지영역을 가변하는 단계는,
    상기 저장된 데이터가 기 설정된 데이터양보다 적거나 또는 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 미만이면, 기본 감지영역으로 장애물을 감지하고, 상기 평균 점수가 기 설정된 가변점수 범위 이내이면, 차량이 정방향으로 후진 시 제1 가변 감지영역으로 가변하고, 차량이 좌측 방향으로 후진 시 제2 가변 감지영역으로 가변하고, 차량이 우측 방향으로 후진 시 제3 가변 감지영역으로 가변하는,
    장애물의 감지영역을 가변하는 주차 보조 방법.
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